CN111951330A - 标注的更新方法、装置、存储介质、处理器以及运载工具 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种标注的更新方法、装置、存储介质、处理器以及运载工具。该更新方法包括：获取目标标注对应的对象标注，目标标注为2D标注的情况下，对象标注为3D标注，在目标标注为3D标注的情况下，对象标注为2D标注；在目标标注为不准确的标注的情况下，调整目标标注，使得目标标注为准确的标注，准确的标注至少满足：标注对应标注的物体或物体的3D点云在标注内；在对象标注与调整后的目标标注不匹配的情况下，根据调整后的目标标注，更新对象标注，使得对象标注与目标标注匹配。本申请解决了现有技术中在标注不准确时，需要分别调整3D标注和2D标注，标注效率较低的问题。

Description

标注的更新方法、装置、存储介质、处理器以及运载工具

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种标注的更新方法、装置、存储介质、处理器以及运载工具。

背景技术

自动驾驶领域中，为使得车辆的安全运行，往往需要采集测量周围环境的信息，现有技术中，通常会获取周围环境信息的3D点云以及2D地图，为了后续更准确地规划路径等，需要对3D点云以及2D地图中的物体进行标注，从而识别出物体的信息。

现有技术中，可以自动标注，也可以手动标注，且3D标注和2D标注分开进行，在标注不准确时，二者也需要分别进行调整，标注效率较低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种标注的更新方法、装置、存储介质、处理器以及运载工具，以解决现有技术中在标注不准确时，需要分别调整3D标注和2D标注，标注效率较低的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种标注的更新方法，包括：获取目标标注对应的对象标注，所述目标标注为2D标注的情况下，所述对象标注为3D标注，在所述目标标注为所述3D标注的情况下，所述对象标注为所述2D标注；在所述目标标注为不准确的所述标注的情况下，调整所述目标标注，使得所述目标标注为准确的所述标注，准确的所述标注至少满足：所述标注对应标注的物体或所述物体的3D点云在所述标注内；在所述对象标注与调整后的所述目标标注不匹配的情况下，根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注，使得所述对象标注与所述目标标注匹配。

可选地，获取目标标注对应的对象标注，包括：获取所述2D标注与所述3D标注的对应关系；根据所述对应关系，确定所述目标标注对应的所述对象标注。

可选地，获取所述2D标注与所述3D标注的对应关系，包括：获取第一位置以及所述2D标注对应标注的物体，所述第一位置为所述2D标注在2D地图上的坐标位置；获取第二位置以及所述3D标注对应标注的物体，所述第二位置为所述3D标注在3D点云上的坐标位置；根据所述第一位置、所述第二位置、所述2D标注对应标注的物体、所述3D标注对应标注的物体以及所述3D点云和所述2D地图之间的坐标关系确定所述对应关系。

可选地，在调整所述目标标注之前，所述方法还包括：确定所述目标标注是否为不准确的所述标注的过程，在所述目标标注为3D标注的情况下，确定所述目标标注是否为不准确的所述标注的过程，包括：将所述目标标注以及对应标注的物体的点分别投影在第一平面、第二平面和第三平面上，得到第一投影图像、第二投影图像和第三投影图像，其中，所述第一平面、所述第二平面以及所述第三平面两两之间相互垂直，所述第一投影图像包括第一投影点和第一投影标注，第二投影图像包括第二投影点和第二投影标注，所述第三投影图像包括第三投影点和第三投影标注；至少根据所述第一投影点是否在所述第一投影标注内、所述第二投影点是否在所述第二投影标注内以及所述第三投影点是否在所述第三投影标注内，确定所述目标标注是否为不准确的所述标注。

可选地，在确定所述目标标注是否为不准确的所述标注之前，在所述目标标注为所述3D标注的情况下，确定所述目标标注是否为不准确的所述标注的过程，还包括：获取所述目标标注内的噪点的数量，至少根据所述第一投影点是否在所述第一投影标注内、所述第二投影点是否在所述第二投影标注内以及所述第三投影点是否在所述第三投影标注内，确定所述目标标注是否为不准确的所述标注，包括：根据所述第一投影点是否在所述第一投影标注内、所述第二投影点是否在所述第二投影标注内、所述第三投影点是否在所述第三投影标注内以及所述噪点的数量确定所述目标标注是否为不准确的所述标注。

可选地，调整所述目标标注，包括：调整所述目标标注的大小和/或所述目标标注的中心的位置。

可选地，在调整所述目标标注之后，在根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注之前，所述方法还包括：确定所述对象标注与调整后的所述目标标注是否匹配，确定所述对象标注与调整后的所述目标标注是否匹配，包括：获取所述对象标注的各点的坐标位置；获取调整后的所述目标标注的各点的坐标位置；根据所述对象标注的各点的坐标位置、调整后的所述目标标注的各点的坐标位置以及3D点云和2D地图之间的坐标关系，确定所述对象标注与调整后的所述目标标注是否匹配。

可选地，根据所述对象标注的各点的坐标位置、调整后的所述目标标注的各点的坐标位置以及3D点云和2D地图之间的坐标关系，确定所述对象标注与调整后的所述目标标注是否匹配，包括：根据所述坐标关系将所述对象标注的各点的坐标位置投影在所述目标标注对应的地图上，得到各点的第一投影坐标，根据各所述第一投影坐标和所述目标标注的各点的坐标，确定所述对象标注与调整后的所述目标标注是否相配，和/或，根据所述坐标关系将所述目标标注的各点的坐标位置投影在所述对象标注所在的地图上，得到各点的第二投影坐标；根据各所述第二投影坐标和所述对象标注的各点的坐标，确定所述对象标注与调整后的所述目标标注是否匹配。

可选地，根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注，包括：根据3D点云和2D地图之间的坐标关系以及调整后的所述目标标注的各点，更新所述对象标注。

可选地，根据3D点云和2D地图之间的坐标关系以及调整后的所述目标标注的各点，更新所述对象标注，包括：根据所述坐标关系，将调整后的所述目标标注的各点投影在所述对象标注所在的地图上，得到多个第三投影点；根据所述第三投影点的位置和所述对象标注的各点的位置，更新所述对象标注。

可选地，所述2D标注为第一立方体，所述3D标注为第二立方体。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种标注的更新方法，包括：获取目标标注对应的对象标注，所述目标标注为2D标注的情况下，所述对象标注为3D标注，在所述目标标注为所述3D标注的情况下，所述对象标注为所述2D标注；调整所述目标标注；根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注。

可选地，根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注，包括：根据3D点云和2D地图之间的坐标关系，将调整后的所述目标标注的各点投影在所述对象标注所在的地图上，得到多个第三投影点；根据所述第三投影点的位置和所述对象标注的各点的位置，更新所述对象标注。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种标注的更新装置，包括：获取单元，用于获取目标标注对应的对象标注，所述目标标注为2D标注的情况下，所述对象标注为3D标注，在所述目标标注为所述3D标注的情况下，所述对象标注为所述2D标注；调整单元，用于在所述目标标注为不准确的所述标注的情况下，调整所述目标标注，使得所述目标标注为准确的所述标注，准确的所述标注至少满足：所述标注对应标注的物体或所述物体的3D点云在所述标注内；更新单元，用于在所述对象标注与调整后的所述目标标注不匹配的情况下，根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注，使得所述对象标注与所述目标标注匹配。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的标注的更新方法。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的标注的更新方法。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种运载工具，包括存储器以及与所述存储器耦合的处理器，所述存储器和所述处理器通过总线系统相通信，所述存储器用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储器所在设备执行任意一种所述的标注的更新方法；所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述标注的更新方法。

在本申请实施例中，通过获取目标标注对应的对象标注，目标标注为2D标注的情况下，对象标注为3D标注，在目标标注为3D标注的情况下，对象标注为2D标注，其次，在目标标注为不准确的标注的情况下，调整目标标注，使得目标标注为准确的标注，准确的标注至少满足：标注对应标注的物体或物体的3D点云在标注内，之后，在对象标注与调整后的目标标注不匹配的情况下，根据调整后的目标标注，更新对象标注，使得对象标注与目标标注匹配。该方法中，在对象标注与调整后的目标标注不匹配时，就可以更新对象标注，相比现技术中在调整2D标注和3D标注时，需要分别调整的方式，该方法可以高效地同步更新2D标注与3D标注，进而解决了现有技术中在标注不准确时，需要分别调整3D标注和2D标注而导致标注效率较低的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的实施例的一种标注的更新方法的流程示意图；

图2示出了根据本申请的实施例的另一种标注的更新方法的流程示意图；

图3示出了根据本申请的实施例的一种标注的更新装置的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。正如背景技术中所说的，现有技术中无法同时更新2D标注和3D标注，为了解决上述问题，提供了一种标注的更新方法、装置、存储介质、处理器以及运载工具。

正如背景技术中所说的，现有技术中在标注不准确时，需要分别调整3D标注和2D标注，标注效率较低，为了解决上述问题，提供了一种标注的更新方法、装置、存储介质、处理器以及运载工具。

根据本申请的实施例，提供了一种标注的更新方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本申请实施例的标注的更新方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取目标标注对应的对象标注，上述目标标注为2D标注的情况下，上述对象标注为3D标注，在上述目标标注为上述3D标注的情况下，上述对象标注为上述2D标注；

步骤S102，在上述目标标注为不准确的上述标注的情况下，调整上述目标标注，使得上述目标标注为准确的上述标注，准确的上述标注至少满足：上述标注对应标注的物体或上述物体的3D点云在上述标注内；

步骤S103，在上述对象标注与调整后的上述目标标注不匹配的情况下，根据调整后的上述目标标注，更新上述对象标注，使得上述对象标注与上述目标标注匹配。

上述的方案中，首先，获取目标标注对应的对象标注，上述目标标注为2D标注的情况下，上述对象标注为3D标注，在上述目标标注为上述3D标注的情况下，上述对象标注为上述2D标注，其次，在上述目标标注为不准确的上述标注的情况下，调整上述目标标注，使得上述目标标注为准确的上述标注，准确的上述标注至少满足：上述标注对应标注的物体或上述物体的3D点云在上述标注内，之后，在上述对象标注与调整后的上述目标标注不匹配的情况下，根据调整后的上述目标标注，更新上述对象标注，使得上述对象标注与上述目标标注匹配。该方法中，在对象标注与调整后的目标标注不匹配时，就可以更新对象标注，相比现技术中在调整2D标注和3D标注时，需要分别调整的方式，该方法可以高效地同步更新2D标注与3D标注，提高了标注的效率。

为了更准确地获取目标标注对应的对象标注，从而更加准确地更新2D标注与3D标注，本申请的一种实施例中，获取目标标注对应的对象标注，包括：获取上述2D标注与上述3D标注的对应关系，根据上述对应关系，确定上述目标标注对应的上述对象标注。

本申请的一种具体的实施例中，获取上述2D标注与上述3D标注的对应关系，包括：获取第一位置以及上述2D标注对应标注的物体，上述第一位置为上述2D标注在2D地图上的坐标位置，获取第二位置以及上述3D标注对应标注的物体，上述第二位置为上述3D标注在3D点云上的坐标位置，根据上述第一位置、上述第二位置、上述2D标注对应标注的物体、上述3D标注对应标注的物体以及上述3D点云和上述2D地图之间的坐标关系确定上述对应关系。即根据2D标注在2D地图上的坐标位置，2D标注对应标注的物体、3D标注在3D点云上的坐标位置、3D标注对应标注的物体以及3D点云和2D地图之间的坐标关系，确定同一个物体对应的2D标注和3D标注，即确定相对应的2D标注与3D标注，该方法可以准确地确定2D标注与3D标注的对应关系，从而使得后续能够更加高效准确地确定目标标注对应的对象标注。

当然，本申请中的获取上述2D标注与上述3D标注的对应关系的方式并不限于上述的方法，还可以为其他的合适方法，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的方法获取2D标注与上述3D标注的对应关系。

为了更准确地确认目标标注的标注过程的准确度，本申请的另一种实施例中，在调整上述目标标注之前，上述方法还包括：确定上述目标标注是否为不准确的上述标注的过程，在上述目标标注为3D标注的情况下，确定上述目标标注是否为不准确的上述标注的过程，包括：将上述目标标注以及对应标注的物体的点分别投影在第一平面、第二平面和第三平面上，得到第一投影图像、第二投影图像和第三投影图像，其中，上述第一平面、上述第二平面以及上述第三平面两两之间相互垂直，上述第一投影图像包括第一投影点和第一投影标注，第二投影图像包括第二投影点和第二投影标注，上述第三投影图像包括第三投影点和第三投影标注，至少根据上述第一投影点是否在上述第一投影标注内、上述第二投影点是否在上述第二投影标注内以及上述第三投影点是否在上述第三投影标注内，确定上述目标标注是否为不准确的上述标注。即根据目标标注以及对应标注的物体投影的点是否在投影标注内，以确定目标标注是否是准确的标注。

具体地，本申请的一种实施例中，在确定上述目标标注是否为不准确的上述标注之前，在上述目标标注为上述3D标注的情况下，确定上述目标标注是否为不准确的上述标注的过程，还包括：获取上述目标标注内的噪点的数量，至少根据上述第一投影点是否在上述第一投影标注内、上述第二投影点是否在上述第二投影标注内以及上述第三投影点是否在上述第三投影标注内，确定上述目标标注是否为不准确的上述标注，包括：根据上述第一投影点是否在上述第一投影标注内、上述第二投影点是否在上述第二投影标注内、上述第三投影点是否在上述第三投影标注内以及上述噪点的数量确定上述目标标注是否为不准确的上述标注。即根据目标标注对应标注的物体投影的点是否在投影标注内，以及噪点的数量来确定目标标注是否是准确的标注，这样能够更加准确地确定标注是否准确。

需要说明的是，噪点的数量可以是一个给定的范围，比如可以是10～15，也可以是15～20，当然，可以根据噪点的数量是否在给定的范围内来判断是否为准确的标注，不在给定的范围时就是不准确的标注，在给定的范围时为准确的标注，当然，并不限于上述举例的范围，还可以为其他的范围，本领域技术人员可以根据实际情况来确定所需要的范围。

本申请的一种实施例中，调整上述目标标注，包括：调整上述目标标注的大小和/或上述目标标注的中心的位置。即调整目标标注有三种方法：第一种为仅仅调整目标标注的大小(其中心位置不变)；第二种仅调整目标标注的中心位置(其大小不变)；第三种，同时调整目标标注的大小与中心位置。本领域技术人员可以根据实际情况来调整目标标注的大小和/或上述目标标注的中心的位置。

本申请的再一种实施例中，在调整所述目标标注之后，在根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注之前，上述方法还包括：确定上述对象标注与调整后的上述目标标注是否匹配，确定上述对象标注与调整后的上述目标标注是否匹配，包括：获取上述对象标注的各点的坐标位置，获取调整后的上述目标标注的各点的坐标位置，根据上述对象标注的各点的坐标位置、调整后的上述目标标注的各点的坐标位置以及3D点云和2D地图之间的坐标关系，确定上述对象标注与调整后的上述目标标注是否匹配。即根据对象标注的各点的坐标位置、调整后的目标标注的各点的坐标位置以及3D点云和2D地图之间的坐标关系，可以准确地确定对象标注与调整后的目标标注是否相配，从而使得后续能够根据调整后的目标标注更高效地更新对象标注。这里的匹配包括对应两个标注的位置以及大小的匹配，即位置对应且大小相等就判断为匹配。

具体地，本申请的又一种实施例中，根据上述对象标注的各点的坐标位置、调整后的上述目标标注的各点的坐标位置以及3D点云和2D地图之间的坐标关系，确定上述对象标注与调整后的上述目标标注是否匹配，包括：根据上述坐标关系将上述对象标注的各点的坐标位置投影在上述目标标注对应的地图上，得到各点的第一投影坐标，根据各上述第一投影坐标和上述目标标注的各点的坐标，确定上述对象标注与调整后的上述目标标注是否相配，和/或，根据上述坐标关系将上述目标标注的各点的坐标位置投影在上述对象标注所在的地图上，得到各点的第二投影坐标，根据各上述第二投影坐标和上述对象标注的各点的坐标，确定上述对象标注与调整后的上述目标标注是否匹配。即确定对象标注与调整后的目标标注是否相配有三种方法：第一种为根据坐标关系将对象标注的各点的坐标位置投影在目标标注对应的地图上得到投影坐标，通过投影坐标和目标标注的各点的坐标来确定对象标注与调整后的目标标注是否相配，第二种为根据坐标关系将目标标注的各点的坐标位置投影在对象标注所在的地图上得到投影坐标，通过投影坐标和对象标注的各点的坐标来确定对象标注与调整后的目标标注是否相配，第三种为根据坐标关系将对象标注的各点的坐标位置投影在目标标注对应的地图上得到投影坐标，通过投影坐标和目标标注的各点的坐标来确定对象标注与调整后的目标标注是否相配，并且根据坐标关系将对象标注的各点的坐标位置投影在目标标注对应的地图上得到投影坐标，通过投影坐标和目标标注的各点的坐标来确定对象标注与调整后的目标标注是否相配，这样就能够确定对象标注与调整后的目标标注是否是相配的，匹配的结果更加准确。在实际的应用过程中，2D标注所在的地图为2D地图，3D标注所在的地图为3D点云地图。

为了更加准确的更新对象标注，本申请的一种实施例中，根据调整后的上述目标标注，更新上述对象标注，包括：根据3D点云和2D地图之间的坐标关系以及调整后的上述目标标注的各点，更新上述对象标注。即根据3D点云和2D地图之间的坐标关系以及调整后的目标标注的各点可以更准确地更新对象标注。

本申请的一种实施例中，根据3D点云和2D地图之间的坐标关系以及调整后的上述目标标注的各点，更新上述对象标注，包括：根据上述坐标关系，将调整后的上述目标标注的各点投影在上述对象标注所在的地图上，得到多个第三投影点，根据上述第三投影点的位置和上述对象标注的各点的位置，更新上述对象标注。这样可以更准确地更新对象标注。

本申请的再一种实施例中，上述2D标注为第一立方体，上述3D标注为第二立方体。

当然本申请的2D标注和3D标注并不限于上述的几种，还可以为其他的形状，比如长方体，棱锥体和圆球等等，本领域技术人员可以根据实际情况，来确定2D标注和3D标注的形状。

图2是本申请实施例的标注的更新方法的流程示意图。如2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S201，获取目标标注对应的对象标注，上述目标标注为2D标注的情况下，上述对象标注为3D标注，在上述目标标注为上述3D标注的情况下，上述对象标注为上述2D标注；

步骤S202，调整上述目标标注；

步骤S203，根据调整后的上述目标标注，更新上述对象标注。

本申请的另一种典型的实施方式中，还提供了一种标注的更新方法，包括：获取目标标注对应的对象标注，上述目标标注为2D标注的情况下，上述对象标注为3D标注，在上述目标标注为上述3D标注的情况下，上述对象标注为上述2D标注，调整上述目标标注，根据调整后的上述目标标注，更新上述对象标注。该方法中，直接调整目标标注，根据调整后的目标标注更新2D标注和3D标注，相比现技术中在调整2D标注和3D标注时，需要分别调整的方式，该方法可以高效地同步更新2D标注与3D标注，提高了标注的效率。

具体地，本申请一种实施例中，根据调整后的上述目标标注，更新上述对象标注，包括：根据3D点云和2D地图之间的坐标关系，将调整后的上述目标标注的各点投影在上述对象标注所在的地图上，得到多个第三投影点，根据上述第三投影点的位置和上述对象标注的各点的位置，更新上述对象标注。这样可以更准确地更新对象标注。

该方案中的具体获取目标标注对应的对象标注的方式、调整上述目标标注的方式以及更新上述对象标注的方式可以参考前述的记载，此处就不再赘述了。

本申请实施例还提供了一种标注的更新装置，需要说明的是，本申请实施例的装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于标注的更新方法。以下对本申请实施例提供的标注的更新装置进行介绍。

图3是根据本申请实施例的标注的更新装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：

获取单元10，用于获取目标标注对应的对象标注，上述目标标注为2D标注的情况下，上述对象标注为3D标注，在上述目标标注为上述3D标注的情况下，上述对象标注为上述2D标注；

调整单元20，用于在上述目标标注为不准确的上述标注的情况下，调整上述目标标注，使得上述目标标注为准确的上述标注，准确的上述标注至少满足：上述标注对应标注的物体或上述物体的3D点云在上述标注内；

更新单元30，用于在上述对象标注与调整后的上述目标标注不匹配的情况下，根据调整后的上述目标标注，更新上述对象标注，使得上述对象标注与上述目标标注匹配。

上述的装置中，获取单元获取目标标注对应的对象标注，上述目标标注为2D标注的情况下，上述对象标注为3D标注，在上述目标标注为上述3D标注的情况下，上述对象标注为上述2D标注，调整单元在上述目标标注为不准确的上述标注的情况下，调整上述目标标注，使得上述目标标注为准确的上述标注，准确的上述标注至少满足：上述标注对应标注的物体或上述物体的3D点云在上述标注内，更新单元在上述对象标注与调整后的上述目标标注不匹配的情况下，根据调整后的上述目标标注，更新上述对象标注，使得上述对象标注与上述目标标注匹配。该装置中，在对象标注与调整后的目标标注不匹配时，就可以更新对象标注，相比现技术中在调整2D标注和3D标注时，需要分别调整的方式，该装置可以高效地同步更新2D标注与3D标注，提高了标注的效率。

为了更准确地获取目标标注对应的对象标注，从而更加准确地更新2D标注与3D标注，本申请的一种实施例中，获取单元包括第一获取模块和第一确定模块，第一获取模块用于获取上述2D标注与上述3D标注的对应关系，第一确定模块用于根据上述对应关系，确定上述目标标注对应的上述对象标注。

本申请的一种具体的实施例中，第一获取模块包括第一获取子模块，第二获取子模块和第一确定子模块，第一获取子模块用于获取第一位置以及上述2D标注对应标注的物体，上述第一位置为上述2D标注在2D地图上的坐标位置，第二获取子模块用于获取第二位置以及上述3D标注对应标注的物体，上述第二位置为上述3D标注在3D点云上的坐标位置，第一确定子模块用于根据上述第一位置、上述第二位置、上述2D标注对应标注的物体、上述3D标注对应标注的物体以及上述3D点云和上述2D地图之间的坐标关系确定上述对应关系。即根据2D标注在2D地图上的坐标位置，2D标注对应标注的物体、3D标注在3D点云上的坐标位置、3D标注对应标注的物体以及3D点云和2D地图之间的坐标关系，确定同一个物体对应的2D标注和3D标注，即确定相对应的2D标注与3D标注，该装置可以准确地确定2D标注与3D标注的对应关系，从而使得后续能够更加高效准确地确定目标标注对应的对象标注。

当然，本申请中的第一获取模块并不限于采用上述的获取上述2D标注与上述3D标注的对应关系的方式，还可以为其他的合适方法，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的方法获取2D标注与上述3D标注的对应关系。

为了更准确地确认目标标注的标注过程的准确度，本申请的另一种实施例中，上述装置还包括第一确定单元，用于在调整上述目标标注之前，确定上述目标标注是否为不准确的上述标注的过程，在上述目标标注为3D标注的情况下，确定上述目标标注是否为不准确的上述标注的过程，第一确定单元包括投影模块和第二确定模块，投影模块用于将上述目标标注以及对应标注的物体的点分别投影在第一平面、第二平面和第三平面上，得到第一投影图像、第二投影图像和第三投影图像，其中，上述第一平面、上述第二平面以及上述第三平面两两之间相互垂直，上述第一投影图像包括第一投影点和第一投影标注，第二投影图像包括第二投影点和第二投影标注，上述第三投影图像包括第三投影点和第三投影标注，第二确定模块用于至少根据上述第一投影点是否在上述第一投影标注内、上述第二投影点是否在上述第二投影标注内以及上述第三投影点是否在上述第三投影标注内，确定上述目标标注是否为不准确的上述标注。即根据目标标注以及对应标注的物体投影的点是否在投影标注内，以确定目标标注是否是准确的标注。

具体地，本申请的一种实施例中，上述装置还包括第二确定单元，用于在确定上述目标标注是否为不准确的上述标注之前，在上述目标标注为上述3D标注的情况下，确定上述目标标注是否为不准确的上述标注的过程，获取上述目标标注内的噪点的数量，第二确定模块包括第二确定子模块，用于根据上述第一投影点是否在上述第一投影标注内、上述第二投影点是否在上述第二投影标注内、上述第三投影点是否在上述第三投影标注内以及上述噪点的数量确定上述目标标注是否为不准确的上述标注。即根据目标标注对应标注的物体投影的点是否在投影标注内，以及噪点的数量来确定目标标注是否是准确的标注，这样能够更加准确地确定标注是否准确。

需要说明的是，噪点的数量可以是一个给定的范围，比如可以是10～15，也可以是15～20，当然，可以根据噪点的数量是否在给定的范围内来判断是否为准确的标注，不在给定的范围时就是不准确的标注，在给定的范围时为准确的标注，当然，并不限于上述举例的范围，还可以为其他的范围，本领域技术人员可以根据实际情况来确定所需要的范围。

本申请的一种实施例中，调整单元包括调整模块，用于调整上述目标标注的大小和/或上述目标标注的中心的位置。即调整目标标注有三种方法：第一种为仅仅调整目标标注的大小(其中心位置不变)；第二种仅调整目标标注的中心位置(其大小不变)；，第三种，同时调整目标标注的大小与中心位置。本领域技术人员可以根据实际情况来调整目标标注的大小和/或上述目标标注的中心的位置。

本申请的再一种实施例中，上述装置还包括第三确定单元，用于在调整所述目标标注之后，在根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注之前，确定上述对象标注与调整后的上述目标标注是否匹配，第三确定单元包括第二获取模块，第三获取模块和第三确定模块，第二获取模块用于获取上述对象标注的各点的坐标位置，第三获取模块用于获取调整后的上述目标标注的各点的坐标位置，第三确定模块用于根据上述对象标注的各点的坐标位置、调整后的上述目标标注的各点的坐标位置以及3D点云和2D地图之间的坐标关系，确定上述对象标注与调整后的上述目标标注是否匹配。即根据对象标注的各点的坐标位置、调整后的目标标注的各点的坐标位置以及3D点云和2D地图之间的坐标关系，可以准确地确定对象标注与调整后的目标标注是否相配，从而使得后续能够根据调整后的目标标注更高效地更新对象标注。这里的匹配包括对应两个标注的位置以及大小的匹配，即位置对应且大小相等就判断为匹配。

具体地，本申请的又一种实施例中，第三确定模块包括第一投影子模块和第三确定子模块，第一投影子模块用于根据上述坐标关系将上述对象标注的各点的坐标位置投影在上述目标标注对应的地图上，得到各点的第一投影坐标，和/或，根据上述坐标关系将上述目标标注的各点的坐标位置投影在上述对象标注所在的地图上，得到各点的第二投影坐标，第三确定子模块用于根据各上述第一投影坐标和上述目标标注的各点的坐标，确定上述对象标注与调整后的上述目标标注是否相配，和/或，根据各上述第二投影坐标和上述对象标注的各点的坐标，确定上述对象标注与调整后的上述目标标注是否匹配。即确定对象标注与调整后的目标标注是否相配有三种方法：第一种为根据坐标关系将对象标注的各点的坐标位置投影在目标标注对应的地图上得到投影坐标，通过投影坐标和目标标注的各点的坐标来确定对象标注与调整后的目标标注是否相配，第二种为根据坐标关系将目标标注的各点的坐标位置投影在对象标注所在的地图上得到投影坐标，通过投影坐标和对象标注的各点的坐标来确定对象标注与调整后的目标标注是否相配，第三种为根据坐标关系将对象标注的各点的坐标位置投影在目标标注对应的地图上得到投影坐标，通过投影坐标和目标标注的各点的坐标来确定对象标注与调整后的目标标注是否相配，并且根据坐标关系将对象标注的各点的坐标位置投影在目标标注对应的地图上得到投影坐标，通过投影坐标和目标标注的各点的坐标来确定对象标注与调整后的目标标注是否相配，这样就能够确定对象标注与调整后的目标标注是否是相配的，匹配的结果更加准确。在实际的应用过程中，2D标注所在的地图为2D地图，3D标注所在的地图为3D点云地图。

为了更加准确的更新对象标注，本申请的一种实施例中，更新单元包括更新模块，用于根据3D点云和2D地图之间的坐标关系以及调整后的上述目标标注的各点，更新上述对象标注。即根据3D点云和2D地图之间的坐标关系以及调整后的目标标注的各点可以更准确地更新对象标注。

本申请的一种实施例中，更新模块包括第二投影子模块和更新子模块，第二投影子模块用于根据上述坐标关系，将调整后的上述目标标注的各点投影在上述对象标注所在的地图上，得到多个第三投影点，更新子模块用于根据上述第三投影点的位置和上述对象标注的各点的位置，更新上述对象标注。这样可以更准确地更新对象标注。

本申请的再一种实施例中，上述2D标注为第一立方体，上述3D标注为第二立方体。

当然本申请的2D标注和3D标注并不限于上述的几种，还可以为其他的形状，比如长方体，棱锥体和圆球等等，本领域技术人员可以根据实际情况，来确定2D标注和3D标注的形状。

本申请实施例还提供了另一种标注的更新装置，需要说明的是，本申请实施例的装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于标注的更新方法。以下对本申请实施例提供的标注的更新装置进行介绍。该装置包括：

获取单元，用于获取目标标注对应的对象标注，上述目标标注为2D标注的情况下，上述对象标注为3D标注，在上述目标标注为上述3D标注的情况下，上述对象标注为上述2D标注；

调整单元，用于调整上述目标标注；

更新单元，用于根据调整后的上述目标标注，更新上述对象标注。

上述的装置中，获取单元获取目标标注对应的对象标注，上述目标标注为2D标注的情况下，上述对象标注为3D标注，在上述目标标注为上述3D标注的情况下，上述对象标注为上述2D标注，调整单元调整上述目标标注，更新单元根据调整后的上述目标标注，更新上述对象标注。该装置中，直接调整目标标注，根据调整后的目标标注更新2D标注和3D标注，相比现技术中在调整2D标注和3D标注时，需要分别调整的方式，该装置可以高效地同步更新2D标注与3D标注，提高了标注的效率。

具体地，本申请的一种实施例中，更新单元包括投影模块和更新模块，投影模块用于根据3D点云和2D地图之间的坐标关系，将调整后的上述目标标注的各点投影在上述对象标注所在的地图上，得到多个第三投影点，更新模块用于根据上述第三投影点的位置和上述对象标注的各点的位置，更新上述对象标注。这样可以更准确地更新对象标注。

上述标注的更新装置包括处理器和存储器，上述获取单元，调整单元和更新单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来提高标注的效率。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述标注的更新方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述标注的更新方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，获取目标标注对应的对象标注，上述目标标注为2D标注的情况下，上述对象标注为3D标注，在上述目标标注为上述3D标注的情况下，上述对象标注为上述2D标注；

步骤S102，在上述目标标注为不准确的上述标注的情况下，调整上述目标标注，使得上述目标标注为准确的上述标注，准确的上述标注至少满足：上述标注对应标注的物体或上述物体的3D点云在上述标注内；

步骤S103，在上述对象标注与调整后的上述目标标注不匹配的情况下，根据调整后的上述目标标注，更新上述对象标注，使得上述对象标注与上述目标标注匹配。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，获取目标标注对应的对象标注，上述目标标注为2D标注的情况下，上述对象标注为3D标注，在上述目标标注为上述3D标注的情况下，上述对象标注为上述2D标注；

步骤S102，在上述目标标注为不准确的上述标注的情况下，调整上述目标标注，使得上述目标标注为准确的上述标注，准确的上述标注至少满足：上述标注对应标注的物体或上述物体的3D点云在上述标注内；

步骤S103，在上述对象标注与调整后的上述目标标注不匹配的情况下，根据调整后的上述目标标注，更新上述对象标注，使得上述对象标注与上述目标标注匹配。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的标注的更新方法，首先，获取目标标注对应的对象标注，上述目标标注为2D标注的情况下，上述对象标注为3D标注，在上述目标标注为上述3D标注的情况下，上述对象标注为上述2D标注，其次，在上述目标标注为不准确的上述标注的情况下，调整上述目标标注，使得上述目标标注为准确的上述标注，准确的上述标注至少满足：上述标注对应标注的物体或上述物体的3D点云在上述标注内，之后，在上述对象标注与调整后的上述目标标注不匹配的情况下，根据调整后的上述目标标注，更新上述对象标注，使得上述对象标注与上述目标标注匹配。该方法中，在对象标注与调整后的目标标注不匹配时，就可以更新对象标注，相比现技术中在调整2D标注和3D标注时，需要分别调整的方式，该方法可以高效地同步更新2D标注与3D标注，提高了标注的效率。

2)、本申请的标注的更新方法，获取目标标注对应的对象标注，上述目标标注为2D标注的情况下，上述对象标注为3D标注，在上述目标标注为上述3D标注的情况下，上述对象标注为上述2D标注，调整上述目标标注，根据调整后的上述目标标注，更新上述对象标注。该方法中，直接调整目标标注，根据调整后的目标标注更新2D标注和3D标注，相比现技术中在调整2D标注和3D标注时，需要分别调整的方式，该方法可以高效地同步更新2D标注与3D标注，提高了标注的效率。

3)、本申请的标注的更新装置，获取单元获取目标标注对应的对象标注，上述目标标注为2D标注的情况下，上述对象标注为3D标注，在上述目标标注为上述3D标注的情况下，上述对象标注为上述2D标注，调整单元在上述目标标注为不准确的上述标注的情况下，调整上述目标标注，使得上述目标标注为准确的上述标注，准确的上述标注至少满足：上述标注对应标注的物体或上述物体的3D点云在上述标注内，更新单元在上述对象标注与调整后的上述目标标注不匹配的情况下，根据调整后的上述目标标注，更新上述对象标注，使得上述对象标注与上述目标标注匹配。该装置中，在对象标注与调整后的目标标注不匹配时，就可以更新对象标注，相比现技术中在调整2D标注和3D标注时，需要分别调整的方式，该装置可以高效地同步更新2D标注与3D标注，提高了标注的效率。

4)、本申请的标注的更新装置，获取单元获取目标标注对应的对象标注，上述目标标注为2D标注的情况下，上述对象标注为3D标注，在上述目标标注为上述3D标注的情况下，上述对象标注为上述2D标注，调整单元调整上述目标标注，更新单元根据调整后的上述目标标注，更新上述对象标注。该装置中，直接调整目标标注，根据调整后的目标标注更新2D标注和3D标注，相比现技术中在调整2D标注和3D标注时，需要分别调整的方式，该装置可以高效地同步更新2D标注与3D标注，提高了标注的效率。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种标注的更新方法，其特征在于，包括：

获取目标标注对应的对象标注，所述目标标注为2D标注的情况下，所述对象标注为3D标注，在所述目标标注为所述3D标注的情况下，所述对象标注为所述2D标注；

在所述目标标注为不准确的所述标注的情况下，调整所述目标标注，使得所述目标标注为准确的所述标注，准确的所述标注至少满足：所述标注对应标注的物体或所述物体的3D点云在所述标注内；

在所述对象标注与调整后的所述目标标注不匹配的情况下，根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注，使得所述对象标注与所述目标标注匹配。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标标注对应的对象标注，包括：

获取所述2D标注与所述3D标注的对应关系；

根据所述对应关系，确定所述目标标注对应的所述对象标注。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述2D标注与所述3D标注的对应关系，包括：

获取第一位置以及所述2D标注对应标注的物体，所述第一位置为所述2D标注在2D地图上的坐标位置；

获取第二位置以及所述3D标注对应标注的物体，所述第二位置为所述3D标注在3D点云上的坐标位置；

根据所述第一位置、所述第二位置、所述2D标注对应标注的物体、所述3D标注对应标注的物体以及所述3D点云和所述2D地图之间的坐标关系确定所述对应关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在调整所述目标标注之前，所述方法还包括：确定所述目标标注是否为不准确的所述标注的过程，在所述目标标注为3D标注的情况下，确定所述目标标注是否为不准确的所述标注的过程，包括：

将所述目标标注以及对应标注的物体的点分别投影在第一平面、第二平面和第三平面上，得到第一投影图像、第二投影图像和第三投影图像，其中，所述第一平面、所述第二平面以及所述第三平面两两之间相互垂直，所述第一投影图像包括第一投影点和第一投影标注，第二投影图像包括第二投影点和第二投影标注，所述第三投影图像包括第三投影点和第三投影标注；

至少根据所述第一投影点是否在所述第一投影标注内、所述第二投影点是否在所述第二投影标注内以及所述第三投影点是否在所述第三投影标注内，确定所述目标标注是否为不准确的所述标注。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

在确定所述目标标注是否为不准确的所述标注之前，在所述目标标注为所述3D标注的情况下，确定所述目标标注是否为不准确的所述标注的过程，还包括：获取所述目标标注内的噪点的数量，

至少根据所述第一投影点是否在所述第一投影标注内、所述第二投影点是否在所述第二投影标注内以及所述第三投影点是否在所述第三投影标注内，确定所述目标标注是否为不准确的所述标注，包括：根据所述第一投影点是否在所述第一投影标注内、所述第二投影点是否在所述第二投影标注内、所述第三投影点是否在所述第三投影标注内以及所述噪点的数量确定所述目标标注是否为不准确的所述标注。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述目标标注，包括：

调整所述目标标注的大小和/或所述目标标注的中心的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在调整所述目标标注之后，在根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注之前，所述方法还包括：确定所述对象标注与调整后的所述目标标注是否匹配，

确定所述对象标注与调整后的所述目标标注是否匹配，包括：

获取所述对象标注的各点的坐标位置；

获取调整后的所述目标标注的各点的坐标位置；

根据所述对象标注的各点的坐标位置、调整后的所述目标标注的各点的坐标位置以及3D点云和2D地图之间的坐标关系，确定所述对象标注与调整后的所述目标标注是否匹配。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述对象标注的各点的坐标位置、调整后的所述目标标注的各点的坐标位置以及3D点云和2D地图之间的坐标关系，确定所述对象标注与调整后的所述目标标注是否匹配，包括：

根据所述坐标关系将所述对象标注的各点的坐标位置投影在所述目标标注对应的地图上，得到各点的第一投影坐标；

根据各所述第一投影坐标和所述目标标注的各点的坐标，确定所述对象标注与调整后的所述目标标注是否匹配，

和/或，

根据所述坐标关系将所述目标标注的各点的坐标位置投影在所述对象标注所在的地图上，得到各点的第二投影坐标；

根据各所述第二投影坐标和所述对象标注的各点的坐标，确定所述对象标注与调整后的所述目标标注是否匹配。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注，包括：

根据3D点云和2D地图之间的坐标关系以及调整后的所述目标标注的各点，更新所述对象标注。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据3D点云和2D地图之间的坐标关系以及调整后的所述目标标注的各点，更新所述对象标注，包括：

根据所述坐标关系，将调整后的所述目标标注的各点投影在所述对象标注所在的地图上，得到多个第三投影点；

根据所述第三投影点的位置和所述对象标注的各点的位置，更新所述对象标注。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述2D标注为第一立方体，所述3D标注为第二立方体。

12.一种标注的更新方法，其特征在于，包括：

获取目标标注对应的对象标注，所述目标标注为2D标注的情况下，所述对象标注为3D标注，在所述目标标注为所述3D标注的情况下，所述对象标注为所述2D标注；

调整所述目标标注；

根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注，包括：

根据3D点云和2D地图之间的坐标关系，将调整后的所述目标标注的各点投影在所述对象标注所在的地图上，得到多个第三投影点；

根据所述第三投影点的位置和所述对象标注的各点的位置，更新所述对象标注。

14.一种标注的更新装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取目标标注对应的对象标注，所述目标标注为2D标注的情况下，所述对象标注为3D标注，在所述目标标注为所述3D标注的情况下，所述对象标注为所述2D标注；

调整单元，用于在所述目标标注为不准确的所述标注的情况下，调整所述目标标注，使得所述目标标注为准确的所述标注，准确的所述标注至少满足：所述标注对应标注的物体或所述物体的3D点云在所述标注内；

更新单元，用于在所述对象标注与调整后的所述目标标注不匹配的情况下，根据调整后的所述目标标注，更新所述对象标注，使得所述对象标注与所述目标标注匹配。

15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至13中任意一项所述的标注的更新方法。

16.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至13中任意一项所述的标注的更新方法。

17.一种运载工具，其特征在于，包括存储器以及与所述存储器耦合的处理器，所述存储器和所述处理器通过总线系统相通信，所述存储器用于存储程序，其中，

所述程序在被处理器执行时控制所述存储器所在设备执行权利要求1至13中任意一项所述的标注的更新方法；

所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至13中任意一项所述标注的更新方法。

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