CN111990951A - 用于治疗胃食管反流病的内镜装置、系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于治疗胃食管反流病的内镜装置、系统及其控制方法；内镜装置包括：可经口腔插入胃部的插入元件，插入元件设有一固定段，固定段与插入元件的顶端之间通过一导引管连接；所述插入元件的顶端在所述导引管的导引下将所述胃底的部分组织折叠至胃食管结合处，形成抗反流组织；检测校准设备，用于检测插入元件的顶端与固定段所处的位置，以及校验顶端与固定段的位置是否匹配；固定设备，用于在检测到插入元件的顶端位于胃食管结合处、固定段位于食管末端位置处，且顶端与固定段的位置匹配后，固定抗反流组织。本发明可辅助操作员在手术操作过程中实现内镜装置的精准定位、建立阻止胃食管反流的有效屏障，从而达到抗反流的目的。

Description

用于治疗胃食管反流病的内镜装置、系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及胃食管反流性疾病治疗设备，特别涉及一种用于治疗胃食管反流病的内镜装置、系统及其控制方法。

背景技术

胃食管反流性疾病(GERD)是一种食管胃动力性疾病。下食管扩约肌(LES)松弛期间，胃内容物反流入食管称胃食管反流，存在生理反流和病理性反流两种。生理性反流是由LES自发性松弛引起，有利于胃内气体排出，食管会出现推动性蠕动将胃液推进到胃里，正常情况下不造成食管部膜损伤。病理性反流是多种因素引起的胃食管抗反流功能不全，所造成的一种病理现象。胃食管反流性疾病是胃或十二指肠内容物反流入食管引起的疾病。

正常情况下，食管有一道完整的抗反流防御机制，也称抗反流屏障，在其共同作用下，能有效阻止过多的胃内容物反流的发生，来抵抗反流物对食管黏膜的损伤。食管的这种抗反流防御机制与反流物对食管黏膜攻击作用处于平衡状态，当防御机制下降或攻击作用增强，平衡打破，就可能导致胃食管反流病。

传统中，一般使用腹腔镜下胃底折叠术，内镜下缝合技术和内镜下射频消融来实现对于胃食管反流病的治疗，但是在具体的执行过程中，由于胃部环境过度复杂且缺乏有效的定位手段，导致定位困难，手术过程中难以实现准确的定位，需要操作员不停的调整位置，从而导致整个手术治疗时间过长，HIS角及瓣膜的恢复不便。

发明内容

为解决在传统的胃食管反流病治疗过程中，定位困难，手术过程中难以实现准确的定位，需要操作员不停的调整位置，从而导致整个手术治疗时间过长，HIS角及瓣膜的恢复不便的技术问题。具体的，本发明的技术方案如下：

一方面，本发明提供一种用于治疗胃食管反流病的内镜装置，包括：可经口腔插入胃部的插入元件，所述插入元件设有一固定段，所述固定段与所述插入元件的顶端之间通过一导引管连接；所述插入元件的顶端在所述导引管的导引下将所述胃底的部分组织折叠至胃食管结合处，形成抗反流组织；检测校准设备，用于检测所述插入元件的顶端与固定段所处的位置，以及校验所述顶端与所述固定段的位置是否匹配；固定设备，用于在检测到所述插入元件的顶端位于所述胃食管结合处、所述固定段位于食管末端位置处，且所述顶端与所述固定段的位置匹配后，将所述抗反流组织进行固定。

第二方面，本申请公开了一种用于治疗胃食管反流病的系统，包括：内镜装置、控制器；其中：所述内镜装置包括：可经口腔插入胃部的插入元件，所述插入元件设有一固定段，所述固定段与所述插入元件的顶端之间通过一导引管连接；所述插入元件的顶端在所述导引管的导引下将所述胃底的部分组织折叠至胃食管结合处，形成抗反流组织；检测校准设备，用于检测所述插入元件的顶端与固定段所处的位置，获取位置检测数据；以及获取校验所述顶端与所述固定段的位置是否匹配的匹配校准数据；并将所述位置检测数据及所述匹配校准数据传输给所述控制器；固定设备，用于在检测到所述插入元件的顶端位于所述胃食管结合处、所述固定段位于食管末端位置处，且所述顶端与所述固定段的位置匹配后，将所述抗反流组织进行固定；所述控制器包括：人机交互模块，用于获取人机交互指令；数据处理模块，用于根据所述内镜装置传输的位置检测数据，判断所述内镜装置的顶端是否到达第一指定位置，当判定所述内镜装置的顶端未到达所述第一指定位置时，还用于接收所述人机交互模块关于控制所述内镜装置向所述第一位置移动的人机交互指令，并根据所述人机交互指令控制所述内镜装置向所述第一指定位置移动；所述数据处理模块，还用于当所述内镜装置的顶端移动到所述第一指定位置后，根据当前的位置检测数据生成移动路径；并在接收到所述人机交互模块下发的移动指令后，控制所述内镜装置的顶端沿所述移动路径移动以将胃底的部分组织折叠至胃食管结合处形成抗反流组织；所述数据处理模块，还用于根据所述匹配校准数据判断所述顶端和所述内镜装置的固定段之间是否匹配，当检测到所述顶端和固定段之间的位置匹配时，控制所述内镜装置的固定设备固定所述抗反流组织。

优选地，所述检测校准设备包括摄像头，所述摄像头设置在所述插入元件的顶端上；用于采集所述顶端所处的胃部的环境图像信息，确定所述顶端在胃部所处的位置；所述位置检测数据包括所述内镜装置的摄像头采集的环境图像信息；所述数据处理模块根据所述内镜装置传输的所述环境图像信息判断所述顶端是否到达第一指定位置。

优选地，所述检测校准设备还包括位置探测器，所述位置探测器设置在所述固定段上，用于提供固定所述抗反流组织时的固定点的方位数据。

优选地，所述检测校准设备包括超声波传感器和信号反射装置；所述超声波传感器设置在所述顶端上；所述反射装置设置在所述固定段上；所述超声波传感器，用于在所述控制器的控制下发射超声波，并接收反射回来的超声波；所述信号反射装置，用于当所述顶端与所述固定段位置匹配时，反射所述超声波传感器发射的超声波信号；所述数据处理模块根据所述匹配校准数据判断所述顶端和所述内镜装置的固定段之间是否匹配具体包括：所述数据处理模块根据所述内镜装置的超声波传感器发射的超声波，及根据所述超声波传感器接收到的回波判断所述固定段与所述顶端之间是否匹配，若否，调整所述顶端和所述固定段的位置；所述位置检测数据还包括厚度数据；所述超声波传感器，还用于根据发射的超声波信息及反射回来的超声波信息获取所述抗反流组织的厚度数据；所述数据处理模块，还用于判断所述抗反流组织的厚度数据是否超过预设的厚度数据；若是，控制所述内镜装置压缩所述抗反流组织。

优选地，所述检测校准设备还包括定位孔和定位销；所述定位销设置在所述顶端上；所述定位孔设置在所述固定段上；所述数据处理模块，还用于接收所述人机交互模块关于控制所述内镜装置的定位销旋入或者旋出的人机交互指令，并根据所述人机交互指令控制所述定位销旋入或者旋出所述定位孔；所述固定段上设置有组织固定孔；所述组织固定孔为螺纹孔；所述顶端上设置有螺丝；所述数据处理模块，还用于接收所述人机交互模块下发的螺丝控制指令，并根据所述螺丝控制指令控制所述螺丝旋入或者旋出所述内镜装置的组织固定孔；其中，控制所述螺丝旋入所述组织固定孔具体包括：控制所述螺丝旋入至所述组织固定孔的第一预设位置；当所述螺丝旋入至所述组织固定孔的第一预设位置后，控制所述螺丝回退，且每回退第一指定距离后再前进第二指定距离，直至完全旋入所述组织固定孔中；所述第二指定距离大于所述第一指定距离。

优选地，所述固定设备包括外科吻合装置和吻合钉发射器；所述外科吻合装置设置在所述顶端，所述吻合钉发射器设置在所述固定段上；所述数据处理模块控制所述内镜装置的固定设备固定所述抗反流组织具体包括：所述数据处理模块接收所述人机交互模块下发的吻合钉发射指令，并根据所述吻合钉发射指令控制所述吻合钉发射器发射吻合钉，所述吻合钉在所述外科吻合装置的作用下，钉合所述抗反流组织。

第三方面，本申请还公开了一种内镜装置的控制方法，用于控制本申请所述的用于治疗胃食管反流病的内镜装置；所述控制方法包括：检测内镜装置的顶端是否到达第一指定位置，若否，控制所述顶端移动至所述第一指定位置；当所述顶端到达所述第一指定位置后，根据预设的第二指定位置，生成所述第一指定位置向所述第二指定位置方向移动的移动路径；控制所述顶端沿所述移动路径移动以获取目标对象，并移动至终点；检测所述顶端与所述内镜装置的固定段之间的位置是否匹配；当检测到所述顶端与固定段之间的位置匹配时，控制固定设备固定所述目标对象。

优选地，所述内镜装置的顶端设有超声波传感器；所述内镜装置的固定段设置有信号反射装置；所述检测所述顶端与所述内镜装置的固定段之间的位置是否匹配包括：控制所述内镜装置的超声波传感器发射超声波，并根据所述超声波传感器接收到的回波判断所述固定段与所述顶端之间是否匹配，若否，调整所述顶端和所述固定段的位置；在检测所述顶端与所述内镜装置的固定段之间的位置匹配之后还包括：通过所述超声波传感器发射超声波并接收所述信号反射装置反射的回波，根据发射超声波到收到回波的间隔时间计算所述顶端与所述固定段之间的距离；判断所述距离是否大于预设的最大距离，若大于所述预设的最大距离，控制所述顶端向所述固定段方向移动。

优选地，所述内镜装置的固定段上设置有螺纹孔；所述顶端上设置有螺丝；当检测到所述顶端与所述内镜装置的固定段之间的位置匹配后包括：接收所述人机交互模块下发的螺丝控制指令；根据所述螺丝控制指令控制所述螺丝旋入或者旋出所述组织固定孔；其中，控制所述螺丝旋入所述组织固定孔具体包括：控制所述螺丝旋入至所述组织固定孔的第一预设位置后，再控制所述螺丝回退，且每回退第一指定距离后再前进第二指定距离，直至完全旋入所述组织固定孔中；其中，所述第二指定距离大于所述第一指定距离。

本发明至少包括以下一项技术效果：

1、通过检测校准设备实现了对装置顶端和固定段的精准定位，提高了手术位置的准确性，同时由于手术位置的判断是自动化实现的，故极大的提高了手术的速度，减少了患者的痛苦。

2、通过对于采集的检测数据的分析处理，指导操作员操作，减少操作员为了寻找合适的手术而在胃中不断地游离所花费的时间；

3、通过吻合钉发射缝合技术，相对于使用缝合线，抗反流屏障构建速度快，减少了缝合过程所需的时间；

4、通过超声波厚度探测，可以有效判断吻合钉发射能否成功构建抗反流屏障，从而提高了钉合过程的成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1-17在初始状态下的示意图；

图2为本发明实施例1-17在胃底折叠状态下的示意图；

图3为本发明实施例1-17在钉合状态下的示意图；

图4为本发明实施例6的吻合钉在发射前后的状态变化示意图；

图5为本发明实施例8的系统硬件结构示意图；

图6为本发明实施例13的流程示意图；

图7为本发明实施例15的流程示意图；

图8为本发明实施例16的流程示意图；

图9为本发明内镜装置的顶端结构示意图；

图10为本发明内镜装置的固定段结构示意图。

附图中的标记表示：

1-顶端；

1-1-外科吻合装置；1-2-超声波传感器；1-3-定位销；1-4-螺丝；

1-5-照明装置；1-6-摄像头；

2-导引管；

3-固定段；

3-1-组织固定孔；3-2-信号反射装置；3-3-定位孔；3-4-位置探测器；

3-5-吻合钉发射孔；

4-Z线；5-食管；6-胃底。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘出了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

实施例1：

本实施例公开了一种用于治疗胃食管反流病的内镜装置，如图1-3所示，包括：

可经口腔插入胃部的插入元件，所述插入元件设有一固定段3，所述固定段3与所述插入元件的顶端1之间通过一导引管2连接；固定段3为刚性的，无法如导引管2一样弯曲；

所述插入元件的顶端1在所述导引管2的导引下将所述胃底6的部分组织折叠至胃食管结合处，形成抗反流组织；

检测校准设备，用于检测所述插入元件的顶端1与固定段3所处的位置，以及校验所述顶端1与所述固定段3的位置是否匹配；

固定设备，用于在检测到所述插入元件的顶端1位于所述胃食管结合处、所述固定段3位于食管5末端位置处，且所述顶端1与所述固定段3的位置匹配后，将所述抗反流组织进行固定。

在本内镜装置实施例中，在使用时，先将插入元件的顶端1放入患者口中，沿患者食道将插入元件向下移动，在移动的同时使用检测校准设备不断地检测顶端1的位置，并将顶端1的位置报告给操作员，操作员根据顶端1的位置操作插入元件向下移动，当顶端1移动到对应的位置时，在操作员控制插入元件的移动，通过顶端1将胃底6的部分组织折叠到胃食管反流瓣位置，胃底6的部分组织和食管5末端部分组织共同构成抗反流组织，然后通过检测校准设备对顶端1和固定段进行位置进行匹配，匹配成功后再通过固定设备将抗反流组织进行加工固定，加工成抗反流瓣膜。

较佳的，本实施例中的固定段为刚性段。本实施例通过检测校准设备，实现了对于手术位置的准确的判断，提高了手术位置的准确性，同时由于手术位置的判断是自动化实现的，故极大的提高了手术的速度，减少了患者的痛苦。

实施例2：

如图1-3所示，本实施例的用于治疗胃食管反流病的内镜装置，在实施例1的基础上，还包括：所述检测校准设备包括摄像头1-6，所述摄像头1-6设置在所述插入元件的顶端1上；用于采集所述顶端1所处的胃部环境图像信息，确定所述顶端1在胃部所处的位置；

较佳的，所述顶端1上还设置有照明装置1-5；

所述插入元件上设置有刻度，所述刻度用于记录胃底6至齿状线门齿的距离，用于探测所述固定段3所处的位置是否到达第二指定位置，比如是否到达Z线4处。

所述检测校准设备还包括位置探测器3-4，所述位置探测器3-4设置在所述固定段3上，提供固定所述抗反流组织时的固定点的方位数据。具体的，该位置探测器可提供操作员在胃食管结合处的方向位置数据，每钉合一次形成一个位置方位，胃底折叠一般钉合3处，就形成3个环形类似钟表一样的位置方位，比如第一点钉合在9点钟方向，第二点钉合在12点方向，第三点钉合在6点钟方向。

本实施例中，不仅仅要知道顶端1的位置，同时也要知道固定段3的具体的位置，只有知道了固定段3的具体的位置，才能知道顶端1应当如何工作。具体的，在插入元件的顶端到达胃底后，通过插入元件上的刻度记录胃底至齿状线门齿的距离，明确操作部位，比如胃食管结合处，即固定段的固定孔位于Z线4以上2-4cm处。

同时在插入元件上设置有用来记录胃底6至齿状线门齿的距离刻度，综合环境图像信息，可以准确地判断装置顶端1、固定段3到底是处于何处。

在本实施例中，一方面便于后续的位置匹配，另一方面也要讲固定段3设置到正确的位置才能实现准确的固定。此外，通过位置探测装置对固定段的姿态角度检测(也就是测固定段上的钉合发射器的方位朝向)，可以有效的获取钉合的方位数据，有利于指导操作者从不同方位进行钉合。

在本实施例中通过检测校准设备通过摄像得到的环境图像信息来判断顶端1所处的位置的环境，具体而言，摄像头1-6将采集到的环境图像信息传输给外部显示器，操作员观看外部显示器所显示的图像，然后通过该图像判断顶端1的位置，该摄像头1-6可以为一般的微型摄像头1-6，也可以是红外、超声波摄像头1-6。

同时，由于在胃部是封闭无光的，所以在顶端1设置有照明装置1-5，在使用过程中操作员可以一直将其打开以保证其内部的光线强度。

使用摄像头1-6进行图像采集，即使用设置在顶端1的摄像头1-6进行摄像，通过摄像头1-6采集的图像来判断顶端1的具体位置，相对于其他的位置判断手段，图像判断是最为直接有效的位置判断方式，操作员可以清楚明白的通过图像来判断顶端1所处的具体位置，同时，也可以通过导引管2使顶端1扭向固定段3的方向，从而判断固定段3所处的位置。

实施例3：

如图1-3所示，本实施例基于实施例1，所述检测校准设备包括超声波传感器1-2和信号反射装置3-2；所述超声波传感器1-2设置在所述顶端1上；所述反射装置设置在所述固定段3上；

所述超声波传感器1-2，用于发射超声波，并接收反射回来的超声波；根据发射的超声波信息；并根据反射回来的超声波信息获取所述抗反流组织的厚度数据；

所述信号反射装置3-2，用于当所述顶端1与所述固定段3位置匹配时，反射所述超声波传感器1-2发射的超声波信号。

在本实施例中，在使用固定设备进行固定作业之前，必须要进行位置匹配和厚度检测的工作，从而保障固定设备能够准确的工作，位置匹配用于保证固定设备能够固定正确的东西，而厚度检测则用于确保固定设备能够将抗反流组织固定住。

在使用过程中，超声波传感器1-2定向发射超声波，穿透位于固定段3与顶端1之间的组织，若撞击到信号反射装置，超声波便会反射，当超声波传感器1-2接收到该定向的超声波时，说明固定段3和顶端1之间位置匹配，可以进行进一步的压缩作业，同时通过判断超声波返回的所需的时间，可以得到顶端1与固定段3之间的距离，从而得到抗反流组织的厚度。

较佳的，还可以通过超声波传感器和信号反射装置来判断插入元件顶端与固定段位置是否匹配。

实施例4：

如图1-3所示，本实施例基于实施例1，所述固定段上设置有组织固定孔3-1；所述组织固定孔3-1为螺纹孔；所述顶端上设置有螺丝1-4；当所述顶端1与所述固定段3位置匹配后，控制所述螺丝1-4旋入所述组织固定孔3-1。

较佳的，所述插入元件的顶端设置有组织抓取部件，在本实施例中，组织抓取部件起到两个作用，一方面折叠胃底6，另一方面起在压缩过程中起到二次压缩的作用。

对于折叠胃底6，由于胃壁的表面的摩擦力并不是很大，故需要在顶端1进行特殊设计，增加组织抓取部件，通过组织抓取部件，增大了顶端1与胃壁的接触面积，使得在顶端1的移动过程中，获取到的胃壁的组织不会脱落。

对于二次压缩，由于顶端1本身的动力来源所限，其压缩效果一定不会非常的良好，而组织固定孔3-1和设置在组织抓取部件上的螺丝1-4相互配合则可以有效的解决这一问题，当顶端1与固定段3位置匹配完毕后，操作员通过旋钮或者是其他的装置，控制螺丝1-4旋出，旋入到组织固定孔3-1中，然后继续旋转，从而导致固定段3与顶端1之间的距离不断地缩小，而由于螺纹旋转的压缩力量要远远大于顶端1移动，故能实现良好的压缩效果。

实施例5：

如图1-3所示，本实施例基于实施例1，所述检测校准设备还包括位置匹配定位子模块；所述位置匹配定位子模块包括定位孔3-3和定位销1-3；所述定位销1-3设置在所述顶端1上；所述定位孔3-3设置在所述固定段3上；

当所述顶端1与所述固定段3的位置匹配后，所述定位销1-3插入所述定位孔3-3。

在本实施例中，在使用过程中，虽然通过检测位置匹配装置，顶端1与固定段3之间的位置匹配，但是顶端1与固定段3之间还不处于一个相对固定的位置，可能会因为如人体的晃动等情况而导致位置匹配失效，而如果重新位置匹配，则一方面浪费时间，另一方面会会加剧患者的痛苦，同时反复的位置匹配也会导致操作者，也就是操作员的焦虑情绪。

实施例6：

如图1-3所示，本实施例基于实施例1，所述固定设备包括外科吻合装置1-1和吻合钉发射器；

所述外科吻合装置1-1设置在所述顶端1，所述吻合钉发射器设置在所述固定段3上，所述吻合钉发射器用于发射吻合钉到所述抗反流组织上，所述外科吻合装置1-1配合所述吻合钉发射器将所述抗反流组织固定为所述抗反流瓣膜。

在本实施例中，外科吻合装置1-1相当于吻合钉发射器的砧板，当位置匹配与压缩作业完毕之后，吻合钉发射器发射吻合钉，吻合钉穿过被压缩的组织，打到外科吻合装置1-1上，由于吻合钉打到了外科吻合装置1-1上，故产生了形变，将处于吻合钉发射器和外壳吻合装置之间的抗反流组织钉合起来，形成抗反流瓣膜，然后再将插入元件沿食道返回，从而完成整个的过程。

较佳的，每次钉合可以发射一组吻合钉，每组吻合钉可以包含1至多个吻合钉，比如3个吻合钉为一组，或者5个吻合钉为一组。

实施例7：

本实施例提供了一种用于治疗胃食管反流病的系统，包括：内镜装置(如图1-3所示)、控制器；其中，内镜装置可采用上述任一实施例的用于治疗胃食管反流病的内镜装置，此次不再赘述。值得注意的是，文中所提到的内镜装置的顶端也就是插入元件的顶端；内镜装置的固定段也就是插入元件的固定段。

所述控制器包括：

人机交互模块，用于获取人机交互指令；

数据处理模块，用于根据所述内镜装置传输的位置检测数据，判断所述内镜装置的顶端是否到达第一指定位置，当判定所述内镜装置的顶端未到达所述第一指定位置时，还用于接收所述人机交互模块关于控制所述内镜装置向所述第一位置移动的人机交互指令，并根据所述人机交互指令控制所述内镜装置向所述第一指定位置移动；

所述数据处理模块，还用于当所述内镜装置的顶端移动到所述第一指定位置后，根据当前的位置检测数据生成移动路径；并在接收到所述人机交互模块下发的移动指令后，控制所述内镜装置的顶端沿所述移动路径移动以将胃底的部分组织折叠至胃食管结合处形成抗反流组织；

所述数据处理模块，还用于根据所述匹配校准数据判断所述顶端和所述内镜装置的固定段之间是否匹配，当检测到所述顶端和固定段之间的位置匹配时，控制所述内镜装置的固定设备固定所述抗反流组织。

较佳的，所述内镜装置的顶端还设有摄像头，所述数据处理模块，还用于将环境图像信息进行预处理，得到预处理图像，并将所述预处理图像处理后通过所述外部显示器显示出来；所述数据处理模块，还用于将所述位置检测数据进行分析并产生检测数据分析结果，并将所述位置检测数据分析结果显示在所述外部显示器上。

实施例8：

在本实施例中，如图5所示，控制器的硬件主要由两部分组成，一部分为MCU控制器，另一部分为FPGA主控器。

设置在内镜装置上的超声波传感器1-2和照明光源、定位销1-3、磁传感器、编码器、智能定位装置等装置都连接到MCU控制器上，然后将检测数据传输给MCU控制器，同时，当人机交互指令下发给MCU控制器后，也是由MCU控制器进行具体的执行，如命令照明光源开灯、定位销1-3伸出等。

FPGA主控器为数据的处理中心，一方面负责所有的数据分析与处理并最终将数据以图形化的方式输出至显示设备进行显示；另一方面，接收人机交互传递的动作指令，进行数据处理，以执行动作指令。

具体而言，其包括FPGA单元、图像处理单元、人机交互单元、数据处理单元。人机交互单元用于人机交互，其是人机交互模块的具体实现，其负责接收操作员的操作并将操作转化为操作指令并传输给FPGA单元；图像处理单元为图像处理模块的具体实现，其对由设置在顶端1的摄像头1-6采集的图像进行图像预处理，然后发送给FPGA单元；数据处理单元和FPGA单元则共同构成了数据处理模块的实现，二者之间通过RS232协议进行通信；FPGA单元一方面收到操作员的操作指令后，将其传输给数据处理模块，另一方面FPGA单元接收从数据处理模块传输而来的由各个传感器所采集来的各类参数，同时FPGA单元还负责将经过图像处理模块预处理的图像和由各个传感器所采集来的各类参数进行进一步的处理然后传输给数据处理模块和外部显示器；而数据处理单元则用于直接与MCU进行数据交互，将实时获取的数据经处理后一方面通过RS232送至FPGA主控模块；另一方面，根据对相关数据的分析处理后去控制内镜装置上各种硬件的运行，同时执行人机交互的指令信息。

在使用时，MCU控制器将采集来的检测数据通过RS485协议传输给数据处理单元，数据处理单元对检测数据进行初步的处理，然后将经过初步处理的数据通过RS232传输给FPGA主控制器，同时设置在装置顶端1的图像采集装置将采集到的环境图像信息传输给FPGA主控制器，FPGA主控制器将环境图像信息和检测数据综合处理之后，以图形化的形式在显示器上显示出来，操作员通过在显示器上显示出来的经过综合处理后的数据对内镜装置进行操作，当人机交互单元接收到操作员的操作之后，根据操作员的操作产生相应的操作指令并发送给FPGA主控制器，主控制器再将操作指令通过RS232发送给数据处理单元进行处理，数据处理单元再根据操作的类型进行处理，从而向MCU控制器或者定位驱动器、外科吻合装置驱动、气体产生及切换装置下达指令，进而实现相应的操作。

实施例9：

本实施例基于实施例7，所述位置检测数据包括所述内镜装置的摄像头1-6采集的环境图像信息；所述数据处理模块还用于，接收所述环境图像信息并通过所述环境图像信息判断所述顶端1是否到达第一指定位置。第一指定位置可以是胃底位置或者指定方位的胃底位置。

在本实施例中通过摄像得到的环境图像信息来判断顶端1所处的位置的环境，具体而言，摄像头1-6将采集到的环境图像信息传输给外部显示器，操作员观看外部显示器所显示的图像，然后通过该图像判断顶端1的位置，该摄像头1-6可以为一般的微型摄像头1-6，也可以是红外、超声波摄像头1-6。

本实施例中，使用摄像头1-6进行图像采集，即使用设置在顶端1的摄像头1-6进行摄像，通过摄像头1-6采集的图像来判断顶端1的具体位置，相对于其他的位置判断手段，图像判断是最为直接有效的位置判断方式，操作员可以清楚明白的通过图像来判断顶端1所处的具体位置，同时，也可以通过导引管2使顶端1扭向固定段3的方向，从而判断固定段3所处的位置。

较佳的，所述插入元件上设置有刻度，所述数据处理模块，还用于通过所述刻度判断所述内镜装置的固定段是否到达第二指定位置。

在本实施例中，，在插入元件的顶端到达胃底后，通过插入元件上的刻度记录胃底至齿状线门齿的距离，明确操作部位，比如胃食管结合处，即固定段的固定孔位于Z线4以上2-4cm处。同时在插入元件上设置有用来记录胃底6至齿状线门齿的距离刻度，综合环境图像信息，可以准确地判断装置顶端1、固定段3到底是处于何处。

实施例10：

本实施例基于实施例7，所述内镜装置的检测校准设备包括超声波传感器和信号反射装置；所述超声波传感器设置在所述顶端上；所述反射装置设置在所述固定段上；

所述超声波传感器，用于在所述控制器的控制下发射超声波，并接收反射回来的超声波；所述信号反射装置，用于当所述顶端与所述固定段位置匹配时，反射所述超声波传感器发射的超声波信号；

所述数据处理模块根据所述匹配校准数据判断所述顶端和所述内镜装置的固定段之间是否匹配具体包括：所述数据处理模块根据所述内镜装置的超声波传感器发射的超声波，及根据所述超声波传感器接收到的回波判断所述固定段与所述顶端之间是否匹配，若否，调整所述顶端和所述固定段的位置；

较佳的，所述位置检测数据还包括厚度数据；所述数据处理模块还用于，控制所述内镜装置的超声波传感器发射超声波，接收所述超声波传感器根据发射超声波到收到回波的间隔时间所产生的厚度数据。

在本实施例中，在使用固定设备进行固定作业之前，必须要进行位置匹配和厚度检测的工作，从而保障固定设备能够准确的工作，位置匹配用于保证固定设备能够固定正确的东西，而厚度检测则用于确保固定设备能够将抗反流组织固定住。

在使用过程中，超声波传感器1-2定向发射超声波，穿透位于固定段3与顶端1之间的组织，若撞击到信号反射装置，超声波便会反射，当超声波传感器1-2接收到该定向的超声波时，说明固定段3和顶端1之间位置匹配，可以进行进一步的压缩作业，数据处理模块便会通过显示器告知操作员已经位置匹配；同时通过判断超声波返回的所需的时间，数据处理模块可以得到顶端1与固定段3之间的距离，从而得到抗反流组织的厚度，并通过显示器告知操作员厚度数据，操作员根据厚度数据的指引，对其进行不断地压缩，直到其厚度能够满足抗反流组织固定作业的厚度需求，当到达厚度需求的时候，数据处理模块通过显示器告知操作员已经到达了相应的厚度。

在本技术方案中，操作员通过导引管2将顶端1向固定段3方向移动，从而压缩抗反流组织到可以使得固定设备正常的将抗反流组织固定加工为抗反流瓣膜的厚度，在压缩的同时使用厚度检测装置检测顶端1与固定段3之间的距离，即检测抗反流瓣膜的厚度，当厚度到达可以使固定设备进行固定加工之后，再进行后续的固定加工的过程。

实施例11：

本实施例基于实施例7，所述检测校准设备还包括定位孔和定位销；所述定位销设置在所述顶端上；所述定位孔设置在所述固定段上；所述数据处理模块，还用于接收所述人机交互模块关于控制所述内镜装置的定位销旋入或者旋出的人机交互指令，并根据所述人机交互指令控制所述定位销旋入或者旋出所述定位孔。

在本实施例中，使用定位销1-3来实现具体的定位，当顶端1和固定段3之间位置匹配后，通知操作员位置匹配完毕，然后操作员可以控制定位销1-3弹出，一般通过设置在外部的定位销1-3按钮实现，当操作员按下按钮后，人机交互模块发出相应的人机交互指令，数据处理模块根据人机交互指令解析为定位销1-3的驱动指令从而操作定位销1-3弹出，而在已经位置匹配的情况下，定位销1-3可以正好弹入到定位孔3-3中，从而固定固定段3与顶端1之间的位置，同时也可以在顶端1抓取到胃部的组织之后便将定位销1-3弹出，将定位销1-3插入到定位孔3-3中，从而实现物理定位。当抗反流组织最终固定钉合完毕后，则可再控制定位销从定位孔中抽回。

较佳的，在上述任一系统实施例基础上，所述固定段上设置有组织固定孔；所述组织固定孔为螺纹孔；所述顶端上设置有螺丝；所述数据处理模块，还用于接收所述人机交互模块下发的螺丝控制指令，并根据所述螺丝控制指令控制所述螺丝旋入或者旋出所述内镜装置的组织固定孔；

在本实施例中，由于顶端1本身的动力来源所限，其压缩效果一定不会非常的良好，而组织固定孔3-1和设置在顶端上的螺丝1-4相互配合则可以有效的解决这一问题，当顶端1与固定段3位置匹配完毕后，操作员通过旋钮或者是其他的装置，人机交互模块发出相应的人机交互指令，数据处理模块根据人机交互指令解析为螺丝1-4驱动指令从而操作螺丝1-4，旋入到组织固定孔3-1中，然后继续旋转，从而导致固定段3与顶端1之间的距离不断地缩小，而由于螺纹旋转的压缩力量要远远大于顶端1移动，故能实现良好的压缩效果，同时，通过螺纹结构，也可以更好地固定顶端1与固定段3之间的相对位置，避免因晃动而导致的固定加工失败。当抗反流组织固定钉合完成后，则可再控制螺丝旋出。

较佳的，上述控制所述螺丝旋入所述组织固定孔具体包括：控制所述螺丝旋入至所述组织固定孔的第一预设位置；当所述螺丝旋入至所述组织固定孔的第一预设位置后，控制所述螺丝回退，且每回退第一指定距离后再前进第二指定距离，直至完全旋入所述组织固定孔中；所述第二指定距离大于所述第一指定距离。

具体的，比如控制螺丝旋入到进入组织固定孔的65％位置处时，再控制螺丝旋出回退5％距离，然后在此基础上再旋入20％距离，再回退5％距离......直至螺丝完全旋入组织固定孔。又比如，控制螺丝旋入到进入螺纹孔的2mm位置处时，回退0.5mm位置，再前进1mm,；再回退0.5mm，再前进1mm，如此往复，直至螺丝完全旋入螺丝孔。第一指定距离和第二指定距离的设定可根据对精确度的需求或实际情况提前进行相应设定。

实施例12：

本实施例基于上述任一系统实施例，所述固定设备包括外科吻合装置和吻合钉发射器；所述外科吻合装置设置在所述顶端，所述吻合钉发射器设置在所述固定段上；所述数据处理模块控制所述内镜装置的固定设备固定所述抗反流组织具体包括：所述数据处理模块接收所述人机交互模块下发的吻合钉发射指令，并根据所述吻合钉发射指令控制所述吻合钉发射器发射吻合钉，所述吻合钉在所述外科吻合装置的作用下，钉合所述抗反流组织。

在本实施例中，当吻合钉发射命令被下达后，人机交互模块发出相应的人机交互指令，数据处理模块根据人机交互指令控制内镜装置发射吻合钉进行钉合所述抗反流组织。吻合钉一般为钛钉，通过钛钉，相对于使用缝合线，一方面排斥反应较小，另一方面使用钛钉进行加工固定可以减少患者在手术过程中的痛苦，同时相对于缝合线也更为快速便捷，伤害较小。

实施例13：

如图1-3、图6所示，本实施例提供一种内镜装置的控制方法，应用于上述任一用于治疗胃食管反流病的内镜装置，具体的，该控制方法包括：

S1：检测所述顶端1是否到达第一指定位置，若否，进入S2，若是，进入S3；

S2：控制所述顶端1向所述第一指定位置移动，并回到S1；

S3根据预设的第二指定位置，生成所述第一指定位置向所述第二指定位置方向移动的移动路径；指引所述顶端1沿所述移动路径移动以获取目标对象，并移动到所述移动路径的终点；

S4：检测所述顶端1与固定段3之间的位置是否匹配；

S5：当检测到所述顶端1与固定段3之间的位置匹配时，控制固定设备固定所述目标对象。

在本实施例中，在使用时，首先先将顶端1第一指定位置移动，在移动的同时使用检测校准设备不断地检测顶端1的位置，并将顶端1的位置报告给操作员，操作员根据顶端1的位置操作插入元件向第一指定位置移动，当顶端1移动到第一指定位置时，在操作员控制插入元件的移动，通过顶端1抓取目标对象，完后将目标对象向第二指定位置移动，当移动到移动路径的终点之后，对顶端1和固定段进行匹配，待匹配完成之后再使用固定设备进行固定。

本技术方案相对于传统的技术方案而言，通过检测校准设备的检测位置匹配，可以准确的定位插入元件的位置，从而判断插入元件处在消化系统中的哪个位置，而数据处理模块则可以根据检测校准设备的检测结果，准确生成移动路径，并将移动路径告知操作员，辅助操作员来对插入元件进行移动，操作员可沿着移动路径移动插入元件，从而精确控制顶端1和固定段3的位置，从而提高抗反流瓣膜构建的准确性。

实施例14：

如图1-3及图9所示，本实施例在上述实施例13的基础上，增加了顶端位置检测的具体实现方式。

具体的，上述实施例13中的步骤S1具体包括：

S1-1：使用摄像头1-6采集所述顶端1所处于的环境图像信息以判断所述顶端1是否到达所述第一指定位置，若否，则继续控制所述顶端1向所述第一指定位置移动，直至抵达第一指定位置为止。

进一步地，当所述顶端到达所述第一指定位置后，还包括：在通过刻度检测所述固定段是否到达所述第二指定位置，若否，控制所述固定段向所述第二指定位置移动。

在本实施例中通过摄像得到的环境图像信息来判断顶端1所处的位置的环境，具体而言，摄像头1-6将采集到的环境图像信息传输给外部显示器，操作员观看外部显示器所显示的图像，然后通过该图像判断顶端1的位置，该摄像头1-6可以为一般的微型摄像头1-6，也可以是红外、超声波摄像头1-6。

本实施例中，使用摄像头1-6进行图像采集，即使用设置在顶端1的摄像头1-6进行摄像，通过摄像头1-6采集的图像来判断顶端1的具体位置，相对于其他的位置判断手段，图像判断是最为直接有效的位置判断方式，操作员可以清楚明白的通过图像来判断顶端1所处的具体位置，同时，也可以通过导引管2使顶端1扭向固定段3的方向，从而判断固定段3所处的位置。

更佳的，除了对插入元件的顶端(即插入装置的顶端)位置进行检测判断外，还需要对插入元件的固定段所处的位置进行检测判断。这样才更方便后续对二者的位置进行匹配检测，具体的，可使用内镜装置上的刻度判断所述固定段3是否到达第二指定位置，即固定段的固定孔位于Z线4以上2-4cm处。

实施例15：

如图1-3，及图7、9、10所示，本实施例内镜装置的控制方法包括：

S1-1：使用摄像头1-6采集所述顶端1所处于的环境图像信息以判断所述顶端1是否到达所述第一指定位置，若是，进入S1-2；

S1-2：判断所述固定段3是否到达第二指定位置，即固定段的固定孔位于Z线4以上2-4cm处，若否，进入S2，若是，进入S3；

S2：控制所述顶端1向所述第一指定位置移动，并回到S1-1；

S3：控制所述数据处理模块根据所述第一指定位置和所述第二指定位置生成移动路径；指引所述顶端1沿所述移动路径移动以抓取目标对象，并移动到所述移动路径的终点；

S4-1：配合使用所述超声波传感器1-2和所述反射装置判断所述顶端1和所述固定段3之间是否匹配，若是，进入S4-3，否则，进入S4-2；

S4-2：调整所述顶端1和所述固定段3的位置；返回步骤S4-1；

S4-3：控制所述定位销1-3弹出并插入到所述定位孔3-3中；

S4-4：控制所述导引管2将所述顶端1向所述固定段3方向移动；

S4-5：检测所述顶端1与所述固定段3之间的距离；

S4-6：判断所述距离是否小于或者等于预设最大值(也就是预设的厚度数据)，若是，进入S5，否则回到S4-4；

S5：当检测到所述顶端1与固定段3之间的位置匹配时，控制固定设备固定所述目标对象。

在本实施例中，在使用固定设备进行固定作业之前，必须要进行位置匹配和厚度检测的工作，从而保障固定设备能够准确的工作，位置匹配用于保证固定设备能够固定正确的东西，而厚度检测则用于确保固定设备能够将抗反流组织固定住。

在使用过程中，超声波传感器1-2定向发射超声波，穿透位于固定段3与顶端1之间的组织，若撞击到信号反射装置，超声波便会反射，当超声波传感器1-2接收到该定向的超声波时，说明固定段3和顶端1之间位置匹配，可以进行进一步的压缩作业，数据处理模块便会通过显示器告知操作员已经位置匹配；同时通过判断超声波返回的所需的时间，数据处理模块可以得到顶端1与固定段3之间的距离，从而得到目标对象厚度，并通过显示器告知操作员厚度数据，操作员根据厚度数据的指引，对其进行不断地压缩，直到其厚度能够满足抗反流组织固定作业的厚度需求，当到达厚度需求的时候，数据处理模块通过显示器告知操作员已经到达了相应的厚度。

在本实施例中，使用定位销1-3来实现具体的定位，当顶端1和固定段3之间位置匹配后，通知操作员位置匹配完毕，然后操作员可以控制定位销1-3弹出，一般通过设置在外部的定位销1-3按钮实现，当操作员按下按钮后，人机交互模块发出相应的人机交互指令，数据处理模块根据人机交互指令解析为定位销1-3的驱动指令从而操作定位销1-3弹出，而在已经位置匹配的情况下，定位销1-3可以正好弹入到定位孔3-3中，从而固定固定段3与顶端1之间的位置，同时也可以在顶端1抓取到胃部的组织之后便将定位销1-3弹出，将定位销1-3插入到定位孔3-3中，从而实现物理定位。

在本实施例中，在使用固定设备进行固定作业之前，必须要进行位置匹配和厚度检测的工作，从而保障固定设备能够准确的工作，位置匹配用于保证固定设备能够固定正确的东西，而厚度检测则用于确保固定设备能够将抗反流组织固定住。

在使用过程中，超声波传感器1-2定向发射超声波，穿透位于固定段3与顶端1之间的组织，若撞击到信号反射装置，超声波便会反射，当超声波传感器1-2接收到该定向的超声波时，说明固定段3和顶端1之间位置匹配，可以进行进一步的压缩作业，同时通过判断超声波返回的所需的时间，可以得到顶端1与固定段3之间的距离，从而得到抗反流组织的厚度，并对其进行不断地压缩，直到其厚度能够满足抗反流组织固定作业的厚度需求。

在本技术方案中，操作员通过导引管2将顶端1向固定段3方向移动，从而压缩目标对象到可以使得固定设备正常的将目标对象固定加工厚度，在压缩的同时使用厚度检测装置检测顶端1与固定段3之间的距离，即目标对象的厚度，当厚度到达可以使固定设备进行固定加工之后，再进行后续的固定加工的过程。

实施例16：

如图1-3、图8-10所示，本实施例的内镜装置的控制方法包括：

S1-1：使用摄像头1-6采集所述顶端1所处于的环境图像信息以判断所述顶端1是否到达所述第一指定位置；若是，进入S1-2；

S1-2：判断所述固定段3是否到达第二指定位置，即固定段的固定孔位于Z线4以上2-4cm处，若否，进入S2，若是，进入S3；

S2：控制所述顶端1向所述第一指定位置移动，并回到S1-1；

S3：控制所述数据处理模块根据所述第一指定位置和所述第二指定位置生成移动路径；指引所述顶端1沿所述移动路径移动以抓取目标对象，并移动到所述移动路径的终点9；

S4-1：配合使用所述超声波传感器1-2和所述反射装置判断所述顶端1和所述固定段3之间是否匹配，若是，进入S4-3，否则，进入S4-2；

S4-2：调整所述顶端1和所述固定段3的位置；返回步骤S4-1；

S4-3：控制所述定位销1-3弹出并插入到所述定位孔3-3中；

S4-4：监听所述人机交互模块，当所述人机交互模块发出螺丝1-4旋转指令时，控制所述顶端的螺丝1-4旋出，并旋入到所述组织定位孔3-3中；

S4-5：检测所述顶端1与所述固定段3之间的距离；

S4-6：判断所述距离是否小于或者等于预设最大值，若是，进入S5，否则回到S4-4；

S5-1：监听所述人机交互模块，当所述人机交互模块发出吻合钉发射指令时，控制吻合钉发射孔3-5发射吻合钉；

S5-2：控制所述顶端的螺丝1-4和所述定位销回缩。

在本实施例中，由于顶端1本身的动力来源所限，其压缩效果一定不会非常的良好，而组织固定孔3-1和设置在组织抓取部件上的螺丝1-4相互配合则可以有效的解决这一问题，当顶端1与固定段3位置匹配完毕后，操作员通过旋钮或者是其他的装置，人机交互模块发出相应的人机交互指令，数据处理模块根据人机交互指令解析为螺丝1-4驱动指令从而操作螺丝1-4，旋入或者旋出到组织固定孔3-1中，然后继续旋转，从而导致固定段3与顶端1之间的距离不断地缩小，而由于螺纹旋转的压缩力量要远远大于顶端1移动，故能实现良好的压缩效果，同时，通过螺纹结构，也可以更好地固定顶端1与固定段3之间的相对位置，避免因晃动而导致的固定加工失败。

较佳的，上述控制所述顶端的螺丝1-4旋入到所述组织定位孔3-3中具体包括：控制所述螺丝旋入至所述组织固定孔的第一预设位置；当所述螺丝旋入至所述组织固定孔的第一预设位置后，控制所述螺丝回退，且每回退第一指定距离后再前进第二指定距离，直至完全旋入或者旋出所述组织固定孔中；其中，所述第二指定距离大于所述第一指定距离。

具体的，比如控制螺丝旋入或者旋出到进入组织固定孔的65％位置处时，再控制螺丝旋出回退5％距离，然后在此基础上再旋入或者旋出20％距离，再回退5％距离......直至螺丝完全旋入或者旋出组织固定孔。又比如，控制螺丝旋入或者旋出到进入螺纹孔的2mm位置处时，回退0.5mm位置，再前进1mm,；再回退0.5mm，再前进1mm，如此往复，直至螺丝完全旋入或者旋出螺丝孔。第一指定距离和第二指定距离的设定可根据对精确度的需求或实际情况提前进行相应设定。

在本实施例中，吻合钉一般为钛钉，通过钛钉，相对于使用缝合线，一方面排斥反应较小，另一方面使用钛钉进行加工固定可以减少患者在手术过程中的痛苦，同时相对于缝合线也更为快速便捷，伤害较小。

实施例17：

如图1-3及图9-10所示，本实施例的内镜装置的控制方法包括：

S1-1：使用摄像头1-6采集所述顶端1所处于的环境图像信息以判断所述顶端1是否到达所述第一指定位置，若是，进入S1-2；

S1-2：判断所述固定段3是否到达第二指定位置，即固定段的固定孔位于Z线4以上2-4cm处，若否，进入S2，若是，进入S3；

S2：控制所述顶端1向所述第一指定位置移动，并回到S1-1；

S3：控制所述数据处理模块根据所述第一指定位置和所述第二指定位置生成移动路径；指引所述顶端1沿所述移动路径移动以抓取目标对象，并移动到所述移动路径的终点；

S4-1：配合使用所述超声波传感器1-2和所述反射装置判断所述顶端1和所述固定段3之间是否匹配，若是，进入S4-3，否则，进入S4-2；

S4-2：调整所述顶端1和所述固定段3的位置；返回步骤S4-1

S4-3：控制所述定位销1-3弹出并插入到所述定位孔3-3中；

S4-4：监听所述人机交互模块，当所述人机交互模块发出螺丝1-4旋转指令时，控制所述顶端的螺丝1-4旋出，并旋入到所述组织定位孔3-3中；

S4-5：检测所述顶端1与所述固定段3之间的距离；

S4-6：判断所述距离是否小于或者等于预设最大值，若是，进入S5，否则回到S4-4；

S5-1：监听所述人机交互模块，当所述人机交互模块发出吻合钉发射指令时，控制吻合钉发射孔3-5发射吻合钉；

S5-2：控制所述顶端的螺丝1-4和所述定位销回缩；

S5-3：判断所述吻合钉发射过程是否完成，若是，进入S5-4；

S5-4：控制所述插入元件回缩到指定位置，并回到S1-1。

在本实施例中，一般要进行多次的钉合才能形成抗反流瓣膜，故在完成一次钉合之后，要将整个插入元件沿食道方向回缩，对顶端1和固定段3的角度进行调整，然后再沿之前的步骤进行下一次的钉合，一般钉合次数为2-3次，钉合总角度成120-180度。

前述实施例通过检测校准设备对于装置顶端1和固定段3位置的准确判断，提高了手术位置的准确性，同时由于手术位置的判断是自动化实现的，故极大的提高了手术的速度，减少了患者的痛苦；通过数据处理模块对于检测校准设备采集的检测数据的分析，指导操作员操作，减少操作员为了寻找合适的手术而在胃中不断地游离所花费的时间；通过吻合钉发射缝合技术，相对于使用缝合线，抗反流屏障构建速度快，减少了缝合过程所需的时间；通过超声波厚度探测，可以有效判断吻合钉发射能否成功构建抗反流屏障，从而提高了钉合过程的成功率。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种用于治疗胃食管反流病的内镜装置，其特征在于，包括：

可经口腔插入胃部的插入元件，所述插入元件设有一固定段，所述固定段与所述插入元件的顶端之间通过一导引管连接；

所述插入元件的顶端在所述导引管的导引下将所述胃底的部分组织折叠至胃食管结合处，形成抗反流组织；

检测校准设备，用于检测所述插入元件的顶端与固定段所处的位置，以及校验所述顶端与所述固定段的位置是否匹配；

固定设备，用于在检测到所述插入元件的顶端位于所述胃食管结合处、所述固定段位于食管末端位置处，且所述顶端与所述固定段的位置匹配后，将所述抗反流组织进行固定。

2.一种用于治疗胃食管反流病的系统，其特征在于，包括：内镜装置、控制器；其中：所述内镜装置包括：

可经口腔插入胃部的插入元件，所述插入元件设有一固定段，所述固定段与所述插入元件的顶端之间通过一导引管连接；

所述插入元件的顶端在所述导引管的导引下将所述胃底的部分组织折叠至胃食管结合处，形成抗反流组织；

检测校准设备，用于检测所述插入元件的顶端与固定段所处的位置，获取位置检测数据；以及获取校验所述顶端与所述固定段的位置是否匹配的匹配校准数据；并将所述位置检测数据及所述匹配校准数据传输给所述控制器；

固定设备，用于在检测到所述插入元件的顶端位于所述胃食管结合处、所述固定段位于食管末端位置处，且所述顶端与所述固定段的位置匹配后，将所述抗反流组织进行固定；

所述控制器包括：

人机交互模块，用于获取人机交互指令；

数据处理模块，用于根据所述内镜装置传输的位置检测数据，判断所述内镜装置的顶端是否到达第一指定位置，当判定所述内镜装置的顶端未到达所述第一指定位置时，还用于接收所述人机交互模块关于控制所述内镜装置向所述第一位置移动的人机交互指令，并根据所述人机交互指令控制所述内镜装置向所述第一指定位置移动；

所述数据处理模块，还用于当所述内镜装置的顶端移动到所述第一指定位置后，根据当前的位置检测数据生成移动路径；并在接收到所述人机交互模块下发的移动指令后，控制所述内镜装置的顶端沿所述移动路径移动以将胃底的部分组织折叠至胃食管结合处形成抗反流组织；

所述数据处理模块，还用于根据所述匹配校准数据判断所述顶端和所述内镜装置的固定段之间是否匹配，当检测到所述顶端和固定段之间的位置匹配时，控制所述内镜装置的固定设备固定所述抗反流组织。

3.根据权利要求2所述的一种用于治疗胃食管反流病的系统，其特征在于，所述检测校准设备包括摄像头，所述摄像头设置在所述内镜装置的顶端上；用于采集所述顶端所处的胃部的环境图像信息，确定所述顶端在胃部所处的位置；

所述位置检测数据包括所述内镜装置的摄像头采集的环境图像信息；

所述数据处理模块根据所述内镜装置传输的所述环境图像信息判断所述顶端是否到达第一指定位置。

4.根据权利要求2所述的一种用于治疗胃食管反流病的系统，其特征在于，

所述检测校准设备还包括位置探测器，所述位置探测器设置在所述固定段上，用于提供固定所述抗反流组织时的固定点的方位数据。

5.根据权利要求2所述的一种用于治疗胃食管反流病的系统，其特征在于，所述检测校准设备包括超声波传感器和信号反射装置；所述超声波传感器设置在所述顶端上；所述反射装置设置在所述固定段上；

所述超声波传感器，用于在所述控制器的控制下发射超声波，并接收反射回来的超声波；

所述信号反射装置，用于当所述顶端与所述固定段位置匹配时，反射所述超声波传感器发射的超声波信号；

所述数据处理模块根据所述匹配校准数据判断所述顶端和所述内镜装置的固定段之间是否匹配具体包括：

所述数据处理模块根据所述内镜装置的超声波传感器发射的超声波，及根据所述超声波传感器接收到的回波判断所述固定段与所述顶端之间是否匹配，若否，调整所述顶端和所述固定段的位置；

所述位置检测数据还包括厚度数据；

所述超声波传感器，还用于根据发射的超声波信息及反射回来的超声波信息获取所述抗反流组织的厚度数据；

所述数据处理模块，还用于判断所述抗反流组织的厚度数据是否超过预设的厚度数据；若是，控制所述内镜装置压缩所述抗反流组织。

6.根据权利要求2所述的一种用于治疗胃食管反流病的系统，其特征在于，

所述检测校准设备还包括定位孔和定位销；所述定位销设置在所述顶端上；所述定位孔设置在所述固定段上；

所述数据处理模块，还用于接收所述人机交互模块关于控制所述内镜装置的定位销旋入或者旋出的人机交互指令，并根据所述人机交互指令控制所述定位销旋入或者旋出所述定位孔；

所述固定段上设置有组织固定孔；

所述组织固定孔为螺纹孔；所述顶端上设置有螺丝；

所述数据处理模块，还用于接收所述人机交互模块下发的螺丝控制指令，并根据所述螺丝控制指令控制所述螺丝旋入或者旋出所述内镜装置的组织固定孔；

其中，控制所述螺丝旋入所述组织固定孔具体包括：

控制所述螺丝旋入至所述组织固定孔的第一预设位置；

当所述螺丝旋入至所述组织固定孔的第一预设位置后，控制所述螺丝回退，且每回退第一指定距离后再前进第二指定距离，直至完全旋入所述组织固定孔中；所述第二指定距离大于所述第一指定距离。

7.根据权利要求2-6任一项所述的一种用于治疗胃食管反流病的系统，其特征在于，所述固定设备包括外科吻合装置和吻合钉发射器；所述外科吻合装置设置在所述顶端，所述吻合钉发射器设置在所述固定段上；

所述数据处理模块控制所述内镜装置的固定设备固定所述抗反流组织具体包括：

所述数据处理模块接收所述人机交互模块下发的吻合钉发射指令，并根据所述吻合钉发射指令控制所述吻合钉发射器发射吻合钉，所述吻合钉在所述外科吻合装置的作用下，钉合所述抗反流组织。

8.一种内镜装置的控制方法，其特征在于，用于控制权利要求1所述的用于治疗胃食管反流病的内镜装置；所述控制方法包括：

检测内镜装置的顶端是否到达第一指定位置，若否，控制所述顶端移动至所述第一指定位置；

当所述顶端到达所述第一指定位置后，根据预设的第二指定位置，生成所述第一指定位置向所述第二指定位置方向移动的移动路径；

控制所述顶端沿所述移动路径移动以获取目标对象，并移动至终点；

检测所述顶端与所述内镜装置的固定段之间的位置是否匹配；

当检测到所述顶端与固定段之间的位置匹配时，控制所述内镜装置的固定设备固定所述目标对象。

9.根据权利要求8所述的内镜装置的控制方法，其特征在于，所述内镜装置的顶端设有超声波传感器；所述内镜装置的固定段设置有信号反射装置；

所述检测所述顶端与所述内镜装置的固定段之间的位置是否匹配包括：

控制所述内镜装置的超声波传感器发射超声波，并根据所述超声波传感器接收到的回波判断所述固定段与所述顶端之间是否匹配，若否，调整所述顶端和所述固定段的位置；

在检测所述顶端与所述内镜装置的固定段之间的位置匹配之后还包括：

通过所述超声波传感器发射超声波并接收所述信号反射装置反射的回波，根据发射超声波到收到回波的间隔时间计算所述顶端与所述固定段之间的距离；

判断所述距离是否大于预设的最大距离，若大于所述预设的最大距离，控制所述顶端向所述固定段方向移动。

10.根据权利要求8任一项所述的内镜装置的控制方法，其特征在于，所述插入元件的固定段上设置有螺纹孔；所述顶端上设置有螺丝；

当检测到所述顶端与所述内镜装置的固定段之间的位置匹配后包括：

接收所述人机交互模块下发的螺丝控制指令；

根据所述螺丝控制指令控制所述螺丝旋入或者旋出所述组织固定孔；

其中，控制所述螺丝旋入所述组织固定孔具体包括：

控制所述螺丝旋入至所述组织固定孔的第一预设位置后，再控制所述螺丝回退，且每回退第一指定距离后再前进第二指定距离，直至完全旋入所述组织固定孔中；其中，所述第二指定距离大于所述第一指定距离。

Images