CN111993433A - 一种打磨机器人 - Google Patents

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    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
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    • B25J11/0065—Polishing or grinding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B55/00—Safety devices for grinding or polishing machines; Accessories fitted to grinding or polishing machines for keeping tools or parts of the machine in good working condition

Abstract

本发明公开了一种打磨机器人，其结构包括衔接杆、驱动端、打磨机构、支撑柱、底座,衔接杆与支撑柱铰链连接，驱动端与衔接杆嵌固连接，支撑柱与底座相焊接，打磨机构与驱动端活动卡合，通过打磨机构上的刮除机构能够将石雕打磨产生的石灰与石雕表面的雨水进行刮除收集，再通过打磨机构的持续转动将刮除机构内的石灰与水甩出打磨机构的外部，避免了大雨过会的石雕在打磨时表面容易粘附石灰与水的混合物，通过打磨机构转动时产生的甩力，能够使顶块上的摆动板沿着底块向上摆动，从而使增力面外表面的石灰与水在甩出时不会被顶块的底面阻挡，有效的提高了刮除机构对石灰与水的清理效果。

Description

一种打磨机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体的是一种打磨机器人。
背景技术
打磨机器人主要用于对产品进行打磨的设备，能够通过末端的高速转动的磨盘对将表情的外表面打磨光滑，是石雕加工等需打磨处理产品的常见设备，基于上述描述本发明人发现，现有的一种打磨机器人主要存在以下不足，例如：
由于石雕厂的部分产品体积较大，以至于需要将雕刻完成的石雕放置于室外，当大雨天过后石雕表面会含有大量水分，若此时对石雕进行打磨，打磨产生的大量石灰不会飘走而是与水结合继续停留在石雕表面，导致无法观察石雕表面是否打磨光滑，从而影响打磨机器人对石雕的打磨效率。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种打磨机器人。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种打磨机器人，其结构包括衔接杆、驱动端、打磨机构、支撑柱、底座,所述衔接杆与支撑柱铰链连接，所述驱动端与衔接杆嵌固连接，所述支撑柱与底座相焊接，所述打磨机构与驱动端活动卡合。
作为本发明的进一步优化，所述打磨机构包括刮除机构、磨盘、连接轴，所述刮除机构与磨盘为一体化结构，所述连接轴嵌入于磨盘的中心位置，所述刮除机构设有四个，且在磨盘的底部均匀的呈圆形分布。
作为本发明的进一步优化，所述刮除机构包括外框、弹力条、清除块，所述弹力条安装于外框的内部位置，所述清除块与弹力条间隙配合，所述清除块设有两个，且均匀的在外框的内壁两侧呈对称分布。
作为本发明的进一步优化，所述清除块包括顶块、增力面、铲除块，所述顶块嵌固于铲除块的上端位置，所述增力面与铲除块为一体化结构，所述增力面呈三角形结构。
作为本发明的进一步优化，所述增力面包括外膜、活动珠、框体、弹力条，所述外膜与框体为一体化结构，所述活动珠与弹力条嵌固连接，所述弹力条安装与框体的内壁右侧，所述外膜采用弹性较强的天然乳胶材质。
作为本发明的进一步优化，所述顶块包括摆动板、滑动块、底块，所述摆动板与底块铰链连接，所述滑动块与复位条活动卡合，所述复位条安装于底块的内部位置，所述滑动块呈三角形结构。
作为本发明的进一步优化，所述滑动块包括助力机构、减触面、板面，所述助力机构嵌固于板面的上端位置，所述减触面与板面为一体化结构，所述减触面呈弧形凹面结构。
作为本发明的进一步优化，所述助力机构包括拉动块、弹力片、固定块，所述拉动块与固定块活动卡合，所述弹力片安装于拉动块与固定块之间，通过机构转动产生的甩力，能使拉动块沿着固定块向上滑动。
本发明具有如下有益效果：
1、当打磨机构在对大雨过后的石雕表面进行打磨时，通过打磨机构上的刮除机构能够将石雕打磨产生的石灰与石雕表面的雨水进行刮除收集，再通过打磨机构的持续转动将刮除机构内的石灰与水甩出打磨机构的外部，避免了大雨过会的石雕在打磨时表面容易粘附石灰与水的混合物，导致无法观察石雕是否打磨光滑的现象。
2、通过打磨机构转动时产生的甩力，能够使顶块上的摆动板沿着底块向上摆动，从而使增力面外表面的石灰与水在甩出时不会被顶块的底面阻挡，有效的提高了刮除机构对石灰与水的清理效果。
附图说明
图1为本发明一种打磨机器人的结构示意图。
图2为本发明打磨机构仰视的结构示意图。
图3为本发明刮除机构仰视的结构示意图。
图4为本发明清除块仰视的结构示意图。
图5为本发明增力面仰视的结构示意图。
图6为本发明顶块仰视的结构示意图。
图7为本发明滑动块仰视的结构示意图。
图8为本发明助力机构仰视的结构示意图。
图中：衔接杆-1、驱动端-2、打磨机构-3、支撑柱-4、底座-5、刮除机构-31、磨盘-32、连接轴-33、外框-a1、弹力条-a2、清除块-a3、顶块-a31、增力面-a32、铲除块-a33、外膜-b1、活动珠-b2、框体-b3、弹力条-b4、摆动板-c1、滑动块-c2、底块-c3、复位条-c4、助力机构-c21、减触面-c22、板面-c23、拉动块-d1、弹力片-d2、固定块-d3。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如例图1-例图5所展示：
本发明提供一种打磨机器人，其结构包括衔接杆1、驱动端2、打磨机构3、支撑柱4、底座5,所述衔接杆1与支撑柱4铰链连接，所述驱动端2与衔接杆1嵌固连接，所述支撑柱4与底座5相焊接，所述打磨机构3与驱动端2活动卡合。
其中，所述打磨机构3包括刮除机构31、磨盘32、连接轴33，所述刮除机构31与磨盘32为一体化结构，所述连接轴33嵌入于磨盘32的中心位置，所述刮除机构31设有四个，且在磨盘32的底部均匀的呈圆形分布，能够通过磨盘32的转动，持续的将石雕上石灰与水的混合物刮入刮除机构31内部。
其中，所述刮除机构31包括外框a1、弹力条a2、清除块a3，所述弹力条a2安装于外框a1的内部位置，所述清除块a3与弹力条a2间隙配合，所述清除块a3设有两个，且均匀的在外框a1的内壁两侧呈对称分布，通过机构转动产生向外的甩力，能够使清除块a3沿着外框a1向上滑动，从而使清除块a3能够将外框a1粘附的石灰与水推至外框a1上方，故而时机构转动产生的甩力，能够将清除块a3推出的石灰与水甩出机构外部。
其中，所述清除块a3包括顶块a31、增力面a32、铲除块a33，所述顶块a31嵌固于铲除块a33的上端位置，所述增力面a32与铲除块a33为一体化结构，所述增力面a32呈三角形结构，当机构推动铲除块a33向下滑动复位时，通过铲除块a33能够将物体表面的石灰与水铲除，再通过增力面a32能够增强石灰与水的混合物对铲除块a33右侧表面的抓力，从而使铲除块a33能够在机构再次转动时将石灰与水甩出。
其中，所述增力面a32包括外膜b1、活动珠b2、框体b3、弹力条b4，所述外膜b1与框体b3为一体化结构，所述活动珠b2与弹力条b4嵌固连接，所述弹力条b4安装与框体b3的内壁右侧，所述外膜b1采用弹性较强的天然乳胶材质，能够通过物体的撞击产生形变，所述活动珠b2采用密度较大的合金钢材质，通过机构转动产生的甩力，能够使弹力条b4带动活动珠b2进行活动，从而使活动珠b2能够对外膜b1产生撞击力，故而时外膜b1能够将其外表面剩余的少量石灰与水的混合物弹落。
本实施例的详细使用方法与作用：
本发明中，由于石雕厂的部分产品体积较大，以至于需要将雕刻完成的石雕放置于室外，当大雨天过后石雕表面会含有大量水分，若此时对石雕进行打磨，打磨产生的大量石灰不会飘走而是与水结合继续停留在石雕表面，导致无法观察石雕表面是否打磨光滑，通过打磨机构3上的刮除机构31则能够有效的解决此类问题，当打磨机构3在对大雨过后的石雕表面进行打磨时，通过打磨机构3上的刮除机构31能够将石雕打磨产生的石灰与石雕表面的雨水进行刮除收集，再通过打磨机构3的持续转动能够使刮除机构31上的清除块a3沿着外框a1向上滑动，从而使清除块a3能够将外框a1内壁粘附的石灰与水推至外框a1的上端位置，再通过打磨机构3的持续转动，能够将清除块a3推出的石灰与水甩出至打磨机构3的外部，当打磨机构3停止转动时，通过弹力条a2能够推动清除块a3沿着外框a1向下滑动，从而使清除块a3上的铲除块a33能够将外框a1内壁的石灰与水铲除，从而使外框a1内壁的石灰和水附着在铲除块a33的外表面，且通过增力面a32能够增强石灰与水的混合物对铲除块a33外表面的抓力，当打磨机构3再次转动时清除块a3滑动至外框a1上端，通过打磨机构3转动产生的甩力，能够将铲除块a33上的石灰和水甩出打磨机构3的外部，且通过打磨机构3的甩力，能够使增力面a32上的弹力条b4带动活动珠b2进行活动，从而使活动珠b2能够对外膜b1产生撞击力，故而时外膜b1能够将其外表面剩余的少量石灰与水的混合物弹落，避免了增力面a32的外表面粘附石灰与水的混合物，长期累计则会使增力面a32失去原有的作用。
实施例2
如例图6-例图8所展示：
其中，所述顶块a31包括摆动板c1、滑动块c2、底块c3，所述摆动板c1与底块c3铰链连接，所述滑动块c2与复位条c4活动卡合，所述复位条c4安装于底块c3的内部位置，通过机构转动产生的甩力，能够使摆动板c1沿着底块c3向上摆动，从而使摆动板c1不会阻挡下端物体上的石灰与水的甩出，所述滑动块c2呈三角形结构，通过摆动板c1向上摆动对滑动块c2产生的挤压力，能够使滑动块c2沿着底块c3向上滑动，从而能够将摆动板c1与底块c3之间的石灰与水推出。
其中，所述滑动块c2包括助力机构c21、减触面c22、板面c23，所述助力机构c21嵌固于板面c23的上端位置，所述减触面c22与板面c23为一体化结构，所述减触面c22呈弧形凹面结构，能够较小板面c23与物体内壁的接触面积，从而使板面c23更容易进行滑动。
其中，所述助力机构c21包括拉动块d1、弹力片d2、固定块d3，所述拉动块d1与固定块d3活动卡合，所述弹力片d2安装于拉动块d1与固定块d3之间，通过机构转动产生的甩力，能使拉动块d1沿着固定块d3向上滑动，从而使拉动块d1能够拉动物体进行上升，避免了物体与机构的内壁之间粘附石灰和水导致活动困难的情况。
本实施例的详细使用方法与作用：
本发明中，由于清除块a3上的顶块a31位于增力面a32的上方，导致增力面a32上的石灰与水在被甩出时，会有一部分被顶块a31阻挡，导致顶块a31上会粘附石灰与水的情况，通过顶块a31上的摆动板c1则能够有效的解决此类问题，通过打磨机构3转动时产生的甩力，能够使顶块a31上的摆动板c1沿着底块c3向上摆动，从而使增力面a32外表面的石灰与水在甩出时不会被顶块a31的底面阻挡，有效的提高了刮除机构31对石灰与水的清理效果，并且通过摆动板c1向上摆动对滑动块c2产生的挤压力，能够使滑动块c2沿着底块c3向上滑动，从而能够将摆动板c1与底块c3之间的石灰与水推出，且通过打磨机构3转动时产生的甩力，能够使助力机构c21上的拉动块d1沿着固定块d3向上滑动，从而使拉动块d1能够拉动滑动块c2进行上升，并且通过减触面c22能够减小滑动块c2与摆动板c1的接触面积，有利于拉动块d1对滑动块c2进行拉动上升，有效的避免了滑动块c2与摆动板c1的内壁之间粘附石灰和水导致活动困难的情况。
利用本发明所述技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种打磨机器人，其结构包括衔接杆(1)、驱动端(2)、打磨机构(3)、支撑柱(4)、底座(5),所述衔接杆(1)与支撑柱(4)铰链连接，所述驱动端(2)与衔接杆(1)嵌固连接，所述支撑柱(4)与底座(5)相焊接，其特征在于：所述打磨机构(3)与驱动端(2)活动卡合。
2.根据权利要求1所述的一种打磨机器人，其特征在于：所述打磨机构(3)包括刮除机构(31)、磨盘(32)、连接轴(33)，所述刮除机构(31)与磨盘(32)为一体化结构，所述连接轴(33)嵌入于磨盘(32)的中心位置。
3.根据权利要求2所述的一种打磨机器人，其特征在于：所述刮除机构(31)包括外框(a1)、弹力条(a2)、清除块(a3)，所述弹力条(a2)安装于外框(a1)的内部位置，所述清除块(a3)与弹力条(a2)间隙配合。
4.根据权利要求3所述的一种打磨机器人，其特征在于：所述清除块(a3)包括顶块(a31)、增力面(a32)、铲除块(a33)，所述顶块(a31)嵌固于铲除块(a33)的上端位置，所述增力面(a32)与铲除块(a33)为一体化结构。
5.根据权利要求4所述的一种打磨机器人，其特征在于：所述增力面(a32)包括外膜(b1)、活动珠(b2)、框体(b3)、弹力条(b4)，所述外膜(b1)与框体(b3)为一体化结构，所述活动珠(b2)与弹力条(b4)嵌固连接，所述弹力条(b4)安装与框体(b3)的内壁右侧。
6.根据权利要求4所述的一种打磨机器人，其特征在于：所述顶块(a31)包括摆动板(c1)、滑动块(c2)、底块(c3)，所述摆动板(c1)与底块(c3)铰链连接，所述滑动块(c2)与复位条(c4)活动卡合，所述复位条(c4)安装于底块(c3)的内部位置。
7.根据权利要求6所述的一种打磨机器人，其特征在于：所述滑动块(c2)包括助力机构(c21)、减触面(c22)、板面(c23)，所述助力机构(c21)嵌固于板面(c23)的上端位置，所述减触面(c22)与板面(c23)为一体化结构。
8.根据权利要求7所述的一种打磨机器人，其特征在于：所述助力机构(c21)包括拉动块(d1)、弹力片(d2)、固定块(d3)，所述拉动块(d1)与固定块(d3)活动卡合，所述弹力片(d2)安装于拉动块(d1)与固定块(d3)之间。
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