CN111926872A - 一种新型清淤作业机器人 - Google Patents

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曹伟
蔡斌
李路路
郑文哲
张森
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Abstract

本发明公开了一种新型清淤作业机器人，包括船体，船体上设置有机械臂和浮箱，船体底部开设有凹槽，凹槽内均设置有可收缩轮装置，船体尾部设置有定位装置；可收缩轮装置包括液压缸底座，液压缸底座上固定有第三液压缸，第三液压缸的活塞杆端部设置有连杆A，连杆A两端均铰接连杆B，连杆B均铰接连杆C中部，连杆C均与船体相连，连杆C均铰接连杆D，连杆D铰接连杆E中部，连杆E与船体连接，连杆E均通过圆锥滚子轴承连接有自由轮。使用对称连杆机构的可收缩轮装置为清淤机的运输提供了较好的灵活性与稳定性。配合定位爬行桩来完成水中作业时的定位作用，避免了作业完成时支腿抬起时阻力过大的弊端。

Description

一种新型清淤作业机器人
技术领域
本发明属于清淤机设备技术领域，具体涉及一种新型清淤作业机器人。
背景技术
两栖清淤机是一种具备水陆两栖作业的机械设备。两栖清淤机需要适应水域及路面运行工况，工作场所大多在浅水水域、河道、池塘等区域，工作过程中需要进出水域，在深水浅水中行进。
为保证清淤机在作业时具有较好的定位性和顺利的出入水域，现有的两栖清淤机支腿结构通过类比海龟的爬行动作设计出的支腿来完成清淤机在水中的定位和出入水域。但在实际应用中由于作业水域的深浅以及“海龟式支腿”本身的局限性，一是不可避免出现支腿起不到良好的定位问题，二是由于支腿在水中定位时是倾斜的，导致清淤机在定位过程以及作业完毕后四条支腿的抬起有着很大的阻力。
发明内容
本发明的目的是提供一种新型清淤作业机器人，解决了现有清淤作业机器人在作业时定位不稳定的问题。
本发明所采用的技术方案是，一种新型清淤作业机器人，包括船体，船体上设置有机械臂和浮箱，船体底部开设有两个凹槽，两个凹槽内均设置有可收缩轮装置，船体尾部设置有定位装置。
本发明的特点还在于，
可收缩轮装置包括固定在凹槽底部的液压缸底座，液压缸底座上固定有第三液压缸，第三液压缸的活塞杆端部设置有连杆A，连杆A与第三液压缸的活塞杆相互垂直；连杆A两端均铰接连杆B一端，连杆B另一端均铰接连杆C中部，连杆C一端均与船体通过固定铰支座相连，连杆C另一端均铰接连杆D一端，连杆D另一端铰接连杆E中部，连杆E一端均通过固定铰支座与船体连接，连杆E另一端均通过圆锥滚子轴承连接有自由轮；连杆A、连杆B、连杆C、连杆D、连杆E均呈对称设置在所述第三液压缸两侧。
定位装置包括呈对称设置在船体上的固定铰支座，两个固定铰支座上均倾斜设置有第一液压缸，两个第一液压缸的活塞杆端部均铰接连杆的中部，两个连杆均呈倾斜设置；两个连杆一端通过固定铰支座与船体连接，两个连杆另一端均连接支杆，两个支杆内均嵌套有定位爬行桩，两个定位爬行桩两端均伸出支杆，且定位爬行桩一端与水平面接触，另一端向上延伸，两个定位爬行桩外表面均套设有固定套，固定套外部上表面均设置有底座，两个支杆外部上表面还固定有支撑座，支撑座上均固定有第二液压缸，第二液压缸的活塞杆端部固定在底座上，且第二液压缸与定位爬行桩相互平行。
第三液压缸的活塞杆端部开设有U型凹槽，U型凹槽中间处开设有通孔，通孔内插入螺栓并将第三液压缸的活塞杆与连杆A连接。
连杆B均呈倾斜设置；连杆D与连杆E相互垂直。
本发明的有益效果是，
使用对称连杆机构的可收缩轮装置为清淤机的运输提供了较好的灵活性与稳定性。配合定位爬行桩来完成水中作业时的定位作用，避免了作业完成时支腿抬起时阻力过大的弊端，也进一步扩大了清淤机作业水域的深度。
附图说明
图1是本发明一种新型清淤作业机器人的结构示意图；
图2是本发明一种新型清淤作业机器人中可收缩轮装置的结构示意图(一)；
图3是本发明一种新型清淤作业机器人中可收缩轮装置的结构示意图(二)；
图4是本发明一种新型清淤作业机器人中定位装置的结构示意图。
图中，1.机械臂，2.浮箱，3.可收缩轮装置，4.船体，5.第一液压缸，6.连杆，7.第二液压缸，8.定位爬行桩，9.第三液压缸，10.连杆A，11.连杆B，12.连杆C，13.连杆D，14.连杆E，15.自由轮，16.支杆，17.固定套，18.支撑座，19.底座。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。
本发明一种新型清淤作业机器人，如图1所示，包括船体4，船体4上设置有机械臂1和浮箱2，船体4底部开设有两个矩形的凹槽，两个凹槽分别位于船体4的前部和后部；两个凹槽内均设置有可收缩轮装置3，船体4尾部设置有定位装置；
可收缩轮装置3包括固定在凹槽底部的液压缸底座，液压缸底座上固定有第三液压缸9，如图2及图3所示，第三液压缸9的活塞杆端部设置有连杆A10，连杆A10与第三液压缸9的活塞杆相互垂直；连杆A10两端均铰接连杆B11一端，连杆B11另一端均铰接连杆C12中部，连杆C12一端均与船体4通过固定铰支座相连，连杆C12另一端均铰接连杆D13一端，连杆D13另一端铰接连杆E14中部，连杆E14一端均通过固定铰支座与船体4连接，连杆E14另一端均通过圆锥滚子轴承连接有自由轮15；
第三液压缸9的活塞杆端部开设有U型凹槽，U型凹槽中间处开孔以使活塞杆与连杆A10通过螺栓相连接；
连杆A10、连杆B11、连杆C12、连杆D13、连杆E14均呈对称设置在第三液压缸9两侧；
连杆B11均呈倾斜设置；连杆D13与连杆E14相互垂直；
定位装置，如图4所示，包括呈对称设置在船体4上的固定铰支座，两个固定铰支座上均倾斜设置有第一液压缸5，两个第一液压缸5的活塞杆端部均铰接连杆6的中部，两个连杆6均呈倾斜设置；两个连杆6一端通过固定铰支座与船体4连接，两个连杆6另一端均连接支杆16，支杆16与连杆6垂直，两个支杆16内均嵌套有定位爬行桩8，两个定位爬行桩8两端均伸出支杆16，且定位爬行桩8一端与水平面接触，另一端向上延伸；两个定位爬行桩8相互平行，且呈倾斜设置，两个定位爬行桩8外表面均套设有固定套17，固定套17外部上表面均设置有底座19，两个支杆16外部上表面还固定有支撑座18，两个支撑座18上均固定有第二液压缸7，两个第二液压缸7的活塞杆端部分别固定在底座19上；第二液压缸7与定位爬行桩8相互平行。
本发明一种新型清淤作业机器人，其具体工作原理是：
当进出作业水域时，定位爬行桩8在第一液压缸5的驱动下并配合前端的机械臂1来进出作业区域，水中作业时，在第一液压缸5的驱动下可以使定位爬行桩8绕着第一液压缸5与清淤机船体4相连接的铰链点转动，从而改变定位爬行系统的位姿状态，在第一液压缸5的驱动下将定位爬行桩8最终保持与水面垂直，在第二液压缸7的活塞杆驱动下驱动固定套17上下滑动，并带动定位爬行桩8在支杆16内部上下滑动，当定位爬行桩8插入水底时，配合前端的浮箱2来完成在水中的定位。与此同时连杆A10在第三液压缸9的驱动下，连杆A10向上平动，进一步使得连杆B11在空间即转动又平动，从而带动连杆C12绕着与船体4相连的固定铰支座点向上摆动，连杆D13在连杆C12的转动下在空间里机转动又平动发生空间位姿的变化，使得连杆E4绕着与船体4连接的固定铰支座点向内转动，最终带着自由轮15完成支腿的收缩。当作业完成后清淤机在定位爬行桩8和前端机械臂1的配合下爬出作业环境后，自由轮15在对称连杆机构的带动下展开，定位爬行桩8在第一液压缸5的驱动下最终保持与船体相互平行，第二液压缸7随后将定位爬行桩8收缩起来，以此减小空间占用位置。最终依靠拖车来完成清淤机的运输。
通过使用定位爬行桩，不仅扩大了清淤机的作业水域深度，而且增加了清淤机作业中的定位可靠度，用可收缩的车轮机构来增加清淤机运输的灵活性，有很好的使用价值。

Claims (5)

1.一种新型清淤作业机器人，其特征在于，包括船体(4)，所述船体(4)上设置有机械臂(1)和浮箱(2)，所述船体(4)底部开设有两个凹槽，两个所述凹槽分别位于船体4的前部和后部，两个所述凹槽内均设置有可收缩轮装置(3)，所述船体(4)尾部设置有定位装置。
2.根据权利要求1所述的一种新型清淤作业机器人，其特征在于，所述可收缩轮装置(3)包括固定在凹槽底部的液压缸底座，所述液压缸底座上固定有第三液压缸(9)，所述第三液压缸(9)的活塞杆端部设置有连杆A(10)，所述连杆A(10)与第三液压缸(9)的活塞杆相互垂直；所述连杆A(10)两端均铰接连杆B(11)一端，所述连杆B(11)另一端均铰接连杆C(12)中部，所述连杆C(12)一端均与船体(4)通过固定铰支座相连，所述连杆C(12)另一端均铰接连杆D(13)一端，所述连杆D(13)另一端铰接连杆E(14)中部，所述连杆E(14)一端均通过固定铰支座与船体(4)连接，所述连杆E(14)另一端均通过圆锥滚子轴承连接有自由轮(15)；所述连杆A(10)、连杆B(11)、连杆C(12)、连杆D(13)、连杆E(14)均呈对称设置在所述第三液压缸(9)两侧。
3.根据权利要求1所述的一种新型清淤作业机器人，其特征在于，所述定位装置包括呈对称设置在船体(4)上的固定铰支座，两个所述固定铰支座上均倾斜设置有第一液压缸(5)，两个所述第一液压缸(5)的活塞杆端部均铰接连杆(6)的中部，两个所述连杆(6)均呈倾斜设置；两个所述连杆(6)一端通过固定铰支座与船体(4)连接，两个所述连杆(6)另一端均连接支杆(16)，两个所述支杆(16)内均嵌套有定位爬行桩(8)，两个所述定位爬行桩(8)两端均伸出支杆(16)，且所述定位爬行桩(8)一端与水平面接触，另一端向上延伸，两个所述定位爬行桩(8)外表面均套设有固定套(17)，所述固定套(17)外部上表面均设置有底座(19)，两个所述支杆(16)外部上表面还固定有支撑座(18)，所述支撑座(18)上均固定有第二液压缸(7)，所述第二液压缸(7)的活塞杆端部固定在底座(19)上，且所述第二液压缸(7)与定位爬行桩(8)相互平行。
4.根据权利要求1所述的一种新型清淤作业机器人，其特征在于，所述第三液压缸(9)的活塞杆端部开设有U型凹槽，所述U型凹槽中间处开设有通孔，通孔内插入螺栓并将第三液压缸(9)的活塞杆与连杆A(10)连接。
5.根据权利要求1所述的一种新型清淤作业机器人，其特征在于，所述连杆B(11)均呈倾斜设置；所述连杆D(13)与连杆E(14)相互垂直。
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