CN111959279A - 电机控制器母线电流控制方法、电机控制器及存储介质 - Google Patents

电机控制器母线电流控制方法、电机控制器及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种电机控制器母线电流控制方法、电机控制器及存储介质，所述方法包括：从电池管理系统获取功率电池当前的电流极限值，并由电机控制器获取当前的运行参数；根据所述电流极限值和运行参数，获取扭矩极限值和扭矩修正值；根据所述扭矩极限值和扭矩修正值计算所述电机控制器当前的扭矩限制值，并通过所述扭矩限制值调整所述电机控制器的扭矩指令值。本发明实施例可以快速、准确地响应功率电池对电机控制器的电流限制，有效保护功率电池，延长功率电池的使用寿命。

Description

电机控制器母线电流控制方法、电机控制器及存储介质
技术领域
本发明涉及新能源汽车的领域，更具体地说，涉及一种电机控制器母线电流控制方法、电机控制器及计算机可读存储介质。
背景技术
在新能源汽车中，整车功率电池在不同剩余电量(State Of Charge，SOC)、不同环境温度等条件下的充放电能力不同。如果功率电池频繁地过度充电或者过度放电，会导致其出现容量衰减、变形、漏液等严重后果，严重影响其使用寿命。因此新能源汽车中一般会对功率电池进行过充和过放保护，例如限制电池充电电量、限制电池充电时间和限制电池后端设备的充放电电流等。
目前常见的限制电池后端设备充放电电流的方式为：通过限制电机控制器能够输出的驱动(或发电)扭矩来限制其母线电流，进而达到防止功率电池过度充电或者过度放电的目的。具体为：电池管理系统(Battery Management System，BMS)实时计算电池当前允许的最大放电电流及最大充电电流，并通过控制局域网(Controller Area Network，CAN)总线发送给整车控制单元(Vehicle Controller Unit，VCU)，整车控制单元根据整车相关部件当前状态(如当前采样的直流母线电压、直流母线电流、电机转速、油门刹车踏板状态等)计算电机控制器当前允许输出的最大驱动和发电母线电流，然后将电流转换成电机控制器当前最大驱动和发电扭矩限制指令或扭矩指令，通过CAN总线发送给电机控制器，电机控制器需响应整车控制器的扭矩限制指令或扭矩指令，从而实现电机控制器的母线电流不超过电池管理系统请求的限制值。
然而，由于电压采样点位置不同，整车控制器采样的直流母线电压与电机控制器采样的直流母线电压值会存在差别；并且，电机转速等信号一般由电机控制器通过CAN总线反馈给整车控制器，会存在报文传输上的延时，同样地，整车控制器从发送电机扭矩指令到电机控制器真正执行也存在延时。由于电池管理系统发送的电池最大放电电流和最大充电电流限制是实时变化的，以上母线电压采样偏差、电机转速信号反馈延时和电机扭矩指令执行延时等因素，会导致电机控制器母线电流的限制不准或滞后，影响电池充放电电流限制的效果。
发明内容
本发明实施例针对上述因母线电压采样偏差、电机转速信号反馈延时和电机扭矩指令执行延时等，影响电池充放电电流限制的效果的问题，提供一种电机控制器母线电流控制方法、电机控制器及计算机可读存储介质。
本发明实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种母线电流控制方法，所述方法包括：
从电池管理系统获取功率电池当前的电流极限值，并由电机控制器获取当前的运行参数；
根据所述电流极限值和运行参数，获取扭矩极限值和扭矩修正值；
根据所述扭矩极限值和扭矩修正值计算所述电机控制器当前的扭矩限制值，并通过所述扭矩限制值调整所述电机控制器的扭矩指令值。
优选地，所述运行参数包括母线电压、母线电流、电机转速以及系统效率，所述根据所述电流极限值和运行参数，获取扭矩极限值和扭矩修正值，包括：
根据所述电流极限值、母线电压、电机转速及系统效率计算获得所述扭矩极限值；
根据所述电流极限值和母线电流获得所述扭矩修正值。
优选地，所述根据所述电流极限值和母线电流计算获得所述扭矩修正值，包括：
在母线电流大于所述电流极限值时，计算所述电流极限值和母线电流之差；
对计算结果进行限幅处理，获得所述扭矩修正值。
优选地，所述电流极限值包括最大放电电流，所述从电池管理系统获取功率电池当前的电流极限值，包括：在所述电机控制器运行于驱动模式时，从所述电池管理系统获取最大放电电流；
所述扭矩极限值包括最大驱动扭矩，且所述最大驱动扭矩根据所述最大放电电流、母线电压、电机转速及系统效率计算获得；
所述扭矩修正值包括驱动扭矩修正值，且所述驱动扭矩修正值根据所述最大放电电流和母线电流计算获得；
所述电机控制器当前的扭矩限制值包括驱动扭矩限制值，且所述驱动扭矩限制值根据所述最大驱动扭矩和驱动扭矩修正值计算获得；
所述通过所述扭矩限制值调整所述电机控制器的扭矩指令值，包括：当所述电机控制器的扭矩指令值大于所述驱动扭矩限制值时，使用所述驱动扭矩限制值代替所述扭矩指令值。
优选地，所述电流极限值包括最大充电电流；所述从电池管理系统获取功率电池当前的电流极限值，包括：在所述电机控制器运行于发电模式时，从所述电池管理系统获取最大充电电流；
所述扭矩极限值包括最大发电扭矩，且所述最大发电扭矩根据所述最大充电电流、母线电压、电机转速及系统效率计算获得；
所述扭矩修正值包括发电扭矩修正值，且所述发电扭矩修正值根据所述最大充电电流和母线电流计算获得；
所述电机控制器当前的扭矩限制值包括发电扭矩限制值，且所述发电扭矩限制值根据所述最大发电扭矩和发电扭矩修正值计算获得；
所述通过所述扭矩限制值调整所述电机控制器的扭矩指令值，包括：当所述电机控制器的扭矩指令值小于所述发电扭矩限制值时，使用所述发电扭矩限制值代替所述扭矩指令值。
优选地，所述电流极限值包括最大放电电流和最大充电电流；
所述扭矩极限值包括最大驱动扭矩和最大发电扭矩，且所述最大驱动扭矩根据所述最大放电电流、母线电压、电机转速及系统效率计算获得，所述最大发电扭矩根据所述最大充电电流、母线电压、电机转速及系统效率计算获得；
所述扭矩修正值包括驱动扭矩修正值和发电扭矩修正值，且所述驱动扭矩修正值根据所述最大放电电流和母线电流计算获得，所述发电扭矩修正值根据所述最大充电电流和母线电流计算获得；
所述电机控制器当前的扭矩限制值包括驱动扭矩限制值和发电扭矩限制值，且所述驱动扭矩限制值根据所述最大驱动扭矩和驱动扭矩修正值计算获得，所述发电扭矩限制值根据所述最大发电扭矩和发电扭矩修正值计算获得；
所述通过所述扭矩限制值调整所述电机控制器的扭矩指令值，包括：
判断所述电机控制器的运行模式；
当所述电机控制器运行于驱动模式时，若所述电机控制器的扭矩指令值大于所述驱动扭矩限制值，使用所述驱动扭矩限制值代替所述扭矩指令值；
当所述电机控制器运行于发电模式时，若所述电机控制器的扭矩指令值小于所述发电扭矩限制值，使用所述发电扭矩限制值代替所述扭矩指令值。
优选地，所述系统效率包括第一系统效率和第二系统效率，且所述第一系统效率小于所述第二系统效率；
所述最大驱动扭矩根据所述最大放电电流、母线电压、电机转速及第一系统效率计算获得，所述最大发电扭矩根据所述最大充电电流、母线电压、电机转速及第二系统效率计算获得。
优选地，所述第一系统效率在0.9-1之间，所述第二系统效率在1-1.1之间。
本发明实施例还提供一种电机控制器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述电机控制器母线电流的控制方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述电机控制器母线电流控制方法的步骤。
本发明实施例的电机控制器母线电流的控制方法、电机控制器及存储介质，通过电机控制器直接根据电池管理系统的电流极限值以及自身的运行参数生成扭矩限制值，将所述电流极限值、所述运行参数以及配合扭矩限制值对所述电机控制器的母线电流进行闭环调整，从而可以快速、准确地响应功率电池对电机控制器的电流限制，有效保护功率电池，延长功率电池的使用寿命。
附图说明
图1是本发明第一实施例提供的电机控制器母线电流的控制方法的流程示意图；
图2是本发明第二实施例提供的电机控制器母线电流的控制方法的示意图；
图3是本发明第三实施例提供的电机控制器母线电流的控制方法的流程示意图；
图4是本发明第四实施例提供的电机控制器母线电流的控制方法的流程示意图；
图5是本发明第五实施例提供的电机控制器母线电流的控制方法的流程示意图；
图6是本发明实施例提供的电机控制器的示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，是本发明第一实施例提供的电机控制器母线电流的控制方法的示意图，该电机控制器母线电流的控制方法可应用于由功率电池供电的新能源汽车，并对新能源电池后端的电机控制器的充放电电流进行限制。本实施例的方法可由电机控制器执行，且该方法包括：
步骤S11：从电池管理系统获取功率电池当前的电流极限值，并通过电机控制器获取当前系统的运行参数。
上述功率电池当前的电流极限值可由电池管理系统根据功率电池当前的状实时计算获得，且电机控制器可通过控制局域网总线从电池管理系统实时获取。电机控制器当前的运行参数则可由电机控制器通过采样电路、编码器等获得，具体地，上述运行参数包括母线电压、输出电流、电机转速等。
步骤S12：根据电流极限值和运行参数，获取扭矩极限值和扭矩修正值。在实际应用中，上述扭矩极限值和扭矩修正值的计算方式可根据具体的应用场合进行调整。
步骤S13：根据扭矩极限值和扭矩修正值计算电机控制器当前的扭矩限制值，并通过扭矩限制值调整电机控制器的扭矩指令值。即对电机控制器的母线电流进行闭环处理，保证电机控制器的母线电流不超过功率电池的充放电电流限制。
上述电机控制器母线电流的控制方法，通过电机控制器直接根据电池管理系统的电流极限值以及自身的运行参数生成扭矩限制值，从而可以快速、准确地响应功率电池对电机控制器的电流限制，有效保护功率电池，延长功率电池的使用寿命，可有效避免通信延迟对母线电流控制操作的影响。
结合图2所示，在本发明的一个实施例中，电机控制器当前的运行参数具体可以包括母线电压UdcAct、母线电流IdcAct、电机转速N以及系统效率η。上述母线电流UdcAct、母线电流IdcAct分别可通过采样电阻、电流采样元件(例如霍尔元件)等采样获得，电机转速N则可通过编码器获得，系统效率η可根据经验值提前设置。
此时，扭矩极限值TOrg可根据母线电压UdcAct、电流极限值IdcUlt、电机转速N以及系统效率η计算获得。本领域技术人员可根据本领域的基本常识推导得出上述扭矩极限值的计算方式，在此不再赘述。
扭矩修正值则可根据电流极限值IdcUlt和母线电流IdcAct计算获得。
在本发明的另一实施例中，上述扭矩修正值可通过以下方式获得：对电流极限值IdcUlt和母线电流IdcAct之差进行闭环处理(例如，通过PI调节器)；然后对闭环处理结果进行限幅处理，获得扭矩修正值Tdelta。具体地，可使用扭矩极限值TOrg进行限幅处理，上述扭矩限制值TOrg作为限幅下线，用于防止扭矩限制值Tlimit反向(驱动扭矩最终的限制值应该大于等于0，发电扭矩最终限制值应该应该小于等于0)，限幅上限为0，从而使得母线电流闭环处理只在电机控制器的实际母线电流大于电池最大充电或放电电流的限制时起作用。
扭矩限制值Tlimit具体可以为扭矩极限值TOrg与扭矩修正值Tdelta的差值。
如图3所示，是本发明第三实施例提供的电机控制器母线电流的控制方法的流程示意图，该实施例可实现电机控制器运行于驱动模式时的母线电流的控制。本实施例的方法包括：
步骤S31：从电池管理系统获取功率电池当前的最大放电电流，并采样获取电机控制器当前的运行参数，上述运行参数包括母线电压、输出电流、电机转速。
上述功率电池当前的最大放电电流可由电池管理系统根据功率电池当前的状实时计算获得，且电机控制器可通过控制局域网总线从电池管理系统实时获取。电机控制器当前的运行参数则可由电机控制器通过采样电路、编码器等获得。
步骤S32：根据最大放电电流、母线电压、电机转速及第一系统效率计算获得最大驱动扭矩。上述第一系统效率可根据经验值进行设置，例如，该第一系统效率可取经验值0.9-1。在实际应用中，上述最大驱动扭矩的计算方式可根据具体的应用场合进行调整。
步骤S33：根据最大放电电流和母线电流计算获得驱动扭矩修正值。
具体地，上述驱动扭矩修正值可通过以下方式获得：对最大放电电流和母线电流的差值做闭环处理(例如通过PI调节器)，并对闭环处理的结果进行限幅处理获得驱动扭矩修正值。在本实施例中，可使用最大驱动扭矩对闭环处理的结果进行限幅处理，从而将驱动扭矩修正值限制在[-TMaxOrg，0]，TMaxOrg为最大驱动扭矩。
步骤S34：根据最大驱动扭矩和驱动扭矩修正值获得电机控制器当前的驱动扭矩限制值。上述驱动扭矩限制值具体可以为最大驱动扭矩和驱动扭矩修正值的差值。
步骤S35：判断当前的扭矩指令值是否大于上述驱动扭矩限制值，并在当前的扭矩指令值大于上述驱动扭矩限制值时执行步骤S36，否则执行步骤S37。
步骤S36：使用驱动扭矩限制值代替当前的扭矩指令值生成驱动控制信号，并使用该驱动控制信号对电机进行驱动控制。
步骤S37：保持扭矩指令值不变，生成驱动控制信号，并使用该驱动控制信号对电机进行驱动控制。
如图4所示，是本发明第四实施例提供的电机控制器母线电流的控制方法的流程示意图，该实施例可实现电机控制器运行于发电模式时的母线电流控制。本实施例的方法包括：
步骤S41：从电池管理系统获取功率电池当前的最大充电电流，并采样获取电机控制器当前的运行参数，上述运行参数包括母线电压、输出电流、电机转速。
上述功率电池当前的最大充电电流可由电池管理系统根据功率电池当前的状实时计算获得，且电机控制器可通过控制局域网总线从电池管理系统实时获取。电机控制器当前的运行参数则可由电机控制器通过采样电路、编码器等获得。
步骤S42：根据最大充电电流、母线电压、电机转速及第二系统效率计算获得最大发电扭矩。上述第二系统效率可根据经验值进行设置，例如，该第二系统效率可取经验值1-1.0，较佳为1.05。在实际应用中，上述最大发电扭矩的计算方式可根据具体的应用场合进行调整。
步骤S43：根据最大充电电流和母线电流计算获得发电扭矩修正值。
具体地，上述发电扭矩修正值可通过以下方式获得：对最大充电电流和母线电流的差值做闭环处理(例如通过PI调节器)，并对闭环处理的结果进行限幅处理获得发电扭矩修正值。在本实施例中，可使用最大发电扭矩对闭环处理的结果进行限幅处理，从而将驱动扭矩修正值限制在[TMinOrg，0]，TMinOrg为最大发电扭矩。
步骤S44：根据最大发电扭矩和发电扭矩修正值获得电机控制器当前的发电扭矩限制值。上述发电扭矩限制值具体可以为最大发电扭矩和发电扭矩修正值的差值。
步骤S45：判断当前的扭矩指令值是否大于上述发电扭矩限制值，并在当前的扭矩指令值小于上述发电扭矩限制值时执行步骤S46，否则执行步骤S47。
步骤S46：使用发电扭矩限制值代替当前的扭矩指令值生成驱动控制信号，并使用该驱动控制信号对电机进行驱动控制。
步骤S47：保持扭矩指令值不变，生成驱动控制信号，并使用该驱动控制信号对电机进行驱动控制。
如图5所示，是本发明第五实施例提供的母线电流控制方法的流程示意图，该实施例可实现电机控制器运行于驱动模式和发电模式时的母线电流控制。本实施例的方法包括：
步骤S51：从电池管理系统获取功率电池当前的最大放电电流和最大充电电流，并采样获取电机控制器当前的运行参数，上述运行参数包括母线电压、输出电流、电机转速。
上述功率电池当前的最大充电电流和最大放电电流可由电池管理系统根据功率电池当前的状实时计算获得，且电机控制器可通过控制局域网总线从电池管理系统实时获取。电机控制器当前的运行参数则可由电机控制器通过采样电路、编码器等获得。
步骤S52：根据最大放电电流、母线电压、电机转速及第一系统效率计算获得最大驱动扭矩，以及根据最大充电电流、母线电压、电机转速及第二系统效率计算获得最大发电扭矩。上述第一系统效率和第二系统效率可根据经验值进行设置，例如，第一系统效率可取经验值0.9-1，第二系统下来可取经验值1-1.1。在实际应用中，上述最大驱动扭矩和最大发电扭矩的计算方式可根据具体的应用场合进行调整。
步骤S53：根据最大放电电流和母线电流计算获得驱动扭矩修正值，以及根据最大充电电流和母线电流计算获得发电扭矩修正值。
具体地，上述驱动扭矩修正值可通过以下方式获得：对最大放电电流和母线电流的差值做闭环处理(例如通过PI调节器)，并对闭环处理的结果进行限幅处理获得驱动扭矩修正值。在本实施例中，可使用最大驱动扭矩对闭环处理的结果进行限幅处理，从而将驱动扭矩修正值限制在[-TMaxOrg，0]，TMaxOrg为最大驱动扭矩。
上述发电扭矩修正值可通过以下方式获得：对最大充电电流和母线电流的差值做闭环处理(例如通过PI调节器)，并对闭环处理的结果进行限幅处理获得发电扭矩修正值。在本实施例中，可使用最大发电扭矩对闭环处理的结果进行限幅处理，从而将驱动扭矩修正值限制在[TMinOrg，0]，TMinOrg为最大发电扭矩。
步骤S54：根据最大驱动扭矩和驱动扭矩修正值获得电机控制器当前的驱动扭矩限制值，以及根据最大发电扭矩和发电扭矩修正值获得电机控制器当前的发电扭矩限制值。上述驱动扭矩限制值具体可以为最大驱动扭矩和驱动扭矩修正值的差值，发电扭矩限制值具体可以为最大发电扭矩和发电扭矩修正值的差值。
步骤S55：判断电机控制器当前是否处于驱动运行模式，若运行于驱动运行模式，则执行步骤S56，否则执行步骤S57。
步骤S56：通过驱动扭矩限制值调整电机控制器的扭矩指令值。即对电机控制器的母线电流进行闭环处理，保证电机控制器的母线电流不超过功率电池的放电电流限制。
步骤S57：通过发电扭矩限制值调整电机控制器的扭矩指令值。即对电机控制器的母线电流进行闭环处理，保证电机控制器的母线电流不超过功率电池的充电电流限制。
本发明实施例还提供一种电机控制器，如图6所示，该电机控制器6包括存储器61和处理器62，存储器61中存储有可在处理器62执行的计算机程序，且处理器62执行计算机程序时实现如上所述电机控制器母线电流的控制方法的步骤。
本实施例中的电机控制器6与上述图1-5对应实施例中的电机控制器母线电流的控制方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本电机控制器实施例中均对应适用，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上所述电机控制器母线电流的控制方法的步骤。
本实施例中的计算机可读存储介质与上述图1-5对应实施例中的电机控制器母线电流的控制方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理器中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的电机控制器母线电流的控制方法及电机控制器，可以通过其它的方式实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理器中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或界面切换设备、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电机控制器母线电流的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
从电池管理系统获取功率电池当前的电流极限值，并由电机控制器获取当前的运行参数；
根据所述电流极限值和运行参数，获取扭矩极限值和扭矩修正值；
根据所述扭矩极限值和扭矩修正值计算所述电机控制器当前的扭矩限制值，并通过所述扭矩限制值调整所述电机控制器的扭矩指令值。
2.根据权利要求1所述的电机控制器母线电流的控制方法，其特征在于，所述运行参数包括母线电压、母线电流、电机转速以及系统效率，所述根据所述电流极限值和运行参数，获取扭矩极限值和扭矩修正值，包括：
根据所述电流极限值、母线电压、电机转速及系统效率计算获得所述扭矩极限值；
根据所述电流极限值和母线电流获得所述扭矩修正值。
3.根据权利要求2所述的电机控制器母线电流的控制方法，其特征在于，所述根据所述电流极限值和母线电流计算获得所述扭矩修正值，包括：
在母线电流大于所述电流极限值时，计算所述电流极限值和母线电流之差；
对计算结果进行限幅处理，获得所述扭矩修正值。
4.根据权利要求2所述的电机控制器母线电流的控制方法，其特征在于，所述电流极限值包括最大放电电流，所述从电池管理系统获取功率电池当前的电流极限值，包括：在所述电机控制器运行于驱动模式时，从所述电池管理系统获取最大放电电流；
所述扭矩极限值包括最大驱动扭矩，且所述最大驱动扭矩根据所述最大放电电流、母线电压、电机转速及系统效率计算获得；
所述扭矩修正值包括驱动扭矩修正值，且所述驱动扭矩修正值根据所述最大放电电流和母线电流计算获得；
所述电机控制器当前的扭矩限制值包括驱动扭矩限制值，且所述驱动扭矩限制值根据所述最大驱动扭矩和驱动扭矩修正值计算获得；
所述通过所述扭矩限制值调整所述电机控制器的扭矩指令值，包括：当所述电机控制器的扭矩指令值大于所述驱动扭矩限制值时，使用所述驱动扭矩限制值代替所述扭矩指令值。
5.根据权利要求2所述的电机控制器母线电流的控制方法，其特征在于，所述电流极限值包括最大充电电流；所述从电池管理系统获取功率电池当前的电流极限值，包括：在所述电机控制器运行于发电模式时，从所述电池管理系统获取最大充电电流；
所述扭矩极限值包括最大发电扭矩，且所述最大发电扭矩根据所述最大充电电流、母线电压、电机转速及系统效率计算获得；
所述扭矩修正值包括发电扭矩修正值，且所述发电扭矩修正值根据所述最大充电电流和母线电流计算获得；
所述电机控制器当前的扭矩限制值包括发电扭矩限制值，且所述发电扭矩限制值根据所述最大发电扭矩和发电扭矩修正值计算获得；
所述通过所述扭矩限制值调整所述电机控制器的扭矩指令值，包括：当所述电机控制器的扭矩指令值小于所述发电扭矩限制值时，使用所述发电扭矩限制值代替所述扭矩指令值。
6.根据权利要求2所述的电机控制器母线电流的控制方法，其特征在于，所述电流极限值包括最大放电电流和最大充电电流；
所述扭矩极限值包括最大驱动扭矩和最大发电扭矩，且所述最大驱动扭矩根据所述最大放电电流、母线电压、电机转速及系统效率计算获得，所述最大发电扭矩根据所述最大充电电流、母线电压、电机转速及系统效率计算获得；
所述扭矩修正值包括驱动扭矩修正值和发电扭矩修正值，且所述驱动扭矩修正值根据所述最大放电电流和母线电流计算获得，所述发电扭矩修正值根据所述最大充电电流和母线电流计算获得；
所述电机控制器当前的扭矩限制值包括驱动扭矩限制值和发电扭矩限制值，且所述驱动扭矩限制值根据所述最大驱动扭矩和驱动扭矩修正值计算获得，所述发电扭矩限制值根据所述最大发电扭矩和发电扭矩修正值计算获得；
所述通过所述扭矩限制值调整所述电机控制器的扭矩指令值，包括：
判断所述电机控制器的运行模式；
当所述电机控制器运行于驱动模式时，若所述电机控制器的扭矩指令值大于所述驱动扭矩限制值，使用所述驱动扭矩限制值代替所述扭矩指令值；
当所述电机控制器运行于发电模式时，若所述电机控制器的扭矩指令值小于所述发电扭矩限制值，使用所述发电扭矩限制值代替所述扭矩指令值。
7.根据权利要求6所述的电机控制器母线电流的控制方法，其特征在于，所述系统效率包括第一系统效率和第二系统效率，且所述第一系统效率小于所述第二系统效率；
所述最大驱动扭矩根据所述最大放电电流、母线电压、电机转速及第一系统效率计算获得，所述最大发电扭矩根据所述最大充电电流、母线电压、电机转速及第二系统效率计算获得。
8.根据权利要求7所述的电机控制器母线电流的控制方法，其特征在于，所述第一系统效率在0.9-1之间，所述第二系统效率在1-1.1之间。
9.一种电机控制器，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述电机控制器母线电流的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述电机控制器母线电流的控制方法的步骤。
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