CN111994821B - 一种液压控制方法和系统及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种液压控制方法和系统及存储介质，液压控制方法包括：获取每个油缸的伸出长度值；选取一个油缸的伸出长度值作为基准值，分别得到其它油缸各自对应的第一高差值；分别判断第一高差值是否在第一预设阈值的范围内，如果否，则调整基准油缸的伸出长度值和/或其它油缸的伸出长度值；获取预制结构的姿态变化量；判断姿态变化量是否在第二预设阈值的范围内，如果是，则保持各油缸原先的运动状态；如果否，则调整姿态变化量对应的油缸的伸出长度值。本方案兼顾油缸的伸出长度值和预制结构的姿态变化量两个方面，在提升或下降预制结构过程及时地调整油缸的伸出长度值，从而提高了液压控制系统的同步性，减小了预制结构所受的应力。
Description
技术领域
本发明涉及建筑施工技术领域，特别涉及一种液压控制方法和系统及计算机可读存储介质。
背景技术
在建筑施工过程中，有时需要对预制结构进行提升和下降。例如，将大跨度钢平台从地面提升到预设高度，然后进行安装。对于大跨度钢平台的安装，目前通常采用搭建临时支撑的方式进行分段安装，或者采用液压装置将大跨度钢平台整体提升后再安装，其中，液压装置包括液压控制系统和油缸，液压控制系统用于控制油缸的伸缩运动。
如果采用搭建临时支撑的方式进行安装，将会耗费大量的钢材和人力用于搭建临时支撑。如果采用液压装置将大跨度钢平台整体提升后再安装，由于大跨度钢平台的跨度大、平面刚度小、结构柔的特性，在提升过程中如果液压控制系统不具有较好的同步控制功能，各提升点之间的高差将较大，这样对钢平台会造成附加的应力，甚至会破坏钢平台的结构。
发明内容
本发明提供了一种液压控制方法和系统及计算机可读存储介质，以解决现有的液压控制系统的同步性较差的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种液压控制方法，所述控制方法用于控制两个以上的站点中的油缸进行伸缩运动，每个站点包括一个以上的油缸，所述油缸用于提升或下降一预制结构，所述预制结构包括两个以上的提升节点，每个所述站点分别用于提升或下降其中一个提升节点；所述控制方法包括以下步骤：
S1、获取每个油缸的伸出长度值；
S2、选取一个油缸的伸出长度值作为基准值，所述基准值对应的油缸为基准油缸，分别将除所述基准油缸之外的其它油缸的伸出长度值与所述基准值进行大小比较，分别得到其它油缸各自对应的第一高差值；
S3、分别判断所述第一高差值是否在第一预设阈值的范围内，如果是，则保持各油缸原先的运动状态；如果否，则调整所述基准油缸的伸出长度值和/或其它油缸的伸出长度值，以使所述第一高差值在所述预设阈值的范围内；
S4、获取所述预制结构的姿态变化量；
S5、判断所述姿态变化量是否在第二预设阈值的范围内，如果是，则保持各油缸原先的运动状态；如果否，则执行S6；
S6、调整所述姿态变化量对应的油缸的伸出长度值，以使所述姿态变化量在所述第二预设阈值的范围内。
可选的，所述步骤S2具体包括：
S21、以任意一个油缸的伸出长度值作为被减数；
S22、分别将其它油缸的伸出长度值减去所述被减数，分别得到其它油缸各自对应的第二高差值；
S23、分别判断每个第二高差值的数值大小是否大于或等于零，如果是，则将所述被减数对应的油缸作为基准油缸；如果否，则更换另一个油缸的伸出长度值作为被减数，返回至所述S22的步骤。
可选的，所述第一预设阈值包括依次增大并均为正数的允许高差值、节流高差值、纠偏高差值和超限高差值，所述步骤S3具体包括：
S31、判断所述第一高差值是否小于所述允许高差值，如果是，则保持各油缸原先的运动状态；如果否，则执行S32；
S32、判断所述第一高差值是否大于所述节流高差值且小于或等于所述纠偏高差值，如果是，则关闭所述第一高差值对应的油缸的节流阀，当关闭节流阀的油缸与所述基准油缸之间的第一高差值小于所述允许高差值时，重新打开被关闭的所述节流阀；如果否，则执行S33；
S33、判断所述第一高差值是否大于所述纠偏高差值且小于或等于所述超限高差值，如果是，则关闭所述第一高差值对应的油缸的截止阀，当关闭截止阀的油缸与所述基准油缸之间的第一高差值小于所述允许高差值时，重新打开被关闭的所述截止阀；如果否，则执行S34；
S34、判断所述第一高差值是否大于所述超限高差值，如果是，则发出警报信号并关闭所有油缸的截止阀。
可选的，在执行所述步骤S33和S34的同时，降低所述基准油缸的提升速度或下降速度。
可选的，所述步骤S6具体包括：
获取需要调整伸出长度值的目标油缸集合和所述目标油缸集合中各油缸的待提升高度或待下降高度；
将所述目标油缸集合中各油缸的待提升段数或待下降段数设置成相同的段数值；
根据所述段数值，控制所述目标集合中各油缸完成所述段数值对应的待提升高度或待下降高度。
可选的，所述步骤S6具体包括：
获取需要调整伸出长度值的目标油缸集合和所述目标油缸集合中各油缸的待提升高度或待下降高度；
确定所述目标油缸集合中各油缸的伸出高度从低至高的顺序；
根据所述从低至高的顺序，将所述目标油缸集合中最低位置的油缸提升至第二低位置，再将第二低位置的油缸与原先最低位置的油缸同时提升至第三低位置，依次类推，直至所述目标油缸集合中的各油缸的伸出长度相等。
可选的，所述步骤S6具体包括：
获取需要调整伸出长度值的目标油缸集合和所述目标油缸集合中各油缸的待提升高度或待下降高度；
确定所述目标油缸集合中各油缸的伸出高度从低至高的顺序；
按照点动步进的方式和所述从低至高的顺序，将所述目标油缸集合中最低位置的油缸提升至第二低位置，再将第二低位置的油缸与原先最低位置的油缸同时提升至第三低位置，依次类推，直至所述目标油缸集合中的各油缸的伸出长度相等。
可选的，所述步骤S4具体包括：利用人工测量的方式获取所述预制结构的姿态变化量。
本发明还提供了一种液压控制系统，所述液压控制系统用于控制两个以上的站点中的油缸进行伸缩运动，每个站点包括一个以上的油缸，所述油缸用于提升或下降一预制结构，所述预制结构包括两个以上的提升节点，每个所述站点分别用于提升或下降其中一个提升节点；所述液压控制系统包括：
第一获取单元，所述获取单元用于获取每个油缸的伸出长度值；
选择单元，所述选择单元用于选取一个油缸的伸出长度值作为基准值，所述基准值对应的油缸为基准油缸，分别将除所述基准油缸之外的其它油缸的伸出长度值与所述基准值进行大小比较，分别得到其它油缸各自对应的第一高差值；
第一判断单元，所述第一判断单元用于分别判断所述第一高差值是否在第一预设阈值的范围内，如果是，则保持各油缸原先的运动状态；如果否，则调整所述基准油缸的伸出长度值和/或其它油缸的伸出长度值，以使所述第一高差值在所述预设阈值的范围内；第二获取单元，所述第二获取单元用于获取所述预制结构的姿态变化量；
第二判断单元，所述第二判断单元用于判断所述姿态变化量是否在第二预设阈值的范围内，如果是，则保持各油缸原先的运动状态；如果否，则利用所述液压控制系统包括的调整单元调整所述姿态变化量对应的油缸的伸出长度值，以使所述姿态变化量在所述第二预设阈值的范围内。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的液压控制方法。
本发明提供的一种液压控制方法和系统及计算机可读存储介质，兼顾油缸的伸出长度值和预制结构的姿态变化量两个方面，在提升或下降预制结构过程及时地调整油缸的伸出长度值，从而提高了液压控制方法的同步性，减小了预制结构在吊装过程中所受的应力。所述液压控制方法不仅适用于大跨度钢平台，而且适用于其它小跨度的预制结构。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的一种液压控制方法的控制流程示意图；
图2是本发明一实施例提供的预制结构提升前对应的结构示意图；
图3是本发明一实施例提供的预制结构提升完成后对应的结构示意图。
[附图标记说明如下]：
1-预制结构；2-油缸；3-钢绞线；4-提升支架。
具体实施方式
为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图对本发明提出的一种液压控制方法和系统及计算机可读存储介质作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
参考图1-图3所示，本发明提供了一种液压控制方法，所述控制方法用于控制两个以上的站点中的油缸进行伸缩运动，每个站点包括一个以上的油缸，所述油缸用于提升或下降一预制结构，所述预制结构包括两个以上的提升节点，每个所述站点分别用于提升或下降其中一个提升节点；其中，所述预制结构1可以是大跨度钢平台，油缸2安装在提升支架4上，油缸2可以和穿心式千斤顶以及钢绞线配合使用，以提升预制结构1；所述控制方法用于执行以下步骤：
S1、获取每个油缸的伸出长度值；其中，每个油缸可以设置一个高度传感器，高度传感器可以将油缸的伸出长度值发送给液压控制系统，液压控制系统中存储有本发明提供的一种液压控制方法所对应的程序；油缸也可以称为提升器；
S2、选取一个油缸的伸出长度值作为基准值，所述基准值对应的油缸为基准油缸，分别将除所述基准油缸之外的其它油缸的伸出长度值与所述基准值进行大小比较，分别得到其它油缸各自对应的第一高差值；
S3、分别判断所述第一高差值是否在第一预设阈值的范围内，如果是，则保持各油缸原先的运动状态；如果否，则调整所述基准油缸的伸出长度值和/或其它油缸的伸出长度值，以使所述第一高差值在所述预设阈值的范围内；
S4、获取所述预制结构的姿态变化量；其中，所述姿态变化量可以是预制结构在各提升点位置沿重力方向的变形量；在具体实施过程中，可以通过人工测量或自动测量的方式获得姿态变化量，然后将姿态变化量输入或发送给液压控制系统；
S5、判断所述姿态变化量是否在第二预设阈值的范围内，如果是，则保持各油缸原先的运动状态；如果否，则执行S6；
S6、调整所述姿态变化量对应的油缸的伸出长度值，以使所述姿态变化量在所述第二预设阈值的范围内。在完成一次预制结构的吊装过程中，可以按照S1-S6的顺序重复多次所述步骤S1-S6，S1-S3的执行次数可以与S4-S6的执行次数相同或不相同，S4-S6的执行顺序也可以放在S1之前。
本发明提供的一种液压控制方法，兼顾油缸的伸出长度值和预制结构的姿态变化量两个方面，在提升或下降预制结构过程及时地调整油缸的伸出长度值，从而提高了液压控制系统的同步性，减小了预制结构在吊装过程中所受的应力。所述液压控制系统不仅适用于大跨度钢平台，而且适用于其它小跨度的预制结构。
可选的，所述步骤S2具体包括：
S21、以任意一个油缸的伸出长度值作为被减数；
S22、分别将其它油缸的伸出长度值减去所述被减数，分别得到其它油缸各自对应的第二高差值；
S23、分别判断每个第二高差值的数值大小是否大于或等于零，如果是，则将所述被减数对应的油缸作为基准油缸；如果否，则更换另一个油缸的伸出长度值作为被减数，返回至所述S22的步骤。
本实施例提供的方案中，为方便控制系统进行计算，避免负数的出现，通过改变减数与被减数的位置，使选取的基准油缸是伸出长度最低的油缸，从而使所述第一高差值均为大于零的值，提高了所述液压控制系统的计算速度。
可选的，所述第一预设阈值包括依次增大并均为正数的允许高差值、节流高差值、纠偏高差值和超限高差值，所述步骤S3具体包括：
S31、判断所述第一高差值是否小于所述允许高差值，如果是，则保持各油缸原先的运动状态；如果否，则执行S32；
S32、判断所述第一高差值是否大于所述节流高差值且小于或等于所述纠偏高差值，如果是，则关闭所述第一高差值对应的油缸的节流阀，当关闭节流阀的油缸与所述基准油缸之间的第一高差值小于所述允许高差值时，重新打开被关闭的所述节流阀；如果否，则执行S33；
S33、判断所述第一高差值是否大于所述纠偏高差值且小于或等于所述超限高差值，如果是，则关闭所述第一高差值对应的油缸的截止阀，当关闭截止阀的油缸与所述基准油缸之间的第一高差值小于所述允许高差值时，重新打开被关闭的所述截止阀；如果否，则执行S34；
S34、判断所述第一高差值是否大于所述超限高差值，如果是，则发出警报信号并关闭所有油缸的截止阀。
本实施例提供的方案中，所述液压控制系统实时监测其它油缸与基准油缸之间的第一高差值，并设值多个监控阈值，即设置允许高差值、节流高差值、纠偏高差值和超限高差值，当第一高差值大于节流高差值时就降低对应油缸的上升速度，从而减小预制结构所受的应力；但是实际实施过程中，个别油缸可能出现故障，所以会出现第一高产值大于超限高差值的情况，此时将停止所有油缸的动作，进行人工检查后再进行吊装作业；由于第一高差值大于纠偏高差值时，液压控制系统就关闭油缸的截止阀，所以纠偏高差值相当于液压控制系统的控制精度，当纠偏高差值设定位5mm时，液压控制系统的控制精度为±5mm，当选取的基准油缸是伸出长度值最小时，第一高差值均为正数，液压控制系统的控制精度为+5mm。
可选的，在执行所述步骤S33和S34的同时，降低所述基准油缸的提升速度或下降速度。这样可以减小预制结构的姿态变化量，即变形量。
可选的，所述步骤S6具体包括：获取需要调整伸出长度值的目标油缸集合和所述目标油缸集合中各油缸的待提升高度或待下降高度；将所述目标油缸集合中各油缸的待提升段数或待下降段数设置成相同的段数值；根据所述段数值，控制所述目标集合中各油缸完成所述段数值对应的待提升高度或待下降高度。
为解决预制结构整体调平的问题，本实施例提供了利用“控制分段数”进行同步控制的方法。系统提供了两种控制单位，一种为普通的物理量毫米，所有的高差计算，控制判断的依据为物理量毫米；另一种为控制分段数，将油缸的目标值进行分段，通过段来进行高差的计算，从而控制同步动作。例如：油缸A目标值100mm，油缸B目标值200mm，系统将控制分段数设为100，或者人工在液压控制系统上选择其它的控制分段数。油缸A提升1mm，油缸B提升2mm，系统则判断油缸A、B都提升了了“1段”的高度。液压控制系统将利用控制分段数进行同步提升称为比例化同步提升。液压控制系统将控制分段数与各台油缸的定长目标值相除，得到每台油缸的比例系数K，其中，定长目标值指油缸的待提升高度或待下降高度，控制分段数指段数值，K＝控制分段数/定长目标值，其中，/表示除以号。将油缸实际伸长量(传感器直接读取的油缸伸出长度值，注：单位mm)与K相乘，得到该油缸的比例伸长值(注：单位“段”)，比例伸长值(单位：“段”)＝比例系数K×油缸实际伸长量(单位：mm)，其中，×表示乘以号。对不同油缸进行相同段数的控制，实现了不同长度的同步控制，虽然此种同步控制精度会根据定长目标值的大小发生变化，且控制精度不能直观的以毫米显示而用段显示，但解决了单点、少数点的油缸在动作、不利于结构受力以及油缸加载的问题，并且可以提高调整预制结构姿态的速度。
可选的，所述步骤S6具体包括：获取需要调整伸出长度值的目标油缸集合和所述目标油缸集合中各油缸的待提升高度或待下降高度；确定所述目标油缸集合中各油缸的伸出高度从低至高的顺序；根据所述从低至高的顺序，将所述目标油缸集合中最低位置的油缸提升至第二低位置，再将第二低位置的油缸与原先最低位置的油缸同时提升至第三低位置，依次类推，直至所述目标油缸集合中的各油缸的伸出长度相等。
本实施例提供了另一种同步控制的方法，在姿态调整过程中，先选择最低点的油缸进行提升作业，提升高度到达第二低点后，进行锚具转换，然后进行两点同步提升，以此类推，直至完成姿态调整；对于下降的动作，可以先下降最高点的油缸，下降到第二高点后，进行锚具转换，然后进行两点同步下降，以此类推，直至完成姿态调整。
可选的，所述步骤S6具体包括：获取需要调整伸出长度值的目标油缸集合和所述目标油缸集合中各油缸的待提升高度或待下降高度；确定所述目标油缸集合中各油缸的伸出高度从低至高的顺序；按照点动步进的方式和所述从低至高的顺序，将所述目标油缸集合中最低位置的油缸提升至第二低位置，再将第二低位置的油缸与原先最低位置的油缸同时提升至第三低位置，依次类推，直至所述目标油缸集合中的各油缸的伸出长度相等。
本实施例提供了另一种同步控制的方法，油缸在一个行程内，提升的具体高度可以设定，到达设定值后，自动停止。利用该功能，可以为每个油缸设定目标值，进行姿态调整。最低点设定目标值到达第二低点后自动停止，此后将两点的目标值设为第三低点，以此类推，实行姿态调整。
可选的，所述步骤S4具体包括：利用人工测量的方式获取所述预制结构的姿态变化量。测量人员可以使用全站仪或其它测量工具对所述预制结构的姿态变化量进行测量，以便准确地获取所述预制结构的姿态变化量。
基于与上述一种液压控制方法相同的技术构思，本实施例还提供了一种液压控制系统，所述液压控制系统用于控制两个以上的站点中的油缸进行伸缩运动，每个站点包括一个以上的油缸，所述油缸用于提升或下降一预制结构，所述预制结构包括两个以上的提升节点，每个所述站点分别用于提升或下降其中一个提升节点；所述液压控制系统包括：
第一获取单元，所述获取单元用于获取每个油缸的伸出长度值；
选择单元，所述选择单元用于选取一个油缸的伸出长度值作为基准值，所述基准值对应的油缸为基准油缸，分别将除所述基准油缸之外的其它油缸的伸出长度值与所述基准值进行大小比较，分别得到其它油缸各自对应的第一高差值；
第一判断单元，所述第一判断单元用于分别判断所述第一高差值是否在第一预设阈值的范围内，如果是，则保持各油缸原先的运动状态；如果否，则调整所述基准油缸的伸出长度值和/或其它油缸的伸出长度值，以使所述第一高差值在所述预设阈值的范围内；第二获取单元，所述第二获取单元用于获取所述预制结构的姿态变化量；
第二判断单元，所述第二判断单元用于判断所述姿态变化量是否在第二预设阈值的范围内，如果是，则保持各油缸原先的运动状态；如果否，则利用所述液压控制系统包括的调整单元调整所述姿态变化量对应的油缸的伸出长度值，以使所述姿态变化量在所述第二预设阈值的范围内。
本实施例提供的一种液压控制系统，兼顾油缸的伸出长度值和预制结构的姿态变化量两个方面，在提升或下降预制结构过程及时地调整油缸的伸出长度值，从而提高了液压控制系统的同步性，从而减小了预制结构在吊装过程中所受的应力。所述液压控制系统不仅适用于大跨度钢平台，而且适用于其它小跨度的预制结构。
基于与上述一种液压控制方法相同的技术构思，本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的液压控制方法。
本实施例提供的一种计算机可读存储介质，兼顾油缸的伸出长度值和预制结构的姿态变化量两个方面，在提升或下降预制结构过程及时地调整油缸的伸出长度值，从而提高了液压控制系统的同步性，从而减小了预制结构在吊装过程中所受的应力。所述液压控制系统不仅适用于大跨度钢平台，而且适用于其它小跨度的预制结构。
综上所述，本发明提供的一种液压控制方法和系统及计算机可读存储介质，兼顾油缸的伸出长度值和预制结构的姿态变化量两个方面，在提升或下降预制结构过程及时地调整油缸的伸出长度值，从而提高了液压控制系统的同步性，从而减小了预制结构在吊装过程中所受的应力。所述液压控制系统不仅适用于大跨度钢平台，而且适用于其它小跨度的预制结构。
上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于本发明的权利要求书的保护范围。
Claims (9)
1.一种液压控制方法，其特征在于，所述控制方法用于控制两个以上的站点中的油缸进行伸缩运动，每个站点包括一个以上的油缸，所述油缸用于提升或下降一预制结构，所述预制结构包括两个以上的提升节点，每个所述站点分别用于提升或下降其中一个提升节点；所述控制方法包括以下步骤：
S1、获取每个油缸的伸出长度值；
S2、选取一个油缸的伸出长度值作为基准值，所述基准值对应的油缸为基准油缸，分别将除所述基准油缸之外的其它油缸的伸出长度值与所述基准值进行大小比较，分别得到其它油缸各自对应的第一高差值；
S3、分别判断所述第一高差值是否在第一预设阈值的范围内，如果是，则保持各油缸原先的运动状态；如果否，则调整所述基准油缸的伸出长度值和/或其它油缸的伸出长度值，以使所述第一高差值在所述预设阈值的范围内；
所述第一预设阈值包括依次增大并均为正数的允许高差值、节流高差值、纠偏高差值和超限高差值，所述步骤S3具体包括：
S31、判断所述第一高差值是否小于所述允许高差值，如果是，则保持各油缸原先的运动状态；如果否，则执行S32；
S32、判断所述第一高差值是否大于所述节流高差值且小于或等于所述纠偏高差值，如果是，则关闭所述第一高差值对应的油缸的节流阀，当关闭节流阀的油缸与所述基准油缸之间的第一高差值小于所述允许高差值时，重新打开被关闭的所述节流阀；如果否，则执行S33；
S33、判断所述第一高差值是否大于所述纠偏高差值且小于或等于所述超限高差值，如果是，则关闭所述第一高差值对应的油缸的截止阀，当关闭截止阀的油缸与所述基准油缸之间的第一高差值小于所述允许高差值时，重新打开被关闭的所述截止阀；如果否，则执行S34；
S34、判断所述第一高差值是否大于所述超限高差值，如果是，则发出警报信号并关闭所有油缸的截止阀；
S4、获取所述预制结构的姿态变化量；
S5、判断所述姿态变化量是否在第二预设阈值的范围内，如果是，则保持各油缸原先的运动状态；如果否，则执行S6；
S6、调整所述姿态变化量对应的油缸的伸出长度值，以使所述姿态变化量在所述第二预设阈值的范围内。
2.根据权利要求1所述的一种液压控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：
S21、以任意一个油缸的伸出长度值作为被减数；
S22、分别将其它油缸的伸出长度值减去所述被减数，分别得到其它油缸各自对应的第二高差值；
S23、分别判断每个第二高差值的数值大小是否大于或等于零，如果是，则将所述被减数对应的油缸作为基准油缸；如果否，则更换另一个油缸的伸出长度值作为被减数，返回至所述S22的步骤。
3.根据权利要求1所述的一种液压控制方法，其特征在于，在执行所述步骤S33和S34的同时，降低所述基准油缸的提升速度或下降速度。
4.根据权利要求1所述的一种液压控制方法，其特征在于，所述步骤S6具体包括：
获取需要调整伸出长度值的目标油缸集合和所述目标油缸集合中各油缸的待提升高度或待下降高度；
将所述目标油缸集合中各油缸的待提升段数或待下降段数设置成相同的段数值；
根据所述段数值，控制所述目标集合中各油缸完成所述段数值对应的待提升高度或待下降高度。
5.根据权利要求1所述的一种液压控制方法，其特征在于，所述步骤S6具体包括：
获取需要调整伸出长度值的目标油缸集合和所述目标油缸集合中各油缸的待提升高度或待下降高度；
确定所述目标油缸集合中各油缸的伸出高度从低至高的顺序；
根据所述从低至高的顺序，将所述目标油缸集合中最低位置的油缸提升至第二低位置，再将第二低位置的油缸与原先最低位置的油缸同时提升至第三低位置，依次类推，直至所述目标油缸集合中的各油缸的伸出长度相等。
6.根据权利要求1所述的一种液压控制方法，其特征在于，所述步骤S6具体包括：
获取需要调整伸出长度值的目标油缸集合和所述目标油缸集合中各油缸的待提升高度或待下降高度；
确定所述目标油缸集合中各油缸的伸出高度从低至高的顺序；
按照点动步进的方式和所述从低至高的顺序，将所述目标油缸集合中最低位置的油缸提升至第二低位置，再将第二低位置的油缸与原先最低位置的油缸同时提升至第三低位置，依次类推，直至所述目标油缸集合中的各油缸的伸出长度相等。
7.根据权利要求1所述的一种液压控制方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：利用人工测量的方式获取所述预制结构的姿态变化量。
8.一种液压控制系统，其特征在于，所述液压控制系统用于控制两个以上的站点中的油缸进行伸缩运动，每个站点包括一个以上的油缸，所述油缸用于提升或下降一预制结构，所述预制结构包括两个以上的提升节点，每个所述站点分别用于提升或下降其中一个提升节点；所述液压控制系统包括：
第一获取单元，所述获取单元用于获取每个油缸的伸出长度值；
选择单元，所述选择单元用于选取一个油缸的伸出长度值作为基准值，所述基准值对应的油缸为基准油缸，分别将除所述基准油缸之外的其它油缸的伸出长度值与所述基准值进行大小比较，分别得到其它油缸各自对应的第一高差值；
第一判断单元，所述第一判断单元用于分别判断所述第一高差值是否在第一预设阈值的范围内，如果是，则保持各油缸原先的运动状态；如果否，则调整所述基准油缸的伸出长度值和/或其它油缸的伸出长度值，以使所述第一高差值在所述预设阈值的范围内；
所述第一预设阈值包括依次增大并均为正数的允许高差值、节流高差值、纠偏高差值和超限高差值，所述第一判断单元具体用于执行以下步骤：
S31、判断所述第一高差值是否小于所述允许高差值，如果是，则保持各油缸原先的运动状态；如果否，则执行S32；
S32、判断所述第一高差值是否大于所述节流高差值且小于或等于所述纠偏高差值，如果是，则关闭所述第一高差值对应的油缸的节流阀，当关闭节流阀的油缸与所述基准油缸之间的第一高差值小于所述允许高差值时，重新打开被关闭的所述节流阀；如果否，则执行S33；
S33、判断所述第一高差值是否大于所述纠偏高差值且小于或等于所述超限高差值，如果是，则关闭所述第一高差值对应的油缸的截止阀，当关闭截止阀的油缸与所述基准油缸之间的第一高差值小于所述允许高差值时，重新打开被关闭的所述截止阀；如果否，则执行S34；
S34、判断所述第一高差值是否大于所述超限高差值，如果是，则发出警报信号并关闭所有油缸的截止阀；
第二获取单元，所述第二获取单元用于获取所述预制结构的姿态变化量；
第二判断单元，所述第二判断单元用于判断所述姿态变化量是否在第二预设阈值的范围内，如果是，则保持各油缸原先的运动状态；如果否，则利用所述液压控制系统包括的调整单元调整所述姿态变化量对应的油缸的伸出长度值，以使所述姿态变化量在所述第二预设阈值的范围内。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的液压控制方法。
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| CN202010826778.3A CN111994821B (zh) | 2020-08-17 | 2020-08-17 | 一种液压控制方法和系统及计算机可读存储介质 |
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