CN111928136A - 一种调节台灯及调节控制方法 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种调节台灯及调节控制方法，包括：基座，基座顶端设调节机构，调节机构远离基座的一侧设有光源；基座上设有广角摄像头，基座上设有与摄像头信号连接的控制单元，控制单元与调节机构信号连接；调节机构包括第一连接杆及第二连接杆，第一连接杆固定在基座上，第一连接杆的一端设有第一舵机，第二连接杆的一端与第一舵机连接，第二连接杆的另一端设有第二舵机，光源连接在第二舵机上。本申请的有益效果是：通过基座上设置的摄像头采集使用者的原始图像，在原始图像中提取出人脸信息及人眼信息，根据人脸信息及人眼信息通过调节机构调节光源的高度及角度，从而使得台灯的照明高度及角度随着使用者的视线而调整，更好提供照明需求。

Description

一种调节台灯及调节控制方法
技术领域
本公开涉及台灯智能调节技术领域，具体涉及一种调节台灯及调节控制方法。
背景技术
台灯已成为千家万户的生活必需品之一，其主要放置在书桌上供学习、阅读时的照明之用。现有技术中使用者在使用台灯阅读和学习时，随着使用者位姿及视线的改变台灯光源的照明不能随之调整，导致使用者距离桌面距离缩小时台灯照明太亮容易刺激眼睛产生视疲劳，使用者距离桌面距离扩大时台灯照明范围有限，光线昏暗，影响视力，因此现有技术的台灯无法满足使用者工作半径调整以及视线调整时台灯的照明高度及角度随之调整的需求，一方面容易影响使用者的视力健康，另一方面不利于节约能源。
发明内容
本申请的目的是针对以上问题，提供一种调节台灯及调节控制方法。
第一方面，本申请提供一种调节台灯，包括：基座，所述基座的顶端设有调节机构，所述调节机构远离基座的一侧设有光源；所述基座上对应光源的照明视角设有广角摄像头，所述基座上设有与摄像头信号连接的控制单元，所述控制单元与调节机构信号连接；所述调节机构包括第一连接杆及第二连接杆，所述第一连接杆固定在所述基座上，第一连接杆远离基座的一端设有第一舵机，所述第二连接杆的一端与第一舵机可转动连接，第二连接杆的另一端设有第二舵机，所述光源可转动地连接在第二舵机上。
第二方面，本申请提供一种调节台灯的调节控制方法，包括以下步骤：
将台灯上电；
启动摄像头；
通过摄像头获取使用者的原始图像；
在原始图像中提取出脸部信息，获取主人脸的人脸图像；
根据人脸图像通过第一舵机调节光源的高度；
在人脸图像中提取出眼部信息，获取人眼图像；
通过人眼图像获取两只眼睛的瞳孔位置，进而获得人眼的视线方向；
根据人眼的视线方向通过第二舵机调节光源的角度。
根据本申请实施例提供的技术方案，所述在原始图像中提取出脸部信息获取主人脸图像，之后包括：根据人脸图像像侧空间的区域面积，计算得出物侧空间中人脸距离摄像头光心的垂直距离z。
根据本申请实施例提供的技术方案，所述根据人脸图像通过第一舵机调节光源的高度，具体包括以下步骤：
获取原始图像中对应的物侧空间的宽度w以及高度h；
获得人脸图像在对应的物侧空间上的位置坐标(x，y)；
获取摄像头视场下边缘到桌面的高度差Δh；
获取光源在物面空间的高度H；
通过公式
Figure BDA0002586987720000021
计算得出第一舵机需要旋转的第一旋转角度θres1，其中H1为第一舵机中心距离桌面的垂直间距，l为第二连接杆的长度；
将第一旋转角度θres1信号发送至第一舵机，通过第以舵机调整第二连接杆旋转第一旋转角度θres1。
根据本申请实施例提供的技术方案，所述根据人眼的视线方向通过第二舵机调节光源的角度，具体包括以下步骤：
获取人眼注视桌面目标时的视线与人脸中心对应的垂直夹角θ；
获取光源中心与原始图像中视场中心对应的物侧空间位置之间的水平偏移量δ；
通过公式
Figure BDA0002586987720000031
得出人眼注视桌面目标时视线与桌面的交点与光源的水平偏移距离；
通过公式
Figure BDA0002586987720000032
得出光源需要旋转的第二旋转角度θres2；
将第二旋转角度θres2信号发送至第二舵机，通过第二舵机调整光源旋转第二旋转角度θres2。
根据本申请实施例提供的技术方案，所述获取原始图像中对应的物侧空间的宽度w以及高度h，具体包括：通过公式
Figure BDA0002586987720000033
获得原始图像与物侧空间对应的映射关系，其中wpix为原始图像的像面宽度，hpix为原始图像的像面高度，fx、fy、cx、cy为摄像头的内参系数。
根据本申请实施例提供的技术方案，所述获得人脸图像在对应的物侧空间上的位置坐标(x，y)，具体包括：通过公式
Figure BDA0002586987720000034
获得原始图像与物侧空间对应的映射关系，其中xpix及ypix为原始图像中的图像坐标信息，x、y为物侧空间内的坐标信息，fx、fy、cx、cy为摄像头的内参系数
根据本申请实施例提供的技术方案，所述获取光源在物面空间的高度H，具体包括：按照公式H＝k(h-y+Δh)进行计算，其中k为大于1的系数。
根据本申请实施例提供的技术方案，所述在原始图像中提取出脸部信息，获取主人脸的人脸图像，具体包括：当在原始图像中提取出大于一个人脸时，选取距离摄像头光心垂直距离最小位置的人脸作为主人脸；当在原始图像中没有提取出人脸时，控制调节机构复位。
本发明的有益效果：本申请提供一种调节台灯的技术方案，通过基座上设置的摄像头采集使用者的原始图像，在原始图像中提取出人脸信息，依据人脸信息获取人眼的位置及视线角度，依据人眼的位置及视线角度控制单元控制调节机构调节光源的高度及角度，通过第一舵机的旋转带动第二连接杆进行旋转使得连接在第二连接杆端部的光源调整高度，通过第二舵机的旋转带动光源旋转一定角度也即改变照明角度，从而使得台灯的照明高度及角度随着使用者的视线位置及角度而调整，从而更好、更灵活地为使用者提供照明需求，有利于保护使用者视力健康，同时有利于节约电能资源。
附图说明
图1为本申请第一种实施例的结构示意图；
图2为本申请第二种实施例的原理流程图；
图3为图2中S5步骤的详细原理流程图；
图4为本申请第二种实施例中H及H1参数的结构示意图；
图5为图2中S8步骤的详细原理流程图；
图6为本申请第二种实施例中实际空间内的平面位置关系示意图；
图中所述文字标注表示为：10、基座；20、光源；30、摄像头；40、控制单元；51、第一连接杆；52、第二连接杆；53、第一舵机；54、第二舵机。
具体实施方式
为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本申请进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本申请的保护范围有任何的限制作用。
如图1所示为本申请的第一种实施例的示意图，包括：基座10，所述基座10的顶端设有调节机构，所述调节机构远离基座10的一侧设有光源20；所述基座10上对应光源20的照明视角设有广角摄像头30，所述基座10上设有与摄像头30信号连接的控制单元40，所述控制单元40与调节机构信号连接；所述调节机构包括第一连接杆51及第二连接杆52，所述第一连接杆51竖直固定在所述基座10上，第一连接杆51远离基座10的一端设有第一舵机53，所述第二连接杆52的一端与第一舵机53可转动连接，第二连接杆52的另一端设有第二舵机54，所述光源20可转动地连接在第二舵机54上。
本实施例中，基座10通常放置在桌面上，在基座10上设置对应使用者设置的广角摄像头30，摄像头30用于采集使用者的图像。
本实施例中，控制单元40作为控制中心用于接收摄像头30的图像，并且控制第一舵机53及第二舵机54的旋转，本实施例中控制单元40可以应用NVIDIA的jetson nano或者Raspberry Pi等集成芯片。
本实施例中，第一连接杆51固定在基座10上，在第一连接杆51的顶端安装第一舵机53，第二连接杆52的一端连接在第一舵机53的输出端，使得控制单元40控制第一舵机53旋转时带动第二连接杆52进行旋转，从而达到调节连接在第二连接杆52另一端的光源20的高度的目的，可根据摄像头30获取的使用者的人脸高度通过第一舵机53对光源20的高度进行调节。而且光源20连接在第二舵机54的输出端，当摄像头30识别使用者视线角度后，控制单元40控制第二舵机54旋转从而达到光源20照明角度的目的，使得台灯的照明高度以及照明角度更好地跟随使用者的姿态以及目光而调整，进而更好地提供照明需求，也同样能够起到预防近视的目的。
如图2所示为本申请的第二种实施例的原理流程图，包括以下步骤：
S1、将台灯上电。
本步骤中包括对光源、第一舵机、第二舵机、控制单元以及摄像头的上电。
S2、启动摄像头。
本实施例中，台灯的摄像头在出厂之前需要进行参数标定，使用者在购买使用时不再需要进行认为标定。出厂参数标定具体包括：使用现有视觉算法中对相机使用的棋盘格法进行标定，获取摄像头的内参系数fx、fy、cx、cy等，并将其添加到摄像头的配置文件中。
S3、通过摄像头获取使用者的原始图像。
本步骤中摄像头获取的原始图像发送给控制单元。
S4、在原始图像中提取出脸部信息，获取主人脸的人脸图像。
本步骤中，控制单元获得原始图像后可以根据现有技术中常用的yolo算法等实现人脸图像的提取。
本步骤优选地，当在原始图像中提取出大于一个人脸时，选取距离摄像头光心垂直距离最小位置的人脸作为主人脸；当在原始图像中没有提取出人脸时，控制调节机构复位。
本步骤中，在获取的原始图像中可能提取出多个人脸图像，此时选取距离摄像头光心垂直距离最小位置的人脸作为主人脸，以此主人脸作为台灯的使用者，根据其人脸高度以及视线作为台灯光源的调节依据。
本步骤之后包括根据人脸图像像侧空间的区域面积，计算得出物侧空间中人脸距离摄像头光心的垂直距离z。
本步骤之后，根据人脸图像在原始图像中的像侧空间的区域面积，以及参照现有技术中人脸物侧空间内(也即实际中)的大小，可以计算出人脸中心在物侧空间内与摄像头光心之间的垂直距离z。
S5、根据人脸图像通过第一舵机调节光源的高度。
如图3所示，本步骤具体包括以下步骤：
S51、获取原始图像中对应的物侧空间的宽度w以及高度h。
本步骤具体包括：通过公式
Figure BDA0002586987720000071
获得原始图像与物侧空间对应的映射关系，其中wpix为原始图像的像面宽度，hpix为原始图像的像面高度，fx、fy、cx、cy为摄像头的内参系数属于已知参数。
本步骤中，wpix、hpix为原始图像中可直接获取的像面宽度及高度，再结合摄像头出厂标定时获取的内参系数fx、fy、cx、cy，即可计算出物侧空间的宽度w以及高度h。
S52、获得人脸图像在对应的物侧空间上的位置坐标(x，y)。
本步骤具体包括：通过公式
Figure BDA0002586987720000072
获得原始图像与物侧空间对应的映射关系，其中xpix及ypix为原始图像中的图像坐标信息，x、y为物侧空间内的坐标信息，fx、fy、cx、cy为摄像头的内参系数属于已知参数。
本步骤中，在原始图像中提取出人脸图像后即可获知人脸在像侧空间的位置坐标xpix及ypix，再结合摄像头出厂标定时获取的内参系数fx、fy、cx、cy，即可计算出人脸在物侧空间(即实际空间中)的位置坐标x及y。
S53、获取摄像头视场下边缘到桌面的高度差Δh。
本步骤中，基座一般放置在桌面上，因此Δh可在出厂标定中获知，属于已知参数。
S54、获取光源在物面空间的高度H。
本步骤中，如图4所示，按照公式H＝k(h-y+Δh)进行计算，其中k为大于1的系数。
本步骤中，(h-y+Δh)表示人脸中心距离桌面的垂直距离，k(h-y+Δh)表示将光源设置在高于人脸中心的高度位置，k为根据使用经验或者实验经验而预先设定的调整参数，属于已知参数。
S55、通过公式
Figure BDA0002586987720000081
计算得出第一舵机需要旋转的第一旋转角度θres1，其中H1为第一舵机中心距离桌面的垂直间距，l为第二连接杆的长度。
本步骤中由于基座一般放置在桌面上，因此H1等于第一舵机中心距离基座下边缘的垂直距离，属于已知参数，l也属于已知参数。因此本步骤中的第一旋转角度θres1根据参数h以及y的改变而改变。
S56、将第一旋转角度θres1信号发送至第一舵机，通过第以舵机调整第二连接杆旋转第一旋转角度θres1。
本步骤中，通过第一舵机旋转第一旋转角度θres1使得第二连接杆与光源调整到与使用者人脸高度适配的照明高度。
S6、在人脸图像中提取出眼部信息，获取人眼图像。
S7、通过人眼图像获取两只眼睛的瞳孔位置，进而获得人眼的视线方向。
本步骤中，获取人眼的视线方向采用现有技术算法中的眼动追踪算法，对人眼视线进行跟随。
S8、根据人眼的视线方向通过第二舵机调节光源的角度。
如图5所示，本步骤具体包括：
S81、获取人眼注视桌面目标时的视线与人脸中心对应的垂直夹角θ。
本步骤中，人眼视线的倾斜夹角θ是由眼动追踪算法得到。
S82、获取光源中心与原始图像中视场中心对应的物侧空间位置之间的水平偏移量δ。
本步骤中，光源中心与原始图像的视场中心所对应的物侧空间位置之间的水平间距δ为摄像头在出厂标定时获知的已知参数。
S83、如图6所示，通过公式
Figure BDA0002586987720000091
得出人眼注视桌面目标时视线与桌面的交点与光源的水平偏移距离。
图6中O(0,0)为原始图像中坐标零点对应的物侧视场的零点，由此可见使用者的坐标为(x，y)。
S84、通过公式
Figure BDA0002586987720000092
得出光源需要旋转的第二旋转角度θres2。
S85、将第二旋转角度θres2信号发送至第二舵机，通过第二舵机调整光源旋转第二旋转角度θres2。
本步骤通过控制单元向第二舵机发送第二旋转角度θres2的旋转，通过第二舵机的旋转带动光源旋转第二旋转角度θres2，使得光源中心旋转至对应使用者视线与桌面交点的位置，达到台灯照射光源随着人眼视线的变换而进行旋转角度变换的目的，更好地为使用者提供照明角度，有效预防近视的发生。
本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将申请的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本申请的保护范围。

Claims (9)

1.一种调节台灯，其特征在于，包括：基座，所述基座的顶端设有调节机构，所述调节机构远离基座的一侧设有光源；所述基座上对应光源的照明视角设有广角摄像头，所述基座上设有与摄像头信号连接的控制单元，所述控制单元与所述调节机构信号连接；
所述调节机构包括第一连接杆及第二连接杆，所述第一连接杆固定在所述底座上，第一连接杆远离基座的一端设有第一舵机，所述第二连接杆的一端与第一舵机可转动连接，第二连接杆的另一端设有第二舵机，所述光源可转动地连接在第二舵机上。
2.一种用于权利要求1所述的调节台灯的调节控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
将台灯上电；
启动摄像头；
通过摄像头获取使用者的原始图像；
在原始图像中提取出脸部信息，获取主人脸的人脸图像；
根据人脸图像通过第一舵机调节光源的高度；
在人脸图像中提取出眼部信息，获取人眼图像；
通过人眼图像获取两只眼睛的瞳孔位置，进而获得人眼的视线方向；
根据人眼的视线方向通过第二舵机调节光源的角度。
3.根据权利要求2所述的调节台灯的调节控制方法，其特征在于，所述在原始图像中提取出脸部信息获取主人脸图像，之后包括：
根据人脸图像像侧空间的区域面积，计算得出物侧空间中人脸距离摄像头光心的垂直距离z。
4.根据权利要求3所述的调节台灯的调节控制方法，其特征在于，所述根据人脸图像通过第一舵机调节光源的高度，具体包括以下步骤：
获取原始图像中对应的物侧空间的宽度w以及高度h；
获得人脸图像在对应的物侧空间上的位置坐标(x，y)；
获取摄像头视场下边缘到桌面的高度差Δh；
获取光源在物面空间的高度H；
通过公式
Figure FDA0002586987710000021
计算得出第一舵机需要旋转的第一旋转角度θres1，其中H1为第一舵机中心距离桌面的垂直间距，l为第二连接杆的长度；
将第一旋转角度θres1信号发送至第一舵机，通过第以舵机调整第二连接杆旋转第一旋转角度θres1。
5.根据权利要求4所述的调节台灯的调节控制方法，其特征在于，所述根据人眼的视线方向通过第二舵机调节光源的角度，具体包括以下步骤：
获取人眼注视桌面目标时的视线与人脸中心对应的垂直夹角θ；
获取光源中心与原始图像中视场中心对应的物侧空间位置之间的水平偏移量δ；
通过公式
Figure FDA0002586987710000022
得出人眼注视桌面目标时视线与桌面的交点与光源的水平偏移距离；
通过公式
Figure FDA0002586987710000023
得出光源需要旋转的第二旋转角度θres2；
将第二旋转角度θres2信号发送至第二舵机，通过第二舵机调整光源旋转第二旋转角度θres2。
6.根据权利要求4所述的调节台灯的调节控制方法，其特征在于，所述获取原始图像中对应的物侧空间的宽度w以及高度h，具体包括：通过公式
Figure FDA0002586987710000031
获得原始图像与物侧空间对应的映射关系，其中wpix为原始图像的像面宽度，hpix为原始图像的像面高度，fx、fy、cx、cy为摄像头的内参系数。
7.根据权利要求4所述的调节台灯的调节控制方法，其特征在于，所述获得人脸图像在对应的物侧空间上的位置坐标(x，y)，具体包括：通过公式
Figure FDA0002586987710000032
获得原始图像与物侧空间对应的映射关系，其中xpix及ypix为原始图像中的图像坐标信息，x、y为物侧空间内的坐标信息，fx、fy、cx、cy为摄像头的内参系数。
8.根据权利要求4所述的调节台灯的调节控制方法，其特征在于，所述获取光源在物面空间的高度H，具体包括：按照公式H＝k(h-y+Δh)进行计算，其中k为大于1的系数。
9.根据权利要求2所述的调节台灯的调节方法，其特征在于，所述在原始图像中提取出脸部信息，获取主人脸的人脸图像，具体包括：当在原始图像中提取出大于一个人脸时，选取距离摄像头光心垂直距离最小位置的人脸作为主人脸；当在原始图像中没有提取出人脸时，控制调节机构复位。
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