CN111941346B - 一种柔性螺纹件装配机构、系统、机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明领域属于螺纹件装配技术领域，具体涉及一种柔性螺纹件装配机构、系统、机器人及其控制方法，柔性螺纹件装配机构包括柔性连接器、传动件、装配头、电机装置、控制器、振动部件和移动部件；柔性连接器两端分别连接传动件和电机装置；传动件与装配头传动连接，传动件将接收到的电机装置的扭力传递至装配头以对螺纹件施加相对于螺纹孔的装配作用力；振动部件和移动部件均与电机装置相固定；控制器在判断出装配头对螺纹件完成装配后控制振动部件和移动部件的工作，从而经由柔性连接器和传动件传递对装配头的振动动作和移动动作，使装配头相对螺纹件松脱并朝远离螺纹件的方向移动。本发明具有能使装配头容易且柔性地脱离螺纹件并被拔出的优点。

Description

一种柔性螺纹件装配机构、系统、机器人及其控制方法

技术领域

本发明领域属于螺纹件装配技术领域，具体涉及一种柔性螺纹件装配机构、系统、机器人及其控制方法。

背景技术

目前，对例如螺栓的螺纹件所进行的拧紧或拧松的装配分为人工和机器，当采用人工来对螺纹件进行装配时，在操作员使用电动工具的电动工具头对螺栓拧紧后，其会调整电动工具的姿态和方位以克服电动工具头和螺栓由于相互蹩住而导致的难拔出或者卡住螺栓的情形，但是，当采用机器来对螺纹件进行装配时，在机器的装配机构自动拧紧螺栓后，该装配机构会以平行于螺栓孔方向被拔出而远离螺栓，但是在装配机构相对螺栓远离过程中也会碰到上述难拔出出或者卡住螺栓的情形，然而现有机器无法像上述操作员那样进行自动调整姿态和方位，导致装配机构很难与螺栓松脱而被轻松拔出，因此，当装配机构完成装配工作后，机器在以平行于螺纹孔地将装配机构拔出过程会出现以下至少一个问题：

1、对于螺栓孔设于一容纳孔中的情形，当机器将装配机构从容纳孔中拔出时会间断性地绷住螺栓，从而会对设置了该容纳孔的产品产生不同程度的损伤；

2、机器将装配机构从容纳孔拔出过程会连续性的卡住螺栓，造成装配机构无法轻易地相对于已装配的螺纹件拔出，从而机器会将整个产品拖出生产工位，有可能导致摔坏产品，并可能引起重大安全事故；

3、当还需要再次对产品其他螺纹孔装配螺栓时，由于在前次拔出装配机构时可能由于已经将产品脱离了生产工位，因此，产品空间位置发生了变化，从而会使机器无法正确定位需再次装配螺栓的螺纹孔位置，影响装配准确性。

发明内容

基于此，针对现有技术，本发明所要解决的技术问题就是提供一种能容易地相对于已装配的螺纹件拔出且拔出过程不会带动螺纹件意外移动的柔性螺纹件装配机构、系统、机器人及其控制方法。

本发明的技术方案为：

一方面，提供一种柔性螺纹件装配机构，其包括柔性连接器、传动件、装配头、电机装置、控制器、振动部件和移动部件；柔性连接器两端分别连接传动件和电机装置；传动件与装配头传动连接，传动件将接收到的电机装置的扭力传递至装配头以对螺纹件施加相对于螺纹孔的装配作用力；振动部件和移动部件均与电机装置相固定； 控制器在判断出装配头对螺纹件完成装配后控制振动部件和移动部件的工作，从而经由柔性连接器和传动件传递对装配头的振动动作和移动动作，使装配头相对螺纹件松脱并朝远离螺纹件的方向移动。

上述方案可选的，振动动作为以螺纹孔的中心轴为基准的上下振动，移动动作为水平移动。

上述方案可选的，电机装置包括伺服电机和减速器，减速器两端分别与柔性连接器和伺服电机相连接，振动部件和移动部件均与伺服电机或/和减速器相连接，伺服电机的驱动轴穿设于减速器和柔性连接器之中。

上述方案可选的，螺纹孔设置于容纳孔内，柔性螺纹件装配机构还包括信号处理器，信号处理器向控制器反馈装配头对螺纹件完成装配的完成信号。

上述方案可选的，传动件包括传动轴和装配头连接切换装置，柔性连接器和伺服电机的驱动轴均与装配头连接切换装置相连接，传动轴的一端与装配头固定连接且另一端设置于装配头连接切换装置中且与伺服电机的驱动轴可分离地连接，当装配头连接切换装置处于刚性连接状态时，传动轴与伺服电机的驱动轴固定连接，当装配头连接切换装置处于分离连接状态时，传动轴与伺服电机的驱动轴相分离。

另一方面，提供一种柔性螺纹件装配机器人，其包括机器人主体、视觉定位系统和活动连接在机器人主体的机器手臂，机器手臂的自由端设有接合件和以上任一的柔性螺纹件装配机构，接合件分别与振动部件和移动部件相连接，视觉定位系统用于对螺纹孔的定位，控制器根据定位信息控制装配头在螺纹孔中装配螺纹件。

上述方案可选的，控制器包括控制单元和信号处理单元，控制单元控制机器手臂的动作，信号处理单元用于向控制单元反馈装配头完成螺纹件的装配。

又一方面，提供一种柔性螺纹件装配系统，其包括多个用于支撑具有至少一个螺纹孔的工件的机架、平移装置和以上任一的柔性螺纹件装配机器人，机器人被平移装置移动至相应的机架处以对机架上的螺纹孔装配螺纹件。

再一方面，提供一种柔性装配机器人的控制方法，柔性装配机器人为以上任一的柔性装配机器人，控制方法包括如下步骤：步骤S1：视觉定位系统对一工件上的第一螺纹孔定位，控制器控制机器手臂将装配头带动螺纹件针对第一螺纹孔进行装配；步骤S2：在第一螺纹孔完成装配后，控制器向机器人反馈装配完成信号；步骤S3：机器人接收到装配完成信号控制振动部件和移动部件工作以使装配头相对装配于第一螺纹孔中的螺纹件松脱并朝远离螺纹件的方向移动。

上述方案可选的，控制方法还包括；步骤S4：视觉定位系统进一步对工件上的第二螺纹孔定位，控制器控制机器手臂将装配头带动螺纹件针对第二螺纹孔进行装配；步骤S5：在第二螺纹孔完成装配后，控制器向机器人反馈装配信号；步骤S6：机器人接收到装配完成信号控制振动部件和移动部件工作以使装配头相对装配于第二螺纹孔中的螺纹件松脱并朝远离螺纹件的方向移动。

相对于现有技术，由于柔性螺纹件装配机构设置了可向装配头传递振动和移动的振动部件和所述移动部件，装配头可以符合人体力学原理的方式模拟出类似于人工对装配头的姿态和方位的调整动作，从而装配头能容易且柔性地脱离螺纹件并被拔出，还不会带动螺纹件意外运动。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，但本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定，其中：

图1为本发明实施例提供的柔性螺纹件装配机构结构示意图；

图2为本发明实施例提供的柔性螺纹件装配系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的柔性螺纹件装配机器人的控制方法；

图4为图3基础上的进一步控制方法；

图中附图标记表示为：

10-柔性螺纹件装配机构；11-柔性连接器；12-传动件；12A-传动轴；12B-装配头连接切换装置；13-装配头；14-电机装置；14A-减速器；14B-伺服电机；14B1-驱动轴；

20-柔性螺纹件装配机器人；21-机器人主体；22-机器手臂；23-接合件；

100-柔性螺纹件装配系统；30-机架；40-平移装置；50-工件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明一实施例提供了一种柔性螺纹件装配机构（以下简称为：装配机构）10，其包括柔性连接器11、传动件12、装配头13、电机装置14、控制器（未图示）、振动部件（未图示）和移动部件（未图示），装配头13可以是电批头即电动螺丝刀，用来拧紧或者拧松例如螺丝的螺纹件，柔性连接器11两端分别连接传动件12和电机装置14，传动件12与装配头13传动连接，传动件12将接收到的电机装置14的扭力传递至装配头13以对螺纹件（未图示）施加相对于螺纹孔的装配作用力，也就是说，装配头13对于螺纹件的装配包括拧紧或拧松螺纹件，以下为了描述的简洁，均以拧紧螺纹件为例进行说明。振动部件和移动部件均与电机装置14相固定，控制器在判断出装配头13对螺纹件完成装配后控制振动部件和移动部件的工作，从而经由柔性连接器11和传动件12传递对装配头13的振动动作和移动动作，使装配头13相对螺纹件松脱并朝远离螺纹件的方向移动以拔出，且需知的是，上述振动部件和移动部件的工作最佳的是同步工作，也就是边松脱边拔出，也可以是先振动后移动，也就是松脱后再拔出；振动部件和移动部件所提供的振动和平移为了最大程度避免对螺纹件产生不必要的作用力，上述振动和平移分别为较低幅度振动和较低速率，因此，装配机构10能够柔性地调整装配头13相对于螺纹件的姿态和方位，并且，柔性连接器11的设置进一步提升了装配头13调整的柔性度，从而包括装配头13在内的整个装配机构10能柔性地相对于螺纹件进行远离方向移动的拔出，而且拔出过程不会带动螺纹件意外移动，确保了对于装配了螺纹件的工件的位置固定，保证了后续针对工件相关操作的高可靠性。

在一种实施例中，振动动作为以螺纹孔的中心轴为基准的上下振动，移动动作为水平移动，根据人体力学原理和经过发明人反复实验，通过对装配头13进行上下振动和水平移动，能够模拟出类似于人工对装配头13的姿态和方位的调整动作，从而既使装配头13以低振幅且低速率柔性地相对于螺纹件脱离并被拔出，又不会对螺纹件施加较大作用力而产生变形。另外，作为一种较佳的实施方式，上述的上下振动具体设置为振幅为1.5mm、频率为10Hz且水平移动具体设置为速率为10mm/s，这样的话，更能模拟出非常接近于人工对装配头13的调整动作。

如图1和2所示，在一种实施例中，电机装置14包括伺服电机14B和减速器14A，减速器14A两端分别与柔性连接器11和伺服电机14B相连接，该减速器14A用于降低伺服电机14B的伺服速度以提高扭力，振动部件和移动部件均与伺服电机14B或/和减速器14A相连接，伺服电机14B的驱动轴14B1穿设于减速器14A和柔性连接器11之中，较佳的是，振动部件和移动部件均与减速器14A相连接，这样既更接近于传动件12又避免振动对伺服电机14B的正常工作造成不利影响。另外，一种振动部件和移动部件的连接方式例如可以是在减速器14A外周壁上设置内六角连接结构，且该内六角连接结构分别与设置在机器人20的机器手臂22的自由端处的振动部件和移动部件相连接。

如图1所示，在一种实施例中，螺纹孔设置于容纳孔内，因此，在装配头13装配螺纹件过程中，传力件至少部分需要插入容纳孔中，装配机构10还包括信号处理器，信号处理器向控制器反馈装配头13对螺纹件完成装配的完成信号。需知的是，信号处理器可以是PLC且与控制器通过信号线相连，PLC读取伺服电机14B运行状态的伺服信号并将装配完成信号反馈给装配机构10。信号处理器还可以对对应于装配机构10的运行情况的信号进行处理以进一步确定装配的完成，因此，装配机构10能够确保控制器准确且及时地判断出装配完成情况，使装配机构10具有高自动化，并且，由于装配头13柔性地相对于螺纹件松脱和拔出，不会间断性地绷住螺纹件，能够避免装配头13和传动件12在拔出过程对容纳孔的碰撞、挤压而造成的损伤。

在一种实施例中，传动件12包括传动轴12A和装配头13连接切换装置12B，柔性连接器11和伺服电机14B的驱动轴14B1均与装配头13连接切换装置12B相连接，传动轴12A的一端与装配头13固定连接且另一端设置于装配头13连接切换装置12B中且与伺服电机14B的驱动轴14B1可分离地连接，当装配头连接切换装置处于刚性连接状态时，传动轴12A与伺服电机14B的驱动轴14B1固定连接，传动轴12A与伺服电机14B的驱动轴14B1相分离，该装配头连接切换装置上可以设置一气缸（未图示），从而驱动装配头连接切换装置带动传动轴12A相对于驱动轴14B1的移动以进行刚性连接状态和分离连接状态的切换，因此，通过设置装配头连接切换装置，能够使得只有在装配头13需要进行装配螺纹件时，传动轴12A才与驱动轴14B1固定连接，防止装配头13在意外情况下经驱动轴14B1带动而对螺纹件做出错误装配或者拔出。

如图2所示，本发明另一实施例提供了一种柔性螺纹件装配机器人（以下简称为：机器人）20，机器人20能够获得由以上任一装配机构10所带来的有益效果，具体请参考上文，在此不再赘述，机器人20包括机器人主体21、视觉定位系统和活动连接在机器人主体21的机器手臂22，机器手臂22的自由端设有接合件23和以上任一的装配机构10，接合件23分别与振动部件和移动部件相连接，接合件23和机器手臂22分别可以具体为集成夹具和机器人20的位于三维空间第六轴的机器手臂22，视觉定位系统用于对螺纹孔的定位，控制器根据定位信息控制装配头13在螺纹孔中装配螺纹件，由于机器人20还设置了视觉定位系统，保证了机器人20对螺纹孔空间位置的准确性进而保证螺纹件装配的精准性。另外，需要说明的是，控制器可与上述视觉定位系统、机器手臂22、信号处理器通信并对三者进行控制。

在一种实施例中，控制器包括控制单元和信号处理单元，控制单元控制机器手臂22的动作，该动作包括机器手臂22相对于螺纹孔的位移、对于螺纹件的抓放等，信号处理单元用于向控制单元反馈装配头13完成螺纹件的装配，控制器可以设置于机器人20内部，控制单元和信号处理单元相互通信以动态调整螺纹件的装配、松脱和拔出。

如图2所示，本发明又一实施例提供了一种柔性螺纹件装配系统100，柔性装配系统包括多个用于支撑具有至少一个螺纹孔的工件50的机架30、平移装置40和以上任一的机器人20，机器人20被平移装置40移动至相应的机架30处以对机架30上的螺纹孔装配螺纹件，因此，机器人20不仅可以高自动化地对各机架30上的螺纹孔装配螺纹件且柔性地相对于螺纹件松脱和拔出装配头13，工件50不会在机架30上发生意外位移，从而尤其是有利于保证对工件50上多个螺纹孔装配螺纹件的准确性。具体在本实施例中，工件50为空调室外机，螺纹件为阀芯螺栓，另外，机器人20也可以采用多轴伺服组成的机构来代替。

如图1和3所示，本发明再一实施例提供了一种柔性螺纹件装配机器人20控制方法，机器人20为以上任一种的机器人且用于实现该控制方法，对于机器人20的具体结构及构造的详细描述请参考上文，在此不再赘述，机器人20的控制方法包括以下步骤：步骤S1：视觉定位系统对一工件上的第一螺纹孔定位，控制器控制机器手臂22将装配头13带动螺纹件针对第一螺纹孔进行装配；步骤S2：在第一螺纹孔完成装配后，控制器向机器人20反馈装配完成信号；步骤S3：机器人20接收到装配完成信号控制振动部件和移动部件同时工作使装配头13相对装配于第一螺纹孔中的螺纹件松脱并朝远离螺纹件的方向移动。因此，本发明控制方法能够控制装配头13准确装配螺纹件且装配完成后相对于螺纹件柔性地松脱和拔出，而且，松脱和拔出过程不会对螺纹孔设于其中的容纳孔施加意外作用力。

如图2和4所示，在一种实施例中，控制方法还包括：步骤S4：视觉定位系统进一步对第二螺纹孔定位，控制器控制机器手臂22将装配头13带动螺纹件针对第二螺纹孔进行装配；步骤S5：在第二螺纹孔完成装配后，控制器向机器人20反馈装配完成信号；步骤S6：机器人20接收到装配信号控制振动部件和移动部件同时工作使装配头13相对装配于第二螺纹孔中的螺纹件松脱并朝远离螺纹件的方向移动。因此，本发明控制方法由于控制装配头13在装配后进行柔性松脱和拔出，不会拖动工件50使其脱离生产工位，从而确保了依次的螺纹件装配均能正确定位地实施。

此外，本发明对应于上述实施例的控制方法的机器人可以设置：至少一个控制器；以及与所述至少一个控制器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制器执行，以使至少一个所述控制器能够执行以上任一实施例中的机器人的控制方法。

具体地，上述控制器可以包括CPU，或者特定集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成一个或多个集成电路。

存储器可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。

控制器通过读取并执行存储器中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种控制方法。

另外，机器人还可包括通信接口和总线。控制器、存储器、通信接口通过总线连接并完成相互间的通信。

通信接口主要用于实现本发明实施例中各部件、装置和单元之间的通信。

总线包括硬件、软件或两者，将控制或驱动空调器中电机、挡板等的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线可包括一个或多个总线。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位（旋转90度或处于其他方位），并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种柔性螺纹件装配机构，其特征在于，包括柔性连接器、传动件、装配头、电机装置、控制器、振动部件和移动部件；

所述柔性连接器两端分别连接所述传动件和所述电机装置；

所述传动件与所述装配头传动连接，所述传动件将接收到的所述电机装置的扭力传递至所述装配头以对螺纹件施加相对于螺纹孔的装配作用力；

所述振动部件和所述移动部件均与所述电机装置相固定；

所述控制器在判断出所述装配头对所述螺纹件完成装配后控制所述振动部件和所述移动部件的工作，从而经由所述柔性连接器和所述传动件传递对所述装配头的振动动作和移动动作，使所述装配头相对所述螺纹件松脱并朝远离所述螺纹件的方向移动。

2.如权利要求1所述的柔性螺纹件装配机构，其特征在于：

所述振动动作为以所述螺纹孔的中心轴为基准的上下振动，所述移动动作为水平移动。

3.如权利要求1所述的柔性螺纹件装配机构，其特征在于：

所述电机装置包括伺服电机和减速器，所述减速器两端分别与所述柔性连接器和所述伺服电机相连接，所述振动部件和所述移动部件均与所述伺服电机或/和所述减速器相连接，所述伺服电机的驱动轴穿设于所述减速器和所述柔性连接器之中。

4.如权利要求1所述的柔性螺纹件装配机构，其特征在于：

所述螺纹孔设置于容纳孔内，所述柔性螺纹件装配机构还包括信号处理器，所述信号处理器向所述控制器反馈所述装配头对所述螺纹件完成装配的完成信号。

5.如权利要求3所述的柔性螺纹件装配机构，其特征在于：

所述传动件包括传动轴和装配头连接切换装置，所述柔性连接器和所述伺服电机的驱动轴均与所述装配头连接切换装置相连接，所述传动轴的一端与所述装配头固定连接且另一端设置于所述装配头连接切换装置中且与所述伺服电机的驱动轴可分离地连接，当所述装配头连接切换装置处于刚性连接状态时，所述传动轴与所述伺服电机的驱动轴固定连接，当所述装配头连接切换装置处于分离连接状态时，所述传动轴与所述伺服电机的驱动轴相分离。

6.一种柔性螺纹件装配机器人，其特征在于：

所述柔性螺纹件装配机器人包括机器人主体、视觉定位系统和活动连接在所述机器人主体的机器手臂，所述机器手臂的自由端设有接合件和如权利要求1至5任一项所述的柔性螺纹件装配机构，所述接合件分别与所述振动部件和所述移动部件相连接，所述视觉定位系统用于对所述螺纹孔的定位，所述控制器根据定位信息控制所述装配头在所述螺纹孔中装配所述螺纹件。

7.如权利要求6所述的柔性螺纹件装配机器人，其特征在于：

所述控制器包括控制单元和信号处理单元，所述控制单元控制所述机器手臂的动作，所述信号处理单元用于向所述控制单元反馈所述装配头完成所述螺纹件的装配。

8.一种柔性螺纹件装配机器人的控制方法，其特征在于，所述柔性螺纹件装配机器人为如权利要求6所述的柔性螺纹件装配机器人，所述控制方法包括如下步骤：

步骤S1：所述视觉定位系统对一工件上的第一螺纹孔定位，所述控制器控制所述机器手臂将所述装配头带动所述螺纹件针对所述第一螺纹孔进行装配；

步骤S2：在所述第一螺纹孔完成装配后，所述控制器向所述机器人反馈装配完成信号；

步骤S3：所述机器人接收到所述装配完成信号控制所述振动部件和所述移动部件工作以使所述装配头相对装配于所述第一螺纹孔中的螺纹件松脱并朝远离所述螺纹件的方向移动。

9.如权利要求8所述的柔性螺纹件装配机器人的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括如下步骤：

步骤S4：所述视觉定位系统进一步对所述工件上的第二螺纹孔定位，所述控制器控制所述机器手臂将所述装配头带动所述螺纹件针对所述第二螺纹孔进行装配；

步骤S5：在所述第二螺纹孔完成装配后，所述控制器向所述机器人反馈装配信号；

步骤S6：所述机器人接收到所述装配完成信号控制所述振动部件和所述移动部件工作以使所述装配头相对装配于所述第二螺纹孔中的螺纹件松脱并朝远离所述螺纹件的方向移动。

10.一种柔性螺纹件装配系统，其特征在于：

所述柔性螺纹件装配系统包括多个用于支撑具有至少一个螺纹孔的工件的机架、平移装置和如权利要求6或7所述的柔性螺纹件装配机器人，所述机器人被所述平移装置移动至相应的所述机架处以对所述机架上的螺纹孔装配螺纹件。

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