CN111988081A - 一种激光雷达数据的冗余处理方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种激光雷达数据的冗余处理方法及系统，方法包括：获取激光雷达数据，通过双网传输冗余机制处理激光雷达数据。本发明通过建立双网传输冗余机制，实现了激光雷达数据的双通道冗余备份，降低了网络故障或减少了堵塞带来的激光雷达数据丢失问题，提高了激光雷达数据传输的可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种激光雷达数据的冗余处理方法及系统。
背景技术
在自动驾驶车辆中，智能驾驶控制器作为车辆的决策控制核心，对于车辆的安全行驶具有关键的保障作用。然而，对于单控制器系统，一旦控制器发生故障，车辆将处于失控状态，威胁车辆行驶安全。因此，从功能安全的角度出发，智能驾驶车辆中冗余技术必不可少。其中，采用双控制器冗余对于提升车辆的安全与稳定性至关重要。
为了实现车辆的双控制器冗余备份，车辆的各传感器需要实现数据的冗余备份。而激光雷达作为重要的智能驾驶车辆环境感知传感器，目前多采用单路以太网口输出点云数据，连接单个控制器，然而从功能安全角度来看，单个控制器无法保证车辆的安全稳定运行。若要实现激光雷达连接两个控制器，如图1所示，需要在激光雷达与控制器中间增加交换机等设备，然而交换机也只能实现激光雷达同时与一个控制器的通信链路连接，同时增加了中间设备(交换机)故障的风险，不利于降低故障风险。
因此，针对以上问题，如何实现激光雷达数据的双通道冗余备份，是一项亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种激光雷达数据的冗余处理方法，能够实现激光雷达数据的双通道冗余备份，提高了激光雷达数据传输的可靠性。
本发明提供了一种激光雷达数据的冗余处理方法，包括：
获取激光雷达数据；
通过双网传输冗余机制处理所述激光雷达数据。
优选地，所述通过双网传输冗余机制处理所述激光雷达数据包括：
采用单通信链路绑定第一通信接口；
判断所述第一通信接口网络是否连接，若是，则通过所述第一通信接口处理所述激光雷达数据；若否，则：
通过所述单通信链路绑定第二通信接口；
判断所述第二通信接口网络是否连接，若是，则通过所述第二通信接口处理所述激光雷达数据。
优选地，所述通过双网传输冗余机制处理所述激光雷达数据包括：
采用第一通信链路绑定第一通信接口，采用第二通信链路绑定第二通信接口；
复制获取的所述激光雷达数据；
通过所述第一通信链路和所述第一通信接口发送复制后的其中一份激光雷达数据；
通过所述第二通信链路和所述第二通信接口发送复制后的另一份激光雷达数据。
优选地，所述方法还包括：
建立所述第一通信链路和第二通信链路的网络连接状态表；
通过所述网络连接状态表判断所述第一通信接口网络是否连接，若是，则响应所述第一通信接口的请求报文；若否，则：
通过所述网络连接状态表判断所述第二通信接口网络是否连接，若是，则响应所述第二通信接口的请求报文。
优选地，所述方法还包括：
在预设时间间隔内检测所述第一通信接口和所述第二通信接口的网络连接状态，并基于检测结果更新网络连接状态表。
一种激光雷达数据的冗余处理系统，包括：
获取模块，用于获取激光雷达数据；
冗余通信模块，用于通过双网传输冗余机制处理所述激光雷达数据。
优选地，所述冗余通信模块包括：
冗余处理单元，用于采用单通信链路绑定第一通信接口；
通信链路单元，用于判断所述第一通信接口网络是否连接，当所述第一通信接口网络连接时，通过所述第一通信接口处理所述激光雷达数据；
所述冗余处理单元，还用于当所述第一通信接口网络未连接时，通过所述单通信链路绑定第二通信接口；
所述通信链路单元，还用于判断所述第二通信接口网络是否连接，当所述第二通信接口网络连接时，通过所述第二通信接口处理所述激光雷达数据。
优选地，所述冗余通信模块包括：
第一通信链路单元，用于采用第一通信链路绑定第一通信接口；
第二通信链路单元，用于第二通信链路绑定第二通信接口；
冗余处理单元，用于复制获取的所述激光雷达数据；
所述第一通信链路单元，还用于通过所述第一通信链路和所述第一通信接口发送复制后的其中一份激光雷达数据；
所述第二通信链路单元，还用于通过所述第二通信链路和所述第二通信接口发送复制后的另一份激光雷达数据。
优选地，所述冗余处理单元，还用于建立所述第一通信链路和第二通信链路的网络连接状态表；
所述冗余处理单元，还用于通过所述网络连接状态表判断所述第一通信接口网络是否连接，若是，则响应所述第一通信接口的请求报文；
所述冗余处理单元，还用于当通过所述网络连接状态表判断所述第一通信接口网络未连接，通过所述网络连接状态表判断所述第二通信接口网络是否连接，若是，则响应所述第二通信接口的请求报文。
优选地，所述冗余处理单元，还用于在预设时间间隔内检测所述第一通信接口和所述第二通信接口的网络连接状态，并基于检测结果更新网络连接状态表。
综上所述，本发明提供了一种激光雷达数据的冗余处理方法，当需要实现激光雷达数据的冗余时，首先获取激光雷达数据，然后通过双网传输冗余机制处理所述激光雷达数据。由此可以看出，本发明通过建立双网传输冗余机制，实现了激光雷达数据的双通道冗余备份，降低了网络故障或减少了堵塞带来的激光雷达数据丢失问题，提高了激光雷达数据传输的可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术公开的采用交换机实现激光雷达数据备份的示意图；
图2为本发明公开的一种激光雷达数据的冗余处理方法实施例1的流程图；
图3为本发明公开的一种激光雷达数据的冗余处理方法实施例2的流程图；
图4为本发明公开的一种激光雷达数据的冗余处理方法实施例3的流程图；
图5为本发明公开的一种激光雷达数据的冗余处理系统实施例1的结构示意图；
图6为本发明公开的一种激光雷达数据的冗余处理系统实施例2的结构示意图；
图7为本发明公开的一种激光雷达数据的冗余处理系统实施例3的结构示意图；
图8为本发明公开的激光雷达双通道冗余备份方案在双ECU上实现的示意图；
图9(a)为本发明实施例公开的激光雷达数据发送流程图；
图9(b)为本发明实施例公开的激光雷达数据接收流程图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
如图2所示，为本发明公开的一种激光雷达数据的冗余处理方法实施例1的流程图，所述方法可以包括以下步骤：
S201、获取激光雷达数据；
当需要实现激光雷达数据的冗余时，首先获取需要进行冗余处理的激光雷达数据。需要说明的是，本发明公开的激光雷达可以是采用以太网通信的激光雷达，也可以是适用于采用串行链路通信的激光雷达。
S202、通过双网传输冗余机制处理所述激光雷达数据。
当获取到激光雷达数据后，进一步建立双网传输冗余机制，通过双通道实现激光雷达数据的冗余备份。
综上所述，在上述实施例中，当需要实现激光雷达数据的冗余时，首先获取激光雷达数据，然后通过双网传输冗余机制处理所述激光雷达数据。由此可以看出，本发明通过建立双网传输冗余机制，实现了激光雷达数据的双通道冗余备份，降低了网络故障或减少了堵塞带来的激光雷达数据丢失问题，提高了激光雷达数据传输的可靠性。
如图3所示，为本发明公开的一种激光雷达数据的冗余处理方法实施例2的流程图，所述方法可以包括以下步骤：
S301、获取激光雷达数据；
当需要实现激光雷达数据的冗余时，首先获取需要进行冗余处理的激光雷达数据。需要说明的是，本发明公开的激光雷达可以是采用以太网通信的激光雷达，也可以是适用于采用串行链路通信的激光雷达。
S302、采用单通信链路绑定第一通信接口；
当获取到激光雷达数据后，进一步采用单通信链路绑定两个端口的方法来实现激光雷达数据对于两个端口的切换与发送。
具体的，首先采用单通信链路绑定第一通信接口，其中，第一通信接口为预先设定的主接口，第一通信接口连接网络为优先发送网络。
S303、判断第一通信接口网络是否连接，若是，则进入S304，若否，则进入S305：
当采用单通信链路绑定第一通信接口后，进一步判断网络是否连接，通信链路单元每隔一定时间发送网络诊断报文，并接收诊断响应报文，若一段时间内未接收到诊断响应报文，则判断第一通信接口所连网络断开，若接收到诊断响应报文，则判断第一通信接口所连接网络是连接状态。
S304、通过第一通信接口处理激光雷达数据；
当第一通信接口所连接网络是连接状态时，冗余处理单元绑定第一通信接口，并进行激光雷达数据的发送与接收。
S305、通过单通信链路绑定第二通信接口；
当第一通信接口所连接网络断开时，冗余处理单元绑定第二通信接口。
S306、判断第二通信接口网络是否连接，若是，则进入S307：
当冗余处理单元绑定第二通信接口后，采用同样的方式进一步判断第二通信接口网络是否连接。
S307、通过第二通信接口处理激光雷达数据。
当第二通信接口网络连接时，冗余处理单元绑定第二通信接口，并进行激光雷达数据的发送与接收。需要说明的是，在第二通信接口网络处于未连接状态时，重复上述过程，返回判断第一通信接口网络是否连接，当第一通信接口网络连接时，通过第一通信接口实现激光雷达数据的发送与接收，当第一通信接口网络未连接时，判断第二通信接口网络是否连接，当第二通信接口网络连接时，通过第二通信接口实现激光雷达数据的发送与接收。通过循环的检测，实现激光雷达数据在第一通信接口和第二通信接口间的切换与发送，从而实现了激光雷达数据的双通道冗余备份，提高了激光雷达数据传输的可靠性。
需要说明的是，在上述实施例中，当第一通信接口所连接网络是连接状态时，冗余处理单元一直绑定第一通信接口并进行数据报文的发送与接收。
综上所述，本发明不需要增加中间硬件设备实现激光雷达数据的备份，避免因中间设备的故障导致激光雷达数据丢失，提高了激光雷达数据传输的可靠性。本发明通过在激光雷达中内置双通信链路或通信接口，建立双网传输冗余机制，可以降低网络故障或堵塞带来的激光雷达数据丢失问题，提高激光雷达数据传输的安全性和可靠性。本发明不需要增加激光雷达传感器即可实现激光雷达数据在多车辆控制器中的冗余，降低了车辆配置成本。本发明仅需要一个通信链路单元即可实现通信链路的切换，成本较低且方案简单。
如图4所示，为本发明公开的一种激光雷达数据的冗余处理方法实施例3的流程图，所述方法可以包括以下步骤：
S401、获取激光雷达数据；
当需要实现激光雷达数据的冗余时，首先获取需要进行冗余处理的激光雷达数据。需要说明的是，本发明公开的激光雷达可以是采用以太网通信的激光雷达，也可以是适用于采用串行链路通信的激光雷达。
S402、采用第一通信链路绑定第一通信接口，采用第二通信链路绑定第二通信接口；
建立两条通信链路，通过第一通信链路绑定第一通信接口，通过第二通信接口绑定第二通信接口。
S403、复制获取的激光雷达数据；
在获取到激光雷达数据后，通过在冗余处理单元中复制与备份获取到的激光雷达数据，以得到两份相同的激光雷达数据。
S404、通过第一通信链路和第一通信接口发送复制后的其中一份激光雷达数据；
在需要发送获取的激光雷达数据时，通过第一通信链路和第一通信接口发送复制后的其中一份激光雷达数据。
S405、通过第二通信链路和第二通信接口发送复制后的另一份激光雷达数据；
同时，通过第二通信链路和第二通信接口发送复制后的另一份激光雷达数据。
S406、建立第一通信链路和第二通信链路的网络连接状态表；
当接收报文时，由于激光雷达处理单元仅能响应一个通信接口的请求报文，因此，需要判断两个通信接口的网络连接状态。在判断两个通信接口的网络连接状态时，首先建立两通信链路的连接状态表。两通信链路的网络连接状态表的建立是通过：冗余处理单元每隔一定时间产生网络诊断报文并分发至第一通信链路单元和第二通信链路单元中，经各自绑定IP地址与MAC地址等后发送并接收诊断响应报文，判断两网是否为连接状态，根据判断结果建立并刷新网络连接状态表。
S407、通过网络连接状态表判断第一通信接口网络是否连接，若是，则进入S408，若否，则进入S409：
当接收报文时，冗余处理单元首先默认响应第一通信接口，因此，需要通过网络连接状态表判断第一通信接口网络是否为连接状态。
S408、响应第一通信接口的请求报文；
当通过判断，第一通信接口连接的网络为连接状态时，冗余处理单元仅响应第一通信接口的请求报文并转发至激光雷达处理单元。
S409、通过网络连接状态表判断第二通信接口网络是否连接，若是进入S410：
当通过判断，第一通信接口连接的网络为断开状态时，此时进一步通过网络连接状态表判断第二通信接口连接的网络是否为连接状态。
S410、响应第二通信接口的请求报文。
当第二通信接口连接的网络为连接状态时，此时冗余处理单元仅响应第二通信接口的请求报文，并转发至激光雷达处理单元。需要说明的是，为了提高集成度，可将冗余处理单元集成在激光雷达处理单元中。另外，冗余处理单元默认响应的第一通信接口，可以预置在冗余处理模块中，或通过通信链路进行设置。
综上所述，本发明不需要增加中间硬件设备实现激光雷达数据的备份，避免因中间设备的故障导致激光雷达数据丢失，提高了激光雷达数据传输的可靠性。本发明通过在激光雷达中内置双通信链路或通信接口，建立双网传输冗余机制，可以降低网络故障或堵塞带来的激光雷达数据丢失问题，提高激光雷达数据传输的安全性和可靠性。本发明不需要增加激光雷达传感器即可实现激光雷达数据在多车辆控制器中的冗余，降低了车辆配置成本。本发明通过建立两独立的通信链路，具有较高的实时性，提高了智能驾驶车辆的冗余控制的安全性。
如图5所示，为本发明公开的一种激光雷达数据的冗余处理系统实施例1的结构示意图，所述系统可以包括：
获取模块501，用于获取激光雷达数据；
当需要实现激光雷达数据的冗余时，首先获取需要进行冗余处理的激光雷达数据。需要说明的是，本发明公开的激光雷达可以是采用以太网通信的激光雷达，也可以是适用于采用串行链路通信的激光雷达。
冗余通信模块502，用于通过双网传输冗余机制处理所述激光雷达数据。
当获取到激光雷达数据后，进一步建立双网传输冗余机制，通过双通道实现激光雷达数据的冗余备份。
综上所述，在上述实施例中，当需要实现激光雷达数据的冗余时，首先获取激光雷达数据，然后通过双网传输冗余机制处理所述激光雷达数据。由此可以看出，本发明通过建立双网传输冗余机制，实现了激光雷达数据的双通道冗余备份，降低了网络故障或减少了堵塞带来的激光雷达数据丢失问题，提高了激光雷达数据传输的可靠性。
如图6所示，为本发明公开的一种激光雷达数据的冗余处理系统实施例2的结构示意图，所述系统可以包括：
获取模块601，用于获取激光雷达数据；
当需要实现激光雷达数据的冗余时，首先获取需要进行冗余处理的激光雷达数据。需要说明的是，本发明公开的激光雷达可以是采用以太网通信的激光雷达，也可以是适用于采用串行链路通信的激光雷达。
冗余处理单元602，用于采用单通信链路绑定第一通信接口；
当获取到激光雷达数据后，进一步采用单通信链路绑定两个端口的方法来实现激光雷达数据对于两个端口的切换与发送。
具体的，首先采用单通信链路绑定第一通信接口，其中，第一通信接口为预先设定的主接口，第一通信接口连接网络为优先发送网络。
通信链路单元603，用于判断第一通信接口网络是否连接；
当采用单通信链路绑定第一通信接口后，进一步判断网络是否连接，通信链路单元每隔一定时间发送网络诊断报文，并接收诊断响应报文，若一段时间内未接收到诊断响应报文，则判断第一通信接口所连网络断开，若接收到诊断响应报文，则判断第一通信接口所连接网络是连接状态。
通信链路单元603，还用于当第一通信接口网络连接时，通过第一通信接口处理激光雷达数据；
当第一通信接口所连接网络是连接状态时，冗余处理单元绑定第一通信接口，并进行激光雷达数据的发送与接收。
冗余处理单元602，还用于当第一通信接口网络未连接时，通过单通信链路绑定第二通信接口；
当第一通信接口所连接网络断开时，冗余处理单元绑定第二通信接口。
通信链路单元603，还用于判断第二通信接口网络是否连接；
当冗余处理单元绑定第二通信接口后，采用同样的方式进一步判断第二通信接口网络是否连接。
通信链路单元603，还用于当第二通信接口网络连接时，通过第二通信接口处理激光雷达数据。
当第二通信接口网络连接时，冗余处理单元绑定第二通信接口，并进行激光雷达数据的发送与接收。需要说明的是，在第二通信接口网络处于未连接状态时，重复上述过程，返回判断第一通信接口网络是否连接，当第一通信接口网络连接时，通过第一通信接口实现激光雷达数据的发送与接收，当第一通信接口网络未连接时，判断第二通信接口网络是否连接，当第二通信接口网络连接时，通过第二通信接口实现激光雷达数据的发送与接收。通过循环的检测，实现激光雷达数据在第一通信接口和第二通信接口间的切换与发送，从而实现了激光雷达数据的双通道冗余备份，提高了激光雷达数据传输的可靠性。
需要说明的是，在上述实施例中，当第一通信接口所连接网络是连接状态时，冗余处理单元一直绑定第一通信接口并进行数据报文的发送与接收。
综上所述，本发明不需要增加中间硬件设备实现激光雷达数据的备份，避免因中间设备的故障导致激光雷达数据丢失，提高了激光雷达数据传输的可靠性。本发明通过在激光雷达中内置双通信链路或通信接口，建立双网传输冗余机制，可以降低网络故障或堵塞带来的激光雷达数据丢失问题，提高激光雷达数据传输的安全性和可靠性。本发明不需要增加激光雷达传感器即可实现激光雷达数据在多车辆控制器中的冗余，降低了车辆配置成本。本发明仅需要一个通信链路单元即可实现通信链路的切换，成本较低且方案简单。
如图7所示，为本发明公开的一种激光雷达数据的冗余处理系统实施例3的结构示意图，所述系统可以包括：
获取模块701，用于获取激光雷达数据；
当需要实现激光雷达数据的冗余时，首先获取需要进行冗余处理的激光雷达数据。需要说明的是，本发明公开的激光雷达可以是采用以太网通信的激光雷达，也可以是适用于采用串行链路通信的激光雷达。
第一通信链路单元702，用于采用第一通信链路绑定第一通信接口；
第二通信链路单元703，用于采用第二通信链路绑定第二通信接口；
建立两条通信链路，通过第一通信链路绑定第一通信接口，通过第二通信接口绑定第二通信接口。
冗余处理单元704，用于复制获取的激光雷达数据；
在获取到激光雷达数据后，通过在冗余处理单元中复制与备份获取到的激光雷达数据，以得到两份相同的激光雷达数据。
第一通信链路单元702，还用于通过第一通信链路和第一通信接口发送复制后的其中一份激光雷达数据；
在需要发送获取的激光雷达数据时，通过第一通信链路和第一通信接口发送复制后的其中一份激光雷达数据。
第二通信链路单元703，还用于通过第二通信链路和第二通信接口发送复制后的另一份激光雷达数据；
同时，通过第二通信链路和第二通信接口发送复制后的另一份激光雷达数据。
冗余处理单元704，还用于建立第一通信链路和第二通信链路的网络连接状态表；
当接收报文时，由于激光雷达处理单元仅能响应一个通信接口的请求报文，因此，需要判断两个通信接口的网络连接状态。在判断两个通信接口的网络连接状态时，首先建立两通信链路的连接状态表。冗余处理每隔一定时间产生网络诊断报文并分发至第一通信链路单元和第二通信链路单元中，经各自绑定IP地址与MAC地址等后发送并接收诊断响应报文，判断两网是否为连接状态，根据判断结果建立并刷新网络连接状态表。
冗余处理单元704，还用于通过网络连接状态表判断第一通信接口网络是否连接；
当接收报文时，冗余处理单元首先默认响应第一通信接口，因此，需要通过网络连接状态表判断第一通信接口网络是否为连接状态。
冗余处理单元704，还用于当第一通信接口网络连接时，响应第一通信接口的请求报文；
当通过判断，第一通信接口连接的网络为连接状态时，冗余处理单元仅响应第一通信接口的请求报文并转发至激光雷达处理单元。
冗余处理单元704，还用于当通过所述网络连接状态表判断所述第一通信接口网络未连接，通过所述网络连接状态表判断所述第二通信接口网络是否连接；
当通过判断，第一通信接口连接的网络为断开状态时，此时进一步通过网络连接状态表判断第二通信接口连接的网络是否为连接状态。
冗余处理单元704，还用于当第二通信接口连接的网络为连接状态时，响应第二通信接口的请求报文。
当第二通信接口连接的网络为连接状态时，此时冗余处理单元仅响应第二通信接口的请求报文，并转发至激光雷达处理单元。需要说明的是，为了提高集成度，可将冗余处理单元集成在激光雷达处理单元中。另外，冗余处理单元默认响应的第一通信接口，可以预置在冗余处理模块中，或通过通信链路进行设置。
综上所述，本发明不需要增加中间硬件设备实现激光雷达数据的备份，避免因中间设备的故障导致激光雷达数据丢失，提高了激光雷达数据传输的可靠性。本发明通过在激光雷达中内置双通信链路或通信接口，建立双网传输冗余机制，可以降低网络故障或堵塞带来的激光雷达数据丢失问题，提高激光雷达数据传输的安全性和可靠性。本发明不需要增加激光雷达传感器即可实现激光雷达数据在多车辆控制器中的冗余，降低了车辆配置成本。本发明通过建立两独立的通信链路，具有较高的实时性，提高了智能驾驶车辆的冗余控制的安全性。
为了更加清楚的说明本发明提供的技术方案，下面以具体的实例进行说明：
如图8所示，激光雷达采用双以太网通信链路，分别连接两台车辆控制ECU(ECU1和ECU2)以完成激光雷达数据在双ECU中的冗余备份。
分别建立两网的网络连接状态表，冗余处理模块以20ms为周期地广播发送网络诊断报文至两个网络中，ECU1和ECU2接收并发送诊断响应报文。若20ms内两嵌入式处理器未收到网络诊断报文，则认为该ECU断开连接，连接状态置0，否则置1。以此方法建立网络连接状态表并刷新。
如图9(a)所示，当激光雷达有UDP(User Datagram Protocol，用户数据报协议)数据包发送时，激光雷达处理单元(LiDAR处理单元)将处理得到的时间戳、角度、距离、反射率等信息打包封装成数据包，通过HDMI接口或其它总线接口将该数据包发送至冗余处理模块，冗余处理模块对数据包进行复制，并发送至两嵌入式处理器。采用FPGA作为嵌入式处理器，在FPGA中根据TCP/IP协议实现激光雷达数据的以太网MAC帧格式的封装，并配置以太网控制器将封装好的数据帧写入发送缓存，通过以太网收发芯片、网络变压器以及RJ45接口完成数据帧到物理信号(比特流)的转换，并将两组相同的激光雷达数据发送至ECU1和ECU2中。由于建立了两条完全独立的通信链路，两组激光雷达数据帧具有完全不同的MAC源地址和MAC目的地址，IP源地址和IP目的地址，网络配置更加独立便捷。
如图9(b)所示，当ECU1或ECU2有数据发送时，例如修改激光雷达配置的数据包。数据包到达激光雷达端，经过RJ45接口、网络变压器和以太网收发芯片转换成以太网数据帧，并到达以太网控制器芯片接收缓存，以太网控制器芯片产生中断，FPGA配置以太网控制器芯片为读取状态，从接收缓存中读取数据帧，并根据MAC目的地址、IP目的地址判断目的端是否为激光雷达，若是，根据TCP/IP协议解包数据帧，并发送至冗余处理单元；若不是，丢弃。当冗余处理模块获取到数据，根据数据来源对数据加标签，如0/1标签，0代表来自A网，1代表来自B网。冗余处理模块读取连接状态列表，若A网连接状态正常，仅处理标签为0的数据，并发送至激光雷达处理单元以配置激光雷达参数；若A网断开连接状态而B网连接正常，处理标签为1的数据，并发送至激光雷达处理单元以配置激光雷达参数。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种激光雷达数据的冗余处理方法，其特征在于，包括：
获取激光雷达数据；
通过双网传输冗余机制处理所述激光雷达数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过双网传输冗余机制处理所述激光雷达数据包括：
采用单通信链路绑定第一通信接口；
判断所述第一通信接口网络是否连接，若是，则通过所述第一通信接口处理所述激光雷达数据；若否，则：
通过所述单通信链路绑定第二通信接口；
判断所述第二通信接口网络是否连接，若是，则通过所述第二通信接口处理所述激光雷达数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过双网传输冗余机制处理所述激光雷达数据包括：
采用第一通信链路绑定第一通信接口，采用第二通信链路绑定第二通信接口；
复制获取的所述激光雷达数据；
通过所述第一通信链路和所述第一通信接口发送复制后的其中一份激光雷达数据；
通过所述第二通信链路和所述第二通信接口发送复制后的另一份激光雷达数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
建立所述第一通信链路和第二通信链路的网络连接状态表；
通过所述网络连接状态表判断所述第一通信接口网络是否连接，若是，则响应所述第一通信接口的请求报文；若否，则：
通过所述网络连接状态表判断所述第二通信接口网络是否连接，若是，则响应所述第二通信接口的请求报文。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
在预设时间间隔内检测所述第一通信接口和所述第二通信接口的网络连接状态，并基于检测结果更新网络连接状态表。
6.一种激光雷达数据的冗余处理系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取激光雷达数据；
冗余通信模块，用于通过双网传输冗余机制处理所述激光雷达数据。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述冗余通信模块包括：
冗余处理单元，用于采用单通信链路绑定第一通信接口；
通信链路单元，用于判断所述第一通信接口网络是否连接，当所述第一通信接口网络连接时，通过所述第一通信接口处理所述激光雷达数据；
所述冗余处理单元，还用于当所述第一通信接口网络未连接时，通过所述单通信链路绑定第二通信接口；
所述通信链路单元，还用于判断所述第二通信接口网络是否连接，当所述第二通信接口网络连接时，通过所述第二通信接口处理所述激光雷达数据。
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述冗余通信模块包括：
第一通信链路单元，用于采用第一通信链路绑定第一通信接口；
第二通信链路单元，用于第二通信链路绑定第二通信接口；
冗余处理单元，用于复制获取的所述激光雷达数据；
所述第一通信链路单元，还用于通过所述第一通信链路和所述第一通信接口发送复制后的其中一份激光雷达数据；
所述第二通信链路单元，还用于通过所述第二通信链路和所述第二通信接口发送复制后的另一份激光雷达数据。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述冗余处理单元，还用于建立所述第一通信链路和第二通信链路的网络连接状态表；
所述冗余处理单元，还用于通过所述网络连接状态表判断所述第一通信接口网络是否连接，若是，则响应所述第一通信接口的请求报文；
所述冗余处理单元，还用于当通过所述网络连接状态表判断所述第一通信接口网络未连接，通过所述网络连接状态表判断所述第二通信接口网络是否连接，若是，则响应所述第二通信接口的请求报文。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述冗余处理单元，还用于在预设时间间隔内检测所述第一通信接口和所述第二通信接口的网络连接状态，并基于检测结果更新网络连接状态表。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910371856.2A CN111988081A (zh) | 2019-05-06 | 2019-05-06 | 一种激光雷达数据的冗余处理方法及系统 |
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2019
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