CN111952065A - 一种可编程变压器铁芯叠片机器人工作站人机交互系统 - Google Patents

一种可编程变压器铁芯叠片机器人工作站人机交互系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111952065A
CN111952065A CN202010750219.9A CN202010750219A CN111952065A CN 111952065 A CN111952065 A CN 111952065A CN 202010750219 A CN202010750219 A CN 202010750219A CN 111952065 A CN111952065 A CN 111952065A
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
module
script
product
equipment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010750219.9A
Other languages
English (en)
Inventor
刘敏
胡长明
陈诚
娄华威
瞿亦峰
王旭敏
张柏林
冯玥
张启杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CETC 14 Research Institute
Original Assignee
CETC 14 Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CETC 14 Research Institute filed Critical CETC 14 Research Institute
Priority to CN202010750219.9A priority Critical patent/CN111952065A/zh
Publication of CN111952065A publication Critical patent/CN111952065A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F41/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or assembling magnets, inductances or transformers; Apparatus or processes specially adapted for manufacturing materials characterised by their magnetic properties
    • H01F41/02—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or assembling magnets, inductances or transformers; Apparatus or processes specially adapted for manufacturing materials characterised by their magnetic properties for manufacturing cores, coils, or magnets
    • H01F41/0206—Manufacturing of magnetic cores by mechanical means
    • H01F41/0233—Manufacturing of magnetic circuits made from sheets
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
    • G05B19/054—Input/output
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F8/00—Arrangements for software engineering
    • G06F8/20—Software design
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F8/00—Arrangements for software engineering
    • G06F8/40—Transformation of program code
    • G06F8/41—Compilation
    • G06F8/42—Syntactic analysis
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Stored Programmes (AREA)

Abstract

本发明公开了一种可编程变压器铁芯叠片机器人工作站人机交互系统，所述人机交互系统包括人机交互系统主系统和可编程工艺解析子系统；所述人机交互系统主系统接收变压器铁芯的产品数据和设备参数；可编程工艺解析子系统调用变压器铁芯的产品数据和设备参数，根据产品数据中的产品型号执行对应的脚本得到设备可执行的叠片工艺数据。本发明为变压器铁芯的自动化叠片提供智能化的工艺解析过程，将不同产品的变压器铁芯设计数据和下料数据通过解析系统自动生成设备可执行的叠片工艺数据。

Description

一种可编程变压器铁芯叠片机器人工作站人机交互系统
技术领域
本发明涉及中大型变压器制造技术领域，具体涉及一种可编程变压器铁芯叠片机器人工作站人机交互系统。
背景技术
随着国家现代化建设的不断推进和深入，加之国家战略的推进，国内外对于电力基础设施的需求不断加大，变压器作为电力输送过程中的重要设备，其需求量必然会日益增长。变压器的制造过程中，变压器铁芯的制作尤为关键，其工艺精度和性能直接影响到变压器的整体性能。变压器铁芯是由0.3mm左右厚度的硅钢片叠积而成，其存在多种结构形式(单相三柱、三相三柱、单相四柱、三相五柱等)，且不同产品规格大小不一，属于典型的离散制造过程。
目前，各大变压器厂商都是采用人工叠片的方式完成硅钢片的叠积过程，该过程需要6-10 名操作工同时进行作业，要求操作工长时间保持机械性的操作动作且需时刻关注叠片精度，劳动强度大且叠片一致性难以保证。所以设计一种自动叠片设备替代人工完成机械重复的操作，实现不同类型不同规格铁芯的生产过程，保证产品精度，减少人员需求的同时提高生产效率，成为行业亟需解决的重大装备需求。中大型变压器铁芯自动叠片设备在国内外都处于研究阶段。由于变压器铁芯的结构类型和规格尺寸都不尽相同，设备要实现对不同铁芯的快速换型生产需求，则需要一套工艺解析系统，可以将铁芯的设计数据和下料数据解析为设备执行叠片动作的工艺数据。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出了一种可编程变压器铁芯叠片机器人工作站人机交互系统，所述人机交互系统包括人机交互系统主系统和可编程工艺解析子系统；所述人机交互系统主系统接收变压器铁芯的产品数据和设备参数；可编程工艺解析子系统调用变压器铁芯的产品数据和设备参数，根据产品数据中的产品型号执行对应的脚本得到设备可执行的叠片工艺数据。
进一步地，所述可编程工艺解析子系统包括数据管理模块、语法检查模块、编辑器模块、脚本预处理模块、解释器模块和结果输出模块；所述可编程工艺解析子系统用于编辑脚本编辑和执行脚本；
所述编辑脚本具体为，编辑器模块编写脚本并发送给语法检查模块，语法检查模块对脚本进行语法检查后将其存入数据管理模块；
所述执行脚本具体为，编辑器模块从数据管理模块获取脚本并将其发送给脚本预处理模块，脚本预处理模块对脚本进行预处理并通过数据管理模块从人机交互系统主系统获取产品数据和设备参数，脚本预处理模块将预处理后的脚本和产品数据、设备参数发送给解释器模块，解释器模块构建运行环境并根据产品数据和设备参数执行对应的脚本对产品数据和设备数据进行解析得到叠片工艺数据；结果输出模块从解释器模块获得叠片工艺数据后将其通过数据管理模块发送给人机交互系统主系统。
进一步地，所述编辑器模块编写脚本包括编辑器模块新建脚本或从数据管理模块获取脚本。
进一步地，所述解释器模块在脚本执行过程中检验产品数据进行有效性，对执行脚本后得到的设备可执行的叠片工艺数据进行检验，对于超出设备可执行范围的产品数据，给出错误提示。
进一步地，所述产品数据包括产品设计数据和产品下料数据；其中，产品设计数据包括铁芯图号、铁芯型号、铁芯结构形式、铁芯总体尺寸、窗宽、油道、胶垫、步进、各级厚度、各级窗内窗外距离、以及各级组成片料的规格尺寸；产品下料数据包括各级组成片料的实际下料层数和各级柱片片料的拼片尺寸；所述可编程工艺解析子系统调用的设备数据包括设备机器参数和设备生产工艺参数；
所述叠片工艺数据，包括当前叠片层需执行的流程类型、机器人的取料外部轴作业位置、取料姿态类型、取料拍照高度、取料作业高度、放料外部轴作业位置、放料姿态类型、放料作业高度、视觉系统各自的相机组合类型和特征长度检测基准、末端抓手系统的吸盘组合的作业排列形式、气缸组合的作业排列形式。
进一步地，所述编辑器模块还用于代码行标的自动显示、关键词着色、语法函数提醒和数据库查询。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
(1)本发明所述的可编程变压器铁芯叠片机器人工作站人机交互系统，采用混合编程的方式，通过Python脚本语言在人机交互系统主体系统上实现了一个可编程的工艺解析子系统，为变压器铁芯的自动化叠片提供智能化的工艺解析过程，将不同产品的变压器铁芯设计数据和下料数据通过解析系统自动生成设备可执行的叠片工艺数据；由于产品结构类型不同，解析系统预先实现了多种解析逻辑方法；
(2)本发明具备了可编程功能，在无需重新开发系统的情况下，可快速实现解析逻辑的新增或变更，从而大大增强设备的柔性和适应性，提供了设备对未来可能出现的新型结构形式铁芯的生产能力；
(3)本发明中可编程脚本的应用，使得参数事件逻辑通过编程控制，与界面元素模块紧密结合，赋予电气工程师更多的发挥空间，减少了软件工程师和电气工程师在对接上所消耗的等待时间，在XML模块化的技术上提升了更多的逻辑可变性。
附图说明
图1为本发明实施例的人机交互系统架构框图。
图2为本发明实施例的人机交互系统的系统数据流关系框图。
图3为本发明实施例的编辑器模块执行脚本的流程框图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
在本公开中参照附图来描述本发明的各方面，附图中示出了许多说明的实施例。应当理解，上面介绍的多种构思和实施例，以及下面更加详细地描述的那些构思和实施方式可以以很多方式中任意一种来实施，这是因为本发明所公开的构思和实施例并不限于任何实施方式。另外，本发明公开的一些方面可以单独使用，或者与本发明公开的其他方面的任何适当组合来使用。
实施例1：
如图1所示，本实施例提供了一种可配置变压器铁芯叠片机器人工作站人机交互系统，所述系统包括人机交互主系统和可编程工艺解析子系统；人机交互系统主体系统通过编译型语言如C++/C#等来实现，称为主系统。可编程工艺解析子系统通过脚本语言如Python实现，集成嵌入到主体系统中。如图1所示，所述人机交互系统主系统通过文件导入、数据库加载或界面编辑等形式接收变压器铁芯的产品数据和设备参数；可编程工艺解析子系统调用变压器铁芯的产品数据和设备参数，根据产品数据中的产品型号执行对应的脚本得到设备可执行的叠片工艺数据；人机交互系统将生成的叠片工艺数据通过ADS通讯模块发送给主控PLC 系统，若可编程工艺解析子系统同主控PLC系统没在同一个工控机中，则可通过其它的通讯形式发送叠片工艺数据，如TCP/IP；主控PLC系统根据叠片工艺数据调度各工位上的机器人及末端抓手装置一层层地完成变压器铁芯的叠装工作。
如图2所示，人机交互系统主体系统同可编程工艺解析子系统之间通过关系型数据库实现数据的调用、共享、存储等。所述可编程工艺解析子系统调用的产品数据包括设计部门提供的产品设计数据和铁芯车间提供的产品下料数据；其中，产品设计数据包括铁芯图号、铁芯型号、铁芯结构形式、铁芯总体尺寸、窗宽、油道、胶垫、步进、各级厚度、各级窗内窗外距离、以及各级组成片料(旁柱、心柱、长轭、左短轭、右短轭)的规格尺寸等；产品下料数据包括各级组成片料的实际下料层数和各级柱片片料的拼片尺寸等；所述可编程工艺解析子系统调用的设备数据包括设备机器参数和设备生产工艺参数。所述可编程工艺解析子系统包括数据管理模块、语法检查模块、编辑器模块、脚本预处理模块、解释器模块和结果输出模块；所述可编程工艺解析子系统用于编辑脚本编辑和执行脚本；所述编辑脚本具体为，编辑器模块编写脚本(所述脚本为编辑器模块新建的脚本或从数据管理模块获取的脚本)并发送给语法检查模块，语法检查模块对脚本进行语法检查后将其存入数据管理模块，即对于新增的产品类型或已有产品类型的不同工艺过程，通过编辑器完成脚本编辑并进行语法检查后保存到数据管理模块中，从而使得编辑后的脚本适应新的产品类型和新的生产工艺；所述执行脚本具体如图3所示，编辑器模块从数据管理模块获取脚本并将其发送给脚本预处理模块，脚本预处理模块对脚本进行预处理并通过数据管理模块从人机交互系统获取产品数据和设备参数，脚本预处理模块将预处理后的脚本和产品数据、设备参数发送给解释器模块，解释器模块构建运行环境并根据产品数据和设备参数执行对应的脚本对产品数据和设备数据进行解析得到叠片工艺数据；结果输出模块从解释器模块获得叠片工艺数据后将其通过数据管理模块发送给人机交互系统；人机交互系统将叠片工艺数据下发给主控PLC系统。
所述人机交互系统实现了将变压器铁芯产品数据和设备参数解析为设备中各执行部件需要响应的叠片工艺数据，包括当前叠片层需执行的流程类型、5台工业机器人各自的取料外部轴作业位置、取料姿态类型、取料拍照高度、取料作业高度、放料外部轴作业位置、放料姿态类型、放料作业高度等、5套视觉系统各自的相机组合类型和特征长度检测基准、5套末端抓手系统各自的吸盘组合的作业排列形式、气缸组合的作业排列形式等设备协同作业过程中需响应执行的叠片工艺数据。
所述编辑器模块还能够实现代码行标的自动显示、关键词着色、语法函数提醒、数据库的查询等功能。所述解释器模块在脚本执行过程中检验产品数据进行有效性，对执行脚本后得到的设备可执行的叠片工艺数据进行检验，对于超出设备可执行范围的产品数据，系统给出错误提示。
如图1所示，人机交互系统根据现有的叠片工艺过程预先实现了三柱、四柱、五柱等类型铁芯产品的工艺解析(如图1所示的预定义三柱解析、预定义四柱解析和预定义五柱解析)，每一种类型又实现了包括旁柱芯柱不拼片、旁柱不拼片芯柱拼片、旁柱不拼片芯柱拼片、旁柱拼片芯柱拼片等四种工艺实现形式。
本系统除了有内置的实现工艺解析的脚本外，还提供编辑器模块以实现新的工艺解析方法(如图1所示的新增类型的解析和自定义可编程工艺解析)。由于产品的类型变更或是生产工艺的变更，设备完成铁芯叠片的工艺过程就需变更，通过可编程工艺解析系统，可快速实现设备对产品类型和工艺变更的适应。
总而言之，本发明所述的可编程变压器铁芯叠片机器人工作站人机交互系统，采用混合编程的方式，通过Python脚本语言在人机交互系统主体系统上实现了一个可编程的工艺解析子系统，为变压器铁芯的自动化叠片提供智能化的工艺解析过程，将不同产品的变压器铁芯设计数据和下料数据通过解析系统自动生成设备可执行的叠片工艺数据；由于产品结构类型不同，解析系统预先实现了多种解析逻辑算法。
本发明具备了可编程功能，在无需重新开发系统的情况下，可快速实现解析逻辑的新增或变更，从而大大增强设备的柔性和适应性，提供了设备对未来可能出现的新型结构形式铁芯的生产能力。
本发明中可编程脚本的应用，使得参数事件逻辑通过编程控制，与界面元素模块紧密结合，赋予电气工程师更多的发挥空间，减少了软件工程师和电气工程师在对接上所消耗的等待时间，在XML模块化的技术上提升了更多的逻辑可变性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种可编程变压器铁芯叠片机器人工作站人机交互系统，其特征在于，所述人机交互系统包括人机交互系统主系统和可编程工艺解析子系统；所述人机交互系统主系统接收变压器铁芯的产品数据和设备参数；可编程工艺解析子系统调用变压器铁芯的产品数据和设备参数，根据产品数据中的产品型号执行对应的脚本得到设备可执行的叠片工艺数据。
2.根据权利要求1所述的人机交互系统，其特征在于，所述可编程工艺解析子系统包括数据管理模块、语法检查模块、编辑器模块、脚本预处理模块、解释器模块和结果输出模块；所述可编程工艺解析子系统用于编辑脚本编辑和执行脚本；
所述编辑脚本具体为，编辑器模块编写脚本并发送给语法检查模块，语法检查模块对脚本进行语法检查后将其存入数据管理模块；
所述执行脚本具体为，编辑器模块从数据管理模块获取脚本并将其发送给脚本预处理模块，脚本预处理模块对脚本进行预处理并通过数据管理模块从人机交互系统主系统获取产品数据和设备参数，脚本预处理模块将预处理后的脚本和产品数据、设备参数发送给解释器模块，解释器模块构建运行环境并根据产品数据和设备参数执行对应的脚本对产品数据和设备数据进行解析得到叠片工艺数据；结果输出模块从解释器模块获得叠片工艺数据后将其通过数据管理模块发送给人机交互系统主系统。
3.根据权利要求2所述的人机交互系统，其特征在于，
所述编辑器模块编写脚本包括编辑器模块新建脚本或从数据管理模块获取脚本。
4.根据权利要求2所述的人机交互系统，其特征在于，所述解释器模块在脚本执行过程中检验产品数据进行有效性，对执行脚本后得到的设备可执行的叠片工艺数据进行检验，对于超出设备可执行范围的产品数据，给出错误提示。
5.根据权利要求1所述的人机交互系统，其特征在于，所述产品数据包括产品设计数据和产品下料数据；其中，产品设计数据包括铁芯图号、铁芯型号、铁芯结构形式、铁芯总体尺寸、窗宽、油道、胶垫、步进、各级厚度、各级窗内窗外距离、以及各级组成片料的规格尺寸；产品下料数据包括各级组成片料的实际下料层数和各级柱片片料的拼片尺寸；所述可编程工艺解析子系统调用的设备数据包括设备机器参数和设备生产工艺参数；
所述叠片工艺数据，包括当前叠片层需执行的流程类型、机器人的取料外部轴作业位置、取料姿态类型、取料拍照高度、取料作业高度、放料外部轴作业位置、放料姿态类型、放料作业高度、视觉系统各自的相机组合类型和特征长度检测基准、末端抓手系统的吸盘组合的作业排列形式、气缸组合的作业排列形式。
6.根据权利要求1所述的人机交互系统，其特征在于，所述编辑器模块还用于代码行标的自动显示、关键词着色、语法函数提醒和数据库查询。
CN202010750219.9A 2020-07-30 2020-07-30 一种可编程变压器铁芯叠片机器人工作站人机交互系统 Pending CN111952065A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010750219.9A CN111952065A (zh) 2020-07-30 2020-07-30 一种可编程变压器铁芯叠片机器人工作站人机交互系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010750219.9A CN111952065A (zh) 2020-07-30 2020-07-30 一种可编程变压器铁芯叠片机器人工作站人机交互系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111952065A true CN111952065A (zh) 2020-11-17

Family

ID=73338189

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010750219.9A Pending CN111952065A (zh) 2020-07-30 2020-07-30 一种可编程变压器铁芯叠片机器人工作站人机交互系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111952065A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116884759A (zh) * 2023-07-19 2023-10-13 重庆望变电气（集团）股份有限公司 一种铁芯叠放工艺方案生成系统和方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001102234A (ja) * 1999-09-30 2001-04-13 Hitachi Ltd 積層鉄心の製造方法
CN109378204A (zh) * 2018-08-29 2019-02-22 重庆摩西机器人有限公司 变压器铁芯高速叠片自动化系统
CN109887736A (zh) * 2019-01-31 2019-06-14 湖南中南智能工业技术有限公司 一种变压器铁芯的自动叠片的方法
CN110181512A (zh) * 2019-05-22 2019-08-30 中国电子科技集团公司第十四研究所 一种变压器铁芯自动叠片机器人工作站的控制系统
CN110187949A (zh) * 2019-05-22 2019-08-30 中国电子科技集团公司第十四研究所 一种可配置变压器铁芯叠片机器人工作站人机交互系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001102234A (ja) * 1999-09-30 2001-04-13 Hitachi Ltd 積層鉄心の製造方法
CN109378204A (zh) * 2018-08-29 2019-02-22 重庆摩西机器人有限公司 变压器铁芯高速叠片自动化系统
CN109887736A (zh) * 2019-01-31 2019-06-14 湖南中南智能工业技术有限公司 一种变压器铁芯的自动叠片的方法
CN110181512A (zh) * 2019-05-22 2019-08-30 中国电子科技集团公司第十四研究所 一种变压器铁芯自动叠片机器人工作站的控制系统
CN110187949A (zh) * 2019-05-22 2019-08-30 中国电子科技集团公司第十四研究所 一种可配置变压器铁芯叠片机器人工作站人机交互系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116884759A (zh) * 2023-07-19 2023-10-13 重庆望变电气（集团）股份有限公司 一种铁芯叠放工艺方案生成系统和方法
CN116884759B (zh) * 2023-07-19 2024-03-22 重庆望变电气（集团）股份有限公司 一种铁芯叠放工艺方案生成系统和方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106649989B (zh) 一种预制钢筋笼模块分解系统及方法
CN101763068A (zh) 飞机复杂构件快速数控加工准备系统及方法
CN103336856A (zh) 一种基于可视化模型的钢结构虚拟预拼装方法
CN102795203B (zh) 一种定量加注方法及定量加注装置
CN111952065A (zh) 一种可编程变压器铁芯叠片机器人工作站人机交互系统
CN106910143A (zh) 配电网图模多版本控制方法和系统
CN111103861B (zh) 开发基于车辆售后诊断需求的集成系统的方法和装置
Gwangwava et al. A methodology for design and reconfiguration of reconfigurable bending press machines (RBPMs)
Lee et al. Model-based human robot collaboration system for small batch Assembly with a virtual fence
CN104865899A (zh) 一种自动单边补偿的数控加工方法
CN101625236B (zh) 基于装配约束的合边模具干涉检查方法
CN103714201A (zh) 基于promis·e设计环境的变电站二次接线协同设计方法
Walla et al. Life Cycle Engineering–Integration of New Products on Existing Production Systems in Automotive Industry
CN113554292A (zh) 一种循环节拍规划的方法和数字化平台
CN205187312U (zh) 用于包装smt马达的装盘机
CN104750882A (zh) 用于电气布线线束制造用钉板图生成方法
CN111008436B (zh) 一种三维导管焊接夹具的参数化设计方法
Fasth et al. Does Levels of Automation need to be changed in an assembly system?-A case study
CN113414513B (zh) 一种agv牵引夹具前围柔性焊装线调度方法及系统
CN110032552B (zh) 基于设备异动信息及调度在线更新的标准化系统及方法
KR20230032675A (ko) Ｃｎｃ 공작기계를 이용한 데이터 수집 시스템
CN111221309A (zh) 一种智能制造系统
CN108062220B (zh) 一种快速构建信息系统软件的构架
KR20150056493A (ko) 블록 리프팅을 위한 3차원 모델 생성 방법
CN108881248A (zh) 一种基于IPv6信息交互装置的总装车间装配过程信息感知方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20201117

RJ01 Rejection of invention patent application after publication