CN111931796B - 道路对象数据的标注方法及装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
道路对象数据的标注方法及装置、电子设备和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111931796B CN111931796B CN201910393212.3A CN201910393212A CN111931796B CN 111931796 B CN111931796 B CN 111931796B CN 201910393212 A CN201910393212 A CN 201910393212A CN 111931796 B CN111931796 B CN 111931796B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- object data
- road object
- road
- data set
- labels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000002372 labelling Methods 0.000 title claims abstract description 107
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 230000002776 aggregation Effects 0.000 claims abstract description 100
- 238000004220 aggregation Methods 0.000 claims abstract description 100
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 79
- 238000012508 change request Methods 0.000 claims description 46
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 18
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 8
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 abstract description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 22
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 20
- 238000012549 training Methods 0.000 description 13
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 4
- 238000003491 array Methods 0.000 description 3
- 208000006440 Open Bite Diseases 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/21—Design or setup of recognition systems or techniques; Extraction of features in feature space; Blind source separation
- G06F18/214—Generating training patterns; Bootstrap methods, e.g. bagging or boosting
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本公开涉及一种道路对象数据的标注方法及装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：服务端从多个采集终端获得道路对象数据；确定多个道路对象数据组；获得所述道路对象数据组的多种标签；接收来自于第一客户端的聚合请求；向所述第一客户端返回与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，以便所述第一客户端在同一页面展示所述多种标签的值相同的多个道路对象的图像。本公开基于道路对象数据组进行标注，有助于提高标注速度和标注准确性；能够帮助标注人员或者质检人员从多种标签相同的多个道路对象中快速找到标注错误的道路对象，从而能够进一步提高道路对象标注的准确性。
Description
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种道路对象数据的标注方法及装置、电子设备和存储介质。
背景技术
机器学习分为有监督学习(Supervised Learning)、半监督学习(Semi-supervised Learning)和无监督学习(Unsupervised Learning)。其中，有监督学习的训练数据是已标注的，无监督学习的训练数据是未标注的，半监督学习使用大量未标注的训练数据，并同时使用已标注的训练数据。数据标注是有监督学习和半监督学习中的重要环节。数据标注工作包括给训练数据标记类别。
目前，在车辆等道路对象的训练数据的标注中，标注人员可以基于多种训练数据对道路对象进行联合标注。由于联合标注涉及更多数据，导致联合标注的准确率较低。例如，若某一辆车同时出现在3个摄像头中，则该辆车将对应于至少3项训练数据。如何提高对车辆等道路对象的训练数据进行标注的准确性，是亟待解决的技术问题。
发明内容
本公开提出了一种道路对象数据的标注技术方案。
根据本公开的第一方面，提供了道路对象数据的标注方法，包括：
服务端从多个采集终端获得道路对象数据，其中，所述道路对象数据由所述多个采集终端采集获得；
确定多个道路对象数据组，其中，每个所述道路对象数据组中的各项道路对象数据均属于同一道路对象；
基于所述道路对象数据组中的道路对象数据，获得所述道路对象数据组的多种标签；
接收来自于第一客户端的聚合请求，其中，所述聚合请求包含所述多种标签的值；
向所述第一客户端返回与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，以便所述第一客户端在同一页面展示所述多种标签的值相同的多个道路对象的图像，其中，所述道路对象数据组的图像基于所述道路对象数据组中的道路对象数据获得。
在一种可能的实现方式中，在所述向所述第一客户端返回与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像之后，还包括：
接收来自于所述第一客户端的标签值更改请求，其中，所述标签值更改请求包含请求更改的道路对象数据组的标识信息和标签的新的值；
响应于所述标签值更改请求，更改所述请求更改的道路对象数据组的标签的值。
在一种可能的实现方式中，在所述从多个采集终端获得道路对象数据之前，还包括：
对所述多个采集终端进行标定，以获得所述多个采集终端的参数；
所述确定多个道路对象数据组，包括：
根据所述多个采集终端的参数，确定所述道路对象数据的采集位置信息；
根据所述道路对象数据的采集位置信息和采集时间，确定多个所述道路对象数据组。
在一种可能的实现方式中，所述道路对象数据包括道路对象的三维点云数据和道路对象的二维图像。
在一种可能的实现方式中，所述多个采集终端包括至少一个用于采集所述道路对象的三维点云数据的采集终端和至少一个用于采集所述道路对象的二维图像的采集终端。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述道路对象数据组中的道路对象数据，获得所述道路对象数据组的多种标签，包括：
基于所述道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据，获得所述道路对象数据组的方向标签；
基于所述道路对象数据组中的道路对象的二维图像，获得所述道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述道路对象数据组中的道路对象的二维图像，获得所述道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种，包括：
向第二客户端发送所述道路对象数据组中的道路对象的二维图像，以便所述第二客户端基于所述道路对象的二维图像获得所述道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种；
接收所述第二客户端返回的所述道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种。
在一种可能的实现方式中，所述道路对象数据组的图像包括所述道路对象数据组的二维图像和所述道路对象数据组的三维图像中的一种或两种，其中，所述道路对象数据组的二维图像基于所述道路对象数据组中的道路对象的二维图像获得，所述道路对象数据组的三维图像基于所述道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据获得。
在一种可能的实现方式中，道路对象包括机动车、非机动车、行人和道路障碍物中的一种或多种。
根据本公开的第二方面，提供了一种道路对象数据的标注方法，包括：
第一客户端向服务端发送聚合请求，其中，所述聚合请求包含多种标签的值；
接收所述服务端返回的与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，其中，每个所述道路对象数据组中的各项道路对象数据均属于同一道路对象，所述道路对象数据组的图像基于所述道路对象数据组中的道路对象数据获得；
在同一页面中展示与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，以在同一页面中展示所述多种标签的值相同的多个道路对象的图像；
响应于更改所展示的任意一个道路对象数据组的标签值的操作，生成标签值更改请求，其中，所述标签值更改请求包含请求更改的道路对象数据组的标识信息和标签的新的值；
向所述服务端发送所述标签值更改请求，以便所述服务端更改所述请求更改的道路对象数据组的标签的值。
在一种可能的实现方式中，所述道路对象数据包括道路对象的三维点云数据和道路对象的二维图像。
在一种可能的实现方式中，所述道路对象数据组的标签包括所述道路对象数据组的方向标签，所述道路对象数据组的方向标签基于所述道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据获得；
所述道路对象数据组的标签包括所述道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种，所述道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种基于所述道路对象数据组中的道路对象的二维图像获得。
在一种可能的实现方式中，所述道路对象数据组的图像包括所述道路对象数据组的二维图像和所述道路对象数据组的三维图像中的一种或两种，其中，所述道路对象数据组的二维图像基于所述道路对象数据组中的道路对象的二维图像获得，所述道路对象数据组的三维图像基于所述道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据获得。
在一种可能的实现方式中，道路对象包括机动车、非机动车、行人和道路障碍物中的一种或多种。
根据本公开的第三方面，提供了一种对象数据的标注方法，包括：
服务端获得对象数据；
确定多个对象数据组，其中，每个所述对象数据组中的各项对象数据均属于同一对象；
基于所述对象数据组中的对象数据，获得所述对象数据组的多种标签；
接收来自于第一客户端的聚合请求，其中，所述聚合请求包含所述多种标签的值；
向所述第一客户端返回与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个对象数据组的图像，以便所述第一客户端在同一页面展示所述多种标签的值相同的多个对象的图像，其中，所述对象数据组的图像基于所述对象数据组中的对象数据获得。
根据本公开的第四方面，提供了一种对象数据的标注方法，包括：
第一客户端向服务端发送聚合请求，其中，所述聚合请求包含多种标签的值；
接收所述服务端返回的与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个对象数据组的图像，其中，每个所述对象数据组中的各项对象数据均属于同一对象，所述对象数据组的图像基于所述对象数据组中的对象数据获得；
在同一页面中展示与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个对象数据组的图像，以在同一页面中展示所述多种标签的值相同的多个对象的图像；
响应于更改所展示的任意一个对象数据组的标签值的操作，生成标签值更改请求，其中，所述标签值更改请求包含请求更改的对象数据组的标识信息和标签的新的值；
向所述服务端发送所述标签值更改请求，以便所述服务端更改所述请求更改的对象数据组的标签的值。
根据本公开的第五方面，提供了一种道路对象数据的标注装置，应用于服务端，包括：
数据获得模块，用于从多个采集终端获得道路对象数据，其中，所述道路对象数据由所述多个采集终端采集获得；
数据组确定模块，用于确定多个道路对象数据组，其中，每个所述道路对象数据组中的各项道路对象数据均属于同一道路对象；
标签获得模块，用于基于所述道路对象数据组中的道路对象数据，获得所述道路对象数据组的多种标签；
聚合请求接收模块，用于接收来自于第一客户端的聚合请求，其中，所述聚合请求包含所述多种标签的值；
图像返回模块，用于向所述第一客户端返回与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，以便所述第一客户端在同一页面展示所述多种标签的值相同的多个道路对象的图像，其中，所述道路对象数据组的图像基于所述道路对象数据组中的道路对象数据获得。
在一种可能的实现方式中，还包括：
标签值更改请求接收模块，用于接收来自于所述第一客户端的标签值更改请求，其中，所述标签值更改请求包含请求更改的道路对象数据组的标识信息和标签的新的值；
更改模块，用于响应于所述标签值更改请求，更改所述请求更改的道路对象数据组的标签的值。
在一种可能的实现方式中，还包括：
标定模块，用于对所述多个采集终端进行标定，以获得所述多个采集终端的参数；
所述数据组确定模块用于：
根据所述多个采集终端的参数，确定所述道路对象数据的采集位置信息；
根据所述道路对象数据的采集位置信息和采集时间，确定多个所述道路对象数据组。
在一种可能的实现方式中，所述道路对象数据包括道路对象的三维点云数据和道路对象的二维图像。
在一种可能的实现方式中，所述多个采集终端包括至少一个用于采集所述道路对象的三维点云数据的采集终端和至少一个用于采集所述道路对象的二维图像的采集终端。
在一种可能的实现方式中，所述标签获得模块用于：
基于所述道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据，获得所述道路对象数据组的方向标签；
基于所述道路对象数据组中的道路对象的二维图像，获得所述道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种。
在一种可能的实现方式中，所述标签获得模块用于：
向第二客户端发送所述道路对象数据组中的道路对象的二维图像，以便所述第二客户端基于所述道路对象的二维图像获得所述道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种；
接收所述第二客户端返回的所述道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种。
在一种可能的实现方式中，所述道路对象数据组的图像包括所述道路对象数据组的二维图像和所述道路对象数据组的三维图像中的一种或两种，其中，所述道路对象数据组的二维图像基于所述道路对象数据组中的道路对象的二维图像获得，所述道路对象数据组的三维图像基于所述道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据获得。
在一种可能的实现方式中，道路对象包括机动车、非机动车、行人和道路障碍物中的一种或多种。
根据本公开的第六方面，提供了一种道路对象数据的标注装置，应用于第一客户端，包括：
聚合请求发送模块，用于向服务端发送聚合请求，其中，所述聚合请求包含多种标签的值；
图像接收模块，用于接收所述服务端返回的与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，其中，每个所述道路对象数据组中的各项道路对象数据均属于同一道路对象，所述道路对象数据组的图像基于所述道路对象数据组中的道路对象数据获得；
图像展示模块，用于在同一页面中展示与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，以在同一页面中展示所述多种标签的值相同的多个道路对象的图像；
标签值更改请求生成模块，用于响应于更改所展示的任意一个道路对象数据组的标签值的操作，生成标签值更改请求，其中，所述标签值更改请求包含请求更改的道路对象数据组的标识信息和标签的新的值；
标签值更改请求发送模块，用于向所述服务端发送所述标签值更改请求，以便所述服务端更改所述请求更改的道路对象数据组的标签的值。
在一种可能的实现方式中，所述道路对象数据包括道路对象的三维点云数据和道路对象的二维图像。
在一种可能的实现方式中，所述道路对象数据组的标签包括所述道路对象数据组的方向标签，所述道路对象数据组的方向标签基于所述道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据获得；
所述道路对象数据组的标签包括所述道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种，所述道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种基于所述道路对象数据组中的道路对象的二维图像获得。
在一种可能的实现方式中，所述道路对象数据组的图像包括所述道路对象数据组的二维图像和所述道路对象数据组的三维图像中的一种或两种，其中，所述道路对象数据组的二维图像基于所述道路对象数据组中的道路对象的二维图像获得，所述道路对象数据组的三维图像基于所述道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据获得。
在一种可能的实现方式中，道路对象包括机动车、非机动车、行人和道路障碍物中的一种或多种。
根据本公开的第七方面，提供了一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：执行上述第一方面的方法。
根据本公开的第八方面，提供了一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：执行上述第二方面的方法。
根据本公开的第九方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述第一方面的方法。
根据本公开的第十方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述第二方面的方法。
在本公开实施例中，服务端从多个采集终端获得道路对象数据，确定多个道路对象数据组，基于道路对象数据组中的道路对象数据，获得道路对象数据组的多种标签，由此基于道路对象数据组进行标注，有助于提高标注速度和标注准确性。通过接收来自于第一客户端的聚合请求，并向第一客户端返回与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，由此能够帮助标注人员或者质检人员从多种标签相同的多个道路对象中快速找到标注错误的道路对象，从而能够进一步提高道路对象标注的准确性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
图1示出本公开实施例提供的道路对象数据的标注系统的示意图。
图2示出本公开实施例提供的道路对象数据的标注方法的流程图。
图3示出本公开实施例提供的另一道路对象数据的标注方法的流程图。
图4示出本公开实施例提供的道路对象数据的标注方法中在同一页面中展示与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像的示意图。
图5示出本公开实施例提供的对象数据的标注方法的流程图。
图6示出本公开实施例提供的另一对象数据的标注方法的流程图。
图7示出本公开实施例提供的道路对象数据的标注装置的框图。
图8示出本公开实施例提供的另一道路对象数据的标注装置的框图。
图9示出本公开实施例提供的一种电子设备800的框图。
图10示出本公开实施例提供的一种电子设备1900的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
图1示出本公开实施例提供的道路对象数据的标注系统的示意图。如图1所示，该道路对象数据的标注系统包括多个采集终端、服务端、第一客户端和第二客户端。
在本公开实施例中，道路对象可以表示道路中可能出现的任意对象，道路对象数据表示道路对象的数据。在一种可能的实现方式中，道路对象包括机动车、非机动车、行人和道路障碍物中的一种或多种。在一种可能的实现方式中，道路对象数据可以为道路对象的训练数据。
其中，多个采集终端可以包括至少一个用于采集道路对象的三维点云数据的采集终端和至少一个用于采集道路对象的二维图像的采集终端。例如，用于采集道路对象的三维点云数据的采集终端可以为三维测量仪器、三维激光扫描仪或者照相式扫描仪等；用于采集道路对象的二维图像的采集终端可以为相机等。服务端可以部署在云端服务器中。第一客户端可以为部署在质检人员或者标注人员关联的终端设备上；第二客户端可以为标注人员关联的终端设备上。第一客户端与第二客户端可以为相同的客户端，也可以为不同的客户端。
在本公开实施例中，多个采集终端采集获得道路对象数据；服务端从多个采集终端获得道路对象数据，并确定多个道路对象数据组，其中，每个道路对象数据组中的各项道路对象数据均属于同一道路对象；服务端基于道路对象数据组中的道路对象数据，获得道路对象数据组的多种标签，其中，道路对象数据组的标签可以从第二客户端获得，也可以通过相关技术中的自动标注算法获得；第一客户端向服务端发送聚合请求，其中，聚合请求包含多种标签的值；服务端向第一客户端返回与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像；第一客户端在同一页面中展示与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，以在同一页面中展示多种标签的值相同的多个道路对象的图像；第一客户端响应于更改所展示的任意一个道路对象数据组的标签值的操作，生成标签值更改请求，并向服务端发送标签值更改请求；服务端响应于标签值更改请求，更改请求更改的道路对象数据组的标签的值。
需要说明的是，本公开实施例中的第一客户端是指某一客户端，第二客户端也是指某一客户端，“第一”“第二”在此仅为表述和指代的方便，并不意味着在本公开的具体实现方式中一定会有与之对应的第一客户端或第二客户端。
各端的执行流程可参见下文，在此暂不详述。
图2示出本公开实施例提供的道路对象数据的标注方法的流程图。该道路对象数据的标注方法的执行主体可以是服务端。在一些可能的实现方式中，该道路对象数据的标注方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图2所示，该道路对象数据的标注方法包括步骤S21至步骤S25。
在步骤S21中，服务端从多个采集终端获得道路对象数据，其中，道路对象数据由多个采集终端采集获得。
在本公开实施例中，道路对象可以表示道路中可能出现的任意对象。道路对象数据表示道路对象的数据。在一种可能的实现方式中，道路对象数据可以为道路对象的训练数据。
在一种可能的实现方式中，道路对象包括机动车、非机动车、行人和道路障碍物中的一种或多种。
在一种可能的实现方式中，道路对象数据包括道路对象的三维点云数据和道路对象的二维图像。在其他可能的实现方式中，道路对象数据可以仅包括道路对象的三维点云数据和道路对象的二维图像中的一种，或者可以包括其他类型的数据，本公开实施例对此不作限定。
在一种可能的实现方式中，多个采集终端包括至少一个用于采集道路对象的三维点云数据的采集终端和至少一个用于采集道路对象的二维图像的采集终端。
在一个示例中，用于采集道路对象的三维点云数据的采集终端可以基于激光测量原理采集获得道路对象的三维点云数据，即，道路对象的三维点云数据可以是基于激光测量原理采集获得的。在该示例中，道路对象的三维点云数据可以包括道路对象的三维坐标和激光反射强度。
在另一个示例中，用于采集道路对象的三维点云数据的采集终端可以基于摄影测量原理采集获得道路对象的三维点云数据，即，道路对象的三维点云数据可以是基于摄影测量原理采集获得的。在该示例中，道路对象的三维点云数据可以包括道路对象的三维坐标和颜色信息。
在另一个示例中，用于采集道路对象的三维点云数据的采集终端可以基于激光测量原理和摄影测量采集获得道路对象的三维点云数据，即，道路对象的三维点云数据可以是基于激光测量原理和摄影测量原理采集获得的。在该示例中，道路对象的三维点云数据可以包括道路对象的三维坐标、激光反射强度和颜色信息。
在一个示例中，用于采集道路对象的三维点云数据的采集终端可以是三维测量仪器、三维激光扫描仪或者照相式扫描仪等。
在一个示例中，用于采集道路对象的二维图像的采集终端可以是相机。
在步骤S22中，确定多个道路对象数据组，其中，每个道路对象数据组中的各项道路对象数据均属于同一道路对象。
在一种可能的实现方式中，在从多个采集终端获得道路对象数据之前，还包括：对多个采集终端进行标定，以获得多个采集终端的参数；确定多个道路对象数据组，包括：根据多个采集终端的参数，确定道路对象数据的采集位置信息；根据道路对象数据的采集位置信息和采集时间，确定多个道路对象数据组。
在一个示例中，道路对象数据的采集位置信息可以包括采集该道路对象数据的采集终端对应的采集区域的位置信息。
在另一个示例中，道路对象数据的采集位置信息可以包括该道路对象数据中道路对象的位置信息。
在一个示例中，采集终端的参数可以包括采集终端的内参数和外参数。
在另一个示例中，采集终端的参数可以包括采集终端的内参数、外参数和畸变参数。
在该实现方式中，根据道路对象数据的采集位置信息和采集时间，可以确定采集位置信息和采集时间相同或相近的道路对象数据，由此可以从道路对象数据中确定出属于同一道路对象的道路对象数据，从而得到不同道路对象对应的道路对象数据组。
在一个示例中，服务端可以将道路对象数据、道路对象数据的采集位置信息和采集时间发送至第二客户端，由标注人员通过第二客户端确定属于同一道路对象的道路对象数据，第二客户端根据标注人员的选择从道路对象数据中确定出属于同一道路对象的道路对象数据，获得道路对象数据组，并向服务端返回道路对象数据组。
在另一个示例中，服务端可以采用相关技术中的车牌号识别等识别方法，从采集位置信息和采集时间相同或相近的道路对象数据确定出属于同一道路对象的道路对象数据，从而得到不同道路对象对应的道路对象数据组。
在本公开实施例中，同一道路对象可能对应于多个道路对象数据组。例如，在不同采集时间采集获得的同一道路对象的道路对象数据可以对应于不同的道路对象数据组。
在步骤S23中，基于道路对象数据组中的道路对象数据，获得道路对象数据组的多种标签。
在一种可能的实现方式中，道路对象数据组的多种标签可以包括道路对象数据组的方向标签，还可以包括道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种。
在一个示例中，类别标签可以包括大类标签和小类标签。例如，大类标签的值可以为机动车、非机动车、行人或者道路障碍物等；机动车对应的小类标签的值可以为大型汽车、小型汽车或者公交车等。
在一个示例中，遮挡标签的值可以为完全未遮挡、大部分遮挡和小部分遮挡。
需要说明的是，尽管以道路对象数据组的方向标签、类别标签和遮挡标签介绍了道路对象数据组的多种标签如上，但本领域技术人员能够理解，本公开应不限于此。本领域技术人员可以根据实际应用场景需求灵活设置道路对象数据组的多种标签的具体类型。
在一种可能的实现方式中，基于道路对象数据组中的道路对象数据，获得道路对象数据组的多种标签，包括：基于道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据和道路对象的二维图像，获得道路对象数据组的多种标签。
在一种可能的实现方式中，基于道路对象数据组中的道路对象数据，获得道路对象数据组的多种标签，包括：基于道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据，获得道路对象数据组的方向标签；基于道路对象数据组中的道路对象的二维图像，获得道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种。
在一个示例中，可以基于道路对象的三维点云数据中的三维坐标，确定道路对象的方向标签。
在一种可能的实现方式中，基于道路对象数据组中的道路对象的二维图像，获得道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种，包括：向第二客户端发送道路对象数据组中的道路对象的二维图像，以便第二客户端基于道路对象的二维图像获得道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种；接收第二客户端返回的道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种。
在该实现方式中，标注人员可以基于道路对象的二维图像，人工标注道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种。
在其他可能的实现方式中，可以采用相关技术中的自动标注方法，基于道路对象数据组中的道路对象数据，获得道路对象数据组的多种标签。例如，可以预先训练用于获得道路对象数据组的标签的神经网络，经由训练得到的神经网络获得道路对象数据组的标签。
在步骤S24中，接收来自于第一客户端的聚合请求，其中，聚合请求包含多种标签的值。
例如，该多种标签包括类别标签、方向标签和遮挡标签，类别标签包括大类标签和小类标签。聚合请求中大类标签的值为机动车、小类标签的值为小型汽车、方向标签的值为车头偏左、遮挡标签的值为未遮挡。
在步骤S25中，向第一客户端返回与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，以便第一客户端在同一页面展示多种标签的值相同的多个道路对象的图像，其中，道路对象数据组的图像基于道路对象数据组中的道路对象数据获得。
例如，根据聚合请求中的多种标签的值，向第一客户端返回大类标签的值为机动车、小类标签的值为小型汽车、方向标签的值为车头偏左且遮挡标签的值为未遮挡的道路对象数据组的图像。
在一种可能的实现方式中，道路对象数据组的图像包括道路对象数据组的二维图像和道路对象数据组的三维图像中的一种或两种，其中，道路对象数据组的二维图像基于道路对象数据组中的道路对象的二维图像获得，道路对象数据组的三维图像基于道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据获得。
在一个示例中，道路对象数据组的二维图像可以为该道路对象数据组中的道路对象的二维图像的标注框中的图像。在该示例中，可以由标注人员选取标注框的位置，或者可以由预先训练的神经网络确定标注框的位置，在此不作限定。
在本公开实施例中，服务端从多个采集终端获得道路对象数据，确定多个道路对象数据组，基于道路对象数据组中的道路对象数据，获得道路对象数据组的多种标签，由此基于道路对象数据组进行标注，有助于提高标注速度和标注准确性。通过接收来自于第一客户端的聚合请求，并向第一客户端返回与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，由此能够帮助标注人员或者质检人员从多种标签相同的多个道路对象中快速找到标注错误的道路对象，从而能够进一步提高道路对象标注的准确性。
在一种可能的实现方式中，在向第一客户端返回与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像之后，还包括：接收来自于第一客户端的标签值更改请求，其中，标签值更改请求包含请求更改的道路对象数据组的标识信息和标签的新的值；响应于标签值更改请求，更改请求更改的道路对象数据组的标签的值。
在该实现方式中，道路对象数据组的标识信息可以是能够用于唯一确定道路对象数据组的信息。例如，道路对象数据组的标识信息可以是道路对象数据组的编号。
例如，标签值更改请求中请求更改的道路对象数据组的编号为23875628，请求更改的标签为方向标签，方向标签的新的值为车头向右。
图3示出本公开实施例提供的另一道路对象数据的标注方法的流程图。该道路对象数据的标注方法的执行主体可以是第一客户端。第一客户端可以部署在质检人员或者标注人员关联的终端设备上，终端设备可以是用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备或者计算设备等。在一些可能的实现方式中，该道路对象数据的标注方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图3所示，该道路对象数据的标注方法包括步骤S31至步骤S35。
在步骤S31中，第一客户端向服务端发送聚合请求，其中，聚合请求包含多种标签的值。
例如，该多种标签包括类别标签、方向标签和遮挡标签，类别标签包括大类标签和小类标签。大类标签的值可以为机动车、非机动车、行人或者道路障碍物等；机动车对应的小类标签的值可以为大型汽车、小型汽车或者公交车等；遮挡标签的值可以为完全未遮挡、大部分遮挡和小部分遮挡；方向标签的值可以为车头偏左或者车头偏右等。聚合请求中大类标签的值为机动车、小类标签的值为小型汽车、方向标签的值为车头偏左、遮挡标签的值为未遮挡。
在步骤S32中，接收服务端返回的与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，其中，每个道路对象数据组中的各项道路对象数据均属于同一道路对象，道路对象数据组的图像基于道路对象数据组中的道路对象数据获得。
在本公开实施例中，由于服务端向第一客户端返回的多个道路对象数据组的多种标签的值均与聚合请求相符合，因此，服务端向第一客户端返回的多个道路对象数据组的多种标签的值均相同。例如，服务端向第一客户端返回的是大类标签的值均为机动车、小类标签的值均为小型汽车、方向标签的值均为车头偏左且遮挡标签的值均为未遮挡的多个道路对象数据组的图像。
在本公开实施例中，道路对象可以表示道路中可能出现的任意对象。道路对象数据表示道路对象的数据。在一种可能的实现方式中，道路对象包括机动车、非机动车、行人和道路障碍物中的一种或多种。在一种可能的实现方式中，道路对象数据可以为道路对象的训练数据。
在一种可能的实现方式中，道路对象数据包括道路对象的三维点云数据和道路对象的二维图像。
在一种可能的实现方式中，道路对象数据组的标签包括道路对象数据组的方向标签，道路对象数据组的方向标签基于道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据获得；道路对象数据组的标签包括道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种，道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种基于道路对象数据组中的道路对象的二维图像获得。
在步骤S33中，在同一页面中展示与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，以在同一页面中展示多种标签的值相同的多个道路对象的图像。
例如，在同一页面中展示大类标签的值均为机动车、小类标签的值均为小型汽车、方向标签的值均为车头偏左且遮挡标签的值均为未遮挡的多个道路对象数据组的图像，由此在同一页面中展示类别标签、方向标签和遮挡标签的值均相同的多个道路对象的图像。
在一种可能的实现方式中，道路对象数据组的图像包括道路对象数据组的二维图像和道路对象数据组的三维图像中的一种或两种，其中，道路对象数据组的二维图像基于道路对象数据组中的道路对象的二维图像获得，道路对象数据组的三维图像基于道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据获得。
在一个示例中，可以根据用户指令切换展示道路对象的二维图像和道路对象的三维图像。
在本公开实施例中，在同一页面中展示与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像之后，可以由标注人员或者质检人员判断是否存在标注错误的道路对象。
图4示出本公开实施例提供的道路对象数据的标注方法中在同一页面中展示与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像的示意图。在图4所示的示例中，通过在同一页面中同时展示大类标签的值均为机动车、小类标签的值均为小型汽车、方向标签的值均为车头偏左且遮挡标签的值均为未遮挡的多个道路对象，标注人员或者质检人员能够快速看出明显标注错误的道路对象，例如，能够快速地判断出第一行的第一个道路对象的方向标签错误，第三行的第二个道路对象的小类标签错误，以及第四行的第二个道路对象的小类标签错误。
在步骤S34中，响应于更改所展示的任意一个道路对象数据组的标签值的操作，生成标签值更改请求，其中，标签值更改请求包含请求更改的道路对象数据组的标识信息和标签的新的值。
在一个示例中，响应于该多个道路对象数据组中的任意一个道路对象数据组的图像被点击，弹出标签选择框。标注人员或者质检人员可以基于该标签选择框选择该道路对象数据组的正确的标签，从而生成该道路对象数据组对应的生成标签值更改请求，以便服务端对该道路对象数据组的标签进行更改。
在本公开实施例中，道路对象数据组的标识信息可以是能够用于唯一确定道路对象数据组的信息。例如，道路对象数据组的标识信息可以是道路对象数据组的编号。
例如，标签值更改请求中请求更改的道路对象数据组的编号为23875628，请求更改的标签为方向标签，方向标签的新的值为车头向右。
在步骤S35中，向服务端发送标签值更改请求，以便服务端更改请求更改的道路对象数据组的标签的值。
在本公开实施例中，第一客户端向服务端发送聚合请求，接收服务端返回的与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，在同一页面中展示与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，响应于更改所展示的任意一个道路对象数据组的标签值的操作，生成标签值更改请求，并向服务端发送标签值更改请求，以便服务端更改请求更改的道路对象数据组的标签的值，由此能够帮助标注人员或者质检人员从多种标签相同的多个道路对象中快速找到标注错误的道路对象，从而能够进一步提高道路对象标注的准确性。通过提高标注准确性，能够训练出更精确的模型。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：在该页面中展示聚合请求对应的多种标签的值。例如，在图4所示的示例中，可以在页面左侧展示：“大类：机动车；小类：小型汽车；方向：车头偏左；遮挡：无遮挡”。该实现方式通过在页面中展示该多种标签的值，能够进一步帮助标注人员或者质检人员判断该页面中是否存在标注错误的道路对象。
图5示出本公开实施例提供的对象数据的标注方法的流程图。该对象数据的标注方法的执行主体可以是服务端。在一些可能的实现方式中，该对象数据的标注方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图5所示，该对象数据的标注方法包括步骤S51至步骤S55。
在步骤S51中，服务端获得对象数据。
在本公开实施例中，对象数据表示对象的数据。在一种可能的实现方式中，对象数据可以为对象的训练数据。
在一种可能的实现方式中，对象可以为商品。
在一种可能的实现方式中，对象数据可以包括对象的图像。
在步骤S52中，确定多个对象数据组，其中，每个所述对象数据组中的各项对象数据均属于同一对象。
在一种可能的实现方式，服务端可以将对象数据发送至第二客户端，由标注人员通过第二客户端确定属于同一对象的对象数据，第二客户端根据标注人员的选择从对象数据中确定出属于同一对象的对象数据，获得对象数据组，并向服务端返回对象数据组。
在步骤S53中，基于所述对象数据组中的对象数据，获得所述对象数据组的多种标签。
在一种可能的实现方式中，对象的多种标签可以包括对象的类型标签、规格标签、品牌标签、用途标签和产地标签等中的一种或多种。
在步骤S54中，接收来自于第一客户端的聚合请求，其中，所述聚合请求包含所述多种标签的值。
在步骤S55中，向所述第一客户端返回与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个对象数据组的图像，以便所述第一客户端在同一页面展示所述多种标签的值相同的多个对象的图像，其中，所述对象数据组的图像基于所述对象数据组中的对象数据获得。
在一种可能的实现方式中，对象数据组的图像可以为该对象数据组中的对象的图像的标注框中的图像。例如，可以由标注人员选取标注框的位置，或者可以由预先训练的神经网络确定标注框的位置，在此不作限定。
在本公开实施例中，通过服务端获得对象数据，确定多个对象数据组，基于所述对象数据组中的对象数据，获得所述对象数据组的多种标签，由此基于对象数据组进行标注，有助于提高标注速度和标注准确性。通过接收来自于第一客户端的聚合请求，并向所述第一客户端返回与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个对象数据组的图像，由此能够帮助标注人员或者质检人员从多种标签相同的多个对象中快速找到标注错误的对象，从而能够进一步提高对象标注的准确性。
在一种可能的实现方式中，在向第一客户端返回与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个对象数据组的图像之后，还包括：接收来自于第一客户端的标签值更改请求，其中，标签值更改请求包含请求更改的对象数据组的标识信息和标签的新的值；响应于标签值更改请求，更改请求更改的对象数据组的标签的值。
在该实现方式中，对象数据组的标识信息可以是能够用于唯一确定对象数据组的信息。例如，对象数据组的标识信息可以是对象数据组的编号。
图6示出本公开实施例提供的另一对象数据的标注方法的流程图。该对象数据的标注方法的执行主体可以是第一客户端。在一些可能的实现方式中，该对象数据的标注方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图6所示，该对象数据的标注方法包括步骤S61至步骤S65。
在步骤S61中，第一客户端向服务端发送聚合请求，其中，所述聚合请求包含多种标签的值。
在一种可能的实现方式中，对象的多种标签可以包括对象的类型标签、规格标签、品牌标签、用途标签和产地标签等中的一种或多种。
在步骤S62中，接收所述服务端返回的与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个对象数据组的图像，其中，每个所述对象数据组中的各项对象数据均属于同一对象，所述对象数据组的图像基于所述对象数据组中的对象数据获得。
在本公开实施例中，由于服务端向第一客户端返回的多个对象数据组的多种标签的值均与聚合请求相符合，因此，服务端向第一客户端返回的多个对象数据组的多种标签的值均相同。
在步骤S63中，在同一页面中展示与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个对象数据组的图像，以在同一页面中展示所述多种标签的值相同的多个对象的图像。
在步骤S64中，响应于更改所展示的任意一个对象数据组的标签值的操作，生成标签值更改请求，其中，所述标签值更改请求包含请求更改的对象数据组的标识信息和标签的新的值。
在一个示例中，响应于该多个对象数据组中的任意一个对象数据组的图像被点击，弹出标签选择框。标注人员或者质检人员可以基于该标签选择框选择该对象数据组的正确的标签，从而生成该对象数据组对应的生成标签值更改请求，以便服务端对该对象数据组的标签进行更改。
在本公开实施例中，对象数据组的标识信息可以是能够用于唯一确定对象数据组的信息。例如，对象数据组的标识信息可以是对象数据组的编号。
在步骤S65中，向所述服务端发送所述标签值更改请求，以便所述服务端更改所述请求更改的对象数据组的标签的值。
在本公开实施例中，第一客户端向服务端发送聚合请求，接收服务端返回的与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个对象数据组的图像，在同一页面中展示与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个对象数据组的图像，响应于更改所展示的任意一个对象数据组的标签值的操作，生成标签值更改请求，并向服务端发送标签值更改请求，以便服务端更改请求更改的对象数据组的标签的值，由此能够帮助标注人员或者质检人员从多种标签相同的多个对象中快速找到标注错误的对象，从而能够进一步提高对象标注的准确性。通过提高标注准确性，能够训练出更精确的模型。
可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
此外，本公开还提供了道路对象数据的标注装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种道路对象数据的标注方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。
图7示出本公开实施例提供的道路对象数据的标注装置的框图。该道路对象数据的标注装置应用于服务端。如图7所示，该道路对象数据的标注装置包括：数据获得模块51，用于从多个采集终端获得道路对象数据，其中，道路对象数据由多个采集终端采集获得；数据组确定模块52，用于确定多个道路对象数据组，其中，每个道路对象数据组中的各项道路对象数据均属于同一道路对象；标签获得模块53，用于基于道路对象数据组中的道路对象数据，获得道路对象数据组的多种标签；聚合请求接收模块54，用于接收来自于第一客户端的聚合请求，其中，聚合请求包含多种标签的值；图像返回模块55，用于向第一客户端返回与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，以便第一客户端在同一页面展示多种标签的值相同的多个道路对象的图像，其中，道路对象数据组的图像基于道路对象数据组中的道路对象数据获得。
在一种可能的实现方式中，还包括：标签值更改请求接收模块，用于接收来自于第一客户端的标签值更改请求，其中，标签值更改请求包含请求更改的道路对象数据组的标识信息和标签的新的值；更改模块，用于响应于标签值更改请求，更改请求更改的道路对象数据组的标签的值。
在一种可能的实现方式中，还包括：标定模块，用于对多个采集终端进行标定，以获得多个采集终端的参数；数据组确定模块52用于：根据多个采集终端的参数，确定道路对象数据的采集位置信息；根据道路对象数据的采集位置信息和采集时间，确定多个道路对象数据组。
在一种可能的实现方式中，道路对象数据包括道路对象的三维点云数据和道路对象的二维图像。
在一种可能的实现方式中，多个采集终端包括至少一个用于采集道路对象的三维点云数据的采集终端和至少一个用于采集道路对象的二维图像的采集终端。
在一种可能的实现方式中，标签获得模块53用于：基于道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据，获得道路对象数据组的方向标签；基于道路对象数据组中的道路对象的二维图像，获得道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种。
在一种可能的实现方式中，标签获得模块53用于：向第二客户端发送道路对象数据组中的道路对象的二维图像，以便第二客户端基于道路对象的二维图像获得道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种；接收第二客户端返回的道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种。
在一种可能的实现方式中，道路对象数据组的图像包括道路对象数据组的二维图像和道路对象数据组的三维图像中的一种或两种，其中，道路对象数据组的二维图像基于道路对象数据组中的道路对象的二维图像获得，道路对象数据组的三维图像基于道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据获得。
在一种可能的实现方式中，道路对象包括机动车、非机动车、行人和道路障碍物中的一种或多种。
在本公开实施例中，服务端从多个采集终端获得道路对象数据，确定多个道路对象数据组，基于道路对象数据组中的道路对象数据，获得道路对象数据组的多种标签，由此基于道路对象数据组进行标注，有助于提高标注速度和标注准确性。通过接收来自于第一客户端的聚合请求，并向第一客户端返回与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，由此能够帮助标注人员或者质检人员从多种标签相同的多个道路对象中快速找到标注错误的道路对象，从而能够进一步提高道路对象标注的准确性。
图8示出本公开实施例提供的另一道路对象数据的标注装置的框图。该道路对象数据的标注装置应用于第一客户端。如图8所示，该道路对象数据的标注装置包括：聚合请求发送模块61，用于向服务端发送聚合请求，其中，聚合请求包含多种标签的值；图像接收模块62，用于接收服务端返回的与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，其中，每个道路对象数据组中的各项道路对象数据均属于同一道路对象，道路对象数据组的图像基于道路对象数据组中的道路对象数据获得；图像展示模块63，用于在同一页面中展示与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，以在同一页面中展示多种标签的值相同的多个道路对象的图像；标签值更改请求生成模块64，用于响应于更改所展示的任意一个道路对象数据组的标签值的操作，生成标签值更改请求，其中，标签值更改请求包含请求更改的道路对象数据组的标识信息和标签的新的值；标签值更改请求发送模块65，用于向服务端发送标签值更改请求，以便服务端更改请求更改的道路对象数据组的标签的值。
在一种可能的实现方式中，道路对象数据包括道路对象的三维点云数据和道路对象的二维图像。
在一种可能的实现方式中，道路对象数据组的标签包括道路对象数据组的方向标签，道路对象数据组的方向标签基于道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据获得；
道路对象数据组的标签包括道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种，道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种基于道路对象数据组中的道路对象的二维图像获得。
在一种可能的实现方式中，道路对象数据组的图像包括道路对象数据组的二维图像和道路对象数据组的三维图像中的一种或两种，其中，道路对象数据组的二维图像基于道路对象数据组中的道路对象的二维图像获得，道路对象数据组的三维图像基于道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据获得。
在一种可能的实现方式中，道路对象包括机动车、非机动车、行人和道路障碍物中的一种或多种。
在本公开实施例中，第一客户端向服务端发送聚合请求，接收服务端返回的与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，在同一页面中展示与聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，响应于更改所展示的任意一个道路对象数据组的标签值的操作，生成标签值更改请求，并向服务端发送标签值更改请求，以便服务端更改请求更改的道路对象数据组的标签的值，由此能够帮助标注人员或者质检人员从多种标签相同的多个道路对象中快速找到标注错误的道路对象，从而能够进一步提高道路对象标注的准确性。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质。
本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为上述方法。
电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。
图9示出本公开实施例提供的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是移动电话、计算机、消息收发设备、平板设备或者个人数字助理等终端。
参照图9，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
图10示出本公开实施例提供的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图10，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (22)
1.一种道路对象数据的标注方法，其特征在于，包括：
服务端从多个采集终端获得道路对象数据，其中，所述道路对象数据由所述多个采集终端采集获得；
确定多个道路对象数据组，其中，每个所述道路对象数据组中的各项道路对象数据均属于同一道路对象；
基于所述道路对象数据组中的道路对象数据，获得所述道路对象数据组的多种标签；
接收来自于第一客户端的聚合请求，其中，所述聚合请求包含所述多种标签的值；
向所述第一客户端返回与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，以便所述第一客户端在同一页面展示所述多种标签的值相同的多个道路对象的图像，其中，所述道路对象数据组的图像基于所述道路对象数据组中的道路对象数据获得。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向所述第一客户端返回与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像之后，还包括：
接收来自于所述第一客户端的标签值更改请求，其中，所述标签值更改请求包含请求更改的道路对象数据组的标识信息和标签的新的值；
响应于所述标签值更改请求，更改所述请求更改的道路对象数据组的标签的值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述从多个采集终端获得道路对象数据之前，还包括：
对所述多个采集终端进行标定，以获得所述多个采集终端的参数；
所述确定多个道路对象数据组，包括：
根据所述多个采集终端的参数，确定所述道路对象数据的采集位置信息；
根据所述道路对象数据的采集位置信息和采集时间，确定多个所述道路对象数据组。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路对象数据包括道路对象的三维点云数据和道路对象的二维图像。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多个采集终端包括至少一个用于采集所述道路对象的三维点云数据的采集终端和至少一个用于采集所述道路对象的二维图像的采集终端。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路对象数据组中的道路对象数据，获得所述道路对象数据组的多种标签，包括：
基于所述道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据，获得所述道路对象数据组的方向标签；
基于所述道路对象数据组中的道路对象的二维图像，获得所述道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路对象数据组中的道路对象的二维图像，获得所述道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种，包括：
向第二客户端发送所述道路对象数据组中的道路对象的二维图像，以便所述第二客户端基于所述道路对象的二维图像获得所述道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种；
接收所述第二客户端返回的所述道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路对象数据组的图像包括所述道路对象数据组的二维图像和所述道路对象数据组的三维图像中的一种或两种，其中，所述道路对象数据组的二维图像基于所述道路对象数据组中的道路对象的二维图像获得，所述道路对象数据组的三维图像基于所述道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据获得。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，道路对象包括机动车、非机动车、行人和道路障碍物中的一种或多种。
10.一种道路对象数据的标注方法，其特征在于，包括：
第一客户端向服务端发送聚合请求，其中，所述聚合请求包含多种标签的值；
接收所述服务端返回的与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，其中，每个所述道路对象数据组中的各项道路对象数据均属于同一道路对象，所述道路对象数据组的图像基于所述道路对象数据组中的道路对象数据获得；
在同一页面中展示与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，以在同一页面中展示所述多种标签的值相同的多个道路对象的图像；
响应于更改所展示的任意一个道路对象数据组的标签值的操作，生成标签值更改请求，其中，所述标签值更改请求包含请求更改的道路对象数据组的标识信息和标签的新的值；
向所述服务端发送所述标签值更改请求，以便所述服务端更改所述请求更改的道路对象数据组的标签的值。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述道路对象数据包括道路对象的三维点云数据和道路对象的二维图像。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述道路对象数据组的标签包括所述道路对象数据组的方向标签，所述道路对象数据组的方向标签基于所述道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据获得；
所述道路对象数据组的标签包括所述道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种，所述道路对象数据组的类别标签和遮挡标签中的一种或两种基于所述道路对象数据组中的道路对象的二维图像获得。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述道路对象数据组的图像包括所述道路对象数据组的二维图像和所述道路对象数据组的三维图像中的一种或两种，其中，所述道路对象数据组的二维图像基于所述道路对象数据组中的道路对象的二维图像获得，所述道路对象数据组的三维图像基于所述道路对象数据组中的道路对象的三维点云数据获得。
14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，道路对象包括机动车、非机动车、行人和道路障碍物中的一种或多种。
15.一种对象数据的标注方法，其特征在于，包括：
服务端获得对象数据；
确定多个对象数据组，其中，每个所述对象数据组中的各项对象数据均属于同一对象；
基于所述对象数据组中的对象数据，获得所述对象数据组的多种标签；
接收来自于第一客户端的聚合请求，其中，所述聚合请求包含所述多种标签的值；
向所述第一客户端返回与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个对象数据组的图像，以便所述第一客户端在同一页面展示所述多种标签的值相同的多个对象的图像，其中，所述对象数据组的图像基于所述对象数据组中的对象数据获得。
16.一种对象数据的标注方法，其特征在于，包括：
第一客户端向服务端发送聚合请求，其中，所述聚合请求包含多种标签的值；
接收所述服务端返回的与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个对象数据组的图像，其中，每个所述对象数据组中的各项对象数据均属于同一对象，所述对象数据组的图像基于所述对象数据组中的对象数据获得；
在同一页面中展示与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个对象数据组的图像，以在同一页面中展示所述多种标签的值相同的多个对象的图像；
响应于更改所展示的任意一个对象数据组的标签值的操作，生成标签值更改请求，其中，所述标签值更改请求包含请求更改的对象数据组的标识信息和标签的新的值；
向所述服务端发送所述标签值更改请求，以便所述服务端更改所述请求更改的对象数据组的标签的值。
17.一种道路对象数据的标注装置，其特征在于，应用于服务端，包括：
数据获得模块，用于从多个采集终端获得道路对象数据，其中，所述道路对象数据由所述多个采集终端采集获得；
数据组确定模块，用于确定多个道路对象数据组，其中，每个所述道路对象数据组中的各项道路对象数据均属于同一道路对象；
标签获得模块，用于基于所述道路对象数据组中的道路对象数据，获得所述道路对象数据组的多种标签；
聚合请求接收模块，用于接收来自于第一客户端的聚合请求，其中，所述聚合请求包含所述多种标签的值；
图像返回模块，用于向所述第一客户端返回与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，以便所述第一客户端在同一页面展示所述多种标签的值相同的多个道路对象的图像，其中，所述道路对象数据组的图像基于所述道路对象数据组中的道路对象数据获得。
18.一种道路对象数据的标注装置，其特征在于，应用于第一客户端，包括：
聚合请求发送模块，用于向服务端发送聚合请求，其中，所述聚合请求包含多种标签的值；
图像接收模块，用于接收所述服务端返回的与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，其中，每个所述道路对象数据组中的各项道路对象数据均属于同一道路对象，所述道路对象数据组的图像基于所述道路对象数据组中的道路对象数据获得；
图像展示模块，用于在同一页面中展示与所述聚合请求中的多种标签的值相符合的多个道路对象数据组的图像，以在同一页面中展示所述多种标签的值相同的多个道路对象的图像；
标签值更改请求生成模块，用于响应于更改所展示的任意一个道路对象数据组的标签值的操作，生成标签值更改请求，其中，所述标签值更改请求包含请求更改的道路对象数据组的标识信息和标签的新的值；
标签值更改请求发送模块，用于向所述服务端发送所述标签值更改请求，以便所述服务端更改所述请求更改的道路对象数据组的标签的值。
19.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。
20.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：执行权利要求10至14中任意一项所述的方法。
21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至9中任意一项所述的方法。
22.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求10至14中任意一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910393212.3A CN111931796B (zh) | 2019-05-13 | 2019-05-13 | 道路对象数据的标注方法及装置、电子设备和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910393212.3A CN111931796B (zh) | 2019-05-13 | 2019-05-13 | 道路对象数据的标注方法及装置、电子设备和存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111931796A CN111931796A (zh) | 2020-11-13 |
| CN111931796B true CN111931796B (zh) | 2023-12-22 |
Family
ID=73282521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910393212.3A Active CN111931796B (zh) | 2019-05-13 | 2019-05-13 | 道路对象数据的标注方法及装置、电子设备和存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111931796B (zh) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108460152A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-08-28 | 王智华 | 一种数据的多维映射方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN109460652A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-03-12 | 连尚（新昌）网络科技有限公司 | 用于标注图像样本的方法、设备及计算机可读介质 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9583074B2 (en) * | 2011-07-20 | 2017-02-28 | Google Inc. | Optimization of label placements in street level images |
| US9881399B2 (en) * | 2015-04-15 | 2018-01-30 | Microsoft Technology Licensing, Llc. | Custom map configuration |
| US9972096B2 (en) * | 2016-06-14 | 2018-05-15 | International Business Machines Corporation | Detection of obstructions |
-
2019
- 2019-05-13 CN CN201910393212.3A patent/CN111931796B/zh active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108460152A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-08-28 | 王智华 | 一种数据的多维映射方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN109460652A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-03-12 | 连尚（新昌）网络科技有限公司 | 用于标注图像样本的方法、设备及计算机可读介质 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 基于nRF9E5跳频的射频快速识别的设计与实现;王文清;;煤炭科学技术(06);全文 * |
| 深度学习图像标注与用户标注比较研究;陆伟;罗梦奇;丁恒;李信;;数据分析与知识发现(05);全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111931796A (zh) | 2020-11-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111339846B (zh) | 图像识别方法及装置、电子设备和存储介质 | |
| CN110543850B (zh) | 目标检测方法及装置、神经网络训练方法及装置 | |
| EP3121557B1 (en) | Method and apparatus for determining spatial parameter based on an image | |
| CN112001321A (zh) | 网络训练、行人重识别方法及装置、电子设备和存储介质 | |
| US20200327353A1 (en) | Image processing method and apparatus, electronic device, and storage medium | |
| CN111191715A (zh) | 图像处理方法及装置、电子设备和存储介质 | |
| CN110858924B (zh) | 视频背景音乐的生成方法、装置及存储介质 | |
| CN114240882A (zh) | 缺陷检测方法及装置、电子设备和存储介质 | |
| CN110543849B (zh) | 检测器的配置方法及装置、电子设备和存储介质 | |
| CN113052874B (zh) | 目标跟踪方法及装置、电子设备和存储介质 | |
| CN109671051B (zh) | 图像质量检测模型训练方法及装置、电子设备和存储介质 | |
| CN112572281A (zh) | 光强调节方法及装置、电子设备和存储介质 | |
| CN116740158B (zh) | 图像深度确定方法、装置和存储介质 | |
| CN111931796B (zh) | 道路对象数据的标注方法及装置、电子设备和存储介质 | |
| CN111339964A (zh) | 图像处理方法及装置、电子设备和存储介质 | |
| CN111832338A (zh) | 对象检测方法及装置、电子设备和存储介质 | |
| WO2022110801A1 (zh) | 数据处理方法及装置、电子设备和存储介质 | |
| CN113537350B (zh) | 图像处理方法及装置、电子设备和存储介质 | |
| CN111008606B (zh) | 图像预测方法及装置、电子设备和存储介质 | |
| CN110969569A (zh) | 试镜视频的生成方法及装置 | |
| CN114691954A (zh) | 数据标注方法及装置、电子设备和存储介质 | |
| CN114067246A (zh) | 视频标注、模型测试方法及装置、电子设备和存储介质 | |
| CN114862756A (zh) | 对象测距方法及装置、电子设备和存储介质 | |
| CN112381223A (zh) | 神经网络训练与图像处理方法及装置 | |
| CN117893591B (zh) | 光幕模板识别方法及装置、设备、存储介质和程序产品 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20230703 Address after: Room 437, Floor 4, Building 3, No. 969, Wenyi West Road, Wuchang Subdistrict, Yuhang District, Hangzhou City, Zhejiang Province Applicant after: Wuzhou Online E-Commerce (Beijing) Co.,Ltd. Address before: Box 847, four, Grand Cayman capital, Cayman Islands, UK Applicant before: ALIBABA GROUP HOLDING Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |