CN111981911B - 一种用于扫雷辊的控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及扫雷技术领域，具体公开了一种用于扫雷辊的控制系统，包括主梁和连接机构；还包括：液压推杆，数量为二，分别位于主梁两侧，液压推杆一端与主梁转动连接，另一端与连接机构转动连接；采集模块，用于采集转向信息，转向信息包括车辆的转向角度和扫雷辊的转向角度；处理模块，用于获取转向信息，判断车辆的转向角度是否处于第一区间内，如果处于第一区间内，判断扫雷辊的转向角度是否处于第一区间内，如果不处于第一区间内，生成修正指令；驱动模块，用于接收修正指令，驱动液压推杆，使扫雷辊的转向角度恢复到第一区间内。采用本发明的技术方案能够减弱扫雷辊行进中自由摆动。

Description

一种用于扫雷辊的控制系统

技术领域

本发明涉及扫雷技术领域，特别涉及一种用于扫雷辊的控制系统。

背景技术

防雷车在通过危险区域的时候，易受到地雷及IED(简易爆炸装置)的损伤，防雷车尽管能保证人员的安全，但是在大当量的爆炸时，也会损伤车辆，使车辆失去机动能力，导致车内人员无力应对可能的二次攻击。而传统的扫雷设备笨重、机动性能差，还会对道路造成比较大的损伤，主要应用于非常规道路的清障处理，无法应用于车辆的日常巡逻。

为此，公开号为CN110823003A的中国专利公开了一种防雷车用自适应道路扫雷辊，包括车辆连接机构、主梁、液压辅助装置、独立车轮组，车辆连接机构与主梁转动连接；系统整体布置在车辆前端，依靠车辆连接机构采用螺钉装配在车辆前端，利用车辆的推力前进。独立车轮组整体布置在车辆前端，采用快速装夹的方式布置在主梁之上，根据不同地面可自行调整，提高对爆炸物的引爆概率，同时在损坏后可独立更换。液压辅助装置，在极端的地理环境下对主梁进行辅助支撑，避免主梁的损伤。车辆配置后，可明显提升通过危险区域的安全性，受到地雷袭击后可以保持机动性能，同时独立车轮结构设计降低使用地形的要求，并减少维修时间、降低维修成本。

但是，上述方案中，由于车辆连接机构与主梁转动连接，车辆在推动扫雷辊前进时，由于地形的影响等，扫雷辊容易产生自由左右摆动，增加驾驶员的操作难度。

为此，需要一种能减弱扫雷辊行进中自由摆动的系统。

发明内容

本发明提供了一种用于扫雷辊的控制系统，能够减弱扫雷辊行进中自由摆动。

为了解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：

一种用于扫雷辊的控制系统，包括主梁和连接机构；主梁的一端与连接机构转动连接，连接机构还与车辆保险杠固定连接；

还包括：

液压推杆，数量为二，分别位于主梁两侧，液压推杆一端与主梁转动连接，另一端与连接机构转动连接；

采集模块，用于采集转向信息，转向信息包括车辆的转向角度和扫雷辊的转向角度；

处理模块，用于获取转向信息，判断车辆的转向角度是否处于第一区间内，如果处于第一区间内，判断扫雷辊的转向角度是否处于第一区间内，如果处于第一区间外，生成修正指令；

驱动模块，用于接收修正指令，驱动液压推杆，使扫雷辊的转向角度恢复到第一区间内。

基础方案原理及有益效果如下：

当车辆的转向角度处于第一区间时，也就是车轮处于正常的走直线的范围内。此时扫雷辊因前方地形影响，方向偏转处于第一区间外，例如扫雷辊的转向角度为-2°，通过驱动模块驱动左侧的液压推杆伸长，使扫雷辊向右转动，可以使扫雷辊的转向角度恢复到第一区间内。换句话说，纠正了扫雷辊的左偏，使扫雷辊保持走直线。综上，本方案能够减弱扫雷辊行进中自由摆动，降低驾驶员的操作难度。

进一步，还包括输入模块，用于接收辅助转向信息；辅助转向信息包括放大扫雷辊的转向角度或缩小扫雷辊的转向角度；

处理模块还用于获取辅助转向信息，判断车辆的转向角度是否处于第二区间内，如果处于第二区间内，生成辅助转向指令；

驱动模块用于获取辅助转向指令，驱动液压推杆，使扫雷辊的转向角度放大或缩小。

正常对扫雷辊的转向进行控制时，如果需要扫雷辊转向，例如右转，车辆需要向左打方向，车辆前进的同时，推动扫雷辊右转。扫雷辊右转的角度取决于车辆左转的角度以及前进的距离，操作较为复杂。本优选方案中，驾驶员可以通过输入模块输入辅助转向信息，进行放大扫雷辊的转向角度或缩小扫雷辊的转向角度的操作，简化操作。

进一步，所述辅助转向信息还包括放大倍数或缩小倍数。

进一步，所述输入模块还用于接收微调关闭信息；

处理模块还用于获取微调关闭信息，判断车辆的转向角度是否处于第三区间内，如果处于第三区间内，处理模块判断扫雷辊的转向角度是否处于第一区间外，如果处于第一区间外，生成修正指令。

在正情况下，驾驶员可以通过微调车辆的转向角度来达到微调扫雷辊转向角度的目的。本优选方案中，驾驶员可以通过输入模块输入微调关闭信息，此时微调车辆扫雷辊仍然保持走直线，可以在一些特殊的驾驶场景下使用。

进一步，所述输入模块还用于接收角度调整信息，处理模块还用于获取角度调整信息，基于角度调整信息生成角度调整指令，驱动模块用于获取辅助转向指令，驱动液压推杆，改变扫雷辊的转向角度。

便于驾驶员在直接通过输入的方式对扫雷辊的转向角度进行调整。例如车辆停止后，可以先调整好扫雷辊的角度，再启动车辆。

进一步，还包括压力传感器，用于采集液压推杆的压力值；处理模块还用于获取压力值；处理模块还用于在生成修正指令时，判断压力值是否大于预设的警戒值，如果大于，生成提醒信息；

还包括提醒模块，用于获取提醒信息并播放。

例如前方的道路地形突变，在不进行修正的情况下，扫雷辊会大幅度的偏转，驾驶员可以注意到前方的危险。但是方案中由于进行了修正，扫雷辊会保持走直线，容易导致驾驶员忽视掉前方的危险，影响车辆的安全。在扫雷辊有大幅度的偏转趋势的情况下，液压推杆的压力值会超过预设的警戒值，在此基础上，生成提醒信息；由提醒模块播放，可以提醒驾驶员前方可能存在危险。

进一步，所述液压推杆为电动液压推杆。

进一步，所述第一区间为大于-1°且小于1°。

进一步，所述第二区间为大于-45°且小于-5°，或者大于5°且小于45°。

进一步，所述第三区间为大于或等于-5°且小于或等于-1°，或者大于或等于1°且小于或等于5°。

附图说明

图1为一种用于扫雷辊的控制系统实施例一扫雷辊的示意图；

图2为一种用于扫雷辊的控制系统实施例一的逻辑框图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的标记包括：主梁1、独立车轮组2、连接机构3、车辆保险杠4、液压推杆5。

实施例一

本实施例的一种用于扫雷辊的控制系统，如图1所示,包括主梁1、独立车轮组2和连接机构3；独连接机构3与主梁1的一端转动连接，连接机构3还与车辆保险杠4固定连接。立车轮组与主梁1另一端固定连接。

还包括液压推杆5、采集模块、处理模块、驱动模块和输入模块。

液压推杆5数量为二，分别位于主梁1两侧，液压推杆5一端与主梁1转动连接，另一端与连接机构3转动连接。本实施例中，液压推杆5为电动液压推杆5。

如图2所示，采集模块用于采集转向信息，转向信息包括车辆的转向角度和扫雷辊的转向角度。本实施例中，左转为负数角度，右转为正数角度。

处理模块用于获取转向信息，判断车辆的转向角度是否处于第一区间内，如果处于第一区间内，判断扫雷辊的转向角度是否处于第一区间外，如果处于第一区间外，生成修正指令。本实施例中，第一区间为(-1°，1°)。

驱动模块用于接收修正指令，驱动液压推杆5，使扫雷辊的转向角度恢复到第一区间内。例如扫雷辊的转向角度为-2°，驱动模块驱动左侧的液压推杆5伸长，使扫雷辊向右转动，恢复到第一区间内。

输入模块用于接收辅助转向信息；辅助转向信息包括放大扫雷辊的转向角度以及放大倍数或缩小扫雷辊的转向角度以及缩小倍数；处理模块还用于获取辅助转向信息，判断车辆的转向角度是否处于第二区间内，如果处于第二区间内，生成辅助转向指令。本实施例中，第二区间为(-45°，-5°)，或者(5°，45°)。

驱动模块用于获取辅助转向指令，驱动液压推杆5，使扫雷辊的转向角度放大或缩小。

例如辅助转向信息为放大1倍扫雷辊的转向角度，当车辆的转向角度为-6°时，驱动模块驱动液压推杆5，使扫雷辊的转向角度由正常的6°放大为12°。

输入模块还用于接收微调关闭信息。处理模块还用于获取微调关闭信息，判断车辆的转向角度是否处于第三区间内，如果处于，处理模块判断扫雷辊的转向角度是否处于第一区间外，如果处于第一区间外，生成修正指令。本实施例中，第三区间为[-5°，-1°]，或者[1°，5°]。

输入模块还用于接收微调开启信息。处理模块还用于获取微调开启信息，判断车辆的转向角度是否处于第三区间内，如果处于，处理模块不进行后续处理。

输入模块还用于接收角度调整信息，处理模块还用于获取角度调整信息，基于角度调整信息生成角度调整指令，驱动模块用于获取辅助转向指令，驱动液压推杆5，改变扫雷辊的转向角度。

例如角度调整信息为-5°，驱动模块驱动右侧液压推杆5伸长，使扫雷辊的转向角度为-5°。

实施例二

本实施例和实施例一的区别在于，本实施例中还包括压力传感器和提醒模块，压力传感器用于采集液压推杆5的压力值；处理模块还用于获取压力值；处理模块还用于在生成修正指令时，判断压力值是否大于预设的警戒值，如果大于，生成提醒信息。提醒模块用于获取提醒信息并播放。本实施例中，提醒信息为“前方异常”。本实施例中，提醒模块采用扬声器。

例如前方的道路地形突变，在不进行修正的情况下，扫雷辊会大幅度的偏转，驾驶员可以注意到前方的危险。但是在实施一的方案中由于进行了修正，扫雷辊会保持走直线，容易导致驾驶员忽视掉前方的危险，影响车辆的安全。本实施在扫雷辊有大幅度的偏转趋势的情况下，液压推杆5的压力值会超过预设的警戒值，在此基础上，生成提醒信息；由提醒模块播放，可以提醒驾驶员前方可能存在危险。

以上的仅是本发明的实施例，该发明不限于此实施案例涉及的领域，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (4)

1.一种用于扫雷辊的控制系统，包括主梁和连接机构；主梁的一端与连接机构转动连接，连接机构还与车辆保险杠固定连接；

其特征在于，还包括：

液压推杆，数量为二，分别位于主梁两侧，液压推杆一端与主梁转动连接，另一端与连接机构转动连接；

采集模块，用于采集转向信息，转向信息包括车辆的转向角度和扫雷辊的转向角度；左转为负数角度，右转为正数角度；

处理模块，用于获取转向信息，判断车辆的转向角度是否处于第一区间内，如果处于第一区间内，判断扫雷辊的转向角度是否处于第一区间内，如果处于第一区间外，生成修正指令；

驱动模块，用于接收修正指令，驱动液压推杆，使扫雷辊的转向角度恢复到第一区间内；

还包括输入模块，用于接收辅助转向信息；辅助转向信息包括放大扫雷辊的转向角度或缩小扫雷辊的转向角度；

处理模块还用于获取辅助转向信息，判断车辆的转向角度是否处于第二区间内，如果处于第二区间内，生成辅助转向指令；

驱动模块用于获取辅助转向指令，驱动液压推杆，使扫雷辊的转向角度放大或缩小；

所述辅助转向信息还包括放大倍数或缩小倍数；

所述输入模块还用于接收微调关闭信息；

处理模块还用于获取微调关闭信息，判断车辆的转向角度是否处于第三区间内，如果处于第三区间内，处理模块判断扫雷辊的转向角度是否处于第一区间外，如果处于第一区间外，生成修正指令；

所述输入模块还用于接收角度调整信息，处理模块还用于获取角度调整信息，基于角度调整信息生成角度调整指令，驱动模块用于获取辅助转向指令，驱动液压推杆，改变扫雷辊的转向角度；

所述第一区间为大于-1°且小于1°；

所述第三区间为大于或等于-5°且小于或等于-1°，和大于或等于1°且小于或等于5°。

2.根据权利要求1所述的用于扫雷辊的控制系统，其特征在于：还包括压力传感器，用于采集液压推杆的压力值；处理模块还用于获取压力值；处理模块还用于在生成修正指令时，判断压力值是否大于预设的警戒值，如果大于，生成提醒信息；

还包括提醒模块，用于获取提醒信息并播放。

3.根据权利要求2所述的用于扫雷辊的控制系统，其特征在于：所述液压推杆为电动液压推杆。

4.根据权利要求1所述的用于扫雷辊的控制系统，其特征在于：所述第二区间为大于-45°且小于-5°，和大于5°且小于45°。

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