CN111969485B - 电力架空高压线接头发热缺陷自动处理装置的运用方式 - Google Patents
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Abstract
本发明提出电力架空高压线接头发热缺陷自动处理装置的运用方式，用于处理因接触电阻异常增大造成的高压线接头发热缺陷，所述自动处理装置为无人机，所述无人机携带有导电浆喷覆装置、电场感应器、红外热成像仪、控制模块和电源模块；当运用无人机处理高压线接头发热缺陷时，控制模块以电场感应器探测高压线电场强度并控制无人机飞行动作，使高压线与飞行状态的无人机之间的距离维持在安全的作业间距范围内，无人机先以导电浆喷覆装置向高压线接头喷射除锈清洗剂以对其清洗，待高压线接头干燥后再向其喷覆可快速固化的导电浆以改善高压线接头的导电性；本发明能在不停电情况下的在线及时自动发现和处理电力架空高压线发热故障。
Description
技术领域
本发明涉及电力设施维护技术领域，尤其是电力架空高压线接头发热缺陷自动处理装置的运用方式。
背景技术
电力架空长距离输送电能的高压线在带电运行中，由于电流致热、长期刮风摇摆线路等，都会造成高压线金具线夹接头松动，周围环境污染也会造成其接触面的氧化和腐蚀，这些都使架空高压线线夹接头接触电阻不断增大，从而产生高于正常发热温度的发热缺陷，如不能及时解决，缺陷将不断加剧，造成恶性循环，最终导致接头烧断脱落，高压导线短路等严重危及地面人员和电网设备安全的恶性故障发生。传统处理这些缺陷需先将发生发热故障的高压线路停电，由专业人员携带材料和工器具攀爬上铁塔高空，对发热缺陷的接头进行处理或更换。由于停电会给地方生产和居民生活造成严重影响，损害了供电企业的社会形象，且还造成电力部门本身减少输送电能损失和人员维护检修的费用的大量直接经济损失，因此发明一种能在不停电情况下的在线及时自动发现和处理电力架空高压线发热故障装置的运用方法就显得很有意义。
发明内容
本发明提出电力架空高压线接头发热缺陷自动处理装置的运用方式，能在不停电情况下的在线及时自动发现和处理电力架空高压线发热故障。
本发明采用以下技术方案。
电力架空高压线接头发热缺陷自动处理装置的运用方式，用于处理因接触电阻异常增大造成的高压线接头发热缺陷，所述自动处理装置为无人机（1），所述无人机携带有导电浆喷覆装置、电场感应器、红外热成像仪、控制模块和电源模块（16）；当运用无人机处理高压线接头发热缺陷时，控制模块以电场感应器（5）探测高压线电场强度并控制无人机飞行动作，使高压线与飞行状态的无人机之间的距离维持在安全的作业间距范围内，无人机先以导电浆喷覆装置向高压线接头喷射除锈清洗剂（18）以对其清洗，待高压线接头干燥后再向其喷覆可快速固化的导电浆（15）以改善高压线接头的导电性。
所述无人机处还在机头处设有用于飞行避障的超声波检测器（4）；所述超声波检测器与控制模块相连，当无人机飞行时，超声波检测器向机头前方发送超声波以根据反射回波来探测障碍物，所述控制模块根据超声波检测器的障碍物探测结果来控制无人机的避障飞行动作。
所述无人机处还设有热风枪；当无人机以除锈清洗剂清洗高压线接头，所述热风枪向高压线接头吹送热风以加快其干燥速度；当无人机向高压线接头喷覆导电浆后，所述所述热风枪向高压线接头吹送热风以加快导电浆的固化速度。
所述导电浆为导电银浆或导电铜浆；所述导电浆喷覆装置包括喷枪（7）、导电浆储仓（2）、除锈清洗剂储仓（3）、热风枪（17）以及电磁阀组件；所述喷枪通过管道组件（8）分别与导电浆储仓、除锈清洗剂储仓连接；所述导电浆储仓、除锈清洗剂储仓内均预先充注压力以利于仓内液体通过喷枪喷出。
所述管道组件包括与喷枪相连的喷枪输入管，还包括与喷枪输入管相通的第一支管、第二支管；所述第一支管经第一电磁阀（9）与导电浆储仓相通；所述第二支管经第二电磁阀与除锈清洗剂储仓相通；
所述无人机周沿的四面各装有一个电场感应器；红外热成像仪、喷枪和热风枪并排安装于无人机前腹底部，导电浆储仓、除锈清洗剂储仓则作为外挂件分别安装在无人机两侧；所述电源模块内置有蓄电池。
所述电力架空高压线（12）以支撑物（11）安装于高空处，各段电力架空高压线的接头部位通过绝缘瓷瓶（13）或金具线夹接头（14）相互连接为高压线路；
所述控制模块按预设的飞行计划控制无人机沿高压线路飞行或悬停，对高压线路进行巡检；在无人机巡检时，控制模块按电场感应器测得的高压线电场强度，无人机的设备耐受电场强度，以及巡检所需的工作距离，控制无人机与高压线路保持安全的作业间距。
所述无人机在对高压线路巡检时，控制模块以红外线成像仪对高压线的接头部位进行测温检测；当测得的温度值超过阈值时，控制模块判定接头部位过热，控制导电浆喷覆装置向过热的接头部位喷射除锈清洗剂以对其清洗，并向该部位喷覆导电浆以改善其导电性能。
所述无人机在对高压线路巡检时，高压线路处于带电状态，当导电浆喷覆装置向过热的接头部位喷射除锈清洗剂或导电浆时，所述电磁阀组件使管道组件以高频率切换其导通状态和关断状态，使喷枪以断续方式向接头部位喷射液体，以避免液体在高压线路与无人机之间形成放电通道。
所述运用方式包括以下方法；
方法A1、对控制模块进行设定，设定使无人机按设定好的路线自动飞行的巡检飞行计划；
方法A2、对控制模块进行设定，设定电场感应强度与相应电压等级高压线路的安全间隔距离的范围，使控制模块能根据电场感器对高压线的电场检测值，自动控制无人机飞行全程都须与相应电压等级高压电线保持足够安全距离的控制飞行和悬停等；
方法A3、对控制模块进行设定，预设与超声波检测器相关的超声波障碍反射波参数，用以检测无人机飞行前方是否有障碍物，如有障碍物，超声波检测器将反射回来的数据传输给控制模块，由控制模块自动控制无人机规避绕开障碍物后继续飞行；
方法A5、对控制模块内控制第一、第二电磁阀开启后快速关闭的控制程序进行设定，根据导电浆、除锈清洗剂的成分、浓度来设定电磁阀组件的通断切换频率，以控制导电浆和除锈清洗剂在向高压线路喷射时，能以不连续的单次形式喷出，从而在保持导电银浆和除锈清洗剂能等电位地附着在高压线的发热故障部位上，同时避免产生放电现象；
方法A6、对控制模块进行设定，设定控制模块通过红外热成像仪对巡视沿程高压线路进行测温检测的正常温度、轻微故障过热温度、严重过热故障温度值的判定标准。
所述无人机在对高压线路巡检时，采用以下方法；
方法B1、对控制模块进行设定，设定使无人机按设定好的路线自动飞行的巡检飞行计划；设定控制模块通过红外热成像仪对巡视沿程高压线路进行测温检测的正常温度、轻微故障过热温度、严重过热故障温度值的判定标准；
方法B2、无人机沿预先设定的巡检飞行计划，沿电力高压架空线路进行巡视检查自动飞行和返回；
方法B3、在巡视检查自动飞行中，无人机根据超声波检测器和电场感应器检测的数据，自动规避飞行障碍物，并与电力高压线路保持足够的安全距离以安全飞行和进行巡检作业；
方法B4、无人机沿电力架空高压线路飞行时，用红外热成像仪检测每个高压线金具线夹接头的温度；
方法B5、当控制模块经红外热成像仪发现高压线金具线夹接头温度轻微超过设置的正常温度时，控制模块判定该区域存在轻微过热故障，控制模块对该区域进行数据记录并对该区域坐标进行标记，将在下次巡检飞行计划中，把该位置列为重点巡视区；
方法B6、当控制模块经红外热成像仪发现发现高压线金具线夹接头温度严重超过设置的正常温度，控制模块判定该区域存在严重过热故障，无人机自动飞抵接近严重发热的高压线金具线夹接头附近悬停，由电场感应器和控制模块自动控制无人机持既能靠近严重发热的高压线线夹接头处，又能保持足够安全距离进行巡检工作的位置；
方法B7、无人机上红外热成像仪锁定发生严重发热故障高压线线夹接头位置后，喷枪对准严重发热的高压线线夹接头处，自动开启第二电磁阀，并迅速关闭，重复多次操作，将除锈清洗剂以不连续的喷淋方式喷射到严重过热的高压线线夹接头处进等电位行除锈和清洗；
方法B8、清洗完成后，无人机开启热风枪对高压线线夹接头处进行预设时长的吹热风干燥；
方法B9、热风干燥结束后，无人机自动关闭热风枪，控制第一电磁阀每次开启后迅速关闭的间断控制，将导电浆以不连续的等电位形式喷涂到高压线线夹接头处并渗透至该处的缝隙内；
方法B10、无人机开启热风枪对喷涂到高压线线夹接头的导电浆进行预设时长的吹热风干燥，使喷涂的导电浆迅速固化；
方法B11、再控制第一电磁阀每次开启后迅速关闭的间断控制，将高导电银浆以不连续的喷射方式喷涂到高压线线夹接头处；而后再开启热风枪对喷涂到高压线线夹接头处的导电浆进行吹热风干燥后关闭热风枪，循环以上方法B9-方法B10多次；
方法B12、由于导电浆在发热线夹接头处渗入该处的空隙，并且包裹该处表面，因此能有效提高该处的导电性从而降低该处的发热，当红外热成像仪检测到线夹接头处发热温度已下降至正常值时，或是该处与相邻其它相正常运行的线夹接头温度进行对比的结果相接近，则控制模块判定该区域的严重过热故障已消除，停止喷导电浆装置工作，无人机继续沿高压线路飞行巡视；
方法B13、当无人机控制模块的红外热成像仪又测温到某高压线线夹接头严重发热时，继续按方法B6-方法B12自动处理；
方法B14、整条电力架空高压线巡视检查完成后，无人机自动返回。
本发明的优点在于，能有效自动在线不停电的监测和自动处理电力架空长距离输送电能高压线的发热缺陷，解决了传统处理需将发生发热故障的高压线路停电，并由专业人员冒险携带材料和工器具攀爬上铁塔高空，对发热缺陷的线夹接头进行处理或更换的难题，与传统方式相比，本申请有着显著优势。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步详细的说明：
附图1是本发明所述无人机的示意图；
附图2是无人机的导电浆喷覆装置的示意图；
附图3是无人机对接头发热缺陷进行处理的示意图；
附图4是控制模块的工作原理示意图；
图中：1-无人机；2-导电浆储仓；3-除锈清洗剂储仓；4-超声波检测器；5-电场感应器；6-红外热成像仪；7-喷枪；8-管道组件；9-第一电磁阀；10-第二电磁阀；11-支撑物；12-高压线；13-绝缘瓷瓶；14-线夹接头；15-导电浆；16-电源模块；17-热风枪；18-除锈清洗剂。
具体实施方式
如图1-4所示，电力架空高压线接头发热缺陷自动处理装置的运用方式，用于处理因接触电阻异常增大造成的高压线接头发热缺陷，所述自动处理装置为无人机1，所述无人机携带有导电浆喷覆装置、电场感应器5、红外热成像仪6、控制模块和电源模块16；当运用无人机处理高压线接头发热缺陷时，控制模块以电场感应器5探测高压线电场强度并控制无人机飞行动作，使高压线与飞行状态的无人机之间的距离维持在安全的作业间距范围内，无人机先以导电浆喷覆装置向高压线接头喷射除锈清洗剂18以对其清洗，待高压线接头干燥后再向其喷覆可快速固化的导电浆15以改善高压线接头的导电性。
所述无人机处还在机头处设有用于飞行避障的超声波检测器4；所述超声波检测器与控制模块相连，当无人机飞行时，超声波检测器向机头前方发送超声波以根据反射回波来探测障碍物，所述控制模块根据超声波检测器的障碍物探测结果来控制无人机的避障飞行动作。
所述无人机处还设有热风枪；当无人机以除锈清洗剂清洗高压线接头，所述热风枪向高压线接头吹送热风以加快其干燥速度；当无人机向高压线接头喷覆导电浆后，所述所述热风枪向高压线接头吹送热风以加快导电浆的固化速度。
所述导电浆为导电银浆或导电铜浆；所述导电浆喷覆装置包括喷枪7、导电浆储仓2、除锈清洗剂储仓3、热风枪17以及电磁阀组件；所述喷枪通过管道组件8分别与导电浆储仓、除锈清洗剂储仓连接；所述导电浆储仓、除锈清洗剂储仓内均预先充注压力以利于仓内液体通过喷枪喷出。
所述管道组件包括与喷枪相连的喷枪输入管，还包括与喷枪输入管相通的第一支管、第二支管；所述第一支管经第一电磁阀9与导电浆储仓相通；所述第二支管经第二电磁阀10与除锈清洗剂储仓相通；
所述无人机周沿的四面各装有一个电场感应器；红外热成像仪、喷枪和热风枪并排安装于无人机前腹底部，导电浆储仓、除锈清洗剂储仓则作为外挂件分别安装在无人机两侧；所述电源模块内置有蓄电池。
所述电力架空高压线12以支撑物11安装于高空处，各段电力架空高压线的接头部位通过绝缘瓷瓶13或金具线夹接头14相互连接为高压线路；
所述控制模块按预设的飞行计划控制无人机沿高压线路飞行或悬停，对高压线路进行巡检；在无人机巡检时，控制模块按电场感应器测得的高压线电场强度，无人机的设备耐受电场强度，以及巡检所需的工作距离，控制无人机与高压线路保持安全的作业间距。
所述无人机在对高压线路巡检时，控制模块以红外线成像仪对高压线的接头部位进行测温检测；当测得的温度值超过阈值时，控制模块判定接头部位过热，控制导电浆喷覆装置向过热的接头部位喷射除锈清洗剂以对其清洗，并向该部位喷覆导电浆以改善其导电性能。
所述无人机在对高压线路巡检时，高压线路处于带电状态，当导电浆喷覆装置向过热的接头部位喷射除锈清洗剂或导电浆时，所述电磁阀组件使管道组件以高频率切换其导通状态和关断状态，使喷枪以断续方式向接头部位喷射液体，以避免液体在高压线路与无人机之间形成放电通道。
所述运用方式包括以下方法；
方法A1、对控制模块进行设定，设定使无人机按设定好的路线自动飞行的巡检飞行计划；
方法A2、对控制模块进行设定，设定电场感应强度与相应电压等级高压线路的安全间隔距离的范围，使控制模块能根据电场感器对高压线的电场检测值，自动控制无人机飞行全程都须与相应电压等级高压电线保持足够安全距离的控制飞行和悬停等；
方法A3、对控制模块进行设定，预设与超声波检测器相关的超声波障碍反射波参数，用以检测无人机飞行前方是否有障碍物，如有障碍物，超声波检测器将反射回来的数据传输给控制模块，由控制模块自动控制无人机规避绕开障碍物后继续飞行；
方法A5、对控制模块内控制第一、第二电磁阀开启后快速关闭的控制程序进行设定，根据导电浆、除锈清洗剂的成分、浓度来设定电磁阀组件的通断切换频率，以控制导电浆和除锈清洗剂在向高压线路喷射时，能以不连续的单次形式喷出，从而在保持导电银浆和除锈清洗剂能等电位地附着在高压线的发热故障部位上，同时避免产生放电现象；
方法A6、对控制模块进行设定，设定控制模块通过红外热成像仪对巡视沿程高压线路进行测温检测的正常温度、轻微故障过热温度、严重过热故障温度值的判定标准。
所述无人机在对高压线路巡检时，采用以下方法；
方法B1、对控制模块进行设定，设定使无人机按设定好的路线自动飞行的巡检飞行计划；设定控制模块通过红外热成像仪对巡视沿程高压线路进行测温检测的正常温度、轻微故障过热温度、严重过热故障温度值的判定标准；
方法B2、无人机沿预先设定的巡检飞行计划，沿电力高压架空线路进行巡视检查自动飞行和返回；
方法B3、在巡视检查自动飞行中，无人机根据超声波检测器和电场感应器检测的数据，自动规避飞行障碍物，并与电力高压线路保持足够的安全距离以安全飞行和进行巡检作业；
方法B4、无人机沿电力架空高压线路飞行时，用红外热成像仪检测每个高压线金具线夹接头的温度；
方法B5、当控制模块经红外热成像仪发现高压线金具线夹接头温度轻微超过设置的正常温度时，控制模块判定该区域存在轻微过热故障，控制模块对该区域进行数据记录并对该区域坐标进行标记，将在下次巡检飞行计划中，把该位置列为重点巡视区；
方法B6、当控制模块经红外热成像仪发现发现高压线金具线夹接头温度严重超过设置的正常温度，控制模块判定该区域存在严重过热故障，无人机自动飞抵接近严重发热的高压线金具线夹接头附近悬停，由电场感应器和控制模块自动控制无人机持既能靠近严重发热的高压线线夹接头处，又能保持足够安全距离进行巡检工作的位置；
方法B7、无人机上红外热成像仪锁定发生严重发热故障高压线线夹接头位置后，喷枪对准严重发热的高压线线夹接头处，自动开启第二电磁阀，并迅速关闭，重复多次操作，将除锈清洗剂以不连续的喷淋方式喷射到严重过热的高压线线夹接头处进等电位行除锈和清洗；
方法B8、清洗完成后，无人机开启热风枪对高压线线夹接头处进行预设时长的吹热风干燥；
方法B9、热风干燥结束后，无人机自动关闭热风枪，控制第一电磁阀每次开启后迅速关闭的间断控制，将导电浆以不连续的等电位形式喷涂到高压线线夹接头处并渗透至该处的缝隙内；
方法B10、无人机开启热风枪对喷涂到高压线线夹接头的导电浆进行预设时长的吹热风干燥，使喷涂的导电浆迅速固化；
方法B11、再控制第一电磁阀每次开启后迅速关闭的间断控制，将高导电银浆以不连续的喷射方式喷涂到高压线线夹接头处；而后再开启热风枪对喷涂到高压线线夹接头处的导电浆进行吹热风干燥后关闭热风枪，循环以上方法B9-方法B10多次；
方法B12、由于导电浆在发热线夹接头处渗入该处的空隙，并且包裹该处表面，因此能有效提高该处的导电性从而降低该处的发热，当红外热成像仪检测到线夹接头处发热温度已下降至正常值时，或是该处与相邻其它相正常运行的线夹接头温度进行对比的结果相接近，则控制模块判定该区域的严重过热故障已消除，停止喷导电浆装置工作，无人机继续沿高压线路飞行巡视；
方法B13、当无人机控制模块的红外热成像仪又测温到某高压线线夹接头严重发热时，继续按方法B6-方法B12自动处理；
方法B14、整条电力架空高压线巡视检查完成后，无人机自动返回。
Claims (8)
1.电力架空高压线接头发热缺陷自动处理装置的使用方法，用于处理因接触电阻异常增大造成的高压线接头发热缺陷，其特征在于：所述自动处理装置为无人机（1），所述无人机携带有导电浆喷覆装置、电场感应器、红外热成像仪、控制模块和电源模块（16）；当运用无人机处理高压线接头发热缺陷时，控制模块以电场感应器（5）探测高压线电场强度并控制无人机飞行动作，使高压线与飞行状态的无人机之间的距离维持在安全的作业间距范围内，无人机先以导电浆喷覆装置向高压线接头喷射除锈清洗剂（18）以对其清洗，待高压线接头干燥后再向其喷覆可快速固化的导电浆（15）以改善高压线接头的导电性；
所述无人机的导电浆喷覆装置处还设有热风枪（17）；当无人机以除锈清洗剂清洗高压线接头，所述热风枪向高压线接头吹送热风以加快其干燥速度；当无人机向高压线接头喷覆导电浆后，所述热风枪向高压线接头吹送热风以加快导电浆的固化速度；
所述导电浆为导电银浆或导电铜浆；所述导电浆喷覆装置还包括喷枪（7）、导电浆储仓（2）、除锈清洗剂储仓（3）以及电磁阀组件；所述喷枪通过管道组件（8）分别与导电浆储仓、除锈清洗剂储仓连接；所述导电浆储仓、除锈清洗剂储仓内均预先充注压力以利于仓内液体通过喷枪喷出。
2.根据权利要求1所述的电力架空高压线接头发热缺陷自动处理装置的使用方法，其特征在于：所述无人机处还在机头处设有用于飞行避障的超声波检测器（4）；所述超声波检测器与控制模块相连，当无人机飞行时，超声波检测器向机头前方发送超声波以根据反射回波来探测障碍物，所述控制模块根据超声波检测器的障碍物探测结果来控制无人机的避障飞行动作。
3.根据权利要求1所述的电力架空高压线接头发热缺陷自动处理装置的使用方法，其特征在于：所述管道组件包括与喷枪相连的喷枪输入管，还包括与喷枪输入管相通的第一支管、第二支管；所述第一支管经第一电磁阀（9）与导电浆储仓相通；所述第二支管经第二电磁阀与除锈清洗剂储仓相通；
所述无人机周沿的四面各装有一个电场感应器；红外热成像仪、喷枪和热风枪并排安装于无人机前腹底部，导电浆储仓、除锈清洗剂储仓则作为外挂件分别安装在无人机两侧；所述电源模块内置有蓄电池。
4.根据权利要求1所述的电力架空高压线接头发热缺陷自动处理装置的使用方法，其特征在于：所述电力架空高压线（12）以支撑物（11）安装于高空处，各段电力架空高压线的接头部位通过绝缘瓷瓶（13）或金具线夹接头（14）相互连接为高压线路；
所述控制模块按预设的飞行计划控制无人机沿高压线路飞行或悬停，对高压线路进行巡检；在无人机巡检时，控制模块按电场感应器测得的高压线电场强度，无人机的设备耐受电场强度，以及巡检所需的工作距离，控制无人机与高压线路保持安全的作业间距。
5.根据权利要求4所述的电力架空高压线接头发热缺陷自动处理装置的使用方法，其特征在于：所述无人机在对高压线路巡检时，控制模块以红外线成像仪对高压线的接头部位进行测温检测；当测得的温度值超过阈值时，控制模块判定接头部位过热，控制导电浆喷覆装置向过热的接头部位喷射除锈清洗剂以对其清洗，并向该部位喷覆导电浆以改善其导电性能。
6.根据权利要求5所述的电力架空高压线接头发热缺陷自动处理装置的使用方法，其特征在于：所述无人机在对高压线路巡检时，高压线路处于带电状态，当导电浆喷覆装置向过热的接头部位喷射除锈清洗剂或导电浆时，所述电磁阀组件使管道组件以高频率切换其导通状态和关断状态，使喷枪以断续方式向接头部位喷射液体，以避免液体在高压线路与无人机之间形成放电通道。
7.根据权利要求6所述的电力架空高压线接头发热缺陷自动处理装置的使用方法，其特征在于：所述运用方式包括以下步骤：
步骤A1、对控制模块进行设定，设定使无人机按设定好的路线自动飞行的巡检飞行计划；
步骤A2、设定电场感应强度与相应电压等级高压线路的安全间隔距离的范围，使控制模块能根据电场感器对高压线的电场检测值，自动控制无人机飞行全程都须与相应电压等级高压电线保持足够安全距离的控制飞行和悬停等；
步骤A3、预设与超声波检测器相关的超声波障碍反射波参数，用以检测无人机飞行前方是否有障碍物，如有障碍物，超声波检测器将反射回来的数据传输给控制模块，由控制模块自动控制无人机规避绕开障碍物后继续飞行；
步骤A4、对控制模块内控制第一、第二电磁阀开启后快速关闭的控制程序进行设定，根据导电浆、除锈清洗剂的成分、浓度来设定电磁阀组件的通断切换频率，以控制导电浆和除锈清洗剂在向高压线路喷射时，能以不连续的单次形式喷出，从而在保持导电银浆和除锈清洗剂能等电位地附着在高压线的发热故障部位上，同时避免产生放电现象；
步骤A5、设定控制模块通过红外热成像仪对巡视沿程高压线路进行测温检测的正常温度、轻微故障过热温度、严重过热故障温度值的判定标准。
8.根据权利要求6所述的电力架空高压线接头发热缺陷自动处理装置的使用方法，其特征在于：所述无人机在对高压线路巡检时，采用以下步骤：
步骤B1、对控制模块进行设定，设定使无人机按设定好的路线自动飞行的巡检飞行计划；设定控制模块通过红外热成像仪对巡视沿程高压线路进行测温检测的正常温度、轻微故障过热温度、严重过热故障温度值的判定标准；
步骤B2、无人机沿预先设定的巡检飞行计划，沿电力高压架空线路进行巡视检查自动飞行和返回；
步骤B3、在巡视检查自动飞行中，无人机根据超声波检测器和电场感应器检测的数据，自动规避飞行障碍物，并与电力高压线路保持足够的安全距离以安全飞行和进行巡检作业；
步骤B4、无人机沿电力架空高压线路飞行时，用红外热成像仪检测每个高压线金具线夹接头的温度；
步骤B5、当控制模块经红外热成像仪发现高压线金具线夹接头温度轻微超过设置的正常温度时，控制模块判定该线夹接头所在区域存在轻微过热故障，控制模块对该线夹接头所在区域进行数据记录并对该区域坐标进行标记，将在下次巡检飞行计划中，把该线夹接头所在区域列为重点巡视区；
步骤B6、当控制模块经红外热成像仪发现高压线金具线夹接头温度严重超过设置的正常温度，控制模块判定该线夹接头所在区域存在严重过热故障，无人机自动飞抵接近严重发热的高压线金具线夹接头附近悬停，由电场感应器和控制模块自动控制无人机持既能靠近严重发热的高压线线夹接头处，又能保持足够安全距离进行巡检工作的位置；
步骤B7、无人机上红外热成像仪锁定发生严重发热故障高压线线夹接头位置后，喷枪对准严重发热的高压线线夹接头处，自动开启第二电磁阀，并迅速关闭，重复多次操作，将除锈清洗剂以不连续的喷淋方式喷射到严重过热的高压线线夹接头处进等电位行除锈和清洗；
步骤B8、清洗完成后，无人机开启热风枪对高压线线夹接头处进行预设时长的吹热风干燥；
步骤B9、热风干燥结束后，无人机自动关闭热风枪，控制第一电磁阀每次开启后迅速关闭的间断控制，将导电浆以不连续的等电位形式喷涂到高压线线夹接头处并渗透至该处的缝隙内；
步骤B10、无人机开启热风枪对喷涂到高压线线夹接头的导电浆进行预设时长的吹热风干燥，使喷涂的导电浆迅速固化；
步骤B11、再控制第一电磁阀每次开启后迅速关闭的间断控制，将高导电银浆以不连续的喷射方式喷涂到高压线线夹接头处；而后再开启热风枪对喷涂到高压线线夹接头处的导电浆进行吹热风干燥后关闭热风枪，循环以上方法B9-方法B10多次；
步骤B12、由于导电浆在发热线夹接头处渗入该处的空隙，并且包裹该处表面，因此能有效提高该处的导电性从而降低该处的发热，当红外热成像仪检测到线夹接头处发热温度已下降至正常值时，或是该处与相邻其它相正常运行的线夹接头温度进行对比的结果相接近，则控制模块判定该区域的严重过热故障已消除，停止喷导电浆装置工作，无人机继续沿高压线路飞行巡视；
步骤B13、当无人机控制模块的红外热成像仪又测温到某高压线线夹接头严重发热时，继续按步骤B6-步骤B12自动处理；
步骤B14、整条电力架空高压线巡视检查完成后，无人机自动返回。
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