CN111986518A - 一种无人艇协同通信控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人艇协同通信控制系统，系统包括：无人机、无人机辅助装置和多个无人艇；无人机辅助装置设置在无人机上；无人机辅助装置包括：基站、数据采集模块、飞行控制中心和微型计算中心；无人艇包括：导航装置、工控机、交换机、底层控制系统和无线通讯装置；基站发射无线通讯信号，以使覆盖范围内的各艘无人艇接入无人机通信系统；当无人机到达期望位置后，微型计算中心通过基站向覆盖范围内的无人艇发送任务指令；工控机根据任务指令控制底层控制系统中的左、右螺旋桨进行轨迹跟踪或路径规划或定点航行。本发明通过一架无人机对多艘无人艇进行航行控制，降低了系统复杂度，减少了设备冗余，增强了无人艇协同编队通信控制系统的可移植性。

Description

一种无人艇协同通信控制系统

技术领域

本发明涉及协同通信控制技术领域，特别是涉及一种无人艇协同通信控制系统。

背景技术

随着无人艇系统和相关技术的快速发展，以及应用环境逐渐复杂、任务难度逐渐增大，单个无人艇在执行任务过程中受到环境感知能力有限、巡航能力差、容错率低等因素的制约，相比之下，多艇协同执行任务具有显著优势。通信系统的重要性，在海上无人装备体现得越来越明显，无人艇与远程控制系统之间的可靠通信范围直接决定了无人艇所能执行任务的最大范围。而海上障碍物、通信波束海面反射、大气散射等因素，使得无人艇通信受环境影响大、海上通信距离有限。此外，目前通过集成多套设备来实现无人艇编队通信控制，但上述方法增加设备复杂度、可移植能力差以及各设备之间通信存在干扰。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种无人艇协同通信控制系统，以提高多个无人艇海上通信距离和通信质量。

为实现上述目的，本发明提供了一种无人艇协同通信控制系统，所述系统包括：

无人机、无人机辅助装置和多个无人艇；所述无人机辅助装置设置在无人机上；

所述无人机辅助装置包括：基站、数据采集模块、飞行控制中心和微型计算中心；所述基站与所述微型计算中心连接，所述微型计算中心分别与所述数据采集模块和所述飞行控制中心连接，所述飞行控制中心与所述无人机连接；

所述基站用于发射无线通讯信号，以使覆盖范围内的各艘无人艇接入无人机通信系统；

所述数据采集模块用于采集无人机的实际位置和实际高度，并将所述实际位置和实际高度发送至所述微型计算中心；

所述微型计算中心用于当所述无人机到达期望位置后，通过所述基站向覆盖范围内的无人艇发送任务指令；所述微型计算中心还用于通过所述基站接收覆盖范围内的无人艇发送的实际轨迹，以使根据各无人艇的所述实际轨迹确定无人机的期望位置，并将无人机的实际位置与期望位置进行比较作差获得位置差值，将所述位置差值发送所述飞行控制中心，以使所述飞行控制中心根据所述差值控制无人机调整自身位置，以达到期望位置；

所述无人艇包括：导航装置、工控机、交换机、底层控制系统和无线通讯装置；所述导航装置与所述工控机连接，所述工控机分别与所述交换机、所述底层控制系统和所述导航装置连接，所述无线通讯装置分别与所述基站和所述交换机连接；

所述无线通讯装置用于将各无人艇对应的所述任务指令通过所述交换机发送至所述工控机，以使所述工控机根据所述任务指令控制底层控制系统中的左、右螺旋桨进行轨迹跟踪或路径规划或定点航行；所述无线通讯装置还用于将所述实际轨迹通过所述基站发送至所述微型计算中心；

所述导航装置用于检测无人艇在海上的实际轨迹，所述实际轨迹包括无人艇在海上定位和航向角，并将所述实际轨迹发送至所述工控机，以使所述工控机根据检测的所述实际轨迹与规定轨迹作差获得轨迹差值，并根据所述轨迹差值计算总推力和转矩，并将所述总推力和所述转矩均发送至所述底层控制系统，以使所述底层控制系统根据所述总推力和所述转矩确定无人艇左、右螺旋桨的推力，并根据无人艇左、右螺旋桨的推力控制所述底层控制系统中的左、右螺旋桨转动。

可选地，所述无人机辅助装置还包括：机载核心网，分别与所述基站和地面控制终端连接，用于通过所述基站对接入的无人艇进行认证授权，经过授权后的无人艇能够访问与所述机载核心网连接的服务或设备；在突发情况下，所述地面控制终端能够访问与所述机载核心网连接的服务或设备。

可选地，所述数据采集模块包括第一GPS和高度传感器；

所述第一GPS与所述微型计算中心连接，用于采集无人机的实际位置，并将所述无人机的实际位置发送至所述微型计算中心；

所述高度传感器与所述微型计算中心连接，用于采集无人机的实际高度，并将所述无人机的实际高度发送至所述微型计算中心；

所述微型计算中心还用于判断各所述无人艇是否均已经获取任务指令；如果至少一个所述无人艇没有获取任务指令，则向所述飞行控制中心发送降落指令，以使所述飞行控制中心根据所述降落指令控制所述无人机按照设定速度降低飞行高度；如果各所述无人艇均已经获取任务指令，则判断各所述无人艇获取任务指令是否存在通讯数据延迟或通信数据丢失；如果至少一个所述无人艇获取任务指令存在通讯数据延迟或通信数据丢失，则向所述飞行控制中心发送降落指令，以使所述飞行控制中心根据所述降落指令控制所述无人机按照设定速度降低飞行高度；

所述微型计算中心还用于判断无人机的实际高度是否小于设定高度；如果无人机的实际高度小于设定高度，则所述微型计算中心依次通过所述基站和所述机载核心网向所述地面控制终端发送任务失败，以使所述地面控制终端依次通过所述机载核心网、所述基站和所述微型计算中心向所述飞行控制中心发送返航指令，所述飞行控制中心根据所述返航指令控制所述无人机返航。

可选地，所述无人机辅助装置还包括：

太阳能电池板，安装在无人机的机翼上，分别与无人机以及无人机辅助装置连接，用于将太阳能电池板吸收的太阳能转换为电能，并给所述无人机以及所述无人机辅助装置供电。

可选地，所述无人艇还包括：电源管理模块，用于为无人艇上的所述导航装置、所述工控机、交换机、所述底层控制系统和所述无线通讯装置提供电能。

可选地，所述无人艇还包括：

障碍物检测装置，通过RJ-45接入所述交换机，用于检测海面障碍物信息，并将所述海面障碍物信息通过所述交换机发送至所述工控机，以使所述工控机根据所述海面障碍物信息控制所述底层控制系统中的左、右螺旋桨转动，躲避障碍物。

可选地，所述导航装置通过RS232串口与所述工控机连接，所述工控机通过RJ-45接入所述交换机。

可选地，所述底层控制系统包括底层控制箱、左螺旋桨和右螺旋桨；所述底层控制箱分别与所述工控机、所述左螺旋桨和所述右螺旋桨连接；

所述工控机将所述总推力和所述转矩均发送至所述底层控制箱，以使所述底层控制箱根据所述总推力和所述转矩确定无人艇左、右螺旋桨的推力，并根据无人艇左、右螺旋桨的推力控制左、右螺旋桨转动。

可选地，所述左螺旋桨和所述右螺旋桨均通过RS232串口与所述工控机连接。

可选地，所述根据所述总推力和所述转矩确定无人艇左、右螺旋桨的推力，具体公式为：

其中，F₁、F₂分别代表左、右螺旋桨的推力，L代表左、右螺旋桨间的距离，τ_u代表推力，τ_r代表转矩。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明提供一种无人艇协同通信控制系统，系统包括：无人机、无人机辅助装置和多个无人艇；无人机辅助装置设置在无人机上；无人机辅助装置包括：基站、数据采集模块、飞行控制中心和微型计算中心；无人艇包括：导航装置、工控机、交换机、底层控制系统和无线通讯装置；基站发射无线通讯信号，以使覆盖范围内的各艘无人艇接入无人机通信系统；当无人机到达期望位置后，微型计算中心通过基站向覆盖范围内的无人艇发送任务指令；工控机根据任务指令控制底层控制系统中的左、右螺旋桨进行轨迹跟踪或路径规划或定点航行。本发明通过一架无人机对多艘无人艇进行航行控制，降低了系统复杂度，减少了设备冗余，增强了无人艇协同编队通信控制系统的可移植性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例无人艇协同通信控制系统结构图；

图2为本发明实施例无人艇协同通信控制系统编队巡航执行任务指令示例图；

图3为本发明实施例无人机处于无人艇编队位置中心正上方时示例图。

其中，1、基站，2、数据采集模块，3、飞行控制中心，4、微型计算中心，5、机载核心网，6、导航装置，7、工控机，8、交换机，9、底层控制系统，10、无线通讯装置，11、电源管理模块，12、障碍物检测装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种无人艇协同通信控制系统，以提高多个无人艇海上通信距离和通信质量。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明实施例无人艇协同通信控制系统结构图，图2为本发明实施例无人艇协同通信控制系统编队巡航执行任务指令示例图，如图1-2所示，本发明提供一种无人艇协同通信控制系统，所述系统包括：无人机、无人机辅助装置和多个无人艇；所述无人机辅助装置设置在无人机上。

所述无人机辅助装置包括：基站1、数据采集模块2、飞行控制中心3和微型计算中心4；所述基站1与所述微型计算中心4连接，所述微型计算中心4分别与所述数据采集模块2和所述飞行控制中心3连接，所述飞行控制中心3与所述无人机连接。

所述基站1用于发射无线通讯信号，以使覆盖范围内的各艘无人艇接入无人机通信系统；所述数据采集模块2用于采集无人机的实际位置和实际高度，并将所述实际位置和实际高度发送至所述微型计算中心4；所述微型计算中心4用于当所述无人机到达期望位置后，通过所述基站1向覆盖范围内的无人艇发送任务指令；所述微型计算中心4还用于通过所述基站1接收覆盖范围内的无人艇发送的实际轨迹，以使根据各无人艇的所述实际轨迹确定无人机的期望位置，并将无人机的实际位置与期望位置进行比较作差获得位置差值，将所述位置差值发送所述飞行控制中心3，以使所述飞行控制中心3根据所述差值控制无人机调整自身位置，以达到期望位置，如图3所示。

所述无人艇包括：导航装置6、工控机7、交换机8、底层控制系统9和无线通讯装置10；所述导航装置6与所述工控机7连接，所述工控机7分别与所述交换机8、所述底层控制系统9和所述导航装置6连接，所述无线通讯装置10分别与所述基站1和所述交换机8连接。

所述无线通讯装置10用于将各无人艇对应的所述任务指令通过所述交换机8发送至所述工控机7，以使所述工控机7根据所述任务指令控制底层控制系统9中的左、右螺旋桨进行轨迹跟踪或路径规划或定点航行；所述无线通讯装置10还用于将所述实际轨迹通过所述基站1发送至所述微型计算中心4。

所述导航装置6用于检测无人艇在海上的实际轨迹，所述实际轨迹包括无人艇在海上定位和航向角，并将所述实际轨迹发送至所述工控机7，以使所述工控机7根据检测的所述实际轨迹与规定轨迹作差获得轨迹差值，并根据所述轨迹差值计算总推力和转矩，并将所述总推力和所述转矩均发送至所述底层控制系统9，以使所述底层控制系统9根据所述总推力和所述转矩确定无人艇左、右螺旋桨的推力，并根据无人艇左、右螺旋桨的推力控制所述底层控制系统9中的左、右螺旋桨转动。

本实施例中，所述导航装置6通过RS232串口与所述工控机7连接，所述工控机7通过RJ-45接入所述交换机8，以提高了数据传输的可靠性。

本实施例中，所述工控机7还用于采用编队协同控制算法对各无人艇实现编队协同控制。

本实施例中，所述微型计算中心4根据各无人艇的所述实际轨迹确定无人机的期望位置，具体的，所述微型计算中心4将多艘无人艇编队位置中心的正上方坐标作为无人机的期望位置。

本实施例中，所述导航装置6包括第二GPS和惯导传感器；所述第二GPS和所述惯导传感器均通过RS232串口与所述工控机7连接；所述第二GPS用于检测无人艇在海上的定位，并将无人艇在海上定位发送至所述工控机7，所述惯导传感器用于检无人艇在海上的航向角。

本实施例中无人机与常规的无人机结构相同，包括电机、螺旋桨和机架等，具体连接关系在此不再一一赘述。

作为一种可选的实施方式，本发明所述无人机辅助装置还包括：机载核心网5，分别与所述基站1和地面控制终端连接，用于通过所述基站1对接入的无人艇进行认证授权，经过授权后的无人艇能够访问与所述机载核心网5连接的服务或设备；在突发情况下，所述地面控制终端能够访问与所述机载核心网5连接的服务或设备。

作为一种可选的实施方式，本发明所述数据采集模块2包括第一GPS和高度传感器；所述高度传感器与所述微型计算中心4连接，所述第一GPS与所述微型计算中心4连接；所述第一GPS用于采集无人机的实际位置，并将所述无人机的实际位置发送至所述微型计算中心4；所述高度传感器用于采集无人机的实际高度，并将所述无人机的实际高度发送至所述微型计算中心4。

所述微型计算中心4还用于判断各所述无人艇是否均已经获取任务指令；如果至少一个所述无人艇没有获取任务指令，则向所述飞行控制中心3发送降落指令，以使所述飞行控制中心3根据所述降落指令控制所述无人机按照设定速度降低飞行高度；如果各所述无人艇均已经获取任务指令，则判断各所述无人艇获取任务指令是否存在通讯数据延迟或通信数据丢失(通讯质量不佳)；如果至少一个所述无人艇获取任务指令存在通讯数据延迟或通信数据丢失(通讯质量不佳)，则向所述飞行控制中心3发送降落指令，以使所述飞行控制中心3根据所述降落指令控制所述无人机按照设定速度降低飞行高度，以保证基站1覆盖内的无人艇编队整体处于最佳通信状态。

所述微型计算中心4还用于判断无人机的实际高度是否小于设定高度；如果无人机的实际高度小于设定高度，则所述微型计算中心4依次通过所述基站1和所述机载核心网5向所述地面控制终端发送任务失败，以使所述地面控制终端依次通过所述机载核心网5、所述基站1和所述微型计算中心4向所述飞行控制中心3发送返航指令，所述飞行控制中心3根据所述返航指令控制所述无人机返航。

本实施例中，所述数据采集模块2还包括温度传感器和湿度传感器；所述温度传感器和所述湿度传感器均与所述微型计算中心4连接；所述温度传感器用于采集无人机周围的温度信息；所述湿度传感器用于采集无人机周围的湿度信息；所述微型计算中心4还用于显示无人机周围的温度信息和湿度信息。

本实施例中，所述数据采集模块2还包括加速计和陀螺仪，所述加速计和所述陀螺仪均与所述微型计算中心4连接；所述加速计与所述陀螺仪相互配合，用于检测无人机的航姿角，并将所述航姿角发送至所述微型计算中心4，以使所述微型计算中心4通过所述飞行控制中心3控制所述无人机飞行的姿态。

作为一种可选的实施方式，本发明所述无人机辅助装置还包括：

太阳能电池板，安装在无人机的机翼上，分别与无人机以及无人机辅助装置连接，用于将太阳能电池板吸收的太阳能转换为电能，并给所述无人机以及所述无人机辅助装置供电。

作为一种可选的实施方式，本发明所述无人艇还包括：电源管理模块11，用于为无人艇上的所述导航装置6、所述工控机7、交换机8、所述底层控制系统9和所述无线通讯装置10提供电能。

作为一种可选的实施方式，本发明所述无人艇还包括：

障碍物检测装置12，通过RJ-45接入所述交换机8，用于检测海面障碍物信息，并将所述海面障碍物信息通过所述交换机8发送至所述工控机7，以使所述工控机7根据所述海面障碍物信息控制所述底层控制系统9中的左、右螺旋桨转动，躲避障碍物。

本实施例中，所述障碍物检测装置12包括雷达和/或摄像头；所述雷达和/或所述摄像头均通过RJ-45接入所述交换机8；所述障碍物检测装置12为雷达和摄像头中至少一者；障碍物检测装置12还包括任务载荷模块，根据无人艇编队具体任务搭载相关设备，如警戒护航任务可搭载火力系统。

作为一种可选的实施方式，本发明所述底层控制系统9包括底层控制箱、左螺旋桨和右螺旋桨；所述底层控制箱分别与所述工控机7、所述左螺旋桨和所述右螺旋桨连接。

所述工控机7将所述总推力和所述转矩均发送至所述底层控制箱，以使所述底层控制箱根据所述总推力和所述转矩确定无人艇左、右螺旋桨的推力，并根据无人艇左、右螺旋桨的推力控制左、右螺旋桨转动。本实施例中，所述左螺旋桨和所述右螺旋桨均通过RS232串口与所述工控机7连接。

作为一种可选的实施方式，本发明所述根据所述总推力和所述转矩确定无人艇左、右螺旋桨的推力，具体公式为：

其中，F₁、F₂分别代表左、右螺旋桨的推力，L代表左、右螺旋桨间的距离，τ_u代表推力，τ_r代表转矩。

本发明公开的无人艇协同通信控制系统，通过一架无人机对多艘无人艇进行无线控制，降低了系统复杂度，减少了设备冗余，增强了无人艇协同编队通信控制系统的可移植性；此外，无人机实时监测无人艇协同编队系统的通信质量，在通信质量不佳(即通讯数据延迟或通信数据丢失)时才会移动位置，在保证无人艇编队通信质量的情况下降低了自身能量损耗，增加了续航时间；机载核心网的设置，保证了无人艇编队在任务失败或者其他突发情况下的稳定性和可操控性。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种无人艇协同通信控制系统，其特征在于，所述系统包括：

无人机、无人机辅助装置和多个无人艇；所述无人机辅助装置设置在无人机上；

所述无人机辅助装置包括：基站、数据采集模块、飞行控制中心和微型计算中心；所述基站与所述微型计算中心连接，所述微型计算中心分别与所述数据采集模块和所述飞行控制中心连接，所述飞行控制中心与所述无人机连接；

所述基站用于发射无线通讯信号，以使覆盖范围内的各艘无人艇接入无人机通信系统；

所述数据采集模块用于采集无人机的实际位置和实际高度，并将所述实际位置和实际高度发送至所述微型计算中心；

所述微型计算中心用于当所述无人机到达期望位置后，通过所述基站向覆盖范围内的无人艇发送任务指令；所述微型计算中心还用于通过所述基站接收覆盖范围内的无人艇发送的实际轨迹，以使根据各无人艇的所述实际轨迹确定无人机的期望位置，并将无人机的实际位置与期望位置进行比较作差获得位置差值，将所述位置差值发送所述飞行控制中心，以使所述飞行控制中心根据所述差值控制无人机调整自身位置，以达到期望位置；

所述无人艇包括：导航装置、工控机、交换机、底层控制系统和无线通讯装置；所述导航装置与所述工控机连接，所述工控机分别与所述交换机、所述底层控制系统和所述导航装置连接，所述无线通讯装置分别与所述基站和所述交换机连接；

所述无线通讯装置用于将各无人艇对应的所述任务指令通过所述交换机发送至所述工控机，以使所述工控机根据所述任务指令控制底层控制系统中的左、右螺旋桨进行轨迹跟踪或路径规划或定点航行；所述无线通讯装置还用于将所述实际轨迹通过所述基站发送至所述微型计算中心；

所述导航装置用于检测无人艇在海上的实际轨迹，所述实际轨迹包括无人艇在海上定位和航向角，并将所述实际轨迹发送至所述工控机，以使所述工控机根据检测的所述实际轨迹与规定轨迹作差获得轨迹差值，并根据所述轨迹差值计算总推力和转矩，并将所述总推力和所述转矩均发送至所述底层控制系统，以使所述底层控制系统根据所述总推力和所述转矩确定无人艇左、右螺旋桨的推力，并根据无人艇左、右螺旋桨的推力控制所述底层控制系统中的左、右螺旋桨转动。

2.根据权利要求1所述的无人艇协同通信控制系统，其特征在于，所述无人机辅助装置还包括：机载核心网，分别与所述基站和地面控制终端连接，用于通过所述基站对接入的无人艇进行认证授权，经过授权后的无人艇能够访问与所述机载核心网连接的服务或设备；在突发情况下，所述地面控制终端能够访问与所述机载核心网连接的服务或设备。

3.根据权利要求2所述的无人艇协同通信控制系统，其特征在于，所述数据采集模块包括第一GPS和高度传感器；

所述第一GPS与所述微型计算中心连接，用于采集无人机的实际位置，并将所述无人机的实际位置发送至所述微型计算中心；

所述高度传感器与所述微型计算中心连接，用于采集无人机的实际高度，并将所述无人机的实际高度发送至所述微型计算中心；

所述微型计算中心还用于判断各所述无人艇是否均已经获取任务指令；如果至少一个所述无人艇没有获取任务指令，则向所述飞行控制中心发送降落指令，以使所述飞行控制中心根据所述降落指令控制所述无人机按照设定速度降低飞行高度；如果各所述无人艇均已经获取任务指令，则判断各所述无人艇获取任务指令是否存在通讯数据延迟或通信数据丢失；如果至少一个所述无人艇获取任务指令存在通讯数据延迟或通信数据丢失，则向所述飞行控制中心发送降落指令，以使所述飞行控制中心根据所述降落指令控制所述无人机按照设定速度降低飞行高度；

所述微型计算中心还用于判断无人机的实际高度是否小于设定高度；如果无人机的实际高度小于设定高度，则所述微型计算中心依次通过所述基站和所述机载核心网向所述地面控制终端发送任务失败，以使所述地面控制终端依次通过所述机载核心网、所述基站和所述微型计算中心向所述飞行控制中心发送返航指令，所述飞行控制中心根据所述返航指令控制所述无人机返航。

4.根据权利要求1所述的无人艇协同通信控制系统，其特征在于，所述无人机辅助装置还包括：

太阳能电池板，安装在无人机的机翼上，分别与无人机以及无人机辅助装置连接，用于将太阳能电池板吸收的太阳能转换为电能，并给所述无人机以及所述无人机辅助装置供电。

5.根据权利要求1所述的无人艇协同通信控制系统，其特征在于，所述无人艇还包括：电源管理模块，用于为无人艇上的所述导航装置、所述工控机、交换机、所述底层控制系统和所述无线通讯装置提供电能。

6.根据权利要求1所述的无人艇协同通信控制系统，其特征在于，所述无人艇还包括：

障碍物检测装置，通过RJ-45接入所述交换机，用于检测海面障碍物信息，并将所述海面障碍物信息通过所述交换机发送至所述工控机，以使所述工控机根据所述海面障碍物信息控制所述底层控制系统中的左、右螺旋桨转动，躲避障碍物。

7.根据权利要求1所述的无人艇协同通信控制系统，其特征在于，所述导航装置通过RS232串口与所述工控机连接，所述工控机通过RJ-45接入所述交换机。

8.根据权利要求1所述的无人艇协同通信控制系统，其特征在于，所述底层控制系统包括底层控制箱、左螺旋桨和右螺旋桨；所述底层控制箱分别与所述工控机、所述左螺旋桨和所述右螺旋桨连接；

所述工控机将所述总推力和所述转矩均发送至所述底层控制箱，以使所述底层控制箱根据所述总推力和所述转矩确定无人艇左、右螺旋桨的推力，并根据无人艇左、右螺旋桨的推力控制左、右螺旋桨转动。

9.根据权利要求8所述的无人艇协同通信控制系统，其特征在于，所述左螺旋桨和所述右螺旋桨均通过RS232串口与所述工控机连接。

10.根据权利要求1所述的无人艇协同通信控制系统，其特征在于，所述根据所述总推力和所述转矩确定无人艇左、右螺旋桨的推力，具体公式为：

其中，F₁、F₂分别代表左、右螺旋桨的推力，L代表左、右螺旋桨间的距离，τ_u代表推力，τ_r代表转矩。

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