CN111993463B - 一种机器人插针式刹车及其控制方法 - Google Patents

一种机器人插针式刹车及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111993463B
CN111993463B CN202010663898.6A CN202010663898A CN111993463B CN 111993463 B CN111993463 B CN 111993463B CN 202010663898 A CN202010663898 A CN 202010663898A CN 111993463 B CN111993463 B CN 111993463B
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
motor
moment
type brake
push rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010663898.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111993463A (zh
Inventor
刘康康
王龙祥
肖海峰
赵云涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Harmo Robotics Co ltd
Original Assignee
Wuhan Harmo Robotics Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Harmo Robotics Co ltd filed Critical Wuhan Harmo Robotics Co ltd
Priority to CN202010663898.6A priority Critical patent/CN111993463B/zh
Publication of CN111993463A publication Critical patent/CN111993463A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111993463B publication Critical patent/CN111993463B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0004—Braking devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
    • B25J9/101—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器人插针式刹车及其控制方法，包括电机、电磁推杆和减速机，所述电机输出端的外表面固定连接有制动片，所述制动片的外表面固定连接有档杆，档杆的数量设置有多个，并且均匀的分布在制动片的外表面，本发明涉及机器人插针式刹车及其控制方法技术领域。该机器人插针式刹车及其控制方法，通过在给机器人上电时，控制电机按照重力矩的大小反向运动一端距离，再拔起挡柱，能够防止挡柱与档杆之间产生摩擦，在机器人断电时，通过给电机施加一个扭矩，使得电机缓慢运动一定时间后断电，能够很大程度的减小挡柱与档杆相撞击，影响机器人运行的稳定性，通过该种方式，能够避免电机多次启动，进一步增强其稳定性。

Description

一种机器人插针式刹车及其控制方法
技术领域
本发明涉及机器人插针式刹车及其控制方法技术领域，具体为一种机器人插针式刹车及其控制方法。
背景技术
随着现代化建设步伐的加快，电器产品、家电产品的需求量不断上升，机械化和自动化生产、装配流水线大量增加，工业机器人及机械臂的使用越来越多。
中国专利公开了一种机器人关节避开刹车位置启动的方法(公开号：201811346048.2)，包括以下步骤：A、控制电机慢速启动；B、对电机的驱动电流进行采样，C、控制挡柱脱离制动盘和档杆的位置；D、控制电机开始正常工作，利用电机低速运转过程中的电流突变来检测档柱位置，但是该方法存在以下缺陷：(1)电机启动时间过长；(2)运动过程中会对挡柱有冲击，频繁启动会导致档柱和档杆的磨损，影响机器人运行的稳定。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人插针式刹车及其控制方法，解决了电机启动时间过长，且挡柱和档杆磨碎导致运行不稳定的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种机器人插针式刹车，包括电机、电磁推杆和减速机，所述电机输出端的外表面固定连接有制动片，所述制动片的外表面固定连接有档杆，所述档杆的数量设置有多个，并且均匀的分布在制动片的外表面，所述电磁推杆位于电机上方的左侧，并且电磁推杆的底端固定连接有挡柱，所述挡柱的外表面与档杆的外表面相接触。
本发明还公开了一种机器人插针式刹车控制方法，具体包括以下步骤：
S1、当机器人上电时，获取机器人各轴当前角度，计算当前位置各轴的重力矩；
S2、控制电机进行转动，并按照重力矩反向运动一段距离，待档杆到位后，通过电磁推杆拔起挡柱，从而使得机器人正确启动；
S3、当机器人断电后，电机停止运动，此时启动电磁推杆，使得电磁推杆下方的挡柱向下运动；
S4、再次获取机器人各轴当前的角度，并计算当前位置各轴的重力矩；
S5、电机运动模式切换到力矩模式，给电机施加一个扭矩，机器人各关节在重力矩与电机出力差值的作用下缓慢运动设定的时间后给电机断电；
S6、档杆最终滑动至挡柱处，并与挡柱相接触，减小冲击。
优选的，所述步骤S1中通过多个角度传感器获取机器人各轴角度。
优选的，所述步骤S2中电机进行转动，并按照重力矩反向运动一段距离，制动片4上的所有档杆均按照重力矩反向运动一段距离。
优选的，所述步骤S4中获取各轴前角度的方式和计算各轴的重力矩方法均与机器人上电时计算获取各轴前角度的方式和计算各轴的重力矩方法相同。
优选的，所述步骤S5中扭矩大小为计算的重力矩乘以系数，并且扭矩的方向与重力矩方向相反。
优选的，所述步骤S5中电机通过电机驱动器控制电机的转动速度以及转动时间。
优选的，所述步骤S6中任意一个档杆的一侧与挡柱的外表面相接触均。
(三)有益效果
本发明提供了一种机器人插针式刹车及其控制方法。与现有技术相比具备以下有益效果：该机器人插针式刹车及其控制方法，通过S1、当机器人上电时，获取机器人各轴当前角度，计算当前位置各轴的重力矩；S2、控制电机进行转动，并按照重力矩反向运动一段距离，待档杆到位后，通过电磁推杆拔起挡柱，从而使得机器人正确启动；S3、当机器人断电后，电机停止运动，此时释放电磁推杆，使得电磁推杆下方的挡柱向下运动；S4、再次获取机器人各轴当前的角度，并计算当前位置各轴的重力矩；S5、电机运动模式切换到力矩模式，给电机施加一个扭矩，机器人各关节在重力矩与电机出力差值的作用下缓慢运动设定的时间后给电机断电；S6、档杆最终滑动至挡柱处，并与挡柱相接触，减小冲击，通过在给机器人上电时，控制电机按照重力矩的大小反向运动一端距离，再拔起挡柱，能够防止挡柱与档杆之间产生摩擦，在机器人断电时，通过给电机施加一个扭矩，使得电机缓慢运动一定时间后断电，能够很大程度的减小挡柱与档杆相撞击，影响机器人运行的稳定性，通过该种方式，能够避免电机多次启动，进一步增强其稳定性。
附图说明
图1为本发明电机的外部结构立体图；
图2为本发明图1中A处的局部结构放大图；
图3为本发明机器人插针式刹车及其控制方法的流程图。
图中，1-电机、2-电磁推杆、3-减速机、4-制动片、5-档杆、6-挡柱。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明实施例提供一种技术方案：一种机器人插针式刹车，包括电机1、电磁推杆2和减速机3，电机1输出端的外表面固定连接有制动片4，制动片4的外表面固定连接有档杆5，档杆5的数量设置有多个，并且均匀的分布在制动片4的外表面，电磁推杆2位于电机1上方的左侧，并且电磁推杆2的底端固定连接有挡柱6，挡柱6的外表面与档杆5的外表面相接触。
本发明还公开了一种机器人插针式刹车控制方法，具体包括以下步骤：
S1、当机器人上电时，获取机器人各轴当前角度，计算当前位置各轴的重力矩；
S2、控制电机1进行转动，并按照重力矩反向运动一段距离，待档杆5到位后，通过电磁推杆2拔起挡柱6，从而使得机器人正确启动；
S3、当机器人断电后，电机停止运动，此时启动电磁推杆2，使得电磁推杆2下方的挡柱6向下运动；
S4、再次获取机器人各轴当前的角度，并计算当前位置各轴的重力矩；
S5、电机1运动模式切换到力矩模式，给电机1施加一个扭矩，机器人各关节在重力矩与电机1出力差值的作用下缓慢运动设定的时间后给电机1断电；
S6、档杆5最终滑动至挡柱6处，并与挡柱6相接触。
本发明中，步骤S1通过多个角度传感器获取机器人各轴角度。
本发明中，步骤S2电机1进行转动，并按照重力矩反向运动一段距离，制动片4上的所有档杆5均按照重力矩反向运动一段距离。
本发明中，步骤S4中获取各轴前角度的方式和计算各轴的重力矩方法均与机器人上电时计算获取各轴前角度的方式和计算各轴的重力矩方法相同,其中重力矩计算公式为G(q)＝[g1,g2,g3,g4,g5]T；
本发明中，步骤S5扭矩大小为计算的重力矩乘以系数，并且扭矩的方向与重力矩方向相反。
本发明中，步骤S5电机1通过PLC控制器电机1的转动速度以及转动时间。
本发明中，步骤S6任意一个档杆5的一侧与挡柱6的外表面相接触均可。
同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种机器人插针式刹车控制方法，其特征在于：其机器人插针式刹车包括电机（1）、电磁推杆（2）和减速机（3），所述电机（1）输出端的外表面固定连接有制动片（4），所述制动片（4）的外表面固定连接有挡杆（5），所述挡杆（5）的数量设置有多个，并且均匀的分布在制动片（4）的外表面，所述电磁推杆（2）位于电机（1）上方的左侧，并且电磁推杆（2）的底端固定连接有挡柱（6），所述挡柱（6）的外表面与挡杆（5）的外表面相接触，且机器人插针式刹车控制方法具体包括以下步骤：
S1、当机器人上电时，获取机器人各轴当前角度，计算当前位置各轴的重力矩；
S2、控制电机（1）进行转动，并按照重力矩反向运动一段距离，待挡杆（5）到位后，通过电磁推杆（2）拔起挡柱（6），从而使得机器人正确启动；
S3、当机器人断电后，电机停止运动，此时启动电磁推杆（2），使得电磁推杆（2）下方的挡柱（6）向下运动；
S4、再次获取机器人各轴当前的角度，并计算当前位置各轴的重力矩；
S5、电机（1）运动模式切换到力矩模式，给电机（1）施加一个扭矩，机器人各关节在重力矩与电机（1）出力差值的作用下缓慢运动设定的时间后给电机（1）断电；
S6、挡杆（5）最终滑动至挡柱（6）处，并与挡柱（6）相接触。
2.根据权利要求1所述的一种机器人插针式刹车控制方法，其特征在于：所述步骤S1中通过多个角度传感器获取机器人各轴角度。
3.根据权利要求1所述的一种机器人插针式刹车控制方法，其特征在于：所述步骤S2中电机（1）进行转动，并按照重力矩反向运动一段距离，制动片（4）上的所有挡杆（5）均按照重力矩反向运动一段距离。
4.根据权利要求1所述的一种机器人插针式刹车控制方法，其特征在于：所述步骤S4中获取各轴前角度的方式和计算各轴的重力矩方法均与机器人上电时计算获取各轴前角度的方式和计算各轴的重力矩方法相同。
5.根据权利要求1所述的一种机器人插针式刹车控制方法，其特征在于：所述步骤S5中扭矩大小为计算的重力矩乘以系数，并且扭矩的方向与重力矩方向相反。
6.根据权利要求1所述的一种机器人插针式刹车控制方法，其特征在于：所述步骤S5中电机（1）通过PLC控制器电机（1）的转动速度以及转动时间。
7.根据权利要求1所述的一种机器人插针式刹车控制方法，其特征在于：所述步骤S6中任意一个挡杆（5）的一侧与挡柱（6）的外表面相接触均可。
CN202010663898.6A 2020-07-10 2020-07-10 一种机器人插针式刹车及其控制方法 Active CN111993463B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010663898.6A CN111993463B (zh) 2020-07-10 2020-07-10 一种机器人插针式刹车及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010663898.6A CN111993463B (zh) 2020-07-10 2020-07-10 一种机器人插针式刹车及其控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111993463A CN111993463A (zh) 2020-11-27
CN111993463B true CN111993463B (zh) 2023-10-13

Family

ID=73466779

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010663898.6A Active CN111993463B (zh) 2020-07-10 2020-07-10 一种机器人插针式刹车及其控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111993463B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112677157B (zh) * 2020-12-30 2022-04-29 成都卡诺普机器人技术股份有限公司 一种协作机器人关节档杆控制方法
CN113500629B (zh) * 2021-07-21 2022-12-20 苏州艾利特机器人有限公司 一种电机制动系统、多关节机器人及电机制动方法

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6531839B1 (en) * 1999-03-22 2003-03-11 Fairchild Korea Semiconductor Ltd. Circuit and method for motor control
CN101136565A (zh) * 2007-09-24 2008-03-05 张敏德 刹车电动机
CN201625891U (zh) * 2009-05-05 2010-11-10 山东优尼特电气科技有限公司 数控机床电子刹车启动系统
CN104251273A (zh) * 2014-09-16 2014-12-31 屈琛稀 一种助力机械臂刹车定位装置
CN104476560A (zh) * 2014-12-15 2015-04-01 宏光空降装备有限公司 助力机械手的回转关节机构
CN105149645A (zh) * 2015-07-27 2015-12-16 西北工业大学 一种用于机器人制孔系统锪窝深度控制的装置及制孔方法
CN106272535A (zh) * 2016-10-21 2017-01-04 苏州绿的谐波传动科技有限公司 一种机器人一体式关节结构
CN106514433A (zh) * 2016-12-19 2017-03-22 吉林大学 一种链式刀库可靠性试验方法及状态监测系统
CN107155664A (zh) * 2017-07-03 2017-09-15 吴海锋 一种果树智能剪枝机器人
CN107387407A (zh) * 2017-09-25 2017-11-24 张文川 螺杆采油泵的地面无杆式直驱装置
CN107516968A (zh) * 2017-09-30 2017-12-26 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构
CN207172121U (zh) * 2017-08-14 2018-04-03 苏州博思特装配自动化科技有限公司 工业机器人回转关节刹车装置
CN108247654A (zh) * 2018-02-05 2018-07-06 遨博（北京）智能科技有限公司 一种机器人的控制方法、装置和系统
CN109366522A (zh) * 2018-11-13 2019-02-22 国机智能(苏州)有限公司 一种机器人关节避开刹车位置启动的方法
CN110625642A (zh) * 2019-08-31 2019-12-31 武汉弗雷德斯科技发展有限公司 一种机械臂关节抱闸系统及其控制方法
CN110757497A (zh) * 2019-12-03 2020-02-07 敬科(深圳)机器人科技有限公司 一种结构紧凑的协作机器人模块化关节
WO2020140605A1 (zh) * 2019-01-04 2020-07-09 平安科技（深圳）有限公司 一种运动检测方法、装置及计算机非易失性可读存储介质

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2418029C (en) * 2000-08-04 2009-01-13 Dunlop Aerospace Limited Brake condition monitoring
US11331796B2 (en) * 2018-02-12 2022-05-17 Brain Corporation Autonomous multi-tasking modular robotic system

Patent Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6531839B1 (en) * 1999-03-22 2003-03-11 Fairchild Korea Semiconductor Ltd. Circuit and method for motor control
CN101136565A (zh) * 2007-09-24 2008-03-05 张敏德 刹车电动机
CN201625891U (zh) * 2009-05-05 2010-11-10 山东优尼特电气科技有限公司 数控机床电子刹车启动系统
CN104251273A (zh) * 2014-09-16 2014-12-31 屈琛稀 一种助力机械臂刹车定位装置
CN104476560A (zh) * 2014-12-15 2015-04-01 宏光空降装备有限公司 助力机械手的回转关节机构
CN105149645A (zh) * 2015-07-27 2015-12-16 西北工业大学 一种用于机器人制孔系统锪窝深度控制的装置及制孔方法
CN106272535A (zh) * 2016-10-21 2017-01-04 苏州绿的谐波传动科技有限公司 一种机器人一体式关节结构
CN106514433A (zh) * 2016-12-19 2017-03-22 吉林大学 一种链式刀库可靠性试验方法及状态监测系统
CN107155664A (zh) * 2017-07-03 2017-09-15 吴海锋 一种果树智能剪枝机器人
CN207172121U (zh) * 2017-08-14 2018-04-03 苏州博思特装配自动化科技有限公司 工业机器人回转关节刹车装置
CN107387407A (zh) * 2017-09-25 2017-11-24 张文川 螺杆采油泵的地面无杆式直驱装置
CN107516968A (zh) * 2017-09-30 2017-12-26 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构
CN108247654A (zh) * 2018-02-05 2018-07-06 遨博（北京）智能科技有限公司 一种机器人的控制方法、装置和系统
CN109366522A (zh) * 2018-11-13 2019-02-22 国机智能(苏州)有限公司 一种机器人关节避开刹车位置启动的方法
WO2020140605A1 (zh) * 2019-01-04 2020-07-09 平安科技（深圳）有限公司 一种运动检测方法、装置及计算机非易失性可读存储介质
CN110625642A (zh) * 2019-08-31 2019-12-31 武汉弗雷德斯科技发展有限公司 一种机械臂关节抱闸系统及其控制方法
CN110757497A (zh) * 2019-12-03 2020-02-07 敬科(深圳)机器人科技有限公司 一种结构紧凑的协作机器人模块化关节

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
肖寒 ; 孙汉旭 ; 张延恒 ; 贾庆轩 ; .一种具有跳跃能力的自平衡两轮机器人动力学建模与越障控制.机电产品开发与创新.2013,(第06期),全文. *

Also Published As

Publication number Publication date
CN111993463A (zh) 2020-11-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111993463B (zh) 一种机器人插针式刹车及其控制方法
CN101480972B (zh) 多功能爬杆机器人
CN201856908U (zh) 塑胶手套捞取转运装置
EP3166443B1 (en) Expandable motorized table
CN107354689A (zh) 一种可调节高度的晾衣架
CN113501441A (zh) 一种装配式建筑起吊设备用板材调节装置及控制方法
CN110064914A (zh) 一种筒体和组合盖机械装配控制系统及其装配方法
CN105256333B (zh) 一种用于铝电解生产的阳极更换系统
CN201927944U (zh) 用于高压输电线巡检的机器人
CN2717788Y (zh) 管外爬杆机器人抓紧装置
CN207944844U (zh) 一种轿车电动车窗传动齿轮器
CN106246905A (zh) 一种四个档位的自动操纵装置
CN1250147C (zh) 具电动升降机构的自动面包烘烤器
CN201363864Y (zh) 柜式空调器
CN204850503U (zh) 自动砌墙机
CN209667255U (zh) 一种仿人动作的机器人行走机构
CN211115042U (zh) 一种仰卧式立体停车位
CN209081343U (zh) 一种可提高升降速度的升降机
CN200940219Y (zh) 新型全自动晾衣架
CN105798892A (zh) 一种三轴Delta机械手以及机器人
CN200951286Y (zh) 健身机推举把手的角度调节机构
CN218972284U (zh) 一种电动镜头升降装置
CN216190171U (zh) 一种低顶层空间的安全钳提拉机构
CN216067413U (zh) 一种便于调节的污水处理用阀门存放架
CN115535102A (zh) 一种输配电线路自适应转体上下线机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant