CN111924712A - 基于视觉定位的散粮集装箱装卸装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种能够自动定位及抓取集装箱的散粮集装箱装卸装置，系装置包括大车系统、小车系统、卷扬机或电葫芦、吊具和集装箱等。吊具的前后端横梁中部上侧各安装有锁杆驱动电机，位于前后端横梁内侧固定有多个定位套且在各定位套内横向安装转杆，转杆能够在定位套内转动的不轴向移动，在锁杆驱动电机与转杆交接位置安装有内侧锥齿轮组，从而该电机转动后能驱动转杆转动，转杆转动后能够驱动两端螺母套件相互远离或相互靠近，进而驱动两侧驱动杆同步向外展开和同步向内缩进。本发明针对自动装卸控制系统采用定位监测系统，指挥集装箱装卸设备上的小车左右或前后移动，使集装箱吊具移动到要抓取的集装箱的正上方，自动抓取集装箱。

Description

基于视觉定位的散粮集装箱装卸装置

技术领域

本发明属于粮食装卸运输技术领域，具体涉及一种基于视觉定位的散粮集装箱装卸装置和装卸粮集装箱吊具定位开闭控制系统。

背景技术

目前场地集装箱自动化装卸作业、龙门吊下集卡与吊具的精确对位及集卡防吊还没有比较有效的精确监测定位技术支持。集装箱起重机装卸粮过程中，调整吊具到合适位置以便能抓取集装箱这一过程是集装箱起重机驾驶员最费时最累的过程，需要操作人员有足够的操作经验，尽管如此，仍如需要操作人员进行多次调整起重机大车、小车，才能使吊具抓住集装箱。

随着科学技术的不断发展，一些新兴的控制方式也逐步应用到了集装箱起重机的自动装卸作业上。例如日本提出了一种在吊具上安装超声波检测装置，用来探测吊具与集装箱的相对位置，但仍然存在定位精度差的问题，应用于自动化时可靠性不强。在国内也有高校采用机器视觉的方式来处理双集装箱的定位问题，采用图像处理方法，理论上具有较好的效果，但其仅适用于标准化设计场地和调运设备，定位两个集装箱的相对偏差来控制集装箱吊具运动，在实际应用过程存在精度差的问题，尤其不适用于社会车辆。目前运用社会车辆实现装卸粮过程中，仍然依靠操作人员观察控制，既要控制大小车系统又要控制吊具高度和锁具的锁止情况，控制操作过程往往出现吊具与集装箱或左右前后差距不易调整到位，或上下间距不易精确到位，调节难度大，吊具四个顶角的锁具需与集装箱顶部四个顶角的扣件全部扣合锁止，但由于操作人员视角问题操作时常出现虚抓现象，导致一部分锁具没有与相应扣件锁止的问题，起吊导致集装箱发生摔箱现象。

发明内容

针对现有装卸粮集装箱吊具定位和锁定过程存在人工参与程度高，缺乏自动控制功能的缺陷，导致效率低和劳动强度高的问题，以及集装箱在装卸粮及运输过程存在效率低和自动化程度低的问题，本发明提供基于视觉定位的散粮集装箱装卸装置，用以提高装卸粮效率和实现与自动化结合。

本发明解决其技术问题所采用的方案是：一种基于视觉定位的散粮集装箱装卸装置，包括大车系统、小车系统、卷扬机或电葫芦、吊具和集装箱等。其中，大车系统能够沿横向轨道横移，小车系统在大车系统顶部能够沿纵向轨道纵移，卷扬机或电葫芦通过钢丝绳吊装吊具后能够升降平移。

还包括摄像机系统、距离检测系统和控制系统。

（1）摄像机系统：由单个摄像机和计算机（包括图像采集卡）组成，负责视觉图像的采集和机器视觉算法。

（2）平移控制系统：由计算机和控制箱组成，用来控制移动大车和小车系统进而控制位于吊具端部或者中部的摄像机位置的移动。经 CCD 摄像机对集装箱进行拍摄，计算机通过图像识别方法，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，控制系统指挥集装箱装卸设备上的小车左右或前后移动，调整吊具的横向和纵向位置。

（3）升降控制系统：由计算机和控制箱组成，用来控制卷扬机或电葫芦实现吊具沿竖向升降移动，吊具移动到要抓取的集装箱的正上方。位于吊具四周的测距仪采集与集装箱的垂向距离，控制吊具下降至特定高度后测距仪给控制系统信号，使升降控制系统控制锁具自动抓取集装箱。

首先，使用CCD摄像机将视频信号输入计算机，并通过软件对其快速处理，选取集装箱的局部图像，离线学习，在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物；学习结束后，摄像机采集图像，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到大车横移和小车纵移运动节位置给定值，调整吊具及摄像头位置；视觉定位系统将基于区域的匹配和形状特征识别结合，进行数据识别和计算，识别出集装箱特征的边界与中心，控制系统通过逆运动学求解得到大车横移和小车纵移运动节位置误差，调整大车横移和小车纵移运动的位姿以消除此误差，使吊具移动集装箱正上方；再控制吊具向集装箱移动直至各激光测距仪同时具有标高信号（控制锁止时的高度信号）时由控制器控制各锁杆驱动电机转动驱动各锁杆向内缩进，依次贯穿侧板的穿孔、吊扣的侧穿孔和竖插板的定位孔。

在集装箱吊具的四个角安装着四个摄像机对需要装卸的集装箱的上表面（或四角扣件或侧边）进行图像采集，对采集到的集装箱上表面进行信息处理，并与集装箱正确的位置进行比对。

位于大车的纵向轨道上分别安装有首端小车和末端小车，两小车上分别设置卷扬机或电葫芦，两卷扬机或电葫芦分别通过钢丝绳连接首端起吊组件和末端起吊组件，首端起吊组件用于连接所述吊具的前端，末端起吊组件用于连接所述吊具的后端。

所述吊具前后端有横梁，左右两侧有侧梁，位于前后端横梁中部上侧各安装有锁杆驱动电机，位于前后端横梁内侧固定有多个定位套且在各定位套内横向安装转杆，转杆能够在定位套内转动的不轴向移动，在锁杆驱动电机与转杆交接位置安装有内侧锥齿轮组，从而该电机转动后能驱动转杆转动。

在所述左右两侧有侧梁分别设置侧梁穿孔并分别贯穿安装有横置的驱动杆，两侧驱动杆上分别固定有螺母套件，同时在所述转杆的两端分别有螺纹段，且两端螺纹段分别匹配安装于相应的螺母套件内，两端螺纹段或两端螺母套件的螺纹方向相反，从而当转杆转动后能够驱动两端螺母套件相互远离或相互靠近，进而驱动两侧驱动杆同步向外展开和同步向内缩进，设置有对任一驱动杆极限位置的传感器，各位置传感器与控制器信号输入端连接。

在所述横梁两端下方分别固定有竖插板且竖插板上设置定位孔，各竖插板外侧还固定有侧板且侧板与竖插板之间存在间隙，各侧板分别设置穿孔，各侧板的下方分别有向外翻折的导向板。

与各驱动杆外端连接有横置的锁杆，在集装箱顶部四个顶角位置分别固定有吊扣，各吊扣包括侧穿孔和竖穿孔，所述竖插板能够匹配插入对应的竖穿孔内，所述各锁杆能够贯穿于对应的侧穿孔，且各锁杆的末端还能够插入对应竖插板的定位孔内；所述各竖插板的下方两侧分别设置斜面，使其与相应吊扣的竖穿孔安装时自动沿斜面滑动定位。

在吊具四个顶角位置分别安装有用于感应集装箱四个顶角距离的激光测距仪，各激光测距仪的信号线分别与控制器的信号输入端连接，控制器的信号输出端用于控制各锁杆驱动电机正反向转动，通过控制大车和小车移动使各激光测距仪具有相同高度信号时，再控制吊具向集装箱移动直至各激光测距仪同时具有标高信号（控制锁止时的高度信号）时由控制器控制各锁杆驱动电机转动驱动各锁杆向内缩进，依次贯穿侧板的穿孔、吊扣的侧穿孔和竖插板的定位孔。

基于以上方案基础上，可以在所述吊扣的侧穿孔的下缘为导向斜面，当相应锁杆向侧穿孔插入时能沿相应斜面进入吊扣的侧穿孔内。或者，还可以在位于各吊扣顶部设置有触头，与各触头对应的位于吊具下表面位置上安装有压力传感器，各压力传感器的信号线分别于控制器的信号输入端连接。

一种集装箱装卸粮控制系统，位于大车的纵向轨道上分别安装有首端小车和末端小车，两小车上分别设置卷扬机或电葫芦，两卷扬机或电葫芦分别通过钢丝绳连接首端起吊组件和末端起吊组件，首端起吊组件用于连接所述吊具的前端，末端起吊组件用于连接所述吊具的后端，同时在地面向下设置有低于地面的地坑或者卸粮坑，装粮时地坑位于粮仓出口下方，由吊具通过锁具连接集装箱，有大车和小车系统移动时集装箱位于地坑或者卸粮坑位置，再控制两小车上的卷扬机或电葫芦使集装箱前端位于地坑内且低于其后端，装满后封闭集装箱后门再控制首尾卷扬机或电葫芦使集装箱水平，然后通过大车和小车系统移动至运输车上方固定。

卸粮时由大车和小车系统及前后卷扬机或电葫芦将集装箱从运输车卸下平移至卸粮坑位置，再控制卷扬机或电葫芦使集装箱后端位于卸粮坑内且低于其前端卸粮，卸粮结束后控制首尾卷扬机或电葫芦使集装箱水平并移动至运输车上方固定。

本发明的有益效果：装卸粮控制系统利用前后两个小车上分别设置卷扬机或电葫芦，两卷扬机或电葫芦分别通过钢丝绳连接首端起吊组件和末端起吊组件。装粮时地坑位于粮仓出口下方，由吊具通过锁具连接集装箱，有大车和小车系统移动时集装箱位于地坑或者卸粮坑位置，再控制两小车上的卷扬机或电葫芦使集装箱前端位于地坑内且低于其后端，装满后封闭集装箱后门再控制首尾卷扬机或电葫芦使集装箱水平，然后通过大车和小车系统移动至运输车上方固定。卸粮时由大车和小车系统及前后卷扬机或电葫芦将集装箱从运输车卸下平移至卸粮坑位置，再控制卷扬机或电葫芦使集装箱后端位于卸粮坑内且低于其前端卸粮，卸粮结束后控制首尾卷扬机或电葫芦使集装箱水平并移动至运输车上方固定。

针对自动装卸控制系统采用定位监测系统，指挥集装箱装卸设备上的小车左右或前后移动，使集装箱吊具移动到要抓取的集装箱的正上方，自动抓取集装箱。

装卸粮集装箱吊具的定位开闭控制系统中锁杆驱动电机转动后能驱动转杆转动，转杆转动后能够驱动两端螺母套件相互远离或相互靠近，进而驱动两侧驱动杆同步向外展开和同步向内缩进。横梁两端下方分别间隙固定有竖插板和侧板且分别设置穿孔，通过各侧板下方的导向板与集装箱顶部四角位置的吊扣接触和滑动，实现吊具与集装箱左右对齐，再通过各竖插板的下方两侧分别设置斜面，使其与相应吊扣的竖穿孔安装时自动沿斜面滑动，实现吊具与集装箱前后对齐定位。再进一步控制卷扬机或电葫芦使吊具向集装箱移动直至各激光测距仪同时具有标高信号时，由控制器控制各锁杆驱动电机转动驱动各锁杆向内缩进，依次贯穿侧板的穿孔、吊扣的侧穿孔和竖插板的定位孔，整个过程可实现自动且精准锁启功能。

本发明首先利用位于吊具上设置的单个 CCD 摄像机将视频信号输入计算机，并通过软件对其快速处理。选取集装箱的局部图像，离线学习，在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物，学习结束后，相机不停地采集图像，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到大车横移和小车纵移运动节位置给定值，调整吊具及摄像头位置。再利用位于吊具上的多个激光测距仪配合集装箱上对应位置，能够实现自动和精准定位，调整大车横移和小车纵移运动的位姿以消除此误差，使吊具移动集装箱正上方，再控制吊具向集装箱移动直至各激光测距仪同时具有标高信号时由控制器控制各锁杆驱动电机转动驱动各锁杆向内缩进，依次贯穿侧板的穿孔、吊扣的侧穿孔和竖插板的定位孔，从而解决了吊具实际位置与集装箱相距较远的问题，改善了吊具与集装箱的定位精度，使吊具自动准确移动集装箱正上方。

附图说明

图1是本发明系统流程图。

图2是本发明系统控制关系框图。

图3是摄像机图像采集和调整状态示意图。

图4是依据激光测距仪进行吊具竖向移动示意图。

图5是吊具的仰视图。

图6是图5中AA剖面图。

图7是图6的展开状态示意图。

图8是图6与集装箱连接状态示意图。

图9是双小车配合升级调节状态示意图。

图10是利用本系统实现装粮过程的侧面图。

图11是图10的右视图。

图12是图10的俯视图。

图13是利用本系统实现卸粮状态示意图。

图14是图13的右视图。

图15是图13的俯视图。

图中标号：粮仓1，集装箱2，支架3，顶横轨4，大车行走电机及行走轮5，大车6，首端小车71，末端小车72，卷扬机或电葫芦8，首端起吊组件91，末端起吊组件92，吊具10，地坑101，卸粮坑102，横梁11，侧梁12，侧梁穿孔13，驱动杆14，侧板15，导向板16，侧孔17，锁杆18，竖插板19，定位孔20，锁杆驱动电机21，锥齿轮组22，转杆23，螺纹段24，螺母套件25，锁止位置传感器26，开锁位置传感器27，定位套28，吊扣29，侧穿孔30，竖穿孔31，摄像机32，激光测距仪33。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

实施例1：装卸粮控制系统包括大车系统、小车系统、卷扬机或电葫芦、吊具和集装箱等，大车系统包括固定在地面的支架3和位于支架3上方的顶横轨4，大车6的两端分别安装行走电机及行走轮5，行走电机被控制器控制。小车系统有两组，分别是首端小车71和末端小车72，两组小车都沿大车6顶面上纵向轨道纵移。两组小车上各安装有卷扬机或电葫芦8，每个卷扬机或电葫芦分别通过钢丝绳吊装吊具后能够升降平移。

具体地，位于大车的纵向轨道上分别安装有首端小车71和末端小车72，两小车上分别设置卷扬机或电葫芦8，两卷扬机或电葫芦8分别通过钢丝绳连接首端起吊组件91和末端起吊组件92。

如图11-图15所示。其中图11-图13显示了装粮过程，首端起吊组件91用于连接所述吊具的前端，末端起吊组件92用于连接所述吊具的后端，同时在地面向下设置有低于地面的地坑101或者卸粮坑102，装粮时地坑101位于粮仓出口下方，由吊具通过锁具连接集装箱，有大车和小车系统移动时集装箱位于地坑101或者卸粮坑102位置，再控制两小车上的卷扬机或电葫芦8使集装箱前端位于地坑101内且低于其后端，装满后封闭集装箱后门再控制首尾卷扬机或电葫芦8使集装箱水平，然后通过大车和小车系统移动至运输车上方固定。

图14-图15是卸粮过程，卸粮时由大车和小车系统及前后卷扬机或电葫芦8将集装箱从运输车卸下平移至卸粮坑102位置，再控制卷扬机或电葫芦8使集装箱后端位于卸粮坑102内且低于其前端卸粮，卸粮结束后控制首尾卷扬机或电葫芦8使集装箱水平并移动至运输车上方固定。

上述系统仅依靠卷扬机或电葫芦8实现升降的自动控制时，难以实现前后两端的卷扬机或电葫芦8具有自动调平的功能，所以还需要针对自动装卸控制系统采用定位监测系统，且应当是在装卸粮集装箱吊具定位开闭控制系统基础上建立的定位监测系统。

实施例2：一种基于视觉定位的散粮集装箱装卸装置，包括大车系统、小车系统、卷扬机或电葫芦、吊具和集装箱，大车系统能够沿横向轨道横移，小车系统在大车系统顶部能够沿纵向轨道纵移，卷扬机或电葫芦通过钢丝绳吊装吊具后能够升降平移，其特征在于，还包括摄像机系统、距离检测系统和控制系统等。

视觉定位系统构成如图3和图4 所示，在吊具端部或者中部安装单个摄像机，使集装箱顶部周边能完全出现在摄像机的图像中。系统包括摄像机系统和控制系统如图1和图2所示。

（1）摄像机系统：由单个摄像机和计算机（包括图像采集卡）组成，负责视觉图像的采集和机器视觉算法。就目前行业技术发展水平来说，数字相机是比较理想的选择，其中维视图像的MV-EM/E系列工业相机提供了接口丰富的开发包函数，分辨率、帧率等覆盖面广，通用性及稳定性好，所以是我们推荐的主要选择。

（2）平移控制系统：由计算机和控制箱组成，用来控制移动大车和小车系统进而控制位于吊具端部或者中部的摄像机位置的移动。经 CCD 摄像机对集装箱进行拍摄，计算机通过图像识别方法，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，控制系统指挥集装箱装卸设备上的小车左右或前后移动，调整吊具的横向和纵向位置。

（3）升降控制系统：由计算机和控制箱组成，用来控制卷扬机或电葫芦实现吊具沿竖向升降移动，吊具移动到要抓取的集装箱的正上方。位于吊具四周的测距仪采集与集装箱的垂向距离，控制吊具下降至特定高度后测距仪给控制系统信号，使升降控制系统控制锁具自动抓取集装箱。

首先，使用 CCD 摄像机（包括镜头等图像采集设备）将视频信号输入计算机，并通过软件对其快速处理。处理的过程是这样的：选取集装箱的局部图像，该步骤相当于离线学习的过程，在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物。学习结束后，相机不停地采集图像，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到大车横移和小车纵移运动节位置给定值，调整吊具及摄像头位置。视觉定位系统工作流程如下图 所示。

这样，视觉定位系统将基于区域的匹配和形状特征识别结合，进行数据识别和计算，能够快速准确地识别出集装箱特征的边界与中心，控制系统通过逆运动学求解得到大车横移和小车纵移运动节位置误差，调整大车横移和小车纵移运动的位姿以消除此误差。从而解决了吊具实际位置与集装箱相距较远的问题，改善了吊具与集装箱的定位精度，使吊具自动准确移动集装箱正上方。

该技术需要在吊具上设置和布置向外连接的电源线和数据线，借助于后台处理器实现图像信息的处理和反馈。

如图5-6所示应用于装卸粮集装箱吊具的定位开闭控制系统，该系统在如实施例1所述大车系统、小车系统、卷扬机或电葫芦、吊具和集装箱等基础上实现。其中，大车系统能够沿横向轨道横移，小车系统在大车系统顶部能够沿纵向轨道纵移，卷扬机或电葫芦通过钢丝绳吊装吊具后能够升降平移。

具体地，如图5和图6所示，吊具前后端有横梁11，左右两侧有侧梁12，位于前后端横梁11中部上侧各安装有锁杆驱动电机21。位于前后端横梁11内侧固定有多个定位套28且在各定位套28内横向安装转杆23，转杆23能够在定位套28内转动的不轴向移动，在锁杆驱动电机21与转杆23交接位置安装有内侧锥齿轮组22，从而该电机转动后能驱动转杆23转动。

在所述左右两侧有侧梁12分别设置侧梁穿孔13并分别贯穿安装有横置的驱动杆14，两侧驱动杆14上分别固定有螺母套件25，同时在所述转杆的两端分别有螺纹段24，且两端螺纹段分别匹配安装于相应的螺母套件25内，两端螺纹段或两端螺母套件的螺纹方向相反，从而当转杆23转动后能够驱动两端螺母套件相互远离或相互靠近，进而驱动两侧驱动杆14同步向外展开和同步向内缩进，设置有对任一驱动杆极限位置的传感器（锁止位置传感器26和开锁位置传感器27），各位置传感器与控制器信号输入端连接。

在所述横梁11两端下方分别固定有竖插板19且竖插板19上设置定位孔20，各竖插板外侧还固定有侧板15且侧板15与竖插板19之间存在间隙，各侧板分别设置穿孔，各侧板的下方分别有向外翻折的导向板16。

与各驱动杆14外端连接有横置的锁杆18，在集装箱顶部四个顶角位置分别固定有吊扣29，各吊扣29包括侧穿孔30和竖穿孔31，所述竖插板19能够匹配插入对应的竖穿孔31内，所述各锁杆18能够贯穿于对应的侧穿孔30，且各锁杆的末端还能够插入对应竖插板的定位孔20内。

在吊具四个顶角位置分别安装有用于感应集装箱四个顶角距离的激光测距仪34，各激光测距仪34的信号线分别与控制器的信号输入端连接，控制器的信号输出端用于控制各锁杆驱动电机21正反向转动。此时人为控制或自动控制通过控制大车和小车移动，当各激光测距仪34具有相同高度信号时，说明吊具位于集装箱上方。再控制吊具沿竖向向集装箱移动。具体地，吊具移动至集装箱上侧时，下移吊具再进一步通过吊具各侧板15下方的导向板16与集装箱顶部四角位置的吊扣29接触和滑动，实现吊具与集装箱左右对齐。再通过各竖插板19的下方两侧分别设置斜面，使其与相应吊扣的竖穿孔31安装时自动沿斜面滑动，实现吊具与集装箱前后对齐定位。此时进一步控制卷扬机或电葫芦8使吊具向集装箱移动直至各激光测距仪34同时具有标高信号，此处标高信号是固定高度，即控制锁止时高度时，由控制器控制各锁杆驱动电机21转动驱动各锁杆向内缩进，依次贯穿侧板的穿孔、吊扣的侧穿孔30和竖插板19的定位孔20。

Claims (4)

1.一种基于视觉定位的散粮集装箱装卸装置，包括大车系统、小车系统、卷扬机或电葫芦、吊具和集装箱，大车系统能够沿横向轨道横移，小车系统在大车系统顶部能够沿纵向轨道纵移，卷扬机或电葫芦通过钢丝绳吊装吊具后能够升降平移，其特征在于，还包括摄像机系统、距离检测系统和控制系统，摄像机系统：由摄像机和计算机组成，负责视觉图像的采集和机器视觉算法；平移控制系统：由计算机和控制箱组成，用来控制移动大车和小车系统进而控制位于吊具端部或者中部的摄像机位置的移动； CCD摄像机对集装箱进行拍摄，计算机通过图像识别方法，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，控制系统指挥集装箱装卸设备上的小车左右或前后移动，调整吊具的横向和纵向位置；升降控制系统：由计算机和控制箱组成，用来控制卷扬机或电葫芦实现吊具沿竖向升降移动，吊具移动到要抓取的集装箱的正上方；位于吊具四周的测距仪采集与集装箱的垂向距离，控制吊具下降至特定高度后测距仪给控制系统信号，使升降控制系统控制锁具自动抓取集装箱；首先，使用CCD摄像机将视频信号输入计算机，并通过软件对其快速处理，选取集装箱的局部图像，离线学习，在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物；学习结束后，摄像机采集图像，提取跟踪特征，进行数据识别和计算，通过逆运动学求解得到大车横移和小车纵移运动节位置给定值，调整吊具及摄像头位置；视觉定位系统将基于区域的匹配和形状特征识别结合，进行数据识别和计算，识别出集装箱特征的边界与中心，控制系统通过逆运动学求解得到大车横移和小车纵移运动节位置误差，调整大车横移和小车纵移运动的位姿以消除此误差，使吊具移动集装箱正上方；再控制吊具向集装箱移动直至各激光测距仪(34)同时具有标高信号时由控制器控制各锁杆驱动电机(21)转动驱动各锁杆向内缩进，依次贯穿侧板的穿孔、吊扣的侧穿孔(30)和竖插板(19)的定位孔(20)。

2.根据权利要求1所述的基于视觉定位的散粮集装箱装卸装置，其特征在于，在集装箱吊具的四个角安装着四个摄像头对需要装卸的集装箱的上表面进行图像采集，对采集到的集装箱上表面进行信息处理，并与集装箱正确的位置进行比对。

3.根据权利要求1所述的基于视觉定位的散粮集装箱装卸装置，其特征在于，位于大车的纵向轨道上分别安装有首端小车和末端小车，两小车上分别设置卷扬机或电葫芦，两卷扬机或电葫芦分别通过钢丝绳连接首端起吊组件和末端起吊组件，首端起吊组件用于连接所述吊具的前端，末端起吊组件用于连接所述吊具的后端。

4.一种集装箱装卸粮控制系统，包括大车系统、小车系统、卷扬机或电葫芦、吊具和集装箱，大车系统能够沿横向轨道横移，小车系统在大车系统顶部能够沿纵向轨道纵移，卷扬机或电葫芦通过钢丝绳吊装吊具后能够升降平移，其特征在于，位于大车的纵向轨道上分别安装有首端小车和末端小车，两小车上分别设置卷扬机或电葫芦，两卷扬机或电葫芦分别通过钢丝绳连接首端起吊组件和末端起吊组件，首端起吊组件用于连接所述吊具的前端，末端起吊组件用于连接所述吊具的后端，同时在地面向下设置有低于地面的地坑或者卸粮坑，装粮时地坑位于粮仓出口下方，由吊具通过锁具连接集装箱，有大车和小车系统移动时集装箱位于地坑或者卸粮坑位置，再控制两小车上的卷扬机或电葫芦使集装箱前端位于地坑内且低于其后端，装满后封闭集装箱后门再控制首尾卷扬机或电葫芦使集装箱水平，然后通过大车和小车系统移动至运输车上方固定；卸粮时由大车和小车系统及前后卷扬机或电葫芦将集装箱从运输车卸下平移至卸粮坑位置，再控制卷扬机或电葫芦使集装箱后端位于卸粮坑内且低于其前端卸粮，卸粮结束后控制首尾卷扬机或电葫芦使集装箱水平并移动至运输车上方固定。

Images