CN108403386A - 一种外骨骼式康复训练装置 - Google Patents
一种外骨骼式康复训练装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108403386A CN108403386A CN201810223923.1A CN201810223923A CN108403386A CN 108403386 A CN108403386 A CN 108403386A CN 201810223923 A CN201810223923 A CN 201810223923A CN 108403386 A CN108403386 A CN 108403386A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- healing
- exoskeleton
- bionical
- thigh
- type device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 230000035876 healing Effects 0.000 title claims abstract description 18
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims abstract description 30
- 210000000115 thoracic cavity Anatomy 0.000 claims abstract description 12
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims abstract description 8
- 210000001217 buttock Anatomy 0.000 claims abstract description 4
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 4
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 claims abstract description 3
- 238000000576 coating method Methods 0.000 claims abstract description 3
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims description 14
- 210000000038 chest Anatomy 0.000 claims description 8
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 claims description 3
- 239000013536 elastomeric material Substances 0.000 claims description 2
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 abstract description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 2
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 206010008190 Cerebrovascular accident Diseases 0.000 description 1
- 101100377706 Escherichia phage T5 A2.2 gene Proteins 0.000 description 1
- 206010061225 Limb injury Diseases 0.000 description 1
- 206010028372 Muscular weakness Diseases 0.000 description 1
- 208000006011 Stroke Diseases 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 1
- 230000036473 myasthenia Effects 0.000 description 1
- 210000000278 spinal cord Anatomy 0.000 description 1
- 208000020431 spinal cord injury Diseases 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0218—Drawing-out devices
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved together in a plane substantially parallel to the body-symmetrical plane
- A61H1/0262—Walking movement; Appliances for aiding disabled persons to walk
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
- A61H2201/1659—Free spatial automatic movement of interface within a working area, e.g. Robot
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
- A61H2205/06—Arms
- A61H2205/062—Shoulders
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
- A61H2205/08—Trunk
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
- A61H2205/10—Leg
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Percussion Or Vibration Massage (AREA)
Abstract
本发明公开了一种外骨骼式康复训练装置，涉及康复设备技术领域。针对现有技术不具有灵活、有效的上肢支撑功能的问题，本发明提供一种外骨骼式康复训练装置，包括两个用于包覆并支撑臀部和髋部的核心支撑件、与对应支撑件连接的两个腿部支撑装置，以及用于连接两个髋部支撑件的腰部减振装置，还包括固定在腰部减震装置上端的仿生脊椎、对称设置在仿生脊椎上部两侧的肩部牵拉装置和活动设置在仿生脊椎中部的胸腔支撑机构。本发明具有结构简单实用、康复治疗效果优良的特点。
Description
技术领域
本发明涉及康复设备技术领域，尤其涉及一种外骨骼式康复训练装置。
背景技术
康复医学是一门研究残疾人及患者康复的医学应用学科，其目的在于通过物理疗法，运动疗法，生活训练，技能训练，言语训练和心理咨询等多种手段使病伤残者尽快的得到最大限度的恢复，使身体残留部分的功能得到最充分的发挥，达到最大可能的生活自理，劳动和工作的能力，为病伤残者重返社会打下基础。据统计，目前我国由于中风、脊髓损伤以及各种事故引起的肢体功能障碍患者有877万人，而其中半数以上可以通过训练改善肢体功能。
传统的康复训练是首先是从专业医生手把手的指导下开始，而后由病人的健康上肢或其家属、护士人工对病人患肢进行反复牵引。随着科学技术的发展，医疗机器人技术得到快速发展，康复机器人就是机器人技术在康复医疗方面的新应用。由于机器设备不存在疲倦问题，能够满足不同患者的训练强度要求，因而更加适合于患者单独进行康复训练。
现有的用于外骨骼式康复训练装置着重于对患者下肢支撑和活动的研究，而且对于患者上肢的支撑，有些辅助行走装置仅设置有一个用于固定的背板，另外一些辅助行走装置甚至忽略了对上肢的支撑。对于上肢受伤或活动不便的患者来说，需要辅助行走装置提供灵活、有效的上肢支撑功能。
发明内容
本发明的目的在于：针对现有技术不具有灵活、有效的上肢支撑功能的问题，本发明提供一种外骨骼式康复训练装置。
本发明为了实现上述目的具体采用以下技术方案：一种外骨骼式康复训练装置，包括两个用于包覆并支撑臀部和髋部的核心支撑件、与对应支撑件连接的两个腿部支撑装置，以及用于连接两个髋部支撑件的腰部减振装置，还包括固定在腰部减震装置上端的仿生脊椎、对称设置在仿生脊椎上部两侧的肩部牵拉装置和活动设置在仿生脊椎中部的胸腔支撑机构；
所述仿生脊椎包括若干竖直设置的关节块，相邻关节块之间通过万向节连接，若干关节块外围设置有四个弹性支撑杆，关节块与对应的弹性支撑杆之间均对称地设置有两个用于模仿肌肉伸缩的弹性连接件；
所述肩部牵拉装置包括与仿生脊椎活动连接的肩部连接杆和固定在肩部连接杆自由端上的肩部固定带，仿生脊椎与肩部连接杆的连接处上下均连接有牵拉弹簧，牵拉弹簧自由端固定在肩部连接杆上；
所述胸腔支撑机构包括用于保护和支撑胸腔的若干弧形仿生肋骨，所述若干弧形仿生肋骨对称地活动连接在仿生脊椎两侧上。
进一步地，所述弹性连接件由介电弹性材料制成。
进一步地，所述腰部减振装置包括背腰支撑板，背腰支撑板两侧与对应的核心支撑件之间均设置有若干减振弹簧。
进一步地，所述腿部支撑装置包括依次活动连接的大腿助行机构、小腿助行机构和足腕助行机构。
进一步地，所述大腿助行机构包括活动连接在对应核心支撑件上的大腿支撑杆和用于带动大腿支撑杆绕核心支撑件转动的驱动电机A。
进一步地，所述小腿助行机构包括与大腿支撑杆活动连接的小腿支撑杆和用于带动小腿支撑杆绕大腿支撑杆转动的驱动电机B。
进一步地，所述足腕助行机构包括与小腿支撑杆活动连接的足部支撑件和用于带动足部支撑件绕小腿支撑杆转动的驱动电机C。
进一步地，所述大腿助行机构、小腿助行机构和足腕助行机构上均设置有用于绑缚对应身体部位的固定带。
本发明的有益效果如下：本发明在腰部减振装置上方设置有能够灵活转动、弯曲的仿生脊椎，仿生脊椎上部连接有两个肩部支撑装置，仿生脊椎中部设置有胸腔支撑机构，在确保活动灵活性的同时可以为患者提供有力的支撑，避免患者由于上肢无力或受伤而无法保持平衡，提高医疗康复的效率，提升康复效果。
附图说明
图1是本发明结构示意图；
附图标记：1-核心支撑件；2-腿部支撑装置；3-腰部减振装置；4-仿生脊椎；5-肩部牵拉装置；6-胸腔支撑机构；2.1-大腿支撑杆；2.2-驱动电机A；2.3-小腿支撑杆；2.4-驱动电机B；2.5-足部支撑件；2.6-驱动电机C；2.7-固定带；3.1-背腰支撑板；3.2-减振弹簧；4.1-关节块；4.2-弹性支撑杆；4.3-弹性连接件；5.1-肩部连接杆；5.2-肩部固定带；5.3-牵拉弹簧；6.1-弧形仿生肋骨。
具体实施方式
为了本技术领域的人员更好的理解本发明，下面结合附图和以下实施例对本发明作进一步详细描述。
实施例1
如图1所示的一种外骨骼式康复训练装置，包括两个用于包覆并支撑臀部和髋部的核心支撑件1、与对应支撑件连接的两个腿部支撑装置2，以及用于连接两个髋部支撑件的腰部减振装置3，还包括固定在腰部减震装置上端的仿生脊椎4、对称设置在仿生脊椎4上部两侧的肩部牵拉装置5和活动设置在仿生脊椎4中部的胸腔支撑机构；
所述仿生脊椎4包括若干竖直设置的关节块4.1，相邻关节块4.1之间通过万向节连接，若干关节块4.1外围设置有四个弹性支撑杆4.2，关节块4.1与对应的弹性支撑杆4.2之间均对称地设置有两个用于模仿肌肉伸缩的弹性连接件4.3，所述弹性连接件4.3由介电弹性材料制成；
所述肩部牵拉装置5包括与仿生脊椎4活动连接的肩部连接杆5.1和固定在肩部连接杆5.1自由端上的肩部固定带5.2，仿生脊椎4与肩部连接杆5.1的连接处上下均连接有牵拉弹簧5.3，牵拉弹簧5.3自由端固定在肩部连接杆5.1上；
所述胸腔支撑机构包括用于保护和支撑胸腔的若干弧形仿生肋骨6，所述若干弧形仿生肋骨6对称地活动连接在仿生脊椎4两侧上。对称的仿生肋骨可以相对仿生脊椎水平对向打开，方便患者装备和卸载。
实施例2
本实施例在以上实施例的基础上做了进一步优化，具体是：
所述腰部减振装置3包括背腰支撑板3.1，背腰支撑板3.1两侧与对应的核心支撑件1之间均设置有若干减振弹簧3.2。
实施例3
本实施例在以上实施例的基础上做了进一步优化，具体是：
所述腿部支撑装置2包括依次活动连接的大腿助行机构、小腿助行机构和足腕助行机构。
所述大腿助行机构包括活动连接在对应核心支撑件1上的大腿支撑杆2.1和用于带动大腿支撑杆2.1绕核心支撑件1转动的驱动电机A2.2。
所述小腿助行机构包括与大腿支撑杆2.1活动连接的小腿支撑杆2.3和用于带动小腿支撑杆2.3绕大腿支撑杆2.1转动的驱动电机B2.4。
所述足腕助行机构包括与小腿支撑杆2.3活动连接的足部支撑件2.5和用于带动足部支撑件2.5绕小腿支撑杆2.3转动的驱动电机C2.6。
实施例4
本实施例在以上实施例的基础上做了进一步优化，具体是：
所述大腿助行机构、小腿助行机构和足腕助行机构上均设置有用于绑缚对应身体部位的固定带2.7。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，本发明的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种外骨骼式康复训练装置，包括两个用于包覆并支撑臀部和髋部的核心支撑件(1)、与对应支撑件连接的两个腿部支撑装置(2)，以及用于连接两个髋部支撑件的腰部减振装置(3)，其特征在于，还包括固定在腰部减震装置上端的仿生脊椎(4)、对称设置在仿生脊椎(4)上部两侧的肩部牵拉装置(5)和活动设置在仿生脊椎(4)中部的胸腔支撑机构；
所述仿生脊椎(4)包括若干竖直设置的关节块(4.1)，相邻关节块(4.1)之间通过万向节连接，若干关节块(4.1)外围设置有四个弹性支撑杆(4.2)，关节块(4.1)与对应的弹性支撑杆(4.2)之间均对称地设置有两个用于模仿肌肉伸缩的弹性连接件(4.3)；
所述肩部牵拉装置(5)包括与仿生脊椎(4)活动连接的肩部连接杆(5.1)和固定在肩部连接杆(5.1)自由端上的肩部固定带(5.2)，仿生脊椎(4)与肩部连接杆(5.1)的连接处上下均连接有牵拉弹簧(5.3)，牵拉弹簧(5.3)自由端固定在肩部连接杆(5.1)上；
所述胸腔支撑机构包括用于保护和支撑胸腔的若干弧形仿生肋骨(6)，所述若干弧形仿生肋骨(6)对称地活动连接在仿生脊椎(4)两侧上。
2.根据权利要求1所述的外骨骼式康复训练装置，其特征在于，所述弹性连接件(4.3)由介电弹性材料制成。
3.根据权利要求1或2所述的外骨骼式康复训练装置，其特征在于，所述腰部减振装置(3)包括背腰支撑板(3.1)，背腰支撑板(3.1)两侧与对应的核心支撑件(1)之间均设置有若干减振弹簧(3.2)。
4.根据权利要求1或2所述的外骨骼式康复训练装置，其特征在于，所述腿部支撑装置(2)包括依次活动连接的大腿助行机构、小腿助行机构和足腕助行机构。
5.根据权利要求4所述的外骨骼式康复训练装置，其特征在于，所述大腿助行机构包括活动连接在对应核心支撑件(1)上的大腿支撑杆(2.1)和用于带动大腿支撑杆(2.1)绕核心支撑件(1)转
动的驱动电机A(2.2)。
6.根据权利要求4所述的外骨骼式康复训练装置，其特征在于，所述小腿助行机构包括与大腿支撑杆(2.1)活动连接的小腿支撑杆(2.3)和用于带动小腿支撑杆(2.3)绕大腿支撑杆(2.1)转动
的驱动电机B(2.4)。
7.根据权利要求4所述的外骨骼式康复训练装置，其特征在于，所述足腕助行机构包括与小腿支撑杆(2.3)活动连接的足部支撑件(2.5)和用于带动足部支撑件(2.5)绕小腿支撑杆(2.3)转动
的驱动电机C(2.6)。
8.根据权利要求4所述的外骨骼式康复训练装置，其特征在于，所述大腿助行机构、小腿助行机构和足腕助行机构上均设置有用于绑缚对应身体部位的固定带(2.7)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810223923.1A CN108403386A (zh) | 2018-03-19 | 2018-03-19 | 一种外骨骼式康复训练装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810223923.1A CN108403386A (zh) | 2018-03-19 | 2018-03-19 | 一种外骨骼式康复训练装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108403386A true CN108403386A (zh) | 2018-08-17 |
Family
ID=63132099
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810223923.1A Withdrawn CN108403386A (zh) | 2018-03-19 | 2018-03-19 | 一种外骨骼式康复训练装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108403386A (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111840009A (zh) * | 2020-07-22 | 2020-10-30 | 陈涛 | 一种具有防护功能的腿部康复治疗装置及其使用方法 |
| CN111975754A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-11-24 | 湖南省森晖能动智能技术有限责任公司 | 一种外骨骼装置 |
| CN112757263A (zh) * | 2021-01-19 | 2021-05-07 | 上海集弗科技有限公司 | 一种适用于机械外骨骼的脊椎结构及机械外骨骼 |
| CN113081434A (zh) * | 2021-04-22 | 2021-07-09 | 连云港市第一人民医院 | 一种用于血液科的腰椎佩戴防护装置 |
| CN113509303A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-10-19 | 上海理工大学 | 一种躯干支持的助行下肢动力矫形器 |
| CN115444646A (zh) * | 2022-09-17 | 2022-12-09 | 岳西县金祥健康科技有限公司 | 一种颈椎关节扭伤复位固定器 |
-
2018
- 2018-03-19 CN CN201810223923.1A patent/CN108403386A/zh not_active Withdrawn
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111840009A (zh) * | 2020-07-22 | 2020-10-30 | 陈涛 | 一种具有防护功能的腿部康复治疗装置及其使用方法 |
| CN111975754A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-11-24 | 湖南省森晖能动智能技术有限责任公司 | 一种外骨骼装置 |
| CN111975754B (zh) * | 2020-08-27 | 2023-10-13 | 湖南省森晖能动智能技术有限责任公司 | 一种外骨骼装置 |
| CN112757263A (zh) * | 2021-01-19 | 2021-05-07 | 上海集弗科技有限公司 | 一种适用于机械外骨骼的脊椎结构及机械外骨骼 |
| CN113081434A (zh) * | 2021-04-22 | 2021-07-09 | 连云港市第一人民医院 | 一种用于血液科的腰椎佩戴防护装置 |
| CN113081434B (zh) * | 2021-04-22 | 2022-05-17 | 连云港市第一人民医院 | 一种用于血液科的腰椎佩戴防护装置 |
| CN113509303A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-10-19 | 上海理工大学 | 一种躯干支持的助行下肢动力矫形器 |
| CN113509303B (zh) * | 2021-05-28 | 2022-11-29 | 上海理工大学 | 一种躯干支持的助行下肢动力矫形器 |
| CN115444646A (zh) * | 2022-09-17 | 2022-12-09 | 岳西县金祥健康科技有限公司 | 一种颈椎关节扭伤复位固定器 |
| CN115444646B (zh) * | 2022-09-17 | 2024-07-09 | 涿州新卓立航空精密科技有限公司 | 一种颈椎关节扭伤复位固定器 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108403386A (zh) | 一种外骨骼式康复训练装置 | |
| O’Neill et al. | Inflatable soft wearable robot for reducing therapist fatigue during upper extremity rehabilitation in severe stroke | |
| CN108210251A (zh) | 一种穿戴式医疗助行器 | |
| CN102670379A (zh) | 移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人 | |
| CN204684093U (zh) | 一种具有网架的训练康复系统 | |
| CN105816297B (zh) | 下腰段失衡康复治疗机 | |
| US20200230462A1 (en) | Devices and methods for restoring spinal movement and function | |
| Guan et al. | Optimization of an unpowered energy-stored exoskeleton for patients with spinal cord injury | |
| CN107928992A (zh) | 上下肢互助行走器 | |
| CN111249676A (zh) | 四肢联合运动康复训练装置 | |
| US20130053225A1 (en) | Multi-functional, structurally corrective neck exerciser | |
| CN114393570A (zh) | 一种气动式单臂上肢外骨骼机器人及控制系统 | |
| CN211067811U (zh) | 一种用于脑卒中上肢康复的训练装置 | |
| KR101861041B1 (ko) | 상체 운동기능을 겸비한 교정용 상의 | |
| JP2014061167A (ja) | 姿勢矯正用運動器具 | |
| CN108888916A (zh) | 骨外科用肩关节康复治疗装置 | |
| CN205286860U (zh) | 骨科截瘫病人下肢功能锻炼器 | |
| CN108403387A (zh) | 一种用于医疗康复的辅助行走装置 | |
| CN107773385A (zh) | 一种防止瘫痪病人肌肉萎缩的锻炼装置 | |
| CN204972956U (zh) | 一种拳击搏击功能训练器 | |
| CN108852743B (zh) | 多功能偏瘫训练仪 | |
| CN209108008U (zh) | 一种血管外科术后护理舒缓装置 | |
| CN202526504U (zh) | 下肢内收肌牵张仪 | |
| CN207203325U (zh) | 一种四肢肌肉复健装置 | |
| CN205164039U (zh) | 一种上肢康复辅助练习装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20180817 |