CN111973088A - 一种基于人工智能的拖地机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明属于智能家居设备技术领域，提供了一种基于人工智能的拖地机器人，包括机体，其底部设置有行走轮；第一驱动装置，其设置在所述机体内以驱动所述行走轮转动；以及拖地装置，所述拖地装置设置在所述机体上；所述拖地装置包括拖布单元、安装壳、第二驱动装置和联接装置。本发明所提供的一种基于人工智能的拖地机器人，具有更好的拖地效果。

Description

一种基于人工智能的拖地机器人
技术领域
本发明涉及智能家居设备技术领域，具体涉及一种基于人工智能的拖地机器人。
背景技术
随着科技的发展，越来越多的家庭采用了智能机器来辅助人们的清洁作业。现有技术中，智能清洁机器人结构大同小异，多是在产品底部放置一块平铺的拖布，利用内部的控制器来控制智能机器人的活动轨迹，以此来完成拖地作业。上述拖地过程中，拖布相对机体是不动的，在拖布被更换或者被清洗之前，已经变脏的拖布仍将继续执行拖地任务，从而导致清洁效果变差。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种基于人工智能的拖地机器人，使其具有更好的清洁效果。
为了实现上述目的，本发明提供一种基于人工智能的拖地机器人，包括：
机体，其底部设置有行走轮；
第一驱动装置，其设置在所述机体内以驱动所述行走轮转动；以及
拖地装置，所述拖地装置设置在所述机体上；
所述拖地装置包括拖布单元、安装壳、第二驱动装置和联接装置；
所述拖布单元包括：
第一辊轮轴；
第一辊轮，其套设在所述第一辊轮轴上；
第二辊轮轴，其与所述第一辊轮轴平行设置；
第二辊轮，其套设在所述第二辊轮轴上；
环状拖布，其套设在所述第一辊轮和所述第二辊轮外；
第一支架，其在所述第一辊轮轴的两端分别设置有一个，其一端与所述第一辊轮轴转动连接，其另一端向所述第二辊轮轴方向延伸；
第二支架，其在所述第二辊轮轴的两端分别设置有一个，其一端与所述第二辊轮轴转动连接，其另一端向所述第一辊轮轴方向延伸，所述第二支架的所述另一端与所述第一支架的所述另一端滑动连接；以及
锁止机构，其设置在所述第一支架和/或所述第二支架上，其用于使所述第一辊轮轴和所述第二辊轮轴之间保持不同的第一间距和第二间距，所述第一间距大于所述第二间距，当所述第一辊轮轴和所述第二辊轮轴之间保持第一间距时，所述环状拖布可随所述第一辊轮和/或所述第二辊轮的转动而转动；
所述安装壳设置在所述机体的一端，所述安装壳包括两个相对设置在半壳体，所述拖布单元设置在两个所述半壳体之间，所述第一支架和/或所述第二支架与对应的一个所述半壳体滑动连接；
所述第二驱动装置设置在所述安装壳内，其用于驱动所述第一辊轮轴转动；
所述联接装置设置在所述安装壳内，其包括：
联接件，其用于将所述第一驱动装置的动力传递给与所述第一辊轮轴；以及
第三驱动装置，其用于使所述联接件在第一位置和第二位置之间来回移动，当所述联接件处于所述第一位置时，所述第一驱动装置的动力传递给所述第一辊轮轴，当所述联接件处于第二位置时，所述第二驱动装置的动力不可传递给所述第一辊轮轴，且所述拖布单元可从两个所述半壳体之间取出。
进一步地，所述锁止机构包括：
锁止拉杆，其一端与所述第二支架的所述另一端铰接，其另一端具有滑动部；
连接块，其设置在所述第一支架的所述另一端，其上开有用于对所述滑动部的移动进行导向的引导槽，所述引导槽成心形，所述引导槽包括滑入滑出引导部、第一引导部、暂定部和第二引导部，所述滑动部沿所述滑入滑出引导部和所述第一引导部滑动到所述暂定部并可暂时定位在所述暂定部，所述滑动部离开所述暂定部后沿所述第二引导部和所述滑入滑出引导部滑动；以及
复位弹簧，其一端与所述连接块连接，其另一端与所述第二支架连接。
进一步地，所述连接块上开有一容置槽，所述复位弹簧设置在所述容置槽内，所述第二支架的所述另一端设置有导杆，所述复位弹簧的所述另一端套设在所述导杆外，所述导杆可滑入到所述容置槽内；
所述第一支架的所述另一端设置有限位臂，所述第二支架的所述另一端设置有限位块，当所述第一辊轮轴和所述第二辊轮轴之间保持第一间距时，在所述复位弹簧的作用下，所述限位臂与所述限位块抵接，当所述第一辊轮轴和所述第二辊轮轴之间保持第二间距时，所述滑动部暂时定位在所述暂定部。
进一步地，所述第二驱动装置包括：
两个分别位于所述第一辊轮轴两端的带传动机构；
与所述第一辊轮轴平行设置的连接轴，所述连接轴用于将两个所述带传动机构进行同轴连接；以及
用于驱动所述连接轴转动的第二电机。
进一步地，所述带传动机构包括第一带轮和第二带轮，所述第一带轮与所述连接轴同轴连接，所述第二带轮上同轴连接有第一花键轴，所述联接件包括套设在所述第一花键轴上的套部和设置在所述套部外的连接部，所述套部具有与所述第一花键轴相适配的花键槽，所述连接部与所述第三驱动装置连接，所述第一辊轮轴的端部一体化设置有第二花键轴，所述第二花键轴与所述花键槽相适配。
进一步地，所述第三驱动装置为电动推杆。
本发明的有益效果：本发明提供的一种基于人工智能的拖地机器人，通过设置可以插拔安装的拖布单元来进行拖地作业，拖布单元安装好之后通过联接装置受到第二驱动装置的驱动而工作，第二驱动装置由控制器进行控制，以进行智能化的操控。每当拖地机器人前行一段预设的距离后，第二驱动装置使环状拖布转动一定角度，从而已经变脏的部分拖布(即与地面接触的位于前方的拖布)被转到上方，这样重复执行多次后，直到整个环状拖布都变得比较脏的时候，拖地机器人停止拖地工作，由使用者将拖布单元取下并清洗或更换环状拖布后，再次进行拖地工作。因此，本发明所提供的拖地机器人具有更好的清洁效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为本发明一实施例提供的一种基于人工智能的拖地机器人的立体图；
图2为图1在一个视角下的部分立体图；
图3为拖布单元的立体图；
图4为拖布单元在一个视角下的部分立体图；
图5为拖布单元在另一个视角下的部分结构示意图；
图6为图5中的A-A面剖视图。
附图标记：
10-拖布单元、11-第一辊轮轴、111-第二花键轴、12-第一辊轮、13-第二辊轮轴、14-第二辊轮、15-环状拖布、16-第一支架、161-第一滑动条、162-限位臂、17-第二支架、171-第二滑动条、172-限位块、21-半壳体、30-第二驱动装置、301-第一带轮、302-第二带轮、303-连接轴、304-第二电机、305-第一花键轴、40-联接装置、401-套部、402-花键槽、403-连接部、404-电动推杆、60-锁止机构、61-锁止拉杆、611-滑动部、62-连接块、621-引导槽、622-滑入滑出引导部、623-第一引导部、624-暂定部、625-第二引导部、63-复位弹簧、64-导杆。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
如图1-6所示，本实施例提供一种基于人工智能的拖地机器人，包括机体、第一驱动装置和拖地装置。机体底部安装有行走轮，第一驱动装置安装在机体内，用以驱动行走轮转动。机体内还安装有控制器，控制器用于控制第一驱动装置和拖地装置的工作。机体和第一驱动装置为本领域技术人员公知的现有技术，在此不再进行赘述，且在附图中都未示出。
拖地装置包括拖布单元10、安装壳、第二驱动装置30和联接装置40。
拖布单元10包括第一辊轮轴11、第一辊轮12、第二辊轮轴13、第二辊轮14、环状拖布15、第一支架16、第二支架17和锁止机构60。第一辊轮轴11和第二辊轮轴13平行设置。第一辊轮轴11和第二辊轮轴13上分别套装有第一辊轮和第二辊轮。环状拖布15套在第一辊轮和第二辊轮外，从而与第一辊轮和第二辊轮构成类似带传动机构。优选环状拖布15具有两层结构，内层由无弹性的橡胶材料、帆布等制成，外层由棉布制成，内外两层粘接在一起，内层用以保证环状拖布15不会轻易发生弹性变形，从而保证能随第一辊轮和第二辊轮转动，外层用来清洁地面。
第一辊轮轴11的两端分别安装有一个第一支架16，第一辊轮轴11与第一支架16的一端转动连接，具体地，第一辊轮轴11可以绕第一支架16转动，但是不能相对第一支架16沿轴向滑动。第一支架16的另一端向第二辊轮轴13所在方向延伸一定长度。
第二辊轮轴13的两端分别安装有一个第二支架17，第二辊轮轴13与第二支架17的一端转动连接，具体地，第二辊轮轴13可以绕第二支架17转动，但是不能相对第二支架17沿轴向滑动。第二支架17的另一端向第一辊轮轴11所在方向延伸一定长度，且第二支架17的另一端与第一支架16的另一端滑动连接，从而第一支架16和第二支架17之间可以相互靠近或远离，进而第一辊轮轴11和第二辊轮轴13之间可以相互靠近或远离。
锁止机构60设置在第一支架16和/或第二支架17上，其作用是用于使第一辊轮轴11和第二辊轮轴13之间保持不同的第一间距和第二间距，且第一间距大于第二间距。当第一辊轮轴11和第二辊轮轴13之间保持第一间距时，环状拖布15可随第一辊轮和/或第二辊轮的转动而转动；当第一辊轮轴11和第二辊轮轴13之间保持第二间距时，环状拖布15可以从第一辊轮和第二辊轮外取下，以便进行清洗。
安装壳设置在机体的一端，安装壳包括两个相对设置在半壳体21，拖布单元10设置在两个半壳体21之间，第一支架16和/或第二支架17与对应的一个半壳体21滑动连接，优选在第一支架16上设置第一滑动条161，在第二支架17上设置第二滑动条171，在半壳体21上开有滑槽。第一滑动条161和第二滑动条171可以插入到滑槽中，并且在滑槽中滑动。通过上述设置，拖布单元10可以插入到安装壳中进行安装，也可以方便地从安装壳中取出，以进行环状拖布15的更换和/或清洗。
第二驱动装置30设置在安装壳内，其用于驱动第一辊轮轴11转动。
联接装置40设置在安装壳内，其包括联接件和第三驱动装置。联接件用于将第一驱动装置的动力传递给与第一辊轮轴11。第三驱动装置用于使联接件在第一位置和第二位置之间来回移动。当联接件处于第一位置时，第一驱动装置的动力传递给第一辊轮轴11。当联接件处于第二位置时，第二驱动装置30的动力不可传递给第一辊轮轴11，且拖布单元10可从两个半壳体21之间取出。
在本实施例中，通过设置可以插拔安装的拖布单元10来进行拖地作业，拖布单元10安装好之后通过联接装置40受到第二驱动装置30的驱动而工作，第二驱动装置30由控制器进行控制，以进行智能化的操控。每当拖地机器人前行一段预设的距离后，第二驱动装置30使环状拖布15转动一定角度，从而已经变脏的部分拖布(即与地面接触的位于前方的拖布)被转到上方，这样重复执行多次后，直到整个环状拖布15都变得比较脏的时候，拖地机器人停止拖地工作，由使用者将拖布单元10取下并清洗或更换环状拖布15后，再次进行拖地工作。通过上述设置，本实施例所提供的拖地机器人具有更好的清洁效果。
在一个实施例中，锁止机构60包括锁止拉杆61、连接块62和复位弹簧63。锁止拉杆61的一端与第二支架17铰接，另一端向第一支架16所在方向延伸一定距离后在端部形成一个滑动部611。
连接块62固定在第一支架16的另一端，其上开有用于对锁止拉杆61的滑动部611进行导向的引导槽621。引导槽621成心形，具体地，引导槽621包括滑入滑出引导部622、第一引导部623、暂定部624和第二引导部625，滑入滑出引导部622、第一引导部623、暂定部624和第二引导部625依次首尾连接，以形成心形槽。
滑动部611沿滑入滑出引导部622和第一引导部623滑动到暂定部624并可暂时定位在暂定部624，即这个过程为第一辊轮轴11和第二辊轮轴13之间相互靠近的过程，且当滑动部611暂时定位在暂定部624时，第一辊轮轴11和第二辊轮轴13之间保持第二间距。
滑动部611离开暂定部624后沿第二引导部625和滑入滑出引导部622滑动，即这个过程为第一辊轮轴11和第二辊轮轴13之间相互远离的过程，且当滑动部611回到初始位置(即位于滑入滑出引导部622的远离与暂定部624的一端的一个位置)时，第一辊轮轴11和第二辊轮轴13之间保持第一间距。
复位弹簧63的一端与连接块62连接，另一端与第二支架17连接。复位弹簧63用于使滑动部611回到初始位置，即使第一辊轮轴11和第二辊轮轴13之间回到第一间距。
上述结构的锁止机构60，通过一次按压，就可以使第一辊轮轴11和第二辊轮轴13保持在第二间距处，然后再通过一次按压，就可以使第一辊轮轴11和第二辊轮轴13恢复到第一间距处，操作方便。
在一个实施例中，连接块62上开有一容置槽，复位弹簧63设置在容置槽内，第二支架17的另一端固定有导杆64，复位弹簧63的另一端套设在导杆64外，导杆64可滑入到容置槽内，当滑动部611暂时定位在暂定部624时，导杆64与容置槽的底部保持一定间距。
第一支架16的另一端设置有限位臂162，优选相对设置有两个限位臂162。限位臂162一端与第一支架16固定连接，另一端为自由端。第二支架17的另一端设置有限位块172，同理，限位块172也相对设置有两个，限位块172与第二支架17固定连接。当第一辊轮轴11和第二辊轮轴13之间保持第一间距时，在复位弹簧63的作用下，限位臂162与限位块172抵接，当第一辊轮轴11和第二辊轮轴13之间保持第二间距时，滑动部611暂时定位在暂定部624。
在本实施例中，通过限位臂162和限位块172的配合，使得锁止拉杆61的滑动部611可以保持在初始位置和位于暂定部624，从而复位弹簧63的两端只需与第一支架16和第二支架17保持抵接即可，不用进行固定连接，这样安装更加方便。
在一个实施例中，第二驱动装置30包括带传动机构、连接轴303和第二电机304。第一辊轮轴11两端分别设置有一个带传动机构，带传动机构包括第一带轮301和第二带轮302。
两个带传动机构通过平行于第一辊轮轴11的连接轴303进行同轴连接，从而两个带传动机构同步工作。第二电机304通过齿轮结构驱动连接轴303转动，从而带动两个带传动机构一起转动。
上述第二驱动装置30，结构简单、紧凑，只需要一个动力源，因此成本较低。
在一个实施例中，带传动机构包括第一带轮301和第二带轮302，第一带轮301与连接轴303同轴连接，第二带轮302上同轴连接有第一花键轴305。
联接件包括套设在第一花键轴305上的套部401和设置在套部401外的连接部403，套部401具有与第一花键轴305相适配的花键槽402，花键槽402贯穿套部401，连接部403与第三驱动装置连接，第三驱动装置优选为电动推杆404，电动推杆404与控制器电连接。第一辊轮轴11的端部一体化设置有第二花键轴111，第二花键轴111与花键槽402相适配。当第二驱动装置30驱动第一辊轮轴11转动时，花键槽402的两端分别与第一花键轴305和第二花键轴111相配合。当第二驱动装置30不能驱动第一辊轮轴11转动时，第二花键轴111与花键槽402脱离配合。通过上述设置，实现了联接功能，结构简单。
在本实施例中，优选在其中一根第二花键轴111上套设遮挡片，在安装壳内固定有与该遮挡片配合的光电开关，遮挡片随第二花键轴111转到特定角度，使得光电开关的发射信号被阻挡，从而光电开关产生电信号，接着第三驱动装置工作，使得联接件将第一花键轴305和第二花键轴111同轴连接。这样设置的目的是，当拖布单元10插入到安装壳内后，可以缓慢转动第二辊轮轴13或者环状拖布15，使得第一辊轮轴11缓慢转动，从而当光电开关产生电信号后会使得第三驱动装置迅速工作，进而方便地解决第二花键轴111与联接件对正的问题。
本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (6)

1.一种基于人工智能的拖地机器人，其特征在于：包括：
机体，其底部设置有行走轮；
第一驱动装置，其设置在所述机体内以驱动所述行走轮转动；以及
拖地装置，所述拖地装置设置在所述机体上；
所述拖地装置包括拖布单元、安装壳、第二驱动装置和联接装置；
所述拖布单元包括：
第一辊轮轴；
第一辊轮，其套设在所述第一辊轮轴上；
第二辊轮轴，其与所述第一辊轮轴平行设置；
第二辊轮，其套设在所述第二辊轮轴上；
环状拖布，其套设在所述第一辊轮和所述第二辊轮外；
第一支架，其在所述第一辊轮轴的两端分别设置有一个，其一端与所述第一辊轮轴转动连接，其另一端向所述第二辊轮轴方向延伸；
第二支架，其在所述第二辊轮轴的两端分别设置有一个，其一端与所述第二辊轮轴转动连接，其另一端向所述第一辊轮轴方向延伸，所述第二支架的所述另一端与所述第一支架的所述另一端滑动连接；以及
锁止机构，其设置在所述第一支架和/或所述第二支架上，其用于使所述第一辊轮轴和所述第二辊轮轴之间保持不同的第一间距和第二间距，所述第一间距大于所述第二间距，当所述第一辊轮轴和所述第二辊轮轴之间保持第一间距时，所述环状拖布可随所述第一辊轮和/或所述第二辊轮的转动而转动；
所述安装壳设置在所述机体的一端，所述安装壳包括两个相对设置在半壳体，所述拖布单元设置在两个所述半壳体之间，所述第一支架和/或所述第二支架与对应的一个所述半壳体滑动连接；
所述第二驱动装置设置在所述安装壳内，其用于驱动所述第一辊轮轴转动；
所述联接装置设置在所述安装壳内，其包括：
联接件，其用于将所述第一驱动装置的动力传递给与所述第一辊轮轴；以及
第三驱动装置，其用于使所述联接件在第一位置和第二位置之间来回移动，当所述联接件处于所述第一位置时，所述第一驱动装置的动力传递给所述第一辊轮轴，当所述联接件处于第二位置时，所述第二驱动装置的动力不可传递给所述第一辊轮轴，且所述拖布单元可从两个所述半壳体之间取出。
2.根据权利要求1所述的基于人工智能的拖地机器人，其特征在于：所述锁止机构包括：
锁止拉杆，其一端与所述第二支架的所述另一端铰接，其另一端具有滑动部；
连接块，其设置在所述第一支架的所述另一端，其上开有用于对所述滑动部的移动进行导向的引导槽，所述引导槽成心形，所述引导槽包括滑入滑出引导部、第一引导部、暂定部和第二引导部，所述滑动部沿所述滑入滑出引导部和所述第一引导部滑动到所述暂定部并可暂时定位在所述暂定部，所述滑动部离开所述暂定部后沿所述第二引导部和所述滑入滑出引导部滑动；以及
复位弹簧，其一端与所述连接块连接，其另一端与所述第二支架连接。
3.根据权利要求1所述的基于人工智能的拖地机器人，其特征在于：所述连接块上开有一容置槽，所述复位弹簧设置在所述容置槽内，所述第二支架的所述另一端设置有导杆，所述复位弹簧的所述另一端套设在所述导杆外，所述导杆可滑入到所述容置槽内；
所述第一支架的所述另一端设置有限位臂，所述第二支架的所述另一端设置有限位块，当所述第一辊轮轴和所述第二辊轮轴之间保持第一间距时，在所述复位弹簧的作用下，所述限位臂与所述限位块抵接，当所述第一辊轮轴和所述第二辊轮轴之间保持第二间距时，所述滑动部暂时定位在所述暂定部。
4.根据权利要求1所述的基于人工智能的拖地机器人，其特征在于：所述第二驱动装置包括：
两个分别位于所述第一辊轮轴两端的带传动机构；
与所述第一辊轮轴平行设置的连接轴，所述连接轴用于将两个所述带传动机构进行同轴连接；以及
用于驱动所述连接轴转动的第二电机。
5.根据权利要求4所述的基于人工智能的拖地机器人，其特征在于：所述带传动机构包括第一带轮和第二带轮，所述第一带轮与所述连接轴同轴连接，所述第二带轮上同轴连接有第一花键轴，所述联接件包括套设在所述第一花键轴上的套部和设置在所述套部外的连接部，所述套部具有与所述第一花键轴相适配的花键槽，所述连接部与所述第三驱动装置连接，所述第一辊轮轴的端部一体化设置有第二花键轴，所述第二花键轴与所述花键槽相适配。
6.根据权利要求5所述的基于人工智能的拖地机器人，其特征在于：所述第三驱动装置为电动推杆。
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