CN111984746B - 一种基于网格地图生成仿真地图的方法和装置 - Google Patents

一种基于网格地图生成仿真地图的方法和装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于网格地图生成仿真地图的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：确定初始网格地图中每个第一网格的位置信息，以及根据位置信息确定核心区域；第一网格为设置有操作点的网格，核心区域为包围第一网格的最小方形区域；确定核心区域中包围的第二网格的尺寸信息，以及根据尺寸信息和预设的长度阈值，从核心区域中包围的第二网格中确定出待合并网格并进行合并；对于合并操作后的核心区域，确定其包围的码点网格，并在码点网格的中心位置设置码点；码点网格的最小边长值不小于长度阈值。该方法有效避免合并后的网格与操作点所在的网格出现错位的情况，保证了车辆的安全行驶，以及将场内区域的利用率最大化。

Description

一种基于网格地图生成仿真地图的方法和装置
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于网格地图生成仿真地图的方法和装置。
背景技术
网格地图为以网格为单元表示制图对象质量或数据特征空间分布的一种图型。其中，现有的网格地图中的网格一般都是边长相等的正方形。所以，现有在基于网格地图生成仿真地图时，是直接在每个网格的中心位置设置码点。例如，在对自动化仓库的分拣场景进行仿真的过程中，需要仿真地图来指导仿真模型中自动引导运输车AGV的行驶路径。仿真地图一般是基于原始CAD图(网格地图)构造的。在普通分拣情形下，CAD图的网格均为大小统一的正方形，且每个网格按照地图比例对应的面积可以容纳一整个AGV，因此现有仿真地图中AGV小车对应的码点直接设置在每个网格的中心。但是，在特殊分拣情形(高位分拣)下，初始网格地图中的网格并不是大小全部一致，此时AGV的码点则不能按照现有的方案进行放置。
现有方法只能基于大小统一的正方形网格且网格均匀分布的网格地图构造仿真地图，而特殊分拣情形下网格长宽不一，且涉及到多个较小网格的合并问题，现有技术方案中不存在对应的仿真地图构造方法。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种基于网格地图生成仿真地图的方法和装置，能够以操作点的位置为基础，确定出网格地图中的核心区域，并对核心区域中没有设置操作点的网格进行合并。可以有效避免在合并过程中，合并后的网格与操作点所在的网格出现错位的情况，从而保证了车辆的安全行驶，以及将场内区域的利用率最大化。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于网格地图生成仿真地图的方法。
本发明实施例的基于网格地图生成仿真地图的方法包括：确定初始网格地图中每个第一网格的位置信息，以及根据所述位置信息确定核心区域；其中，所述第一网格为设置有操作点的网格，所述核心区域为包围所述第一网格的最小方形区域；
确定所述核心区域中包围的第二网格的尺寸信息，以及根据所述尺寸信息和预设的长度阈值，从所述核心区域中包围的第二网格中确定出待合并网格并进行合并；
对于合并操作后的核心区域，确定其包围的码点网格，并在所述码点网格的中心位置设置码点；所述码点网格的最小边长值不小于所述长度阈值。
可选地，根据所述尺寸信息和预设的长度阈值，从所述核心区域中包围的第二网格中确定出待合并网格并进行合并的步骤包括：根据核心区域的网格行中的第一网格确定网格行的第二网格单元；其中，所述第二网格单元之间通过所述第一网格分隔开；对于网格行的每个第二网格单元，根据该第二网格单元中第二网格的尺寸信息中的横向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格列进行合并；根据核心区域的网格列中的第一网格确定网格列的第二网格单元；对于网格列的每个第二网格单元，根据该第二网格单元中第二网格的尺寸信息中的纵向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格行进行合并。
可选地，在根据所述位置信息确定核心区域之后，还包括：确定所述核心区域的上部区域和下部区域中包围的第二网格的尺寸信息，以及所述核心区域的左部区域和右部区域中包围的第二网格的尺寸信息；对于所述上部区域和下部区域的网格列，根据该网格列中第二网格的尺寸信息中的纵向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格行进行合并；对于所述左部区域和右部区域的网格行，根据该网格行中第二网格的尺寸信息中的横向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格列进行合并；以及，对于合并操作后的上部区域、下部区域、左部区域和右部区域，确定其包围的码点网格，并在所述码点网格的中心位置设置码点。
可选地，根据所述位置信息确定核心区域的步骤包括：根据所述位置信息确定所述第一网格的分布，并根据所述第一网格的分布确定出至少一个第一网格群；对于每个第一网格群，确定其对应的核心区域，该对应的核心区域为包围该第一网格群中的第一网格的最小方形区域。
为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种基于网格地图生成仿真地图的装置。
本发明实施例的基于网格地图生成仿真地图的装置包括：
核心区域确定模块，用于确定初始网格地图中每个第一网格的位置信息，以及根据所述位置信息确定核心区域；其中，所述第一网格为设置有操作点的网格，所述核心区域为包围所述第一网格的最小方形区域；
网格合并模块，用于确定所述核心区域中包围的第二网格的尺寸信息，以及根据所述尺寸信息和预设的长度阈值，从所述核心区域中包围的第二网格中确定出待合并网格并进行合并；
码点设置模块，用于对于合并操作后的核心区域，确定其包围的码点网格，并在所述码点网格的中心位置设置码点；所述码点网格的最小边长值不小于所述长度阈值。
可选地，所述网格合并模块还用于，根据核心区域的网格行中的第一网格确定网格行的第二网格单元；所述第二网格单元之间通过所述第一网格分隔开；对于网格行的每个第二网格单元，根据该第二网格单元中第二网格的尺寸信息中的横向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格列进行合并；以及，根据核心区域的网格列中的第一网格确定网格列的第二网格单元；对于网格列的每个第二网格单元，根据该第二网格单元中第二网格的尺寸信息中的纵向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格行进行合并。
可选地，还包括边缘区域网格合并模块，用于确定所述核心区域的上部区域和下部区域中包围的第二网格的尺寸信息，以及所述核心区域的左部区域和右部区域中包围的第二网格的尺寸信息；对于所述上部区域和下部区域的网格列，根据网格列中第二网格的尺寸信息中的纵向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格行进行合并；对于所述左部区域和右部区域中第二网格的尺寸信息中的横向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格列进行合并；
以及，所述码点设置模块还用于，对于合并操作后的上部区域、下部区域、左部区域和右部区域，确定其包围的码点网格，并在所述码点网格的中心位置设置码点。
可选地，所述核心区域确定模块还用于，根据所述位置信息确定所述第一网格的分布，并根据所述第一网格的分布确定出至少一个第一网格群；对于每个第一网格群，确定其对应的核心区域，该对应的核心区域为包围该第一网格群中的第一网格的最小方形区域。
为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种电子设备。
本发明实施例的电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一项的基于网格地图生成仿真地图的方法。
为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现上述任一项的基于网格地图生成仿真地图的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：首先根据设置有操作点的网格确定核心区域，其中行驶车辆可在操作点进行卸货或者旋转等动作。对于没有设置操作点的网格，其大小对应的面积不一定可以允许车辆通过，如果在该网格设置码点，则无法保证车辆在该码点安全行驶。确定核心区域后，进一步确定出核心区域中要合并的网格，并针对合并后的网格相应的设置码点。因此，本技术方案是以操作点的位置为基础，确定出网格地图中的核心区域，并对核心区域中没有设置操作点的网格进行合并。可以有效避免在合并过程中，合并后的网格与操作点所在的网格出现错位的情况，从而保证了车辆的安全行驶，以及将场内区域的利用率最大化。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的基于网格地图生成仿真地图的方法的主要流程的示意图；
图2是设置有操作点的网格地图的示意图；
图3是根据本发明实施例的确定的核心区域、上下部区域、左右部区域的示意图；
图4是根据本发明实施例的核心区域的网格列进行合并后的示意图；
图5是根据本发明实施例的核心区域的网格行进行合并后的示意图；
图6是根据本发明实施例的全部区域的网格合并后的示意图；
图7是根据本发明实施例的针对分拣场景生成仿真地图的方法的示意图；
图8是根据本发明实施例的基于网格地图生成仿真地图的装置的主要模块的示意图；
图9是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图10是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本发明实施例的基于网格地图生成仿真地图的方法的主要流程的示意图；图2是设置有操作点的网格地图的示意图；图3是根据本发明实施例的确定的核心区域、上下部区域、左右部区域的示意图；图4是根据本发明实施例的核心区域的网格列进行合并后的示意图；图5是根据本发明实施例的核心区域的网格行进行合并后的示意图；图6是根据本发明实施例的全部区域的网格合并后的示意图。
如图1所示，本发明实施例的基于网格地图生成仿真地图的方法主要包括：
步骤S101：确定初始网格地图中每个第一网格的位置信息，以及根据位置信息确定核心区域。其中，第一网格为设置有操作点的网格。以及，初始地图中除了第一网格以外的网格为第二网格，即不设置有操作点的网格为第二网格。核心区域为包围第一网格的最小方形区域。
如图2所示，该初始网格中设置有操作点，其中图2中阴影部分示出的网格为设置有操作点的网格。其中操作点是指行驶设备进行一些操作的位置点或者可动态调整的位置点，动态调整的位置点是指可将此处设为操作点也可不在此处设置操作点的位置点。按照地图比例该操作点所在的网格可使得行驶设备进行旋转等操作。因此，操作点所在的网格的最小边长是不小于行驶设备最大长度对应的值(根据地图比例对应的值)。
以及在一些实施例中，初始网格地图中可能包括两个或两个以上图2示出的部分，也就是说初始地图中包括至少两个第一网格群。对于该情况，可根据位置信息确定第一网格的分布。然后，根据第一网格的分布确定出至少一个第一网格群。对于每个第一网格群，按照步骤S101确定其对应的核心区域。因此，每个第一网格群的核心区域为包围该第一网格群中的第一网格的最小方形区域。
步骤S102：确定核心区域中包围的第二网格的尺寸信息，以及根据尺寸信息和预设的长度阈值，从核心区域中包围的第二网格中确定出待合并网格并进行合并。其中，该预设的长度阈值不小于行驶设备最大长度对应的值(根据地图比例对应的值)，使得通过该长度阈值合并后的网格可保证地图中行驶设备正常通过以及进行旋转等动作。
具体的，根据核心区域的网格行中的第一网格确定网格行的第二网格单元。其中，第二网格单元之间通过第一网格分隔开。对于网格行的每个第二网格单元，根据该第二网格单元中第二网格的尺寸信息中的横向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将待合并网格所在的网格列进行合并(即对网格的列进行合并)，合并后的效果如图4所示。以及，根据核心区域的网格列中的第一网格确定网格列的第二网格单元。对于网格列的每个第二网格单元，根据该第二网格单元中第二网格的尺寸信息中的纵向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将待合并网格所在的网格行进行合并，合并后的效果如图5所示。其中，对核心区域的网格列和网格行进行合并的顺序不构成对本发明技术方案的限定。
步骤S103：对于合并操作后的核心区域，确定其包围的码点网格，并在码点网格的中心位置设置码点；码点网格的最小边长值不小于长度阈值。码点是指行驶设备导航的参考点，例如可以是二维码(实际场景中二维码可用纸质材料打印后贴在地面上)，AGV采用二维码导航方式的情况下，当AGV行驶至二维码上方时，会扫描该二维码，系统就能辨别出该搬运AGV的位置。
如果行驶设备不仅仅在核心区域行驶，也可能在核心区域以外的区域进行行驶，则需要进一步对核心区域以外的区域进行网格合并。通过对核心区域的网格所在的行和列进行合并之后，则核心区域以外部分已经根据该合并过程进行了部分合并。例如，核心区域以上的区域可定义为上部区域，在根据核心区域的网格行中第二网格的横向边长和预设的长度阈值，对待合并网格所在的网格列进行合并后，上部区域与核心区域的列(除头尾区域的列以外的列)也根据该列合并进行了相应合并。其他以外区域同理进行了相应合并，因此在部分合并的基础上进一步对核心区域以外区域确定合并策略即可。
在根据位置信息确定核心区域之后，还可以确定核心区域的上部区域和下部区域中包围的第二网格的尺寸信息，以及核心区域的左部区域和右部区域中包围的第二网格的尺寸信息。如图3所示，确定的核心区域A1-A2-A3-A4-A5-A6-A7行为横向边界、A1-B1-C1-D1-E1列为纵向边界的方形区域。在本发明实施例中，该核心区域以上部分为上部区域，以下部分为下部区域。核心区域左侧的部分为左部区域，核心区域右侧的部分为右部区域。以及，在本发明实施例中，上部区域和左部区域、上部区域与右部区域等存在重合的部分，其重合的部分为图3所示出的头尾区域。在其他实施例中，可能由于对上下部区域、左右部区域的定义不同，其区域的重合部分与本发明实施例不同，但确定其网格合并策略仍包含在本发明的技术方案中。
对于上部区域和下部区域的网格列，根据该网格列中第二网格的尺寸信息中的纵向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将待合并网格所在的网格行进行合并。对于左部区域和右部区域的网格行，根据该网格行中第二网格的尺寸信息中的横向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将待合并网格所在的网格列进行合并，合并后的效果如图6所示。在对上部区域进行网格合并的过程中，可由核心区域的横向边界向上的方向，依次判断要合并的行，假设以核心区域的横向边界(上边界)为起始，由下至上的方向定义上部区域的行，上部区域的行分别为横向边界以上第一行、第二行、第三行、第四行和第五行等。例如，根据该判断方向，确定核心区域的横向边界以上第一行和第二行合并后，其纵向边长即不小于长度阈值，则合并横向边界以上第一行和第二行。根据该判断方向，继续确定核心区域的横向边界以上第三行、第四行和第五行合并后，其纵向边长即不小于长度阈值，则合并横向边界以上的第三行、第四行和第五行。下部区域的行则根据核心区域的横向边界(下边界)为起始，由上至下的方向定义下部区域的行，下部区域的行分别为横向边界以下第一行、第二行、第三行、第四行和第五行等。左右部区域也是以核心区域的两条纵向边界为起始，分别由右至左的方向、由左至右的方向定义其网格列，并进一步根据该方向依次判断列之间的合并。
以及，对于合并操作后的上部区域、下部区域、左部区域和右部区域，确定其包围的码点网格，并在码点网格的中心位置设置码点。
本发明实施例，首先根据设置有操作点的网格确定核心区域，其中行驶车辆可在操作点进行卸货或者旋转等动作。对于没有设置操作点的网格，其大小对应的面积不一定可以允许车辆通过，如果在该网格设置码点，则无法保证车辆安全行驶的。确定核心区域后，进一步确定出核心区域中要合并的网格，并相应的设置码点。因此，本技术方案是以操作点的位置为基础，确定出网格地图中的核心区域，并对核心区域中没有设置操作点的网格进行合并。可以有效避免在合并过程中，合并后的网格与操作点所在的网格出现错位的情况，从而保证了车辆的安全行驶，以及将场内区域的利用率最大化。
在对自动化仓库的分拣场景进行仿真的过程中，需要仿真地图来指导仿真模型中自动引导运输车AGV的行驶路径。仿真地图一般是基于原始CAD图构造的。在普通分拣情形下，CAD图的网格均为大小统一的正方形，且每个网格按照地图比例对应的面积可以容纳一整个AGV，因此现有仿真地图中AGV小车对应的码点直接设置在每个网格的中心位置。但是，随着场景的丰富，在特殊分拣场景下，存在面积小于搬运AGV的网格，因此在每个网格都贴上码点的话，会导致相邻两个网格的AGV发生碰撞。例如普通分拣场景下，分拣AGV较低矮，其驮运商品后行驶至格口旁边，将商品倾倒进格口中。但是在高位分拣场景下，分拣AGV高度较高，因此其驮运的商品水平位置较高，分拣AGV行驶至笼车旁(笼车上开口位置较高)，并将商品倾倒至笼车中，该情况可能会导致出现格口之间网格的大小不一致。对于上述特殊场景，本发明实施例可将面积较小的网格合并成一个大格，并在合并后大格的中心位置贴上码点。
图7是根据本发明实施例的针对分拣场景生成仿真地图的方法的示意图。在本发明实施例中，操作点为格口，分拣场景下，分拣AGV驮运商品行驶至格口旁边，将商品倾倒进格口中，因此设置格口的网格按照地图比例对应的面积是可使AGV进行旋转等动作的。以及，在本发明实施例中，假设初始网格地图如原始CAD图中任意两个相邻网格进行合并，合并后的大格按照地图比例对应的面积是可使AGV进行旋转等动作的。所以，在本发明实施例中，针对初始地图中不能容纳一台AGV的网格，可选择相邻的网格语气进行合并。
对于上述示例，以下进一步说明。如图7所示，针对分拣场景生成仿真地图的方法包括：
步骤S701：根据格口所在网格的位置信息定位核心区域。格口处网格：每个格口对应的网格面积较大，足以放入一辆搬运AGV且保证其自由旋转，且搬运需驶入格口对应网格中心，并在此驮起笼车，因此每个格口对应的网格不作合并。
步骤S702：确定核心区域的横向边和纵向边。在本发明实施例中，该横向边和纵向边可以为核心区域(方形区域)的边界行、边界列，例如图3中A1-A2-A3-A4-A5-A6-A7行为定位的核心区域的横向边，A1-B1-C1-D1-E1列为定位的核心区域的纵向边。但由于核心区域内格口是均匀规则分布的(每行每列的分布相同)，因此，该横向边和纵向边可以为和核心区域的任意行和任意列。
步骤S703：确定横向边和纵向边的网格合并策略，并分别基于该横向边和纵向边的网格合并策略对核心区域的行和列进行网格合并。在本发明实施例中，已经确定任意两个网格合并后其合并后的长度都是不小于长度阈值的，则可对行或列中任意两个格口所在网格之间的第二网格的数量进行判断，如果任意两个格口所在网格之间的第二网格的数量为偶数，则可将相邻网格进行两两合并。如果是大于3的奇数，则可将中间的网格不进行合并，该中间的网格以外的相邻网格进行两两合并。如果是任意两个相邻格口所在网格之间的第二网格的数量为3，则任意合并相邻两个，剩余一个网格不进行合并。
例如，在核心区域的网格中，相邻两个格口所在的网格之间的网格数量为2，将该间隔间的两个网格所在的列进行合并。如果相邻两个格口所在的网格之间的网格的数量是5，则可将该间隔间左边两个小格合并成一个大格，右边两个小格合并成一个大格，中间的小格不变。
在本发明其他实施例中，确定核心区域横向边和纵向边的合并策略的过程，可以为：对于横向边任意两个格口所在的网格之间的第二网格，从左至右，根据AGV的大小，确定待合并的网格数量，例如第一个和第二个网格合并后，其宽度不小于长度阈值，则合并这两个网格所在的列；第三个、第四个和第五个网格合并后，其宽度才能不小于长度阈值，则合并这三个网格所在的列；依次合并，如果最后几个网格合并后其宽度仍不大于AGV的宽度，则不对其合并，此时AGV不能通过这几个网格(最后不能设置码点)。纵向边合并策略同上。
在横向边和纵向边的网格合并策略确定后，核心区域内所有网格的合并方法即可完全确定。在本发明实施例中，将第一行或第一列以0起始计数，具体方法如下：
令xij表示核心区域内任意格口(在本发明实施例中，为便于表述，核心区域内的格口指的是格口所在的网格)，其中i表示该格口在第i行，j表示该格口在第j列。那么纵向边上的格口可表示为xi,0,i∈[0,h-1]，其中h代表核心区域行数，横向边上的格口可表示为x0,j,j∈[0,w-1]，其中w代表核心区域列数。假设横向边和纵向边上格口的合并已经确定，则纵向边合并后的网格集合为yi',0,i'∈[0,h'-1]，其中h'代表合并后纵向边上网格总数；横向边合并后的网格集合为y0,j',j'∈[0,w']，其中w'代表合并后横向边上网格总数。因此，整个核心区域内，对于格口xij被合并至格口yi',j'，其中i∈i'，j∈j'，对任意i,j均成立。
步骤S704：基于核心区域的横向边的网格合并策略，对上部区域以及下部区域进行网格合并。通过对核心区域的网格所在的行和列进行合并之后，核心区域以外部分已经根据该合并过程进行了部分合并。其中，对于上部区域，横向边的合并策略确定后，即可据此确定上部区域的网格列合并策略。进一步确定上部区域的网格行合并策略，对应算法为：
设li表示第i行格口的纵向长度，横向边在第p行，长度阈值为L。从第p-1行开始，判断lp-1与L的大小关系，如果lp-1≤L，则合并第p-1及p-2行，同时令p＝p-2；如果lp-1＞L，则第p-1行可单独作为一行，同时令p＝p-1。重复以上步骤直至p为0。同理，进一步确定下部区域的网格行合并策略。
步骤S705：基于核心区域的纵向边的网格合并策略，对左部分区域和右部区域进行网格合并。
对于左部区域，纵向边的合并策略确定后，即可据此确定左部区域的网格行合并策略。进一步确定左部区域的网格列合并策略，对应算法为：
设lj表示第j行格口的横向长度，纵向边在第q列。从第q-1列开始，判断lq-1与L的大小关系，如果lq-1≤L，则合并第q-1及q-2列，同时令q＝q-2；如果lq-1＞L，则第q-1列可单独作为一列，同时令q＝q-1。重复以上步骤直至q为0。同理，进一步确定右部区域的网格列合并策略。
本发明实施例，是以格口位置为基础，确定出核心区域。并且根据核心区域的合并策略，进一步确定核心区域以为区域的网格合并策略。因此，可以有效避免在合并过程中，合并后的大格与格口所在的网格出现错位的情况，从而保证了AGV的安全行驶，同时将场内区域的利用率最大化。
以及，首先，本发明实施例仅考虑核心区域的一边和一列的合并策略，方法简洁、明晰。然后，在确定该处的合并策略后，根据确定的行和列的合并策略后，进一步确定核心区域内网格的合并策略。以及，根据核心区域将网格的合并推广至上下部区域和左右部区域。所以，本发明实施例具有较强的解释性，大大简化了策略的复杂度，将合并策略拆解为多个阶段，可以保证即使面对其他不同场景，也能根据实际情况确定相应的合并策略，具有较强的适用性和推广性。
图8是根据本发明实施例的基于网格地图生成仿真地图的装置的主要模块的示意图，如图8所示，本发明实施例的基于网格地图生成仿真地图的装置800包括核心区域确定模块801、网格合并模块802和码点设置模块803。
核心区域确定模块801用于，确定初始网格地图中每个第一网格的位置信息，以及根据位置信息确定核心区域；其中，第一网格为设置有操作点的网格，核心区域为包围第一网格的最小方形区域。核心区域确定模块还用于，根据位置信息确定第一网格的分布，并根据第一网格的分布确定出至少一个第一网格群；对于每个第一网格群，确定其对应的核心区域，该对应的核心区域为包围该第一网格群中的第一网格的最小方形区域。
网格合并模块802用于，确定核心区域中包围的第二网格的尺寸信息，以及根据尺寸信息和预设的长度阈值，从核心区域中包围的第二网格中确定出待合并网格并进行合并。网格合并模块还用于，根据核心区域的网格行中的第一网格确定网格行的第二网格单元；第二网格单元之间通过第一网格分隔开；对于网格行的每个第二网格单元，根据该第二网格单元中第二网格的尺寸信息中的横向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将待合并网格所在的网格列进行合并。以及，网格合并模块还用于，根据核心区域的网格列中的第一网格确定网格列的第二网格单元；对于网格列的每个第二网格单元，根据该第二网格单元中第二网格的尺寸信息中的纵向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将待合并网格所在的网格行进行合并。
码点设置模块803用于，对于合并操作后的核心区域，确定其包围的码点网格，并在码点网格的中心位置设置码点；码点网格的最小边长值不小于长度阈值。
本发明实施例的基于网格地图生成仿真地图的装置还包括边缘区域网格合并模块，用于确定核心区域的上部区域和下部区域中包围的第二网格的尺寸信息，以及核心区域的左部区域和右部区域中包围的第二网格的尺寸信息；对于上部区域和下部区域的网格列，根据网格列中第二网格的尺寸信息中的纵向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将待合并网格所在的网格行进行合并；对于左部区域和右部区域中第二网格的尺寸信息中的横向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将待合并网格所在的网格列进行合并。以及，码点设置模块还用于，对于合并操作后的上部区域、下部区域、左部区域和右部区域，确定其包围的码点网格，并在码点网格的中心位置设置码点。
本发明实施例，首先根据设置有操作点的网格确定核心区域，其中行驶车辆可在操作点进行卸货或者旋转等动作。对于没有设置操作点的网格，其大小对应的面积不一定可以允许车辆通过，如果在该网格设置码点，则无法保证车辆安全行驶的。确定核心区域后，进一步确定出核心区域中要合并的网格，并相应的设置码点。因此，本技术方案是以操作点的位置为基础，确定出网格地图中的核心区域，并对核心区域中没有设置操作点的网格进行合并。可以有效避免在合并过程中，合并后的网格与操作点所在的网格出现错位的情况，从而保证了车辆的安全行驶，以及将场内区域的利用率最大化。
图9示出了可以应用本发明实施例的基于网格地图生成仿真地图的方法或基于网格地图生成仿真地图的装置的示例性系统架构900。
如图9所示，系统架构900可以包括终端设备901、902、903，网络904和服务器905。网络904用以在终端设备901、902、903和服务器905之间提供通信链路的介质。网络904可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备901、902、903通过网络904与服务器905交互，以接收或发送消息等。终端设备901、902、903上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。
终端设备901、902、903可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器905可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备901、902、903所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的基于网格地图生成仿真地图的方法一般由服务器905执行，相应地，基于网格地图生成仿真地图的装置一般设置于服务器905中。
应该理解，图9中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图10，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统1000的结构示意图。图10示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图10所示，计算机系统1000包括中央处理单元(CPU)1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的程序或者从存储部分1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还存储有系统1000操作所需的各种程序和数据。CPU 1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。
以下部件连接至I/O接口1005：包括键盘、鼠标等的输入部分1006；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1007；包括硬盘等的存储部分1008；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至I/O接口1005。可拆卸介质1011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1008。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1001执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括核心区域确定模块、网格合并模块和码点设置模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，核心区域确定模块还可以被描述为“确定初始网格地图中每个第一网格的位置信息，以及根据所述位置信息确定核心区域的模块”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：确定初始网格地图中每个第一网格的位置信息，以及根据位置信息确定核心区域；其中，第一网格为设置有操作点的网格，核心区域为包围第一网格的最小方形区域；确定核心区域中包围的第二网格的尺寸信息，以及根据尺寸信息和预设的长度阈值，从核心区域中包围的第二网格中确定出待合并网格并进行合并；对于合并操作后的核心区域，确定其包围的码点网格，并在码点网格的中心位置设置码点；码点网格的最小边长值不小于长度阈值。
本发明实施例，首先根据设置有操作点的网格确定核心区域，其中行驶车辆可在操作点进行卸货或者旋转等动作。对于没有设置操作点的网格，其大小对应的面积不一定可以允许车辆通过，如果在该网格设置码点，则无法保证车辆安全行驶的。确定核心区域后，进一步确定出核心区域中要合并的网格，并相应的设置码点。因此，本技术方案是以操作点的位置为基础，确定出网格地图中的核心区域，并对核心区域中没有设置操作点的网格进行合并。可以有效避免在合并过程中，合并后的网格与操作点所在的网格出现错位的情况，从而保证了车辆的安全行驶，以及将场内区域的利用率最大化。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于网格地图生成仿真地图的方法，其特征在于，包括：
确定初始网格地图中每个第一网格的位置信息，以及根据所述位置信息确定核心区域；其中，所述第一网格为设置有操作点的网格，所述核心区域为包围所述第一网格的最小方形区域；
确定所述核心区域中包围的第二网格的尺寸信息，以及根据所述尺寸信息和预设的长度阈值，从所述核心区域中包围的第二网格中确定出待合并网格并进行合并；
对于合并操作后的核心区域，确定其包围的码点网格，并在所述码点网格的中心位置设置码点；所述码点网格的最小边长值不小于所述长度阈值；
根据所述尺寸信息和预设的长度阈值，从所述核心区域中包围的第二网格中确定出待合并网格并进行合并的步骤包括：
根据核心区域的网格行中的第一网格确定网格行的第二网格单元；其中，所述第二网格单元之间通过所述第一网格分隔开；
对于网格行的每个第二网格单元，根据该第二网格单元中第二网格的尺寸信息中的横向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格列进行合并；
根据核心区域的网格列中的第一网格确定网格列的第二网格单元；
对于网格列的每个第二网格单元，根据该第二网格单元中第二网格的尺寸信息中的纵向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格行进行合并。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述位置信息确定核心区域之后，还包括：
确定所述核心区域的上部区域和下部区域中包围的第二网格的尺寸信息，以及所述核心区域的左部区域和右部区域中包围的第二网格的尺寸信息；
对于所述上部区域和下部区域的网格列，根据该网格列中第二网格的尺寸信息中的纵向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格行进行合并；
对于所述左部区域和右部区域的网格行，根据该网格行中第二网格的尺寸信息中的横向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格列进行合并；
以及，对于合并操作后的上部区域、下部区域、左部区域和右部区域，确定其包围的码点网格，并在所述码点网格的中心位置设置码点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置信息确定核心区域的步骤包括：
根据所述位置信息确定所述第一网格的分布，并根据所述第一网格的分布确定出至少一个第一网格群；
对于每个第一网格群，确定其对应的核心区域，该对应的核心区域为包围该第一网格群中的第一网格的最小方形区域。
4.一种基于网格地图生成仿真地图的装置，其特征在于，包括：
核心区域确定模块，用于确定初始网格地图中每个第一网格的位置信息，以及根据所述位置信息确定核心区域；其中，所述第一网格为设置有操作点的网格，所述核心区域为包围所述第一网格的最小方形区域；
网格合并模块，用于确定所述核心区域中包围的第二网格的尺寸信息，以及根据所述尺寸信息和预设的长度阈值，从所述核心区域中包围的第二网格中确定出待合并网格并进行合并；
码点设置模块，用于对于合并操作后的核心区域，确定其包围的码点网格，并在所述码点网格的中心位置设置码点；所述码点网格的最小边长值不小于所述长度阈值；
所述网格合并模块还用于，根据核心区域的网格行中的第一网格确定网格行的第二网格单元；所述第二网格单元之间通过所述第一网格分隔开；对于网格行的每个第二网格单元，根据该第二网格单元中第二网格的尺寸信息中的横向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格列进行合并；
以及，根据核心区域的网格列中的第一网格确定网格列的第二网格单元；对于网格列的每个第二网格单元，根据该第二网格单元中第二网格的尺寸信息中的纵向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格行进行合并。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括边缘区域网格合并模块，用于确定所述核心区域的上部区域和下部区域中包围的第二网格的尺寸信息，以及所述核心区域的左部区域和右部区域中包围的第二网格的尺寸信息；对于所述上部区域和下部区域的网格列，根据网格列中第二网格的尺寸信息中的纵向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格行进行合并；对于所述左部区域和右部区域中第二网格的尺寸信息中的横向边长和预设的长度阈值，确定待合并网格，并将所述待合并网格所在的网格列进行合并；
以及，所述码点设置模块还用于，对于合并操作后的上部区域、下部区域、左部区域和右部区域，确定其包围的码点网格，并在所述码点网格的中心位置设置码点。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述核心区域确定模块还用于，根据所述位置信息确定所述第一网格的分布，并根据所述第一网格的分布确定出至少一个第一网格群；对于每个第一网格群，确定其对应的核心区域，该对应的核心区域为包围该第一网格群中的第一网格的最小方形区域。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的方法。
8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的方法。
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