CN111974753B - 一种激光清洗清洁度在线监测装置、系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种激光清洗清洁度在线监测装置、系统及方法。该激光清洗清洁度在线监测装置包括：内窥镜灰度成像装置、近红外显微成像装置和图像处理装置；内窥镜灰度成像装置和近红外显微成像装置获取被清洗基体的灰度图和近红外光谱图，图像处理装置选取被清洗表面的一个区域，根据灰度与清洁度关系数据得到被选取区域的第一清洁度，并根据近红外光谱与清洁度关系数得到被选取区域的第二清洁度，然后将第一清洁度和第二清洁度进行耦合得到区域清洁度。采用本发明的激光清洗清洁度在线监测装置、系统及方法，能够提高激光清洗清洁度监测的精度。
Description
技术领域
本发明涉及激光清洗技术领域，特别是涉及一种激光清洗清洁度在线监测装置、系统及方法。
背景技术
近年来，激光清洗技术飞速发展，广泛应用于机械产品表面油污、锈蚀、积碳等复杂污物附着的去除。不同基材、激光光源、附着物以及附着物厚度等都对会激光清洗效果造成较大的影响，现有的激光清洗主要依靠操作人员随时停止清洗以观察和判断清洗进度，但人眼观察容易产生误判，因此，降低了清洗效率。
发明内容
本发明的目的是提供一种激光清洗清洁度在线监测装置、系统及方法，具有能够在激光清洗清洁度监测时提高监测精度的特点。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种激光清洗清洁度在线监测装置，包括：
内窥镜灰度成像装置、近红外显微成像装置和图像处理装置；
所述内窥镜灰度成像装置与所述图像处理装置连接；所述内窥镜灰度成像装置用于获取被清洗基体表面每一区域的灰度图，将所述被清洗基体表面每一区域的灰度图组合成所述被清洗基体表面的全景灰度图，并将所述全景灰度图传输至所述图像处理装置；
所述近红外显微成像装置与所述图像处理装置连接；所述近红外显微成像装置用于放大所述被清洗基体表面的图像，获取放大后的所述被清洗基体表面的图像中每一区域的近红外光谱数据，根据所述被清洗基体表面每一区域的近红外光谱数据形成近红外光谱图，并将所述近红外光谱图传输至所述图像处理装置；
所述图像处理装置用于选取所述被清洗基体表面的一个区域，从所述全景灰度图中提取被选取区域的灰度值，并将所述灰度值与所述图像处理装置内存储的灰度与清洁度关系数据进行对比，得到所述被选取区域的第一清洁度；所述图像处理装置用于从所述近红外光谱图中提取所述被选取区域的近红外光谱数据，并将所述被选取区域的近红外光谱数据与所述图像处理装置内存储的近红外光谱与清洁度关系数据进行对比，得到所述被选取区域的第二清洁度；所述图像处理装置用于将所述第一清洁度与所述第二清洁度进行耦合，得到区域清洁度。
可选的，所述内窥镜灰度成像装置，具体包括：
内窥镜和图形转化器；
所述内窥镜与所述图形转化器连接，所述内窥镜用于获取被清洗基体表面每一区域的灰度图并将所述被清洗基体表面每一区域的灰度图传输至所述图形转化器；
所述图形转化器与所述图像处理装置连接，所述图形转化器用于将所述被清洗基体表面每一区域的灰度图组合成所述被清洗基体表面的全景灰度图，并将所述全景灰度图传输至所述图像处理装置。
可选的，所述近红外显微成像装置，具体包括：
近红外光谱成像仪、显微镜和示波器；
所述显微镜位于所述近红外光谱成像仪的探测头上，所述显微镜用于放大所述被清洗基体表面的图像；
所述近红外光谱成像仪与所述示波器连接；所述近红外光谱成像仪用于获取放大后的所述被清洗基体表面的图像中每一区域的近红外光谱数据并将所述近红外光谱数据传输至所述示波器；
所述示波器与所述图像处理装置连接，所述示波器用于根据所述近红外光谱数据形成近红外光谱图并将所述近红外光谱图传输至所述图像处理装置。
可选的，所述内窥镜灰度成像装置，还包括：
在所述内窥镜上设置的第一视觉运动捕捉模块，所述第一视觉运动捕捉模块用于捕捉激光清洗设备发出的激光光束使得所述内窥镜实时获取所述被清洗基体表面每一区域的灰度图；
所述近红外显微成像装置，还包括：
在所述近红外显微成像装置上设置的第二视觉运动捕捉模块，所述第二视觉运动捕捉模块用于捕捉所述激光清洗设备发出的激光光束使得所述近红外光谱成像仪获取放大后的所述被清洗基体表面每一区域的第一近红外光谱数据。
一种激光清洗清洁度在线监测系统，包括：
激光清洗设备和激光清洗清洁度在线监测装置；
所述激光清洗设备与所述激光清洗清洁度在线监测装置连接，所述激光清洗设备用于接收所述激光清洗清洁度在线监测装置发送的被清洗基体表面每一区域的区域清洁度。
可选的，所述激光清洗清洁度在线监测系统，还包括：
照明装置和照明装置控制器；
所述照明装置位于所述激光清洗设备上，所述照明装置与所述照明装置控制器连接；
所述照明装置用于向所述激光清洗清洁度在线监测装置中的内窥镜灰度成像装置和近红外显微成像装置提供预设波长的光；
所述照明装置控制器用于调节所述照明装置的旋转角度和所述照明装置发出的光的强度。
一种激光清洗清洁度在线监测方法，包括：
图像处理装置获取内窥镜灰度成像装置发送的被清洗基体表面的全景灰度图；所述全景灰度图是由所述内窥镜灰度成像装置获取所述被清洗基体表面每一区域的灰度图，并将所述被清洗基体表面每一区域的灰度图组合得到的；
所述图像处理装置获取近红外显微成像装置发送的所述被清洗基体表面的近红外光谱图；所述近红外光谱图是由所述近红外显微成像装置获取放大后的所述被清洗基体表面的图像中每一区域的近红外光谱数据，并根据所述被清洗基体表面每一区域的近红外光谱数据形成的；
所述图像处理装置选取所述被清洗基体表面的一个区域，从所述全景灰度图中提取被选取区域的灰度值，并将所述灰度值与所述图像处理装置内存储的灰度与清洁度关系数据进行对比，得到所述被选取区域的第一清洁度；
所述图像处理装置从所述近红外光谱图中提取所述被选取区域的近红外光谱数据，并将所述被选取区域的近红外光谱数据与所述图像处理装置内存储的近红外光谱与清洁度关系数据进行对比，得到所述被选取区域的第二清洁度；
所述图像处理装置将所述第一清洁度与所述第二清洁度进行耦合后得到区域清洁度。
可选的，
所述灰度与清洁度关系数据具体包括：灰度值与粗糙度值关系数据，粗糙度值与清洁度关系数据；
所述将所述灰度值与所述图像处理装置内存储的灰度与清洁度关系数据进行对比，得到所述被选取区域的第一清洁度，具体包括：
所述图像处理装置将所述灰度值与所述图像处理装置内存储的灰度值与粗糙度值关系数据进行对比，
得到所述被选取区域的粗糙度值，并将所述粗糙度值与所述图像处理装置内存储的粗糙度值与清洁度关系数据进行对比，得到所述被选取区域的第一清洁度。
可选的，
所述图像处理装置将所述灰度值与所述图像处理装置内存储的灰度值与粗糙度值关系数据进行对比，得到所述被选取区域的粗糙度值，具体包括：
获取多个灰度值区间和与所述灰度值区间对应的粗糙度值；所述灰度值区间包括多个相邻灰度值，所述灰度值区间的个数与所述粗糙度值的个数相等；
确定所述被选取区域的每一个灰度值对应的灰度值区间；
根据所述被选取区域的每一个灰度值对应的灰度值区间，确定所述被选取区域的粗糙度值。
可选的，所述图像处理装置将所述第一清洁度与所述第二清洁度进行耦合后得到区域清洁度，具体包括：
判断所述第一清洁度是否等于所述第二清洁度；
若所述第一清洁度等于所述第二清洁度，则所述区域清洁度等于所述第一清洁度；
若所述第一清洁度不等于所述第二清洁度，则判断所述被选取区域的粗糙度值的种类数是否等于一；
若所述被选取区域的粗糙度值的种类数等于一，则所述区域清洁度等于所述第二清洁度；
若所述被选取区域的粗糙度值的种类数不等于一，则所述区域清洁度等于所述第一清洁度。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明提出了激光清洗清洁度在线监测装置、系统及方法，内窥镜灰度成像装置和近红外显微成像装置分别获取被清洗基体的灰度图和近红外光谱图，图像处理装置选取被清洗表面的一个区域，提取灰度图中被选取区域的灰度值与图像处理装置中存储的灰度与清洁度关系数据进行对比，得到被选取区域的第一清洁度，图像处理装置提取近红外光谱图中被选取区域的近红外光谱数据与图像处理装置中存储的近红外光谱与清洁度关系数据进行对比，得到被选取区域的第二清洁度，然后将第一清洁度和第二清洁度进行耦合得到区域清洁度，能够提高激光清洗清洁度监测的精度。
此外，当被清洗表面与附着物颜色相近时，通过近红外显微成像装置根据不同物质吸收的波长不同判断被清洗基体表面是否有附着物。本发明提供的激光清洗清洁度在线监测方法，当第一清洁度与第二清洁度不一致时，判断粗糙度值种类是否为一，若是一则证明此时被清洗表面与附着物颜色相近，此时，清洁度以近红外显微成像装置为准，避免了以往激光清洗设备只依靠灰度图对被清洗基体表面清洁度进行监测时，难以判断与附着物颜色接近的基材的清洁度的缺点，提高了激光清洗清洁度的监测精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中提供的激光清洗清洁度在线监测装置的结构示意图；
图2为本发明实施例中提供的激光清洗清洁度在线监测方法的流程图。
其中，1-内窥镜；2-图形转化器；3-图像处理装置；4-显微镜；5-近红外光谱成像仪；6-示波器；7-被清洗基体；8-激光清洗设备。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种激光清洗清洁度在线监测装置、系统及方法，具有能够在激光清洗清洁度监测时提高监测精度的优点。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明实施例中提供的激光清洗清洁度在线监测装置的结构示意图，如图1所示，本发明提供的激光清洗清洁度在线监测装置，包括：内窥镜灰度成像装置、近红外显微成像装置和图像处理装置3。
内窥镜灰度成像装置与图像处理装置3连接；内窥镜灰度成像装置用于获取被清洗基体7表面每一区域的灰度图，并将被清洗基体7表面每一区域的灰度图组合成被清洗基体7表面的全景灰度图，将全景灰度图传输至图像处理装置3。
近红外显微成像装置与图像处理装置3连接；近红外显微成像装置用于放大被清洗基体7表面的图像，获取放大后的被清洗基体7表面的图像中每一区域的近红外光谱数据，根据被清洗基体7表面每一区域的近红外光谱数据形成近红外光谱图，并将近红外光谱图传输至图像处理装置3。
图像处理装置3用于选取被清洗基体7表面的一个区域，从全景灰度图中提取被选取区域的灰度值，并将灰度值与图像处理装置3内存储的灰度与清洁度关系数据进行对比，得到被选取区域的第一清洁度；图像处理装置3用于从近红外光谱图中提取被选取区域的近红外光谱数据，并将被选取区域的近红外光谱数据与图像处理装置3内存储的近红外光谱与清洁度关系数据进行对比，得到被选取区域的第二清洁度；图像处理装置3还用于将第一清洁度与第二清洁度进行耦合，得到区域清洁度。
其中，内窥镜灰度成像装置，具体包括：内窥镜1和图形转化器2。内窥镜1与图形转化器2连接，内窥镜1用于获取被清洗基体7表面每一区域的灰度图并将被清洗基体7表面每一区域的灰度图传输至图形转化器2。
内窥镜1为通用型工业内窥镜可以为以下几种内窥镜，包括光学内窥镜、光纤内窥镜、高频荧光灯内窥镜、光纤卤素灯被窥镜和LED内窥镜。
图形转化器2与图像处理装置3连接，图形转化器2用于将被清洗基体7 表面每一区域的灰度图组合成被清洗基体7表面的全景灰度图，并将全景灰度图传输至图像处理装置3。
近红外显微成像装置，具体包括：近红外光谱成像仪5、显微镜4和示波器6。显微镜4位于近红外光谱成像仪5的探测头上，显微镜4用于放大被清洗基体7表面的图像。
近红外光谱成像仪5与示波器6连接；近红外光谱成像仪5用于获取放大后的被清洗基体7表面的图像中每一区域的近红外光谱数据并将近红外光谱数据传输至示波器6。示波器6与图像处理装置3连接，示波器6用于根据近红外光谱数据形成近红外光谱图并将近红外光谱图传输至图像处理装置3。
另外，内窥镜灰度成像装置，还包括：第一视觉运动捕捉模块，第一视觉运动捕捉模块用于捕捉激光清洗设备8发出的激光光束使得内窥镜1实时获取被清洗基体7表面每一区域的灰度图。近红外显微成像装置，还包括：第二视觉运动捕捉模块，第二视觉运动捕捉模块用于捕捉激光清洗设备8发出的激光光束使得近红外光谱成像仪5获取放大后的被清洗基体7表面每一区域的第一近红外光谱数据。
本发明提供的激光清洗清洁度在线监测系统，如图1所示，包括：激光清洗设备8和激光清洗清洁度在线监测装置；激光清洗设备8与激光清洗清洁度在线监测装置连接，激光清洗设备8用于接收激光清洗清洁度在线监测装置发送的被清洗基体7表面每一区域的区域清洁度。
本发明提供的激光清洗清洁度在线监测系统，还包括：照明装置和照明装置控制器，其中，照明装置位于激光清洗设备8上，照明装置用于向激光清洗清洁度在线监测装置中的内窥镜灰度成像装置和近红外显微成像装置提供预设波长的光；照明装置与照明装置控制器连接，照明装置控制器用于调节照明装置的旋转角度和照明装置发出的光的强度。
图2为本发明实施例中提供的激光清洗清洁度在线监测方法的流程图，本发明还提供了一种激光清洗清洁度在线监测方法，如图2所示，本发明提供的方法，包括：
步骤101：图像处理装置获取内窥镜灰度成像装置发送的被清洗基体表面的全景灰度图。全景灰度图为内窥镜灰度成像装置获取被清洗基体表面每一区域的灰度图，并将被清洗基体表面每一区域的灰度图组合得到的。
步骤102：图像处理装置获取近红外显微成像装置发送的被清洗基体表面的近红外光谱图。近红外光谱图为近红外显微成像装置获取放大后的被清洗基体表面的图像中每一区域的近红外光谱数据，并根据被清洗基体表面每一区域的近红外光谱数据形成的。
步骤103：图像处理装置选取被清洗基体表面的一个区域。
步骤104：图像处理装置从全景灰度图中提取被选取区域的灰度值，并将灰度值与图像处理装置内存储的灰度与清洁度关系数据进行对比，得到被选取区域的第一清洁度。
步骤105：图像处理装置从近红外光谱图中提取被选取区域的近红外光谱数据，并将被选取区域的近红外光谱数据与图像处理装置内存储的近红外光谱与清洁度关系数据进行对比，得到被选取区域的第二清洁度。
步骤106：图像处理装置将第一清洁度与第二清洁度进行耦合后得到区域清洁度。
灰度与清洁度关系数据具体包括：灰度值与粗糙度值关系数据，以及粗糙度值与清洁度关系数据。
其中，将灰度值与图像处理装置内存储的灰度与清洁度关系数据进行对比，得到被选取区域的第一清洁度，具体包括：图像处理装置将灰度值与图像处理装置内存储的灰度值与粗糙度值关系数据进行对比，得到被选取区域的粗糙度值，并将粗糙度值与图像处理装置内存储的粗糙度值和清洁度关系数据进行对比，得到被选取区域的第一清洁度。
图像处理装置将灰度值与图像处理装置内存储的灰度值与粗糙度值关系数据进行对比，得到被选取区域的粗糙度值，具体包括：获取多个灰度值区间和与灰度值区间对应的粗糙度值；灰度值区间包括多个相邻灰度值，灰度值区间的个数与粗糙度值的个数相等；确定被选取区域的每一个灰度值对应的灰度值区间；根据被选取区域的每一个灰度值对应的灰度值区间，确定被选取区域的粗糙度值。
图像处理装置将第一清洁度与第二清洁度进行耦合后得到区域清洁度，具体包括：判断第一清洁度是否等于第二清洁度；若第一清洁度等于第二清洁度，则区域清洁度等于第一清洁度；若第一清洁度不等于第二清洁度，则判断被选取区域的粗糙度值的种类数是否等于一；若被选取区域的粗糙度值的种类数等于一，则区域清洁度等于第二清洁度；若被选取区域的粗糙度值的种类数不等于一，则区域清洁度等于第一清洁度。
图像处理装置将区域清洁度传送至激光清洗设备。
以被清洗基体为钛合金，表面附着物为碳为例，本发明提供的激光清洗清洁度在线监测装置及系统，工作流程如下：
预先建立“灰度与清洁度关系数据”和“近红外光谱与清洁度关系数据”数据库存储在图像处理装置内，启动激光清洗设备，根据被清洗基体为钛合金，表面附着物为碳采用波长为1064nm、重复频率0.5-15Hz，输出功率50-100W 的脉冲激光扫描积碳金属表面，扫描速度2.0cm-30cm/s，S型扫描路径；打开照明装置、内窥镜灰度成像装置、近红外显微成像装置和图像处理装置，调整内窥镜和近红外光谱仪的高度为100mm、倾斜角度45°，调试激光清洗设备、照明光源、内窥镜的探测头和近红外光谱成像仪的探测头是否协同良好。
内窥镜(NTS300)探测头上的第一视觉运动捕捉模块控制探测头跟随激光清洗设备发出的激光光束并行移动实时探测被清洗基体表面的一个区域的灰度图，由图像处理装置基于灰度图获取被选取区域的第一清洁度，近红外光谱成像仪(VideometerLab4)探测头上的第二视觉运动捕捉模块控制探测头跟随激光清洗设备发出的激光光束并行移动实时探测被清洗基体表面的近红外光谱数据，由示波器形成近红外光谱图，由图像处理装置基于近红外光谱图获取被选取区域的第二清洁度。图像处理装置将第一清洁度和第二清洁度耦合得到被选取区域的区域清洁度。图像处理装置将区域清洁度信息传送至激光清洗设备，工作人员根据区域清洁度调整激光清洗设备参数，重新形成新的清洗轨迹针对未清洁区域进行再清洗，直到达到整体清洁为止。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种激光清洗清洁度在线监测装置，其特征在于，包括：
内窥镜灰度成像装置、近红外显微成像装置和图像处理装置；
所述内窥镜灰度成像装置与所述图像处理装置连接；所述内窥镜灰度成像装置用于获取被清洗基体表面每一区域的灰度图，将所述被清洗基体表面每一区域的灰度图组合成所述被清洗基体表面的全景灰度图，并将所述全景灰度图传输至所述图像处理装置；
所述近红外显微成像装置与所述图像处理装置连接；所述近红外显微成像装置用于放大所述被清洗基体表面的图像，获取放大后的所述被清洗基体表面的图像中每一区域的近红外光谱数据，根据所述被清洗基体表面每一区域的近红外光谱数据形成近红外光谱图，并将所述近红外光谱图传输至所述图像处理装置；
所述图像处理装置用于选取所述被清洗基体表面的一个区域，从所述全景灰度图中提取被选取区域的灰度值，并将所述灰度值与所述图像处理装置内存储的灰度与清洁度关系数据进行对比，得到所述被选取区域的第一清洁度；所述图像处理装置用于从所述近红外光谱图中提取所述被选取区域的近红外光谱数据，并将所述被选取区域的近红外光谱数据与所述图像处理装置内存储的近红外光谱与清洁度关系数据进行对比，得到所述被选取区域的第二清洁度；所述图像处理装置用于将所述第一清洁度与所述第二清洁度进行耦合，得到区域清洁度；
所述灰度与清洁度关系数据具体包括：灰度值与粗糙度值关系数据，以及粗糙度值与清洁度关系数据；
所述将所述灰度值与所述图像处理装置内存储的灰度与清洁度关系数据进行对比，得到所述被选取区域的第一清洁度，具体包括：所述图像处理装置将所述灰度值与所述图像处理装置内存储的灰度值与粗糙度值关系数据进行对比，得到所述被选取区域的粗糙度值，并将所述粗糙度值与所述图像处理装置内存储的粗糙度值与清洁度关系数据进行对比，得到所述被选取区域的第一清洁度。
2.根据权利要求1所述的激光清洗清洁度在线监测装置，其特征在于，所述内窥镜灰度成像装置，具体包括：
内窥镜和图形转化器；
所述内窥镜与所述图形转化器连接，所述内窥镜用于获取被清洗基体表面每一区域的灰度图并将所述被清洗基体表面每一区域的灰度图传输至所述图形转化器；
所述图形转化器与所述图像处理装置连接，所述图形转化器用于将所述被清洗基体表面每一区域的灰度图组合成所述被清洗基体表面的全景灰度图，并将所述全景灰度图传输至所述图像处理装置。
3.根据权利要求2所述的激光清洗清洁度在线监测装置，其特征在于，所述近红外显微成像装置，具体包括：
近红外光谱成像仪、显微镜和示波器；
所述显微镜位于所述近红外光谱成像仪的探测头上，所述显微镜用于放大所述被清洗基体表面的图像；
所述近红外光谱成像仪与所述示波器连接；所述近红外光谱成像仪用于获取放大后的所述被清洗基体表面的图像中每一区域的近红外光谱数据并将所述近红外光谱数据传输至所述示波器；
所述示波器与所述图像处理装置连接，所述示波器用于根据所述近红外光谱数据形成近红外光谱图并将所述近红外光谱图传输至所述图像处理装置。
4.根据权利要求3所述的激光清洗清洁度在线监测装置，其特征在于，所述内窥镜灰度成像装置，还包括：
在所述内窥镜上设置的第一视觉运动捕捉模块，所述第一视觉运动捕捉模块用于捕捉激光清洗设备发出的激光光束使得所述内窥镜实时获取所述被清洗基体表面每一区域的灰度图；
所述近红外显微成像装置，还包括：
在所述近红外显微成像装置上设置的第二视觉运动捕捉模块，所述第二视觉运动捕捉模块用于捕捉所述激光清洗设备发出的激光光束使得所述近红外光谱成像仪获取放大后的所述被清洗基体表面每一区域的第一近红外光谱数据。
5.一种激光清洗清洁度在线监测系统，其特征在于，所述激光清洗清洁度在线监测系统，包括：
激光清洗设备和如权利要求1-4任一项所述的激光清洗清洁度在线监测装置；
所述激光清洗设备与所述激光清洗清洁度在线监测装置连接，所述激光清洗设备用于接收所述激光清洗清洁度在线监测装置发送的被清洗基体表面每一区域的区域清洁度。
6.根据权利要求5所述的激光清洗清洁度在线监测系统，其特征在于，所述激光清洗清洁度在线监测系统，还包括：
照明装置和照明装置控制器；
所述照明装置位于所述激光清洗设备上，所述照明装置与所述照明装置控制器连接，所述照明装置用于向所述激光清洗清洁度在线监测装置中的内窥镜灰度成像装置和近红外显微成像装置提供预设波长的光；
所述照明装置控制器用于调节所述照明装置的旋转角度和所述照明装置发出的光的强度。
7.一种激光清洗清洁度在线监测方法，其特征在于，应用于权利要求1-4任一项所述的激光清洗清洁度在线监测装置，所述激光清洗清洁度在线监测方法，包括：
图像处理装置获取内窥镜灰度成像装置发送的被清洗基体表面的全景灰度图；所述全景灰度图是由所述内窥镜灰度成像装置获取所述被清洗基体表面每一区域的灰度图，并将所述被清洗基体表面每一区域的灰度图组合得到的；
所述图像处理装置获取近红外显微成像装置发送的所述被清洗基体表面的近红外光谱图；所述近红外光谱图是由所述近红外显微成像装置获取放大后的所述被清洗基体表面的图像中每一区域的近红外光谱数据，并根据所述被清洗基体表面每一区域的近红外光谱数据形成的；
所述图像处理装置选取所述被清洗基体表面的一个区域，从所述全景灰度图中提取被选取区域的灰度值，并将所述灰度值与所述图像处理装置内存储的灰度与清洁度关系数据进行对比，得到所述被选取区域的第一清洁度；
所述图像处理装置从所述近红外光谱图中提取所述被选取区域的近红外光谱数据，并将所述被选取区域的近红外光谱数据与所述图像处理装置内存储的近红外光谱与清洁度关系数据进行对比，得到所述被选取区域的第二清洁度；
所述图像处理装置将所述第一清洁度与所述第二清洁度进行耦合后得到区域清洁度。
8.根据权利要求7所述的激光清洗清洁度在线监测方法，其特征在于，
所述灰度与清洁度关系数据具体包括：灰度值与粗糙度值关系数据，以及粗糙度值与清洁度关系数据；
所述将所述灰度值与所述图像处理装置内存储的灰度与清洁度关系数据进行对比，得到所述被选取区域的第一清洁度，具体包括：
所述图像处理装置将所述灰度值与所述图像处理装置内存储的灰度值与粗糙度值关系数据进行对比，得到所述被选取区域的粗糙度值，并将所述粗糙度值与所述图像处理装置内存储的粗糙度值与清洁度关系数据进行对比，得到所述被选取区域的第一清洁度。
9.根据权利要求8所述的激光清洗清洁度在线监测方法，其特征在于，所述图像处理装置将所述灰度值与所述图像处理装置内存储的灰度值与粗糙度值关系数据进行对比，得到所述被选取区域的粗糙度值，具体包括：
获取多个灰度值区间和与所述灰度值区间对应的粗糙度值；所述灰度值区间包括多个相邻灰度值，所述灰度值区间的个数与所述粗糙度值的个数相等；
确定所述被选取区域的每一个灰度值对应的灰度值区间；
根据所述被选取区域的每一个灰度值对应的灰度值区间，确定所述被选取区域的粗糙度值。
10.根据权利要求9所述的激光清洗清洁度在线监测方法，其特征在于，所述图像处理装置将所述第一清洁度与所述第二清洁度进行耦合后得到区域清洁度，具体包括：
判断所述第一清洁度是否等于所述第二清洁度；
若所述第一清洁度等于所述第二清洁度，则所述区域清洁度等于所述第一清洁度；
若所述第一清洁度不等于所述第二清洁度，则判断所述被选取区域的粗糙度值的种类数是否等于一；
若所述被选取区域的粗糙度值的种类数等于一，则所述区域清洁度等于所述第二清洁度；
若所述被选取区域的粗糙度值的种类数不等于一，则所述区域清洁度等于所述第一清洁度。
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