CN111975786B - 机器人的开发方法及装置、计算机可读存储介质及处理器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的开发方法及装置、计算机可读存储介质及处理器。其中，该方法包括：生成第一偏移功能指令，其中，第一偏移功能指令是用于计算在笛卡尔坐标系以及关节坐标系统中任意点位相对于参考点位的位置偏移；生成第二偏移功能指令，其中，第二偏移功能指令是带坐标系的任意点位相对于参考点位的位置偏移；获取机器人开发过程中的需求轨迹；利用第一偏移功能指令和第二偏移功能指令在需求轨迹的基础上进行轨迹编译。本发明解决了相关技术中机器人开发过程中对偏移的处理方式不够灵活，应用起来比较繁琐的技术问题。

Description

机器人的开发方法及装置、计算机可读存储介质及处理器

技术领域

本发明涉及机器人开发技术领域，具体而言，涉及一种机器人的开发方法及装置、计算机可读存储介质及处理器。

背景技术

机器人的应用在自动化生产过程中大大节约了劳动力，提高了生产效率；例如，机器人上料/下料、机器人码垛、机器人弯管、机器人冲压等。然而，在机器人开过程中，针对机器人的位置偏移开发不够灵活，比如，机器人从初始位置到达目标位置，需要依赖于初始位置与目标位置之间的若干个位置点，位置偏移确定过程比较繁琐。

针对上述相关技术中机器人开发过程中偏移的处理方式不够灵活，应用起来比较繁琐的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的开发方法及装置、计算机可读存储介质及处理器，以至少解决相关技术中机器人开发过程中对偏移的处理方式不够灵活，应用起来比较繁琐的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的开发方法，包括：生成第一偏移功能指令，其中，所述第一偏移功能指令是用于计算在笛卡尔坐标系以及关节坐标系统中任意点位相对于参考点位的位置偏移；生成第二偏移功能指令，其中，所述第二偏移功能指令是带坐标系的任意点位相对于参考点位的位置偏移；获取机器人开发过程中的需求轨迹；利用所述第一偏移功能指令和第二偏移功能指令在所述需求轨迹的基础上进行轨迹编译。

可选地，生成第一偏移功能指令包括：选择所述参考点位；采用递归算法基于所述参考点位预估得到目标点位；确定所述参考点位相对于所述目标点位的第一位置偏差；基于所述第一位置偏差进行轨迹编译，得到所述第一偏移功能指令。

可选地，生成第二偏移功能指令包括：选择所述参考点位；采用递归算法基于所述参考点位预估得到目标点位；选择目标坐标系，并进行坐标转换，以得到参考点位置相对于所述目标点位的第二位置偏差；基于所述第二位置偏差机型轨迹编译，得到第二偏移功能指令。

可选地，利用所述第一偏移功能指令和第二偏移功能指令在所述需求轨迹的基础上进行轨迹编译包括：获取所述需求轨迹中的初始点位置；基于所述初始点位置和所述需求轨迹中的中间过程点位，得到目标点位；采用递归算法以及坐标轨迹算法对所述目标点位进行处理，得到需求轨迹中的任一点位相对于目标点位的偏移信息；基于所述偏移信息进行轨迹追踪，得到目标轨迹；对所述目标轨迹进行轨迹锁定，并进行轨迹编译。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人的开发装置，包括：第一生成单元，用于生成第一偏移功能指令，其中，所述第一偏移功能指令是用于计算在笛卡尔坐标系以及关节坐标系统中任意点位相对于参考点位的位置偏移；第二生成单元，用于生成第二偏移功能指令，其中，所述第二偏移功能指令是带坐标系的任意点位相对于参考点位的位置偏移；获取单元，用于获取机器人开发过程中的需求轨迹；编译单元，用于利用所述第一偏移功能指令和第二偏移功能指令在所述需求轨迹的基础上进行轨迹编译。

可选地，所述第一生成单元包括：第一选择模块，用于选择所述参考点位；第一获取模块，用于采用递归算法基于所述参考点位预估得到目标点位；第一确定模块，用于确定所述参考点位相对于所述目标点位的第一位置偏差；第二获取模块，用于基于所述第一位置偏差进行轨迹编译，得到所述第一偏移功能指令。

可选地，所述第二生成单元包括：第二选择模块，用于选择所述参考点位；第三获取模块，用于采用递归算法基于所述参考点位预估得到目标点位；第三选择模块，用于选择目标坐标系，并进行坐标转换，以得到参考点位置相对于所述目标点位的第二位置偏差；第四获取模块，用于基于所述第二位置偏差机型轨迹编译，得到第二偏移功能指令。

可选地，所述编译单元包括：第五获取模块，用于获取所述需求轨迹中的初始点位置；第六获取模块，用于基于所述初始点位置和所述需求轨迹中的中间过程点位，得到目标点位；第七获取模块，用于采用递归算法以及坐标轨迹算法对所述目标点位进行处理，得到需求轨迹中的任一点位相对于目标点位的偏移信息；第八获取模块，用于基于所述偏移信息进行轨迹追踪，得到目标轨迹；编译模块，用于对所述目标轨迹进行轨迹锁定，并进行轨迹编译。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机存储介质所在设备执行上述中任意一项所述的机器人的开发方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行上述中任意一项所述的机器人的开发方法。

在本发明实施例中，采用生成第一偏移功能指令，其中，第一偏移功能指令是用于计算在笛卡尔坐标系以及关节坐标系统中任意点位相对于参考点位的位置偏移；生成第二偏移功能指令，其中，第二偏移功能指令是带坐标系的任意点位相对于参考点位的位置偏移；获取机器人开发过程中的需求轨迹；利用第一偏移功能指令和第二偏移功能指令在需求轨迹的基础上进行轨迹编译，通过本发明实施例提供的机器人的开发方法，实现了可以基于坐标系的转换以及偏移功能指令的生成开发出可以基于任意位置来得到机器人目标位置的目的，达到了提高机器人的灵活性的技术效果，进而解决了相关技术中机器人开发过程中对偏移的处理方式不够灵活，应用起来比较繁琐的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的机器人的开发方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的相对于笛卡尔坐标系偏移功能指令的开发流程图；

图3是根据本发明实施例的带坐标系的任意点位相对于参考点位的位置偏移功能指令的开发流程图；

图4是根据本发明实施例的可选的机器人的开发方法的流程图；

图5是根据本发明实施例的机器人的开发装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种机器人的开发方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的机器人的开发方法的流程图，如图1所示，该机器人的开发方法包括如下步骤：

步骤S102，生成第一偏移功能指令，其中，第一偏移功能指令是用于计算在笛卡尔坐标系以及关节坐标系统中任意点位相对于参考点位的位置偏移。

步骤S104，生成第二偏移功能指令，其中，第二偏移功能指令是带坐标系的任意点位相对于参考点位的位置偏移。

步骤S106，获取机器人开发过程中的需求轨迹。

步骤S108，利用第一偏移功能指令和第二偏移功能指令在需求轨迹的基础上进行轨迹编译。

由上可知，在本发明实施例中，生成第一偏移功能指令，其中，第一偏移功能指令是用于计算在笛卡尔坐标系以及关节坐标系统中任意点位相对于参考点位的位置偏移；生成第二偏移功能指令，其中，第二偏移功能指令是带坐标系的任意点位相对于参考点位的位置偏移；获取机器人开发过程中的需求轨迹；利用第一偏移功能指令和第二偏移功能指令在需求轨迹的基础上进行轨迹编译，实现了可以基于坐标系的转换以及偏移功能指令的生成开发出可以基于任意位置来得到机器人目标位置的目的，达到了提高机器人的灵活性的技术效果。

因此，通过本发明实施例提供的机器人的开发方法，解决了相关技术中机器人开发过程中对偏移的处理方式不够灵活，应用起来比较繁琐的技术问题。

在一种可选的实施例中，生成第一偏移功能指令包括：选择参考点位；采用递归算法基于参考点位预估得到目标点位；确定参考点位相对于目标点位的第一位置偏差；基于第一位置偏差进行轨迹编译，得到第一偏移功能指令。

图2是根据本发明实施例的相对于笛卡尔坐标系偏移功能指令的开发流程图，如图2所示，选择任一点的位置，例如，走点的指令ptp、走线的指令lin上的笛卡尔坐标系及关节坐标系偏移功能开发ptpoff(position，refX，refY，refZ,refA,refB,refC)，Linoff(position，refdistance,refA，refB，refC)，positon表示任意一点的位置坐标，refX是相对X方向的偏移，refY是相对Y方向的偏移，refZ是相对Z的方向偏移；refA是相对X方向的旋转的相对位置角度，refB是相对Y方向的旋转的相对位置角度，refC是相对Z方向的旋转的相对位置角度；预计到达目标的位置信息，计算相对偏移的X，Y，Z，A，B，C，具体地，refX，refY，refZ,refA,refB,refC,，经过偏移递归算法，进行位置叠加处理，然后进行运动，可以相对任意点的X，Y，Z,refA,refB,refC方向上进行偏移，从而得到现在的位置坐标。

其中，相对偏移针对参考点position的位置点，然后进行宏指令编辑开发相对关系进行位置的计算，最后执行新的位置坐标，进行运动到此新的位置。

另外，新开发的相对笛卡尔坐标偏移功能指令，运用坐标转换算法，轨迹算法之后，封装使用，然后再开发，相对上一点进行任意位置的偏移运动指令；同理Linoffs也是一样的。具体代码如下：

Ptpoff(

Postion:CARTPOS；//上一点

refX:REAL；

refY:REAL；

refZ:REAL；

refA:REAL；

refB:REAL；

refC:REAL；

Optional Const dyn：DYNAMIC_；//动态圆滑

Optional Const or0:OVERLAP_；//速度调节参数

)

VAR

cpPosTar:CARTPOS；

END_VAR

cpPosTar.x:＝cpStartPostion.x+(refX)

cpPosTar.y:＝cpStartPostion.y+(refY)

cpPosTar.z:＝cpStartPostion.z+(refZ)

cpPosTar.mode:＝cpStartPostion.mode；

Ptp(cpPosTar,dyn0,or0)//运行到目标点

在另一种可选的实施例中，生成第二偏移功能指令包括：选择参考点位；采用递归算法基于参考点位预估得到目标点位；选择目标坐标系，并进行坐标转换，以得到参考点位置相对于目标点位的第二位置偏差；基于第二位置偏差机型轨迹编译，得到第二偏移功能指令。

图3是根据本发明实施例的带坐标系的任意点位相对于参考点位的位置偏移功能指令的开发流程图，如图3所示，同样地可以选择任一点的位置，然后基于该位置的坐标信息进行递归处理，以预计得到目标位置；接着选择坐标系，并利用坐标转换算法进行坐标转换，得到相对偏移的X，Y，Z，A，B，C，具体地，refX，refY，refZ,refA,refB,refC,，经过偏移递归算法，进行位置叠加处理，然后进行运动，可以相对任意点的X，Y，Z,refA,refB,refC方向上进行偏移，从而得到现在的位置坐标。

具体地，可以根据基坐标以及工具坐标的现场使用要求，进行开发带坐标系的相对任意位置的指令开发ptpFrameoff(position，coordinates，refDistance)，LinFramedoff(position，coordinates，refDistance)；position表示任意位置点ptp或者lin位置，coordinate坐标系可以选择世界坐标系或者工具坐标系等，refDistance表示相对的X,Y,Z，A,B,C的偏移量，经过位置的及坐标系的坐标转换算法进行运算处理，做得新的位置坐标。

另外，带坐标系的相对任意位置的指令开发ptpFrameoff(position，coordinates，refDistance)，LinFramedoff(position，coordinates，refDistance)；Ptp点位是走点位的，是按照插补算法来进行计算运动点位；Lin是走直线运动，是按照直线的线性来计算运动点位的；Ptp的相对位置指令ptpFrameoff(position，coordinates，refDistance)；posisiton参数position是代表一个位置点的坐标信息；

coordinate坐标系可以选择世界坐标系world或者工具坐标系tool等；refDistance表示相对的X,Y,Z，A,B,C的偏移量；其中，ptp位置，是走插补算法的，会根据坐标系的转换而转换的，在增加相应的变量，再执行运动到最后计算的位置点位。对于Lin的LinFrameoff(position，coordinates，refDistance)，posisiton参数position是代表一个位置点的坐标信息；coordinate坐标系可以选择世界坐标系world或者工具坐标系tool等；refDistance表示相对的X,Y,Z，A,B,C的偏移量；

同上的，Lin位置，是走直线的指令，会根据坐标系的转换而转换的，在增加相应的变量，再执行运动到最后计算的位置点位。

在一种可选的实施例中，利用第一偏移功能指令和第二偏移功能指令在需求轨迹的基础上进行轨迹编译包括：获取需求轨迹中的初始点位置；基于初始点位置和需求轨迹中的中间过程点位，得到目标点位；采用递归算法以及坐标轨迹算法对目标点位进行处理，得到需求轨迹中的任一点位相对于目标点位的偏移信息；基于偏移信息进行轨迹追踪，得到目标轨迹；对目标轨迹进行轨迹锁定，并进行轨迹编译。

图4是根据本发明实施例的可选的机器人的开发方法的流程图，如图4所示，首先，可以获取需求轨迹(即，轨迹需求)，得到需求轨迹中的初始点位置，第一次执行中间过程点位，预计目标位置，通过递归算法、坐标轨迹算法，得到多段组合相对位置，并可以利用PTPTrack进行轨迹追踪，接着进行轨迹锁定，最后轨迹编译。

例如，进行走一个正方形的轨迹，只需要第一个点位，然后进行相对关系的参数进行参数设置，就可以推算出各种后续的点位，然后从第一个点位就知道了后面所有点位；正方形的轨迹就锁定了，不需要一个个点位的示教。递归算法就是进行各个迭代计算的，计算出最后要走到的点位，各个点位就形成了轨迹锁定。

这里的轨迹自定义，根据客户的需要，进行轨迹锁定，融合递归算法，中间的坐标转换算法，从第一个点，可以直接运行到目标的多段轨迹运动PTPTrack(position，mediumPtp，mediumLin，medium...,targetPostion)；position是开始的第一个点，然后进行自主进行偏移运行mediumPtp中间点，mediumLin中间点等等，不同的坐标转换中间点等等，达到最后的目标位置targetPostion；从而实现了轨迹自定义，可以大大提高操作员的示教点位的效率，及当点位丢失后，可以快速恢复轨迹。

需要说明的是，坐标位置转换，是机器人坐标正逆解，进行位置坐标确定，点位的坐标进行了增量偏移，再进行计算获取位置，然后再进行执行运动指令的动作执行。

通过轨迹锁定，一点就知道后面的点位，姿态坐标和关节轴坐标，轨迹恢复也比较方便些。通过本发明提供的机器人的开发方法，可以有效针对项目实际中设置的点位经常需要调整，经常换人的弊端，轨迹恢复比较困难，新开发之后就可以锁定轨迹位置，进行复现，不要再一个个点位调整及一个个点位的去调试。

另外，通过本发明实施例提供的机器人的开发方法，可以进行轨迹自定义，定义轨迹可以由多个点位组成；其中，这里的多个点位可以通过初始化一个点位后对该点位采用递归算法确定后面的点位以及多个点位之间的偏移，从而可以方便进行开发设计也便于后期维护，降低示教出错几率，客户也可以基于自己的使用需求来单独设计各种不同的轨迹，提高了机器人的灵活性。

实施例2

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人的开发装置，图5是根据本发明实施例的机器人的开发装置的示意图，如图5所示，该机器人的开发装置包括：第一生成单元51，第二生成单元53，获取单元55以及编译单元57。下面对该机器人的开发装置进行说明。

第一生成单元51，用于生成第一偏移功能指令，其中，第一偏移功能指令是用于计算在笛卡尔坐标系以及关节坐标系统中任意点位相对于参考点位的位置偏移。

第二生成单元53，用于生成第二偏移功能指令，其中，第二偏移功能指令是带坐标系的任意点位相对于参考点位的位置偏移。

获取单元55，用于获取机器人开发过程中的需求轨迹。

编译单元57，用于利用第一偏移功能指令和第二偏移功能指令在需求轨迹的基础上进行轨迹编译。

此处需要说明的是，上述第一生成单元51，第二生成单元53，获取单元55以及编译单元57对应于实施例1中的步骤S102至S108，上述单元与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述单元作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本申请上述实施例中，可以利用第一生成单元生成第一偏移功能指令，其中，第一偏移功能指令是用于计算在笛卡尔坐标系以及关节坐标系统中任意点位相对于参考点位的位置偏移；然后利用第二生成单元生成第二偏移功能指令，其中，第二偏移功能指令是带坐标系的任意点位相对于参考点位的位置偏移；接着利用获取单元，用于获取机器人开发过程中的需求轨迹；并利用编译单元利用第一偏移功能指令和第二偏移功能指令在需求轨迹的基础上进行轨迹编译。通过本发明实施例提供的机器人的开发装置，实现了可以基于坐标系的转换以及偏移功能指令的生成开发出可以基于任意位置来得到机器人目标位置的目的，达到了提高机器人的灵活性的技术效果，进而解决了相关技术中机器人开发过程中对偏移的处理方式不够灵活，应用起来比较繁琐的技术问题。

在一种可选的实施例中，第一生成单元包括：第一选择模块，用于选择参考点位；第一获取模块，用于采用递归算法基于参考点位预估得到目标点位；第一确定模块，用于确定参考点位相对于目标点位的第一位置偏差；第二获取模块，用于基于第一位置偏差进行轨迹编译，得到第一偏移功能指令。

在一种可选的实施例中，第二生成单元包括：第二选择模块，用于选择参考点位；第三获取模块，用于采用递归算法基于参考点位预估得到目标点位；第三选择模块，用于选择目标坐标系，并进行坐标转换，以得到参考点位置相对于目标点位的第二位置偏差；第四获取模块，用于基于第二位置偏差机型轨迹编译，得到第二偏移功能指令。

在一种可选的实施例中，编译单元包括：第五获取模块，用于获取需求轨迹中的初始点位置；第六获取模块，用于基于初始点位置和需求轨迹中的中间过程点位，得到目标点位；第七获取模块，用于采用递归算法以及坐标轨迹算法对目标点位进行处理，得到需求轨迹中的任一点位相对于目标点位的偏移信息；第八获取模块，用于基于偏移信息进行轨迹追踪，得到目标轨迹；编译模块，用于对目标轨迹进行轨迹锁定，并进行轨迹编译。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序被处理器运行时控制计算机存储介质所在设备执行上述中任意一项的机器人的开发方法。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行计算机程序，其中，计算机程序运行时执行上述中任意一项的机器人的开发方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种机器人的开发方法，其特征在于，包括：

生成第一偏移功能指令，其中，所述第一偏移功能指令是用于计算在笛卡尔坐标系以及关节坐标系统中任意点位相对于参考点位的位置偏移；

生成第二偏移功能指令，其中，所述第二偏移功能指令是带坐标系的任意点位相对于参考点位的位置偏移；

获取机器人开发过程中的需求轨迹；

利用所述第一偏移功能指令和第二偏移功能指令在所述需求轨迹的基础上进行轨迹编译；

其中，利用所述第一偏移功能指令和第二偏移功能指令在所述需求轨迹的基础上进行轨迹编译包括：

获取所述需求轨迹中的初始点位置；

基于所述初始点位置和所述需求轨迹中的中间过程点位，得到目标点位；

采用递归算法以及坐标轨迹算法对所述目标点位进行处理，得到需求轨迹中的任一点位相对于目标点位的偏移信息；

基于所述偏移信息进行轨迹追踪，得到目标轨迹；

对所述目标轨迹进行轨迹锁定，并进行轨迹编译。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成第一偏移功能指令包括：

选择所述参考点位；

采用递归算法基于所述参考点位预估得到目标点位；

确定所述参考点位相对于所述目标点位的第一位置偏差；

基于所述第一位置偏差进行轨迹编译，得到所述第一偏移功能指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成第二偏移功能指令包括：

选择所述参考点位；

采用递归算法基于所述参考点位预估得到目标点位；

选择目标坐标系，并进行坐标转换，以得到参考点位置相对于所述目标点位的第二位置偏差；

基于所述第二位置偏差进行轨迹编译，得到第二偏移功能指令。

4.一种机器人的开发装置，其特征在于，包括：

第一生成单元，用于生成第一偏移功能指令，其中，所述第一偏移功能指令是用于计算在笛卡尔坐标系以及关节坐标系统中任意点位相对于参考点位的位置偏移；

第二生成单元，用于生成第二偏移功能指令，其中，所述第二偏移功能指令是带坐标系的任意点位相对于参考点位的位置偏移；

获取单元，用于获取机器人开发过程中的需求轨迹；

编译单元，用于利用所述第一偏移功能指令和第二偏移功能指令在所述需求轨迹的基础上进行轨迹编译；

其中，所述编译单元包括：

第五获取模块，用于获取所述需求轨迹中的初始点位置；

第六获取模块，用于基于所述初始点位置和所述需求轨迹中的中间过程点位，得到目标点位；

第七获取模块，用于采用递归算法以及坐标轨迹算法对所述目标点位进行处理，得到需求轨迹中的任一点位相对于目标点位的偏移信息；

第八获取模块，用于基于所述偏移信息进行轨迹追踪，得到目标轨迹；

编译模块，用于对所述目标轨迹进行轨迹锁定，并进行轨迹编译。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一生成单元包括：

第一选择模块，用于选择所述参考点位；

第一获取模块，用于采用递归算法基于所述参考点位预估得到目标点位；

第一确定模块，用于确定所述参考点位相对于所述目标点位的第一位置偏差；

第二获取模块，用于基于所述第一位置偏差进行轨迹编译，得到所述第一偏移功能指令。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第二生成单元包括：

第二选择模块，用于选择所述参考点位；

第三获取模块，用于采用递归算法基于所述参考点位预估得到目标点位；

第三选择模块，用于选择目标坐标系，并进行坐标转换，以得到参考点位置相对于所述目标点位的第二位置偏差；

第四获取模块，用于基于所述第二位置偏差进行轨迹编译，得到第二偏移功能指令。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机存储介质所在设备执行权利要求1至3中任意一项所述的机器人的开发方法。

8.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行权利要求1至3中任意一项所述的机器人的开发方法。

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