CN111963902B - 一种压力脉动控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种压力脉动控制系统及方法，该系统包括：通过流体管线顺次连接的压力数据采集单元、主动型蓄能器，与压力数据采集单元和主动型蓄能器电连接的处理器，以及自动充放气单元；压力数据采集单元用于采集流体管线内的压力数据；处理器用于接收压力数据，并将压力数据与预设压力数据进行比较，根据比较结果驱动主动型蓄能器控制流体管线内的压力脉动；自动充放气单元与主动型蓄能器连通，用于向主动型蓄能器中充入或放出气体，实时调节所述主动型蓄能器内的气液压。本发明提供的压力脉动控制系统及方法，可以使流体管线内的压力脉动根据流体管线内的压力变化自动进行调节，自适应能力较强，对压力脉动的控制精度较高。

Description

一种压力脉动控制系统及方法

技术领域

本发明实施例涉及流体技术领域，特别涉及一种压力脉动控制系统及方法。

背景技术

流体系统正在向高精度、大流量和自动化方向发展，压力脉动的危害也愈发明显。在现有技术中，当主动型蓄能器应用在流体系统中时，一般会直接通过管线与液压缸等执行元件连接进行工作，无法在应用过程中自动调节管线内的压力脉动，自适应能力较差，对压力脉动的控制精度较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种压力脉动控制系统，用以提高对压力脉动的控制精度，该系统包括：

通过流体管线顺次连接的压力数据采集单元、主动型蓄能器，以及与所述压力数据采集单元和所述主动型蓄能器电连接的处理器，以及自动充放气单元；

所述压力数据采集单元用于采集所述流体管线内的压力数据；

所述处理器用于接收所述压力数据，并将所述压力数据与预设压力数据进行比较，根据比较结果驱动所述主动型蓄能器控制流体管线内的压力脉动；

所述自动充放气单元与所述主动型蓄能器连通，用于向所述主动型蓄能器中充入或放出气体，实时调节所述主动型蓄能器内的气液压。

本发明实施例还提供了一种压力脉动控制方法，该方法包括：

利用压力数据采集单元采集流体管线内的压力数据，并将所述压力数据发送给处理器；

利用处理器接收所述压力数据并将所述压力数据与预设压力数据进行比较，根据比较结果驱动主动型蓄能器控制流体管线内的压力脉动；

在此过程中，利用自动充放气单元向所述主动型蓄能器中充入或放出气体，实时调节所述主动型蓄能器内的气液压。

本发明实施例提供的压力脉动控制系统及方法，通过设置压力数据采集单元，可以实现对流体管线内的压力数据的采集。通过设置与压力数据采集单元和主动型蓄能器电连接的处理器，可以在对流体管线内的压力数据进行采集后，将该压力数据与预设压力数据进行比较，根据比较结果驱动主动型蓄能器控制流体管线内的压力脉动，流体管线内的压力脉动可以根据流体管线内的压力变化自动进行调节，自适应能力较强，对压力脉动的控制精度较高。通过设置自动充放气单元，并使自动充放气单元与主动型蓄能器连通，用于向主动型蓄能器中充入或放出气体，实时调节主动型蓄能器内的气液压，保证了主动型蓄能器工作的顺利进行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种压力脉动控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种主动型蓄能器的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种自动充放气单元的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种压力脉动控制方法的流程示意图。

附图标号如下：

1 流体管线， 304 活塞，

2 压力数据采集单元， 3041 主活塞，

3 主动型蓄能器， 3042 副活塞，

4 自动充放气单元， 305 位移传感器，

5 容积泵， 306 第一气压传感器，

6 伺服阀， 307 线圈，

301 壳体， 308 弹性件，

302 第一端盖， 309 磁钢，

303 第二端盖， 401 储气筒，

4011 上储气室， 406 充气阀，

4012 下储气室， 407 第二气压传感器，

402 隔膜， 408 气动溢流阀，

403 进气管线， 409 磁钢，

404 出气管线， X 第一腔体，

405 气阀， Y 第二腔体。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在现有技术中，当主动型蓄能器应用在流体系统中时，一般直接通过管线与液压缸等执行元件连接进行工作，无法在应用过程中自动调节管线内的压力脉动，自适应能力较差，对压力脉动的控制精度较低。本发明实施例提供了一种压力脉动控制系统及方法，用以提高对压力脉动的控制精度，本发明实施例中压力脉动控制系统的示意图，如图1所示，该系统包括：

通过流体管线1顺次连接的压力数据采集单元2、主动型蓄能器3，以及与压力数据采集单元2和主动型蓄能器3电连接的处理器，以及自动充放气单元4；

压力数据采集单元2用于采集流体管线1内的压力数据；

处理器用于接收压力数据，并将压力数据与预设压力数据进行比较，根据比较结果驱动主动型蓄能器3控制流体管线1内的压力脉动；

自动充放气单元4与主动型蓄能器3连通，用于向主动型蓄能器3中充入或放出气体，实时调节主动型蓄能器3内的气液压。

在流体系统工作时，利用压力数据采集单元2采集流体管线1内的压力脉动数据，并将压力数据发送给处理器；利用处理器接收流体管线1内的压力数据，并将该压力数据与预设压力数据进行比较，根据比较结果驱动主动型蓄能器3控制流体管线1内的压力脉动。在此过程中，利用自动充放气单元4向主动型蓄能器3中充入或放出气体，实时调节主动型蓄能器3内的气液压，保证了主动型蓄能器3工作的顺利进行，解决传统蓄能器调节气压需要预先人工调节、并且在工作状态中不能实时调节(影响蓄能器消除脉动功能)的问题。其中，预设压力数据可以为系统允许的压力脉动极限值。

本发明实施例提供的压力脉动控制系统，通过设置压力数据采集单元2，可以实现对流体管线1内的压力数据的采集。通过设置与压力数据采集单元2和主动型蓄能器3电连接的处理器，可以在对流体管线1内的压力数据进行采集后，将该压力数据与预设压力数据进行比较，根据比较结果驱动主动型蓄能器3控制流体管线1内的压力脉动，即流体管线1内的压力脉动可以根据流体管线1内的压力变化自动进行调节，自适应能力较强，对压力脉动的控制精度较高。通过设置自动充放气单元4，并使自动充放气单元4与主动型蓄能器3连通，用于向主动型蓄能器3中充入或放出气体，实时调节主动型蓄能器3内的气液压，保证了主动型蓄能器3工作的顺利进行。

其中，压力数据采集单元2可以为压力脉冲传感器；处理器可以为微处理器。

此外，本发明实施例中的主动型蓄能器3可以与流体系统的执行元件如液压缸等配合使用，其可以安装在其他各类阀和各类执行元件的前后，如配合图1中的容积泵5和伺服阀6使用。本发明实施例中的主动型蓄能器3可根据需要任意安装在需要进行压力脉动控制的管路上。

本发明实施例中压力脉动控制系统中主动型蓄能器3的结构示意图，如图2所示，主动型蓄能器3包括：壳体301，设置在壳体301两端的第一端盖302和第二端盖303，以及活塞304；活塞304可移动地设置在壳体301内，用于对壳体301的内部进行分隔，与第一端盖302配合形成第一腔体X，与第二端盖303配合形成第二腔体Y，第二腔体Y与自动充放气单元4连通；处理器用于根据比较结果驱动活塞304在壳体301内运动。

当需要控制流体管线1内的压力脉动时，利用压力数据采集单元2采集流体管线1内的压力脉动数据，并将压力数据发送给处理器。利用处理器根接收流体管线1内的压力数据，并将该压力数据与预设压力数据进行比较，根据比较结果驱动活塞304在壳体301内运动，控制流体管线1内的压力脉动。

通过设置壳体301、第一端盖302和第二端盖303，形成了封闭的腔体的结构，通过设置活塞301，实现了对该封闭的腔体的封隔，形成了第一腔体X和第二腔体Y，以便后续驱动活塞304在壳体301内运动，进而改变流体管线1内的压力脉动。

其中，第一腔体X用于容纳液体，第二腔体Y用于容纳气体。主动型蓄能器3内部可使用丁腈橡胶或氟橡胶进行密封，以避免第一腔体X内的液体在作业过程中渗入第二腔体Y中。

壳体301与第一端盖302和第二端盖303可以为可拆卸连接，如螺纹连接等，以便后续对壳体301内的活塞304等部件进行更换。

本发明实施例的中的主动型蓄能器3响应速度高，活塞运动速度快，结构简单，会实时将压力数据采集系统2采集的脉动值动态变化，与系统允许脉动极限值进行比较，根据二者的差值主动调节活塞位移(对活塞304位置进行闭环控制)、从而调节其自身的流体储量，达到实时减小脉动差值，即实时减小系统压力脉动的目的，十分适合于工作频率频繁变化在1Hz-300Hz内变化的控制系统。

在流体系统中，主动型蓄能器3还可以提前设置一压力脉动门槛值，该压力脉动门槛值可为流体系统允许的最大压力值或者百分比，并将此压力脉动门槛值与采集的压力脉动数据进行对比分析，根据二者差值，实时计算出主动型蓄能器3将实时压力脉动减小到门槛值所需要的流体储量、活塞位移，能够精确实时调控活塞位移从而实时减小流体系统的压力脉动值、降低系统的不稳定性、降低系统噪音和振动、提高对流体系统的控制精度、有效减少脉动引起的零部件如管路、阀、密封件、泵、缸等更换的高成本。

其中，第一端盖302和第二端盖303可以选用耐冲击材料；壳体301可以选用耐高压耐磨损材料，并与主活塞3041之间采用零位密封方式；主活塞3041可以选用高强度超轻材料；位移传感器305可以实时监测副活塞3042的位移值，防止对端盖的冲击；线圈307与副活塞3042之间采用机械连接的形式固定，并且，线圈307驱动副活塞3042在空心主活塞3041和壳体301的凹槽中进行位置移动；弹性件308可以采用弹簧，并可以采取采用超弹性记忆合金，使线圈307一直保持定位对中的状态。

具体实施时，如图2所示，主动型蓄能器3还包括：位移传感器305、第一气压传感器306，位移传感器305设置在活塞304上，用于检测活塞304的位移量，第一气压传感器306设置在第二腔体Y内，用于检测第二腔体Y内的气压；活塞304包括：主活塞3041与副活塞3042，主活塞3041可移动地设置在壳体301内，用于对壳体301的内部进行分隔；处理器用于控制电源驱动副活塞3042运动；副活塞3042用于带动主活塞3041移动。

在将该压力数据与预设压力数据进行比较后，根据比较结果驱动副活塞3042运动，进而带动主活塞3041在壳体301内运动，控制流体管线1内的压力脉动。在此过程中，位移传感器305实时监测副活塞3042的位移，防止主活塞3041在运动过程中会冲击到第一端盖302。通过设置第一气压传感器306，可以实时监测第二腔体Y内的气压。

其中，将位移传感器305设置在活塞304之上，以位移传感器305来检测活塞304的位移量，而副活塞3042可带动主活塞3041移动。又将第一气压传感器306设置在第二腔体Y内，用于检测第二腔体Y内的气压。该主动型蓄能器3具有主活塞3041和副活塞3042两个活塞，微处理器驱动副活塞3042，并利用副活塞3042带动主活塞3041运动，实现对其内部流体储存容量的控制，从而实现对流体系统脉动值的主动实时与高精度的控制，来减少流体系统压力脉动值，提高流体系统的控制精度及响应速度。实施例采用了响应精度高、运动速度快的主动型蓄能器3，可以根据系统压力脉动反馈值主动精确调节活塞位移和内部流体储量，能有效地实时削减压力脉动峰值。

具体实施时，如图2所示，主动型蓄能器3还包括：设置在第二腔体Y内的线圈307、弹性件308、磁钢309；主活塞3041上设置有用于容纳副活塞3042的凹槽；副活塞3042、弹性件308、线圈307顺次相抵；处理器用于控制电源为线圈307供电；磁钢309套装在壳体301上；线圈307用于在通电后受含磁钢309在内磁场的电磁力作用产生位移，带动副活塞3042运动。

设置在第二腔体Y内的线圈307、弹性件308、磁钢309；主活塞3041上设置有用于容纳副活塞3042的凹槽，凹槽内可装填液压油，从而使副活塞3042能够利用位置随动法带动主活塞3041移动；副活塞3042、弹性件308、线圈307顺次相抵。

当需要驱动副活塞3042运动时，处理器控制电源生成电压信号；电源用于为电器元件供电，包括为线圈307供电来产生位移；该电压信号经放大器放大后，加载到线圈307；此时线圈307即为载流线圈，会在磁钢309形成的恒定磁场中受电磁力作用产生位移，从而带动副活塞3042运动，进而利用位置随动法带动主活塞3041产生与线圈307、副活塞3042一致的等量位移，最终调节主动型蓄能器3内气液容积、达到实时控制液压系统压力脉动的目的。在此过程中，随着主活塞3041和副活塞3042的运动，弹性件308会受到线圈307的挤压或拉伸，以便主活塞3041和副活塞3042恢复初始位置。

其中，线圈307可为力马达动圈；弹性件308可为调零弹簧；磁钢309为环形结构，用于产生固定磁通，形成恒定磁场；位置随动法是一种直接位置反馈型电液伺服阀利用先导阀驱动主阀芯常用方法。

在本实施例中，主动型蓄能器3通过第二腔体Y与自动充放气单元4相连接。气压监测传感器，可在工作过程中对氮气室的气压进行实时数据采集，与自动充放气单元4连接，根据上述传感器的反馈自动调节。

为了保证自动充放气单元4结构简单，操作方便，能够快速实现对活塞304的控制，如图3所示，自动充放气单元4包括：气泵、储气筒401、隔膜402、进气管线403、出气管线404，以及设置在进气管线403和出气管线404上的气阀405；隔膜402设置在储气筒401内，被动式调节气室平衡，用于将储气筒401的内部分隔为上储气室4011和下储气室4012；气泵、处理器、第一气压传感器306顺次电连接，气泵用于向上储气室4011泵入气体；下储气室4012通过进气管线403和出气管线404与第二腔体Y连通。

其中，上储气室4011内用于容纳空气，而下储气室4012用于容纳氮气。

第二腔体Y和出气管线404通过气阀405相连接；第二腔体Y和进气管线403通过气阀405相连接；气泵通过向上储气室4011泵入气体，上储气室4011气压增大，挤压隔膜402，会导致下储气室4012被挤压，进而会通过进气管线403向第二腔体Y泵入气体；当第二腔体Y气体过压，会通过出气管线404向下储气室4012泵入气体，导致下储气室4012气压增大，隔膜402向上膨胀，进而要对上储气室4011进行放气。

在本实施例中，自动充放气单元4可以为自动充放气装置，上储气室4011为空气气室，下储气室4012为氮气气室。自动充放气装置是含有空气气室、氮气气室、气压传感器、气动溢流阀、隔膜402和信号控制装置的隔膜式储气筒，该储气筒的作用是配合主动型蓄能器3活塞移动造成的主动型蓄能器中的氮气体积变化，实时对主动型蓄能器3中的氮气充、放气，实现主动型蓄能器3气液体压力的平衡。既能够利用传感器随时监测空气气室压力、实时利用气泵为空气气室充气，又能够利用隔膜402结构为主动型蓄能器3充氮气或者吸收主动型蓄能器3多余的氮气。

为了便于控制对上储气室4011充入气体，如图3所示，自动充放气单元4还包括：充气阀406；气泵和上储气室4011通过管线连接，充气阀406设置在管线上。

当需要向上储气室4011内充气时，打开充气阀406，使用气泵向上储气室内充气。

为了实现上储气室4011的自动充气，如图3所示，自动充放气单元4还包括：第二气压传感器407，与处理器连接，设置在上储气室4011内，用于检测上储气室4011内的气压数据；处理器用于接收上储气室4011内的气压数据，并在气压数据达到第一预设值时，控制气泵开启，利用气泵向上储气室4011内充气，其中，第一预设值可为预设置的气压最小值。

为了避免上储气室4011的储气量出现超负荷的情况，如图3所示，自动充放气单元4还包括：气动溢流阀408，设置在储气筒401上，与上储气室4011相连通，且与第二气压传感器407电连接，用于在上储气室4011内的气压数据超过第二预设值时，对上储气室4011内的气体进行放气，其中，第二预设值可为预设置的气压最大值。

在作业过程中，第二气压传感器407实时监测上储气室4011内的气压值，一旦上储气室4011内的气压值超过第二预设值，则气动溢流阀408自动开启，对上储气室4011进行放气处理。

其中，第一预设值和第二预设值可以通过处理器编程得到。

本发明实施例提供的压力脉动控制系统，通过设置压力数据采集单元2，可以实现对流体管线1内的压力数据的采集。通过设置与压力数据采集单元2和主动型蓄能器3电连接的处理器，可以在对流体管线1内的压力数据进行采集后，将该压力数据与预设压力数据进行比较，根据比较结果驱动主动型蓄能器3控制流体管线1内的压力脉动，即流体管线1内的压力脉动可以根据流体管线1内的压力变化自动进行调节，自适应能力较强，对压力脉动的控制精度较高。通过设置自动充放气单元4，并使自动充放气单元4与主动型蓄能器3连通，用于向主动型蓄能器3中充入或放出气体，实时调节主动型蓄能器3内的气液压，保证了主动型蓄能器3工作的顺利进行。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种压力脉动控制系统的方法，如图4所示，该方法包括：

步骤401：利用压力数据采集单元2采集流体管线1内的压力数据，并将压力数据发送给处理器；

步骤402：利用处理器接收压力数据并将压力数据与预设压力数据进行比较，根据比较结果驱动主动型蓄能器3控制流体管线1内的压力脉动；

步骤403：在此过程中，利用自动充放气单元4向主动型蓄能器3中充入或放出气体，实时调节主动型蓄能器3内的气液压。

本发明实施例提供的是一种主动型蓄能器及压力脉动控制系统，适用范围很广，适用于大多数以流体为介质工作的系统，比如靠液压油作为介质工作的液压系统，靠柴油和水等介质工作的系统。该系统可安装在上述流体系统的任意系统支路处。

相较于传统的主动型蓄能器，本发明实施例提供的主动型蓄能器及压力脉动控制系统，响应速度高，活塞运动速度快，可控精度高，大幅提高了流体系统的控制脉动能力。它由流体管线1如液压胶管、压力数据采集单元2、主动型蓄能器3、流体系统的执行元件如液压缸等组成，安装维护简单，可在原系统中通过串联/并联管路的方式进行安装，可以有效减小流体系统的压力脉动、减弱系统的相关振动、降低系统的相关噪音，实现对压力脉动的主动型控制，提高流体系统工作时的控制精度，以及延长流体系统工作元件如阀、管路、缸、泵等的寿命、降低流体系统元件的维修成本，有效减少脉动引起的零部件如管路、阀、密封件、泵、缸等更换的高成本。对于地震勘探领域的可控震源来说，有利于提高其铰接方向控制和振动器控制的精度。

本发明实施例提供的系统结构简便，引入了自动化技术，可以安装在流体系统中任意需要实时调节压力脉动的管路中，操作维修方便；通过以主动方式实时调节主动型蓄能器3的流体储量、形成对流体的有效缓冲，可以在较宽频段1Hz-300Hz有效控制流体系统的实时压力脉动值。

本发明实施例中的压力脉动控制系统结构简单，具有自动化特性，操作控制和维修方便，包括：根据采取电反馈的压力脉动信号、实时调节活塞位移及内部流体储量的主动型蓄能器3、能够为主动型蓄能器3提供电反馈，即提供流体系统实时压力脉动值的压力数据采集单元2。实施例中，通过在流体系统中以简单的串联/并联方式安装本发明实施例的压力脉动控制系统，适用于常见的流体系统，包括以柴油、水、液压油等为流体介质，以及可以在低压、高压及超高压以及大流量情况下使用，例如大型水利设施、核设施、工程机械液压系统，以可控震源车辆为代表地震勘探领域的石油勘探车辆等。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种压力脉动控制系统，其特征在于，包括：通过流体管线(1)顺次连接的压力数据采集单元(2)、主动型蓄能器(3)，与所述压力数据采集单元(2)和所述主动型蓄能器(3)电连接的处理器，以及自动充放气单元(4)；

所述压力数据采集单元(2)用于采集所述流体管线(1)内的压力数据；

所述处理器用于接收所述压力数据，并将所述压力数据与预设压力数据进行比较，根据比较结果驱动所述主动型蓄能器(3)控制所述流体管线(1)内的压力脉动；

所述自动充放气单元(4)与所述主动型蓄能器(3)连通，用于向所述主动型蓄能器(3)中充入或放出气体，实时调节所述主动型蓄能器(3)内的气液压；

所述主动型蓄能器(3)包括：壳体(301)，设置在所述壳体(301)两端的第一端盖(302)和第二端盖(303)，以及活塞(304)；

所述活塞(304)可移动地设置在所述壳体(301)内，用于对所述壳体(301)的内部进行分隔，与所述第一端盖(302)配合形成第一腔体(X)，与所述第二端盖(303)配合形成第二腔体(Y)，所述第二腔体(Y)与所述自动充放气单元(4)连通；

所述活塞(304)包括：主活塞(3041)与副活塞(3042)，所述主活塞(3041)可移动地设置在所述壳体(301)内，用于对所述壳体(301)的内部进行分隔；

所述副活塞(3042)用于带动所述主活塞(3041)移动；

所述主动型蓄能器(3)还包括：设置在所述第二腔体(Y)内的线圈(307)、弹性件(308)、磁钢(309)；

所述主活塞(3041)上设置有用于容纳所述副活塞(3042)的凹槽；

所述副活塞(3042)、所述弹性件(308)、所述线圈(307)顺次相抵；

所述处理器用于为所述线圈(307)供电；

所述磁钢(309)套装在所述壳体(301)上；

所述线圈(307)用于在通电后受含所述磁钢(309)在内磁场的电磁力作用产生位移，带动所述副活塞(3042)运动。

2.如权利要求1所述的压力脉动控制系统，其特征在于，所述处理器用于根据所述比较结果驱动所述活塞(304)在所述壳体(301)内运动。

3.如权利要求2所述的压力脉动控制系统，其特征在于，所述主动型蓄能器(3)还包括：位移传感器(305)、第一气压传感器(306)，所述位移传感器(305)设置在所述活塞(304)上，用于检测所述活塞(304)的位移量，所述第一气压传感器(306)设置在所述第二腔体(Y)内，用于检测第二腔体(Y)内的气压；

所述处理器用于根据所述比较结果驱动所述副活塞(3042)在所述壳体(301)内运动。

4.如权利要求3所述的压力脉动控制系统，其特征在于，所述自动充放气单元(4)包括：气泵、储气筒(401)、隔膜(402)、进气管线(403)、出气管线(404)；

所述隔膜(402)可移动地设置在所述储气筒(401)内，用于将所述储气筒(401)的内部分隔为上储气室(4011)和下储气室(4012)；

所述气泵、所述处理器、所述第一气压传感器(306)顺次电连接，所述气泵用于向所述上储气室(4011)泵入气体；

所述下储气室(4012)通过所述进气管线(403)和所述出气管线(404)与所述第二腔体(Y)连通。

5.如权利要求4所述的压力脉动控制系统，其特征在于，所述自动充放气单元(4)还包括：

气阀(405)，设置在所述进气管线(403)和出气管线(404)上，用于实现所述进气管线(403)和所述出气管线(404)的通断，配合所述主动型蓄能器(3)进行充、放气作业。

6.如权利要求4所述的压力脉动控制系统，其特征在于，所述自动充放气单元(4)还包括：充气阀(406)；

所述气泵和所述上储气室(4011)通过管线连接，所述充气阀(406)设置在所述管线上。

7.如权利要求4所述的压力脉动控制系统，其特征在于，所述自动充放气单元(4)还包括：第二气压传感器(407)，与所述处理器连接，设置在所述上储气室(4011)内，用于检测所述上储气室(4011)内的气压数据；

所述处理器用于接收所述上储气室(4011)内的气压数据，并在所述气压数据达到第一预设值时，控制所述气泵开启，利用气泵向所述上储气室(4011)内充气。

8.如权利要求7所述的压力脉动控制系统，其特征在于，所述自动充放气单元(4)还包括：气动溢流阀(408)，设置在所述储气筒(401)的所述上储气室(4011)所在的罐壁上，且与所述第二气压传感器(407)电连接，用于在所述上储气室(4011)内的气压数据超过第二预设值时，对所述上储气室(4011)内的气体进行放气。

9.利用权利要求1-8任一项所述的压力脉动控制系统的方法，其特征在于，所述方法包括：

利用压力数据采集单元(2)采集流体管线(1)内的压力数据，并将所述压力数据发送给处理器；

利用处理器接收所述压力数据并将所述压力数据与预设压力数据进行比较，根据比较结果驱动主动型蓄能器(3)控制流体管线(1)内的压力脉动；

在此过程中，利用自动充放气单元(4)向所述主动型蓄能器(3)中充入或放出气体，实时调节所述主动型蓄能器(3)内的气液压。

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