CN111975754B - 一种外骨骼装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种外骨骼装置，包括躯干骨和下肢骨，躯干骨可弯曲地贴于背部，用于替代躯干承受施加至躯干的载荷，使躯干骨能够同时兼顾刚性及弯曲度。下肢骨与躯干骨相固连，用于支撑腿部，同时承受施加至躯干骨及腿部的载荷，将载荷直接传递至地面，显然躯干骨与下肢骨的配合设置能够可靠地提升承载能力。在穿戴时，下肢骨位于两腿外侧，使下肢骨的两支撑点之间的跨距大于腿部两支撑点之间的跨距，支撑较稳定，有利于进一步提升承载能力。躯干骨与下肢骨之间的简单组合，有效地简化了结构，组装较方便且涉及的部件较少，可有效降低制造成本。因此，本发明所提供的外骨骼装置的承载能力较强且制造成本较低。

Description

一种外骨骼装置

技术领域

本发明涉及可穿戴设备领域，特别涉及一种外骨骼装置。

背景技术

外骨骼装置的核心穿戴部位为手臂、腿部和背部，可将人体所承受的载荷直接传递至地面，有效增加穿戴者的力量，使其负重能力大大提高。外骨骼装置具有广阔的应用前景，已成为各国的重点研发项目。例如，在工业领域，外骨骼装置可辅助工人轻易托举起较重工件以减轻工人的劳动强度；在军事领域，外骨骼装置可通过减轻士兵负重达到提升作战能力的目的；在医学领域，外骨骼装置可仿生相应的胳膊或大腿以帮助残疾人站立或行走。基于此，优化外骨骼装置的结构显得尤为必要。

现有外骨骼装置尚存在诸多不足。例如，一些外骨骼装置仅包含躯干骨或下肢骨，承载能力有限。另一些外骨骼装置尽管同时包含躯干骨和下肢骨，但下肢骨在穿戴时位于两腿内侧，使两腿仍承受较大的载荷，承载能力仍不足；此类外骨骼装置的结构普遍复杂，影响制造成本。

因此，如何同时兼顾外骨骼装置的承载能力和制造成本是本领域技术人员需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种外骨骼装置，包括相互固连的躯干骨和下肢骨，下肢骨位于两腿外侧，使下肢骨的两支撑点之间的跨距大于腿部两支撑点之间的跨距，有利于提升承载能力并降低制造成本。

其具体方案如下：

本发明所提供的外骨骼装置，包括：

用于可弯曲地贴于背部以替代躯干承受载荷的躯干骨；

与躯干骨相固连并用于支撑腿部以将载荷传递至地面的下肢骨；下肢骨位于两腿外侧。

优选的，躯干骨包括用于扎于腰部的腰部扎带，下肢骨包括相对设置的左腿骨和右腿骨，左腿骨与右腿骨均设有用于夹紧腰部扎带以将躯干骨所承受的载荷通过腰部扎带分别传递至左腿骨及右腿骨的夹持部。

优选的，左腿骨与右腿骨的结构相同，左腿骨包括左脚支板、与左脚支板相铰接的左小腿骨及两端分别与夹持部及左小腿骨相铰接的左大腿骨。

优选的，左腿骨还包括两端分别与左小腿骨及左大腿骨相铰接的左膝盖骨，左小腿骨与左膝盖骨之间及左大腿骨与左膝盖骨之间均设有与相连二者相抵的扭转弹簧。

优选的，左脚支板设有左脚扎带，左小腿骨设有左小腿扎带，左大腿骨设有左大腿扎带。

优选的，左小腿骨的内侧与左大腿骨的内侧均设有弹性垫。

优选的，左大腿骨与左小腿骨均可伸缩。

优选的，左大腿骨与左小腿骨均包含至少两根相互嵌套的套接杆，任意相邻两根套接杆之间设有相互配合以锁定二者的锁定孔和弹性锁舌。

优选的，躯干骨包括若干段椎体，任意相邻两根椎体之间可活动地设有支柱，任意相邻两根支柱球面铰接，全部支柱通过中心穿设的弹性柱对接相连。

优选的，任意椎体的中心设有用于可活动安装支柱的锥型孔。

优选的，椎体包括肩部椎体、胸部椎体和腰部椎体，肩部椎体与胸部椎体之间及胸部椎体与腰部椎体之间均设有支撑锥段，椎体还包括若干段弹性相连以形成支撑锥段的支撑椎体。

优选的，任意相邻两个支撑椎体的两相对侧一体式设有弹性臂以实现弹性相连。

优选的，任意支柱包括：

通过连接杆相固连的连接球头和连接凹头；

套于连接杆且抵接于连接球头和连接凹头之间的弹性支套。

优选的，连接球头、连接凹头及弹性支套的中心均设有相互贯通以供弹性柱穿过的中心孔。

优选的，任意支柱包括连接球头、连接凹头及设于连接球头与连接凹头之间的支撑套，连接球头与连接凹头通过穿过支撑套的弹性件弹性相连。

优选的，还包括用于贴于背部的柔性垫，任意支撑椎体的两侧均设有与柔性垫相固连的连接侧翼。

优选的，还包括背心垫，肩部椎体的左右两端分别与背心垫的左右肩带对应相抵。

优选的，胸部椎体的两端设有用于扎于胸部的胸部扎带。

优选的，肩部椎体、胸部椎体和腰部椎体均设有减重孔。

相对于背景技术，本发明所提供的外骨骼装置包括躯干骨和下肢骨，躯干骨可弯曲地贴于背部，用于替代躯干承受施加至躯干的载荷，使躯干骨能够同时兼顾刚性及弯曲度。下肢骨与躯干骨相固连，用于支撑腿部，同时承受施加至躯干骨及腿部的载荷，将载荷直接传递至地面，显然躯干骨与下肢骨的配合设置能够可靠地提升承载能力。在穿戴时，下肢骨位于两腿外侧，使下肢骨的两支撑点之间的跨距大于腿部两支撑点之间的跨距，支撑较稳定，有利于进一步提升承载能力。躯干骨与下肢骨之间的简单组合，有效地简化了结构，组装较方便且涉及的部件较少，可有效降低制造成本。因此，本发明所提供的外骨骼装置的承载能力较强且制造成本较低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明一种具体实施例所提供的外骨骼装置的轴侧图；

图2为图1的侧视图；

图3为图1的主视图；

图4为图1中下肢骨的结构图；

图5为图1中左腿骨与夹持部的组装图；

图6为图1中左小腿骨与左膝盖骨组装图；

图7为图1中安装有背心垫的躯干骨的结构图；

图8为图1中躯干骨的背面结构图；

图9为图1中躯干骨的正面结构图；

图10为图1中支撑椎体的结构图；

图11为图1中支柱与弹性柱的组装图；

图12为图1中支柱的结构图；

图13为图1中支柱的另一结构图；

图14为图1中肩部椎体的结构图；

图15为图1中胸部椎体的结构图；

图16为图1中腰部椎体的结构图。

附图标记如下：

躯干骨1和下肢骨2；

肩部椎体11、胸部椎体12、腰部椎体13、支撑椎体14、支柱15、弹性柱16、背心垫17、腰部扎带18和胸部扎带19；

连接侧翼141和弹性臂142；

连接杆151、连接球头152、连接凹头153、弹性支套154、支撑套155和弹性件156；

左腿骨21、右腿骨22和夹持部23；

左脚支板211、左小腿骨212、左大腿骨213、左膝盖骨214、扭转弹簧215、左脚扎带216、左小腿扎带217和左大腿扎带218。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1至图6，图1为本发明一种具体实施例所提供的外骨骼装置的轴侧图；图2为图1的侧视图；图3为图1的主视图；图4为图1中下肢骨的结构图；

图5为图1中左腿骨与夹持部的组装图；图6为图1中左小腿骨与左膝盖骨组装图。

本发明实施例公开了一种外骨骼装置，包括躯干骨1和下肢骨2，躯干骨1能够可弯曲地贴于使用者背部，兼顾刚性及弯曲度，与脊柱充分吻合，用于替代躯干承受施加至躯干的载荷。

下肢骨2与躯干骨1相固连，下肢骨2用于支撑腿部，同时承受施加至躯干骨1及腿部的载荷，将载荷直接传递至地面，显然躯干骨1与下肢骨2的配合设置能够可靠地提升承载能力。

另外，在穿戴时，下肢骨2位于两腿外侧，使下肢骨2的两支撑点之间的跨距大于腿部两支撑点之间的跨距，支撑较稳定，有利于进一步提升承载能力。躯干骨1与下肢骨2之间的简单组合，有效地简化了结构，组装较方便且涉及的部件较少，可有效降低制造成本。

综上所述可知，本发明所提供的外骨骼装置的承载能力较强且制造成本较低。

下肢骨2包括左腿骨21和右腿骨22，左腿骨21位于左腿外侧，右腿骨22位于右腿外侧，左腿骨21和右腿骨22相对设置。为使下肢骨2与躯干骨1实现稳定支撑，躯干骨1包括用于扎于腰部的腰部扎带18，相应地，左腿骨21与右腿骨22均设有夹持部23，夹持部23夹紧腰部扎带18，以借助夹持部23将躯干骨1所承受的载荷通过腰部扎带18分别传递至左腿骨21及右腿骨22。另，夹持部23的设置使躯干骨1与下肢骨2可拆卸连接，方便使用者按需单独使用躯干骨1或下肢骨2。

在此需特征说明的是，腰部扎带18与夹持部23相配合的部分需在沿身体的高度上承受载荷，又需绕使用者腰部环绕，意味着腰部扎带18与夹持部23相配合的部分不能由尼龙等柔性材料制成，可以由硬塑料板或金属薄板制成，但是腰部扎带18的其他部分可由尼龙等柔性材料制成，方便使用者扎于腰部。

在该具体实施例中，夹持部23包括平行设置的内夹板和外夹板，腰部扎带18夹于外夹板与内夹板之间。外夹板可转动设于左腿骨21顶端及右腿骨22顶端。为防止腰部扎带18沿身体高度方式脱落，外夹板与内夹板可形成U型夹持槽，腰部扎带18位于U型夹持槽内。外夹板与内夹板利用螺栓可拆卸连接，方便调节U性夹持槽的宽度，以便U型夹持槽的宽度与腰部扎带18的厚度相匹配，防止因磨损后的腰部扎带18无法与U型夹持槽相匹配而削弱腰部扎带18的承载能力。

为保证通用性，左腿骨21与右腿骨22的结构相同，下述内容以详述左腿骨21的结构为主，右腿骨22的结构具体可参考左腿骨21，不再详述。

左腿骨21包括左脚支板211、左小腿骨212及左大腿骨213，左脚支板211用于供左脚踩踏。左小腿骨212与左脚支板211相铰接。左大腿骨213的两端分别与夹持部23及左小腿骨212相铰接，使左腿骨21随左腿或左脚踝弯曲。左小腿骨212与左脚支板211之间、左小腿骨212与左大腿骨213之间及左大腿骨213与夹持部23之间均通过关节轴承实现转动连接，关节轴承的结构具体可参考现有技术。

左腿骨21还包括两端分别与左小腿骨212及左大腿骨213相铰接的左膝盖骨214，以适应左膝盖的弯曲状态，起到保护左膝盖作用。为使左方便复位，左小腿骨212与左膝盖骨214之间及左大腿骨213与左膝盖骨214之间均设有的扭转弹簧215。具体地，左大腿骨213与左膝盖骨214通过上转销转动连接，上转销外周套有支撑套55筒，其中一个扭簧弹簧便安装在支撑套55筒上，该扭转弹簧215的一端压在左大腿骨213的外壁上，另一端压在左膝盖骨214的内壁上。左小腿骨212与左膝盖骨214通过下转销转动连接，下转销外周也套有支撑套55筒，另一个扭簧弹簧也安装在支撑套55筒上，该扭转弹簧215的一端压在左小腿骨212的外壁上，另一端压在左膝盖骨214的内壁上。

为穿戴牢固，左脚支板211设有左脚扎带216，左小腿骨212设有左小腿扎带217，左大腿骨213设有左大腿扎带218。左脚扎带216、左小腿扎带217及左大腿扎带218均包含两根相对设置的扎带，两根扎带可以利用钮扣连接或魔术贴粘连。

考虑到舒适性，左小腿骨212及左大腿骨213内侧均可增设弹性垫，防止左小腿骨212及左大腿骨213磨损使用者腿部。弹性垫可以是硅胶垫、橡胶粘或海绵垫等。

为适应不同腿长，左大腿骨213与左小腿骨212均可伸缩，意味着左大腿骨213与左小腿骨212的长度均可实现调节。

左大腿骨213与左小腿骨212均包含至少两根相互嵌套的套接杆，各套接杆通过伸缩实现长度调整。为稳定支撑，任意相邻两根套接杆之间设有相互配合以锁定二者的锁定孔和弹性锁舌。

具体地，左大腿骨213与左小腿骨212均具体包含两根相互嵌套的套接杆。套接杆的数量及结构可依据实际条件设定，在此不做具体限定。以左大腿骨213为例，左大腿骨213包括内套接杆和套于内套接杆外周的外套接杆，外套接杆设有若干沿其轴向延伸且均匀分布的锁定孔，锁定孔具体为沿外套接杆的壁厚方向贯穿的圆形通孔。内套接杆设有一个弹性锁舌，弹性锁舌包括可滑动插于内套接杆的圆柱杆及固设于内套接杆内并圆柱杆相连的圆柱弹簧。当左大腿骨213的伸缩至理想长度时，弹性锁舌插入与之相对的锁定孔中，使左大腿骨213以理想长度承担载荷。左小腿骨212的结构可参照左大腿骨213，在此不再详述。

请参考图7至图16，图7为图1中安装有背心垫的躯干骨的结构图；图8为图1中躯干骨的背面结构图；图9为图1中躯干骨的正面结构图；图10为图1中支撑椎体的结构图；图11为图1中支柱与弹性柱的组装图；图12为图1中支柱的结构图；图13为图1中支柱的另一结构图；图14为图1中肩部椎体的结构图；图15为图1中胸部椎体的结构图；图16为图1中腰部椎体的结构图。

躯干骨1包括若干段椎体，椎体包括肩部椎体11、胸部椎体12和腰部椎体13，其中，肩部椎体11用于肩部相抵，以实现支撑用户肩部。胸部椎体12和腰部椎体13分别用于从用户的背部支撑起胸椎和腰椎。

需指明的是，肩部椎体11、胸部椎体12和腰部椎体13均采用一体式结构，方便整体组装，简化安装工艺，同时还能够提升支撑稳定性。

在该具体实施例中，肩部椎体11包括肩椎本体和肩抵接臂，肩椎本体优选呈柱圆柱状。肩抵接臂包括两根，两根肩抵接臂对称地固定于肩椎本体的顶部，且两根肩抵接臂呈V型分布。每根肩抵接臂包括垂直于脊柱设置的支撑横臂及固连于支撑横臂与肩椎本体之间的支撑斜臂，支撑横臂与支撑斜臂倾斜相交以充分托起肩部，提升支撑能力。当然，肩部椎体11的结构不限于此。

在该具体实施中，胸部椎体12包括胸椎本体和胸抵接臂，胸椎本体优选呈圆柱状，两根胸抵接臂对称设于胸椎本体的两侧，两根胸抵接臂呈圆弧状分布。两根胸抵接臂均铰接有胸部扎带19，胸部扎带19包括两根连接带，两根连接带可从背部绕至胸部前侧，从而利用胸部扎带19将胸部椎体12固定于前胸处，提升承载能力。具体地，每根胸抵接臂的自由端均设有转接孔，转接孔内安装有转接销，连接带通过转接销与胸抵接臂的自由端转动连接。当然，胸部椎体12的结构不限于此。

在该具体实施例中，腰部椎体13包括腰椎本体和腰抵接臂，腰椎本体呈圆柱状。两根腰抵接臂对称设于腰椎本体的两侧，两根腰抵接臂均优选为平板。两根腰抵接臂均铰接有连接带，两根连接带可从背部绕至髋骨，利用连接带将腰部椎体13固定于髋骨处，仍提升承载能力。具体地，每根腰抵接臂的自由端也均设有转接孔，转接孔内也安装有转接销，连接带通过转接销与腰抵接臂的自由端转动连接。当然，腰部椎体13的结构不限于此。

为实现轻量化，肩部椎体11、胸部椎体12和腰部椎体13均设有减重孔，以对应减轻肩部椎体11、胸部椎体12和腰部椎体13的自重，方便用户携带。

肩部椎体11与胸部椎体12之间及胸部椎体12与腰部椎体13之间均设有支撑锥段，设于肩部椎体11与胸部椎体12之间的支撑锥段用于与胸椎相抵，设于胸部椎体12与腰部椎体13之间的支撑锥段用于与腰椎相抵。

需指明的是，肩部椎体11与腰部椎体13均设有盲孔，肩部椎体11的盲孔与弹性柱16的最上端配合相抵，腰部椎体13的盲孔与弹性柱16的最下端配合相抵。

椎体还包括若干段弹性相连以形成支撑锥段的支撑椎体14，支撑椎体14的数量具体依据用户的脊柱长度设置，在此不做具体限定。全部支撑椎体14的结构相等，均优选呈圆柱状。

为进一步简化组装工艺，任意相邻两个支撑椎体14的两相对侧一体式设有弹性臂142，使任意相邻两个支撑椎体14通过弹性臂142弹性相连。弹性臂142的两端分别与相邻两个支撑椎体14一体式相连，方便实现整体组装支撑锥段，进而简化组装步骤。

在该具体实施例中，弹性臂142是一种弯曲成各种形状实现弹性变形的结构，可以为V型弹性臂或U型弹性臂。弹性臂142包括两根对称设置的连接条，两根连接条的第一端分别与两相邻支撑椎体14对应相连，两根连接条的第二端一体式相连。当两相邻支撑椎体14弯曲时，两根连接条之间的开口发生形变，从而实现弹性连接。为提升弹性臂142的工作可靠性，在两个连接条的连接点处一体式设有交接块，交接块的设置能够防止两根连接条在连接点处断裂，从而保证两相邻支撑椎体14可靠相连。当然，弹性臂142的结构不限于此，例如S型弹性臂或O型弹性臂替代仍可实现本发明的目的。

任意相邻两根椎体之间设有支柱15，任意相邻两根支柱15相铰接，使若干椎体通过支柱15实现刚性支撑，从而实现提升相邻椎体之间的承载能力。

任意支柱15可活动地安装于两根相邻椎体之间，任意相邻两根支柱15球面铰接，且全部支柱15通过中心穿设的弹性柱16对接相连，为相邻两根椎体的弯曲提供条件，结构简单，组装方便，有利于降低制造成本。

在该具体实施例中，任意一根椎体的中心设有锥型孔，锥型孔为支柱15在椎体活动提供条件，实现可活动安装支柱15，使相邻两根椎体的弯曲提供条件。

任意一根支柱15包括连接球头152、连接凹头153、连接杆151和弹性支套154，其中，连接球头152、连接凹头153和弹性支套154三者同轴设置。为方便安装弹性性，连接球头152、连接凹头153及弹性支套154的中心均设有中心孔，三者的中心孔沿轴向相互贯通，方便弹性柱16穿过，使弹性柱16能够连接全部支柱15。

连接球头152和连接凹头153通过连接杆151相固连，连接球头152与相邻支柱15的连接凹头153配合，连接凹头153与相邻支柱15的连接球头152配合，使相邻两根支柱15通过连接球头152和连接凹头153实现球面铰接，为相邻两根支柱15的弯曲提供条件。

连接球头152与连接凹头153之间具体通过四根连接杆151相固连，四根连接杆151均所在支柱15的中心线相平行。具体地，连接球头152与连接凹头153相对面均设有安装槽，连接杆151可通过过盈连接的方式固连于连接球头152与连接凹头153之间。当然，连接杆151的固定方式及安装数量均不限此。

弹性支套154套于连接杆151上，且弹性支套154的两端分别与连接球头152和连接凹头153相抵，为两根椎体的弯曲进一步提供条件。弹性支套154设有四个沿轴向贯穿的贯穿孔，方便连接杆151穿过弹性支套154。弹性支套154可以是橡胶套或硅胶套，在此不作限定。

在该具体实施例中，连接球头152具有球型凸起，连接凹头153具有球型凹槽。连接球头152、连接凹头153和弹性支套154三者均呈圆柱装置，连接球头152、连接凹头153和弹性支套154三者外径相等，但不限于此。

当然，任一支柱15的结构除了上述结构外，任意支柱15还可包括连接球头152、连接凹头153及支撑套55，支撑套55设于连接球头152与连接凹头153之间，三者的外侧面均呈圆柱状，三者的外侧面直径相等。明显不同上述支柱15的是连接球头152与连接凹头153通过穿过支撑套55的弹性件56弹性相连，相应地，支撑套55的中心设有供弹性件56穿过的中心孔，弹性件56的两端分别与连接球头152及连接凹头153所设的抵接槽相抵。弹性件56优选普通圆柱弹簧，但不限于此。

本发明还包括用于贴于背部的柔性垫，柔性垫直接与用户的背部弹性相抵，防止各段椎体挤伤或刮伤背部，柔性垫的设置还方便用户穿戴。任意支撑椎体14的两侧均设有与柔性垫相固连的连接侧翼141，使各段椎体固定于柔性垫上。具体地，连接侧翼141可通过缝制的方式固定于柔性垫上。

本发明还包括背心垫17，柔性垫可一体式设于背心垫17上，当然，还可利用背包取代背心垫17，柔性垫可一体式设于背包上，在此不作限定。为实现稳定支撑及舒适性，肩部椎体11的左右两端所设的肩抵接臂分别与背心垫17的左右肩带对应相抵，使背心垫17的部分负载由肩抵接臂承担，降低脊椎承载。

以上对本发明所提供的外骨骼装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (14)

1.一种外骨骼装置，其特征在于，包括：

用于可弯曲地贴于背部以替代躯干承受载荷的躯干骨（1）；

与所述躯干骨（1）相固连并用于支撑腿部以将载荷传递至地面的下肢骨（2）；所述下肢骨（2）位于两腿外侧；

所述躯干骨（1）包括用于扎于腰部的腰部扎带（18），所述下肢骨（2）包括相对设置的左腿骨（21）和右腿骨（22），所述左腿骨（21）与所述右腿骨（22）均设有用于夹紧所述腰部扎带（18）以将所述躯干骨（1）所承受的载荷通过所述腰部扎带（18）分别传递至所述左腿骨（21）及所述右腿骨（22）的夹持部（23）；

所述躯干骨（1）包括若干段椎体，任意相邻两根椎体之间可活动地设有支柱（15），任意相邻两根所述支柱（15）球面铰接，全部所述支柱（15）通过中心穿设的弹性柱（16）对接相连；

所述椎体包括肩部椎体（11）、胸部椎体（12）和腰部椎体（13），所述肩部椎体（11）与所述胸部椎体（12）之间及所述胸部椎体（12）与所述腰部椎体（13）之间均设有支撑锥段，所述椎体还包括若干段弹性相连以形成所述支撑锥段的支撑椎体（14）；任意相邻两个所述支撑椎体（14）的两相对侧一体式设有弹性臂（142）以实现弹性相连；

任意所述支柱（15）包括：

通过连接杆（151）相固连的连接球头（152）和连接凹头（153）；

套于所述连接杆（151）且抵接于所述连接球头（152）和所述连接凹头（153）之间的弹性支套（154）。

2.根据权利要求1所述的外骨骼装置，其特征在于，所述左腿骨（21）与所述右腿骨（22）的结构相同，所述左腿骨（21）包括左脚支板（211）、与所述左脚支板（211）相铰接的左小腿骨（212）及两端分别与所述夹持部（23）及所述左小腿骨（212）相铰接的左大腿骨（213）。

3.根据权利要求2所述的外骨骼装置，其特征在于，所述左腿骨（21）还包括两端分别与所述左小腿骨（212）及所述左大腿骨（213）相铰接的左膝盖骨（214），所述左小腿骨（212）与所述左膝盖骨（214）之间及所述左大腿骨（213）与所述左膝盖骨（214）之间均设有与相连二者相抵的扭转弹簧（215）。

4.根据权利要求2所述的外骨骼装置，其特征在于，所述左脚支板（211）设有左脚扎带（216），所述左小腿骨（212）设有左小腿扎带（217），所述左大腿骨（213）设有左大腿扎带（218）。

5.根据权利要求2所述的外骨骼装置，其特征在于，所述左小腿骨（212）的内侧与所述左大腿骨（213）的内侧均设有弹性垫。

6.根据权利要求2所述的外骨骼装置，其特征在于，所述左大腿骨（213）与所述左小腿骨（212）均可伸缩。

7.根据权利要求6所述的外骨骼装置，其特征在于，所述左大腿骨（213）与所述左小腿骨（212）均包含至少两根相互嵌套的套接杆，任意相邻两根所述套接杆之间设有相互配合以锁定二者的锁定孔和弹性锁舌。

8.根据权利要求1所述的外骨骼装置，其特征在于，任意所述椎体的中心设有用于可活动安装所述支柱（15）的锥型孔。

9.根据权利要求1所述的外骨骼装置，其特征在于，所述连接球头（152）、所述连接凹头（153）及所述弹性支套（154）的中心均设有相互贯通以供所述弹性柱（16）穿过的中心孔。

10.根据权利要求1所述的外骨骼装置，其特征在于，任意所述支柱（15）包括连接球头（152）、连接凹头（153）及设于所述连接球头（152）与所述连接凹头（153）之间的支撑套（155），所述连接球头（152）与所述连接凹头（153）通过穿过所述支撑套（155）的弹性件（156）弹性相连。

11.根据权利要求1所述的外骨骼装置，其特征在于，还包括用于贴于背部的柔性垫，任意所述支撑椎体（14）的两侧均设有与所述柔性垫相固连的连接侧翼（141）。

12.根据权利要求1所述的外骨骼装置，其特征在于，还包括背心垫（17），所述肩部椎体（11）的左右两端分别与所述背心垫（17）的左右肩带对应相抵。

13.根据权利要求1所述的外骨骼装置，其特征在于，所述胸部椎体（12）的两端设有用于扎于胸部的胸部扎带（19）。

14.根据权利要求1所述的外骨骼装置，其特征在于，所述肩部椎体（11）、所述胸部椎体（12）和所述腰部椎体（13）均设有减重孔。