CN111988503B - 应用于光电转台的除冰方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了应用于光电转台的除冰方法、装置及电子设备。本申请中，基于光电转台在运动状态时电机电流的检测、光电转台在设定时间内的转动总角度的检测、环境温度的检测相结合精确确定光电转台结冰，并在结冰时对光电转台中的结冰部位自动除冰，这减少人工去现场维护的成本，解决效率低、危险系数高、不便利的问题。

Description

应用于光电转台的除冰方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及图像处理技术，特别涉及应用于光电转台的除冰方法、装置及电子设备。

背景技术

随着安防行业的发展，光电转台应用于机载船载、森林防火、环境监测等特殊场景的越来越多。光电转台具备适应特殊场景的性能，比如，光电转台具备适应高海拔低温极寒环境的性能等。

光电转台包括支架组件、与支架组件可转动连接的探测仓、安装于探测仓内的探测组件。探测组件包括可见光摄像装置、热成像摄像装置、激光照明装置、激光测距装置和透雾摄像装置中的一种或多种，探测组件用于对目标环境、物体进行连续监控。支架组件能够带动探测仓转动以调整探测组件不同的探测方向，扩大探测组件的探测范围。

在光电转台中存在活动间隙，比如支架组件与探测仓之间具有活动间隙等。在风雪类低温天气下，光电转台中的活动间隙比如支架组件与探测仓之间的活动间隙会结冰。而活动间隙比如支架组件与探测仓之间的活动间隙结冰，则会导致光电转台被堵转，进而导致光电转台中的探测组件不能实现不同方向的转动及探测。

发明内容

本申请提供了应用于光电转台的除冰方法和设备，以在探测到光电转台结冰时对光电转台中的结冰部位自动除冰。

本申请提供的技术方案包括：

一种应用于光电转台的除冰方法，该方法包括：

当检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时，若所述光电转台当前所处的环境温度低于预设温度阈值，则对所述光电转台中的结冰部位执行除冰操作；

在执行所述除冰操作的时长达到第二设定时长时，或者在执行所述除冰操作的过程中检测到所述光电转台当前所处的环境温度高于或等于所述预设温度阈值时，停止执行所述除冰操作。

作为一个实施例，所述检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值包括：

检测光电转台是否处于运动状态；

当检测到光电转台处于运动状态时，检测光电转台中电机电流是否大于或等于设定电流阈值，若光电转台中电机电流大于或等于设定电流阈值、且所述电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长，则检查所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度是否小于或等于预设角度阈值，如果是，确定检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值。

作为一个实施例，所述检测光电转台是否处于运动状态包括：

检测已设置的光电转台状态标志位，当光电转台状态标志位为用于指示光电转台处于运动状态的第一值，则确定光电转台处于运动状态；当所述光电转台状态标志位为用于指示光电转台未处于运动状态的第二值，则确定光电转台未处于运动状态。

作为一个实施例，当检测到光电转台中电机电流小于设定电流阈值，或者当检测到光电转台中电机电流大于或等于设定电流阈值、但所述电机电流大于或等于设定电流阈值的情况所持续的时长小于所述第一设定时长，或者当所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度大于预设角度阈值时，该方法进一步包括：

返回检测光电转台是否处于运动状态的步骤。

作为一个实施例，所述检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值包括：

检测报警事件；所述报警事件是由外部设备在光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时触发的；

当检测到所述报警事件时，确定检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值。

作为一个实施例，当检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时，该方法进一步包括：

控制所述光电转台中电机停止运转。

作为一个实施例，所述对光电转台中的结冰部位执行除冰操作包括：开启所述光电转台中已设置的加热除冰组件，以使所述加热除冰组件在开启后通过加热光电转台中的结冰部位进行除冰操作。

作为一个实施例，所述停止执行所述除冰操作包括：关闭所述加热除冰组件，以使所述加热除冰组件停止对光电转台中的结冰部位进行除冰操作。

作为一个实施例，在对所述光电转台中的结冰部位执行除冰操作时，该方法进一步包括：通过屏幕菜单式调节方式OSD提示当前正在执行除冰操作；和/或，

在停止执行所述除冰操作时，该方法进一步包括：通过OSD提示当前已停止执行所述除冰操作。

本申请实施例提供一种应用于光电转台的除冰装置，该装置包括：

检测单元，用于当检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时，发送除冰通知给除冰单元；

除冰单元，用于在接收到所述检测单元发送的除冰通知时，对所述光电转台中的结冰部位执行除冰操作，并在执行所述除冰操作的时长达到第二设定时长时，或者在执行所述除冰操作的过程中检测到所述光电转台当前所处的环境温度高于或等于所述预设温度阈值时，停止执行所述除冰操作。

作为一个实施例，检测单元检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值包括：

检测光电转台是否处于运动状态；

当检测到光电转台处于运动状态时，检测光电转台中电机电流是否大于或等于设定电流阈值，若光电转台中电机电流大于或等于设定电流阈值、且所述电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长，则检查所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度是否小于或等于预设角度阈值，如果是，确定检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值。

作为一个实施例，检测单元检测光电转台是否处于运动状态包括：

检测已设置的光电转台状态标志位，当光电转台状态标志位为用于指示光电转台处于运动状态的第一值，则确定光电转台处于运动状态；当所述光电转台状态标志位为用于指示光电转台未处于运动状态的第二值，则确定光电转台未处于运动状态。

作为一个实施例，检测单元还用于当检测到光电转台中电机电流小于设定电流阈值，或者当检测到光电转台中电机电流大于或等于设定电流阈值、但所述电机电流大于或等于设定电流阈值的情况所持续的时长小于所述第一设定时长，或者当所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度大于预设角度阈值时，进一步返回检测光电转台是否处于运动状态的步骤。

作为一个实施例，检测单元检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值包括：

检测报警事件；所述报警事件是由外部设备在光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时触发的；

当检测到所述报警事件时，确定检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值。

作为一个实施例，所述检测单元还用于当检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时，进一步触发所述光电转台中电机停止运转。

作为一个实施例，所述除冰单元对光电转台中的结冰部位执行除冰操作包括：所述光电转台中已设置的加热除冰组件开启，以使所述加热除冰组件在开启后通过加热光电转台中的结冰部位进行除冰操作

作为一个实施例，所述除冰单元停止执行所述除冰操作包括：触发关闭所述加热除冰组件，以使所述加热除冰组件停止对光电转台中的结冰部位进行除冰操作。

作为一个实施例，所述除冰单元在对所述光电转台中的结冰部位执行除冰操作时，进一步触发通过屏幕菜单式调节方式OSD提示当前正在执行除冰操作；和/或，在停止执行所述除冰操作时，进一步触发通过OSD提示当前已停止执行所述除冰操作。

本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器和机器可读存储介质；

所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；

所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现上述方法中的步骤。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法中的步骤。

由以上技术方案可以看出，本申请中，基于光电转台在运动状态时电机电流的检测、光电转台在设定时间内的转动总角度的检测、环境温度的检测相结合精确确定光电转台结冰，并在结冰时对光电转台中的结冰部位自动除冰，这减少人工去现场维护的成本，解决效率低、危险系数高、不便利的问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是本申请第一示例性实施例示出的光电转台的结构示意图。

图2是本申请第二示例性实施例示出的光电转台的结构示意图。

图3是本申请第三示例性实施例示出的光电转台的结构示意图。

图4为本申请实施例提供的方法流程图；

图5为本申请实施例提供的步骤401实现流程图；

图6为本申请实施例提供的步骤401另一实现流程图；

图7为本申请实施例提供的另一装置结构图；

图8为本申请实施例提供的装置硬件结构图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

为使本申请更加容易理解，首先对本申请实施例涉及的光电转台进行简要的示例性说明。

如图1和图2所示，光电转台主要包括：支架组件10、与支架组件10可转动连接的探测仓20、安装于探测仓20内的探测组件40。

光电转台通过探测组件40探测环境或目标的相应参数，可选地，探测组件40包括可见光摄像装置、红外探测装置、热成像摄像装置、激光照明装置、激光测距装置中的一种或多种。

探测仓20设有与探测组件40相对应的探测口及安装于探测口的透光件。探测组件40透过透光件探测外界环境，以获得相应参数。探测组件40与探测仓20固定连接，以使探测组件40随探测仓20运动而同步运动。探测仓20能够相对于支架组件10转动，以调整探测组件40的探测方向。

如图1所示，在一实施例中，支架组件10包括俯仰支架11和固定座12。

如图2所示，俯仰支架11包括支架主体111、相对设置于支架主体111的第一支臂112和第二支臂113。探测仓20位于第一支臂112和第二支臂113之间。

如图3所示，在一实施例中，支架组件10还包括安装于俯仰支架11的俯仰驱动装置15。在一实施例中，俯仰驱动装置15与探测仓20连接，以使探测仓20连接于俯仰支架11且能够相对于俯仰支架11转动。

可选地，俯仰驱动装置15根据控制信号驱动探测仓20相对于俯仰支架11转动，以调节探测组件40的探测方向和角度。俯仰驱动装置15可包括电机和连接于电机的电机控制板。在电机和电机控制板之间的控制线路还串接了采样电阻。采样电阻的大小可根据实际需求设置。电机控制板包括：电机控制信号处理器(DSP：Digital Signal Processor)、电流采样芯片、运算放大器。电流采样芯片实时采样通过电机的电机电流，将该电机电流转换为对应的模拟电压并输出至运算放大器。运算放大器对输入的模拟电压进行运放处理并输出至电机控制DSP。电机控制DSP通过内部AD采样换算出电机的当前电流值，以根据当前的电机电流控制电机转动，比如，电机电流为正向电流，取值为I1，则控制电机按照顺时针方向转动(转动的频率依据电流值I1确定)，进而由电机的转动调节探测组件40的探测方向和角度。

如图3所示，在一实施例中，支架组件10还包括安装于固定座12的方位驱动装置16和连接于方位驱动装置16的转动座14。俯仰支架11连接于转动座14，方位驱动装置16驱动俯仰支架11转动，方位驱动装置16的回转中心方向垂直于俯仰驱动装置15的回转中心方向。

固定座12用于将光电转台装配于固定类基础上，如固定座12安装于建筑物上、固定座12安装于设备机架上、固定座12安装于移动平台上等。

转动座14的回转中心线垂直于探测仓20的转动中心线，以使探测组件40既能探测不同方位，又能探测不同的俯仰角度，探测范围广。

方位驱动装置16安装于固定座12内并能驱动转动座14转动，以使转动座14及安装于转动座14的俯仰支架11、探测仓20等部件转动，继而使得探测组件40的探测方位相应调整，探测方位调整灵活。方位驱动装置16的结构类似上述的俯仰驱动装置15，其可包括电机和连接于电机的电机控制板。在电机和电机控制板之间的控制线路还串接了采样电阻。采样电阻的大小可根据实际需求设置。电机控制板上包括：电机控制DSP、电流采样芯片、运算放大器。电流采样芯片实时采样通过电机的电机电流，将该电机电流对应的模拟电压输入至运算放大器。运算放大器对输入的模拟电压进行运放处理并输出至电机控制DSP。电机控制DSP通过内部AD采样换算出电机的当前电流值，以根据电机电流控制电机转动，比如，电机电流为正向电流，取值为I1，则控制电机按照顺时针方向转动(转动的频率依据电流值I1确定)，进而由电机的转动调节转动座14及安装于转动座14的俯仰支架11、探测仓20等部件转动，继而使得探测组件40的探测方位相应调整。

以上对光电转台进行了简单描述，下面描述应用于光电转台的堵转处理方法：

参见图4，图4为本申请实施例提供的方法流程图。该流程可应用于电子设备。在一个例子中，这里的电子设备可为上述光电转台中探测组件内的图像处理DSP。在另一个例子中，这里的电子设备也可为上述电机控制板上的电机控制DSP，本实施例不具体限定。

如图4所示，该流程可包括以下步骤：

步骤401，当检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时，若所述光电转台当前所处的环境温度低于预设温度阈值，则对所述光电转台中的结冰部位执行除冰操作。

在具体实现时，本步骤401中检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值有很多实现方法。下文图5、图6举例示出其中两种实现方式，这里暂不赘述。

如上图1至图3所示的光电转台的结构，在一个例子中，可在上述探测仓20的外部设置一个温度传感器。该温度传感器用于探测光电转台当前所处的环境温度。基于此，本步骤401中，当检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时，从温度传感器读取光电转台当前所处的环境温度，若读取的环境温度低于预设温度阈值，则确定光电转台结冰(比如光电转台的活动缝隙处结冰等)。在一个例子中，这里的预设温度阈值可根据实际情况设置，比如设置为零下10度等。

作为一个实施例，为了方便对光电转台中的结冰部位自动除冰，图1至图3所示的光电转台的结构中还可进一步包括：加热除冰组件30。如背景技术描述的，在低温天气下，光电转台中的活动间隙比如支架组件与探测仓之间的活动间隙会结冰，基于此，这里的加热除冰组件30可设置在光电转台中的活动间隙处。本实施例以加热除冰组件30位于上述探测仓20相对于支架组件10转动的间隙处。

基于此，本步骤401中对光电转台中的结冰部位执行除冰操作可包括：开启所述光电转台中已设置的加热除冰组件30，以使加热除冰组件30在开启后通过加热光电转台中的结冰部位进行除冰操作。以加热除冰组件30位于上述探测仓20相对于支架组件10转动的间隙处为例，加热除冰组件30发出的热量能够定向融化探测仓20与支架组件10转动间隙处的结冰，探测仓20能够相对于支架组件10转动并调整探测组件40的探测方向，转动灵活性好。加热除冰组件30的发热热量主要集中于转动间隙处，所需加热面积小，散热空间小，降低加热除冰组件30所需功率和能量，功耗小。探测仓20与加热除冰组件30之间的转动间隙小，在加热除冰组件30完成除冰步骤后，可执行保温功能。

需要说明的是，本步骤401中，在对光电转台中的结冰部位执行除冰操作时，为节省能源，可进一步关闭探测组件40。

步骤402，在执行所述除冰操作的时长达到第二设定时长时，或者在执行所述除冰操作的过程中检测到所述光电转台当前所处的环境温度高于或等于所述预设温度阈值时，停止执行所述除冰操作。

基于上述步骤401中对光电转台中的结冰部位执行除冰操作的描述，本步骤402中停止执行所述除冰操作可为：关闭加热除冰组件30，以使加热除冰组件停止对光电转台中的结冰部位进行除冰操作。

在一个例子中，当对光电转台中的结冰部位执行除冰操作时可进一步包括：通过屏幕菜单式调节方式(OSD：on-screen display)提示当前正在执行除冰操作。这可方便用户基于提示执行相关处理。

在另一个例子中，在停止执行所述除冰操作时可进一步包括：通过OSD提示当前已停止执行除冰操作。这可方便用户基于提示执行相关处理。

至此，完成图4所示流程。

通过图4所示流程，基于光电转台在运动状态时电机电流的检测、光电转台在设定时间内的转动总角度的检测、环境温度的检测相结合精确确定光电转台结冰，并在结冰时对光电转台中的结冰部位自动除冰，这减少人工去现场维护的成本，解决效率低、危险系数高、不便利的问题。

下面对上述步骤401中如何检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值进行描述：

参见图5，图5为本申请实施例提供的步骤401实现流程图。该流程可包括以下步骤：

步骤501，检测光电转台是否处于运动状态，当光电转台处于运动状态时，执行步骤502。

在一个例子中，本步骤501可按照设定周期检测光电转台是否处于运动状态，这里的设定周期可根据实际实际情况设置。在另一个例子中，本步骤501也可定时检测光电转台是否处于运动状态，比如在当前到达定时时间时，检测光电转台是否处于运动状态。需要说明的是，这只是如何检测光电转台是否处于运动状态的举例，并非用于限定。

可选地，本实施例中，为方便检测光电转台是否处于运动状态，可针对上述第一电子设备设置一个对应的光电转台状态标志位，该光电转台状态标志位用于指示光电转台是否处于运动状态。可选地，当光电转台处于运动状态，则光电转台状态标志位为用于指示光电转台处于运动状态的第一值；当光电转台未处于运动状态，则光电转台状态标志位为用于指示光电转台未处于运动状态的第二值。这里的第一值、第二值可根据实际情况设置，比如第一值为1，第二值为0。本实施例并不具体限定。

在一个例子中，当上述第一电子设备接收到外部输入的运动控制指令时，若上述光电转台状态标志位当前取值为上述第二值，则将光电转台状态标志位的取值从第二值更新为上述第一值，用于指示光电转台状态当前处于运动状态。

在一个例子中，当上述第一电子设备接收到外部输入的运动停止控制指令时，若上述光电转台状态标志位当前取值为上述第一值，则将光电转台状态标志位的取值从第一值更新为上述第二值，用于指示光电转台状态当前未处于运动状态。

基于上面描述，则本步骤501中检测光电转台是否处于运动状态可包括：检测已设置的光电转台状态标志位，当光电转台状态标志位为用于指示光电转台处于运动状态的第一值，则确定光电转台处于运动状态；当所述光电转台状态标志位为用于指示光电转台未处于运动状态的第二值，则确定光电转台未处于运动状态。最终实现了如何检测光电转台是否处于运动状态。需要说明的是，上述借助光电转台状态标志位检测光电转台是否处于运动状态只是一种举例，并非用于限定。

步骤502，若检测到光电转台中电机电流大于或等于设定电流阈值、且所述电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长，则检查所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度是否小于或等于预设角度阈值，如果是，确定检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值。

本步骤502是在上述步骤501检测出光电转台处于运动状态时执行的。

一旦上述步骤501检测出光电转台处于运动状态，则本步骤502中，检测光电转台中电机电流是否大于或等于设定电流阈值。可选地，假若上述第一电子设备应用于上述俯仰驱动装置15(比如为上述俯仰驱动装置15中的电机控制DSP)，则这里的电机电流为经过俯仰驱动装置15中电机的电流。再假若上述第一电子设备应用于上述方位驱动装置16(比如为上述方位驱动装置16中的电机控制DSP)，则这里的电机电流为经过方位驱动装置16中电机的电流。

在一个例子中，当检测出光电转台中电机电流小于设定电流阈值，则在当前到达检测光电转台是否处于运动状态的时间时，可返回上述步骤501。需要说明的是，设定电流阈值可根据实际情况设置，本实施例并不具体限定。

在另一个例子中，当检测出光电转台中电机电流大于或等于设定电流阈值，则检测该光电转台中电机电流大于或等于设定电流阈值的情况是否持续第一设定时长。作为一个实施例，为了方便检测该光电转台中电机电流大于或等于设定电流阈值的情况是否持续第一设定时长，可在上述检测到光电转台处于运动状态时，重置定时器(比如定时器清零，定时器的定时时间为上述的第一设定时长)。之后，参照定时器的定时时间检测光电转台中电机电流大于或等于设定电流阈值的情况是否持续第一设定时长，比如，当定时器超时时确定光电转台中电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长。这里第一设定时长可根据实际情况设置，比如设置为2秒等。

可选地，当检测出光电转台中电机电流大于或等于设定电流阈值的情况未持续第一设定时长，则在当前到达检测光电转台是否处于运动状态的时间时，可返回上述步骤501。需要说明的是，作为一个特殊情况，假若上述检测光电转台是否处于运动状态是按照定时或者周期执行，则在检测该光电转台中电机电流大于或等于设定电流阈值的情况是否持续第一设定时长的过程中，即使到达检测光电转台是否处于运动状态的时间，其也不会检测光电转台是否处于运动状态，而是继续检测该光电转台中电机电流大于或等于设定电流阈值的情况是否持续第一设定时长。而在其他情况，只要到达检测光电转台是否处于运动状态的时间，则会检测光电转台是否处于运动状态。

以上对检测光电转台中电机电流大于或等于设定电流阈值、且电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长进行了描述。

在本步骤502中，上述预设角度阈值可根据实际情况设置，比如设置为5度，本实施例并不具体限定。

可选地，为了方便获取光电转台在第一设定时长内的转动总角度，则可在上述检测到光电转台处于运动状态时，直接将已记录的转动角度清零。之后，在上述第一设定时长内一旦光电转台转动，则在已记录的转动角度的基础上累加新转动的角度，最终保证记录的转动角度即为上述光电转台在第一设定时长内的转动总角度。

至此，完成图5所示流程图。

通过图5所示流程最终检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值。

参见图6，图6为本申请实施例提供的步骤401另一实现流程图。如图6所示，该流程包括：

步骤601，检测报警事件；所述报警事件是由外部设备在光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时触发的。

可选地，外部设备可按照图5所示流程检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时触发上述报警事件。以本实施例应用于图像处理DSP，则这里的外部设备可为电机控制DSP。

步骤602，当检测到所述报警事件时，确定检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值。

由于报警事件是由外部设备在光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时触发的，基于此，本步骤602中，一旦检测到报警事件，则意味着当前光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值。

至此，完成图6所示流程。

通过图6所示流程最终检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值。

需要说明的是，上述图5、图6所示流程只是举例描述如何检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值，并非用于限定。

在上面描述中，当检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时，可进一步控制光电转台中电机停止运转。可选地，假若上述第一电子设备应用于上述俯仰驱动装置15(比如为上述俯仰驱动装置15中的电机控制DSP)，则这里的电机为俯仰驱动装置15中的电机。再假若上述第一电子设备应用于上述方位驱动装置16(比如为上述方位驱动装置16中的电机控制DSP)，则这里的电机为方位驱动装置16中的电机。

可选地，本实施例中，当检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时，还可进一步输出报警信号，以提示光电转台结冰。

以上对本申请提供的方法进行了描述，下面对本申请提供的装置进行描述：

参见图7，图7为本申请提供的装置结构图。该装置对应图4所示流程。如图7所示，该装置可包括：

检测单元，用于当检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时，发送除冰通知给除冰单元；

除冰单元，用于在接收到所述检测单元发送的除冰通知时，对所述光电转台中的结冰部位执行除冰操作，并在执行所述除冰操作的时长达到第二设定时长时，或者在执行所述除冰操作的过程中检测到所述光电转台当前所处的环境温度高于或等于所述预设温度阈值时，停止执行所述除冰操作。

作为一个实施例，检测单元检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值包括：

检测光电转台是否处于运动状态；

当检测到光电转台处于运动状态时，检测光电转台中电机电流是否大于或等于设定电流阈值，若光电转台中电机电流大于或等于设定电流阈值、且所述电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长，则检查所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度是否小于或等于预设角度阈值，如果是，确定检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值。

作为一个实施例，检测单元检测光电转台是否处于运动状态包括：

检测已设置的光电转台状态标志位，当光电转台状态标志位为用于指示光电转台处于运动状态的第一值，则确定光电转台处于运动状态；当所述光电转台状态标志位为用于指示光电转台未处于运动状态的第二值，则确定光电转台未处于运动状态。

作为一个实施例，检测单元还用于当检测到光电转台中电机电流小于设定电流阈值，或者当检测到光电转台中电机电流大于或等于设定电流阈值、但所述电机电流大于或等于设定电流阈值的情况所持续的时长小于所述第一设定时长，或者当所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度大于预设角度阈值时，进一步返回检测光电转台是否处于运动状态的步骤。

作为一个实施例，检测单元检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值包括：

检测报警事件；所述报警事件是由外部设备在光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时触发的；

当检测到所述报警事件时，确定检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值。

作为一个实施例，所述检测单元还用于当检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时，进一步触发所述光电转台中电机停止运转。

作为一个实施例，所述除冰单元对光电转台中的结冰部位执行除冰操作包括：所述光电转台中已设置的加热除冰组件开启，以使所述加热除冰组件在开启后通过加热光电转台中的结冰部位进行除冰操作

作为一个实施例，所述除冰单元停止执行所述除冰操作包括：触发关闭所述加热除冰组件，以使所述加热除冰组件停止对光电转台中的结冰部位进行除冰操作。

作为一个实施例，所述除冰单元在对所述光电转台中的结冰部位执行除冰操作时，进一步触发通过屏幕菜单式调节方式OSD提示当前正在执行除冰操作；和/或，在停止执行所述除冰操作时，进一步触发通过OSD提示当前已停止执行所述除冰操作。

至此，完成图7所示装置的结构描述。

对应地，本申请还提供了图7所示装置的硬件结构。参见图8，该硬件结构可包括：处理器和机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现本申请上述示例公开的方法。

基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，能够实现本申请上述示例公开的方法。

示例性的，上述机器可读存储介质可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可以由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

而且，这些计算机程序指令也可以存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一个方框或者多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备上，使得在计算机或者其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种应用于光电转台的除冰方法，其特征在于，该方法包括：

当检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时，若所述光电转台当前所处的环境温度低于预设温度阈值，则对所述光电转台中的结冰部位执行除冰操作；所述光电转台中的结冰部位，位于所述光电转台的支架组件与探测仓之间的活动间隙；

在执行所述除冰操作的时长达到第二设定时长时，或者在执行所述除冰操作的过程中检测到所述光电转台当前所处的环境温度高于或等于所述预设温度阈值时，停止执行所述除冰操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值包括：

检测光电转台是否处于运动状态，当检测到光电转台处于运动状态时，检测光电转台中电机电流是否大于或等于设定电流阈值；

若光电转台中电机电流大于或等于设定电流阈值、且所述电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长，则检查所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度是否小于或等于预设角度阈值，如果是，确定检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测光电转台是否处于运动状态包括：

检测已设置的光电转台状态标志位，当光电转台状态标志位为用于指示光电转台处于运动状态的第一值，则确定光电转台处于运动状态；当所述光电转台状态标志位为用于指示光电转台未处于运动状态的第二值，则确定光电转台未处于运动状态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当检测到光电转台中电机电流小于设定电流阈值，或者当检测到光电转台中电机电流大于或等于设定电流阈值但所述电机电流大于或等于设定电流阈值的情况所持续的时长小于所述第一设定时长，或者当所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度大于预设角度阈值时，该方法进一步包括：

返回检测光电转台是否处于运动状态的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值包括：

检测报警事件；所述报警事件是由外部设备在光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时触发的；

当检测到所述报警事件时，确定检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时，该方法进一步包括：

控制所述光电转台中电机停止运转。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对光电转台中的结冰部位执行除冰操作包括：开启所述光电转台中已设置的加热除冰组件，以使所述加热除冰组件在开启后通过加热光电转台中的结冰部位进行除冰操作；

所述停止执行所述除冰操作包括：关闭所述加热除冰组件，以使所述加热除冰组件停止对光电转台中的结冰部位进行除冰操作。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述光电转台中的结冰部位执行除冰操作时，该方法进一步包括：通过屏幕菜单式调节方式OSD提示当前正在执行除冰操作；和/或，

在停止执行所述除冰操作时，该方法进一步包括：通过OSD提示当前已停止执行所述除冰操作。

9.一种应用于光电转台的除冰装置，其特征在于，该装置包括：

检测单元，用于当检测到光电转台中的电机电流大于或等于设定电流阈值的情况持续第一设定时长、且所述光电转台在所述第一设定时长内的转动总角度小于或等于预设角度阈值时，发送除冰通知给除冰单元；

除冰单元，用于在接收到所述检测单元发送的除冰通知时，对所述光电转台中的结冰部位执行除冰操作，所述光电转台中的结冰部位，位于所述光电转台的支架组件与探测仓之间的活动间隙；并在执行所述除冰操作的时长达到第二设定时长时，或者在执行所述除冰操作的过程中检测到所述光电转台当前所处的环境温度高于或等于预设温度阈值时，停止执行所述除冰操作。

10.一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括：处理器和机器可读存储介质；

所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；

所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现权利要求1-8任一项的方法步骤。

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