CN111915537A - 图像处理方法及装置、图像采集装置和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种图像处理方法，所述图像处理方法包括以下步骤：获取采集的第一图像，对所述第一图像进行划分得到多个第一子图像；确定每个所述第一子图像对应的变换矩阵，其中，所述变换矩阵根据标准图像确定，所述标准图像为未发生畸变的图像；根据所述变换矩阵对每个所述第一子图像中的像素点进行坐标变换。本发明还公开一种图像处理装置、图像采集装置和可读存储介质。本发明畸变处理后的图像质量较高。
Description
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像处理方法及装置、图像采集装置和可读存储介质。
背景技术
图像采集装置如相机都是通过镜头采集图像。但由于镜头制作精益的问题，拍摄的图像会产生畸变。从而影响图像的质量，也即图像采集装置拍摄的图像质量较差。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种图像处理方法及装置、图像采集装置和可读存储介质，旨在解决图像采集装置拍摄的图像质量较差的问题。
为实现上述目的，本发明提供的一种图像处理方法，所述图像处理方法包括以下步骤：
获取采集的第一图像，对所述第一图像进行划分得到多个第一子图像；
确定每个所述第一子图像对应的变换矩阵，其中，所述变换矩阵根据标准图像确定，所述标准图像为未发生畸变的图像；
根据所述变换矩阵对每个所述第一子图像中的像素点进行坐标变换。
在一实施例中，所述根据所述变换矩阵对每个所述第一子图像中的像素点进行坐标变换的步骤包括：
确定每个所述第一子图像对应的各个像素点的坐标；
根据所述第一子图像对应的变换矩阵，对每个所述第一子图像对应的各个所述像素点进行坐标变换。
在一实施例中，所述根据所述变换矩阵对每个所述第一子图像中的像素点进行坐标变换的步骤之后，还包括：
确定每个第一目标子图像对应的空白点，其中，所述第一目标子图像为所述第一子图像进行坐标变换后的图像，所述空白点为不具备像素值的像素点；
根据所述第一目标子图像中像素点的像素值，确定所述第一目标子图像对应的空白点的目标像素值；
将每个所述空白点的像素值设置为对应的所述目标像素值。
在一实施例中，所述获取采集的第一图像的步骤之前，还包括：
获取对标定图像进行拍摄后的第二图像，其中，所述标定图像由多个标定子图像组成；
确定每个所述标定子图像中点的第一坐标以及所述第二图像的每个第二子图像中像素点的第二坐标，其中，所述第二子图像为所述标定子图像被拍摄后的图像；
根据所述第一坐标以及所述第二坐标，确定每个所述第二子图像对应的变换矩阵；
将每个所述第二子图像的位置参数与所述第二子图像对应的变换矩阵进行关联存储。
在一实施例中，所述获取采集的第一图像的步骤之前，还包括：
获取对标定图像进行拍摄后的第二图像，其中，所述标定图像由多个标定子图像组成；
确定每个所述标定子图像中点的第一坐标以及所述第二图像的每个第二子图像中像素点的第二坐标，其中，所述第二子图像为所述标定子图像被拍摄后的图像；
根据所述第一坐标以及所述第二坐标，在各个所述第二子图像中确定第二目标子图像，其中，所述第二目标子图像为发生畸变的图像；
根据所述第二目标子图像中像素点的坐标以及所述第二目标子图像对应的所述标定子图像中的点的坐标，确定每个所述第二目标子图像对应的变换矩阵；
将每个所述第二目标子图像的位置参数与所述第二目标子图像对应的变换矩阵进行关联存储。
在一实施例中，所述根据所述第一坐标以及所述第二坐标，在各个所述第二子图像中确定第二目标子图像的步骤包括：
确定每个所述第二子图像对应的所述标定子图像；
根据所述第二子图像中角点的坐标与所述第二子图像对应的所述标定子图像中角点的坐标，确定所述第二子图像的畸变量；
将畸变量大于预设阈值的第二子图像确定为第二目标子图像。
在一实施例中，所述根据所述第一坐标以及所述第二坐标，在各个所述第二子图像中确定第二目标子图像的步骤包括：
根据所述第二坐标确定所述第二图像的中心区域；
将未处于中心区域内的各个所述第二子图像确定为第二目标子图像。
为实现上述目的，本发明还提供一种图像处理装置，所述图像处理装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的图像处理程序，所述图像处理程序被所述处理器执行时实现如上所述的图像处理方法的各个步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种图像采集装置，所述图像采集装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的图像处理程序，所述图像处理程序被所述处理器执行时实现如上所述的图像处理方法的各个步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有图像处理程序，所述图像处理程序被处理器执行时实现如上所述的图像处理方法的各个步骤。
本发明提供的图像处理方法及装置、图像采集装置和可读存储介质，图像处理装置获取采集的图像，并对图像进行划分得到多个子图像，再确定每个子图像所对应的变换矩阵，从而根据变换矩阵对每个子图像的像素点进行坐标变换，最终得到畸变处理后的图像。由于前端镜头采集的图像被分为多个子图像，每个子图像具有对应的变换矩阵，且变换矩阵通过未发生畸变的标准图像确定，使得装置能够对每个子图像进行对应的畸变处理，最终精准的消除图像中每个子图像的畸变，得到质量较高的图像。
附图说明
图1为本发明实施例涉及的图像处理装置的硬件结构示意图；
图2为本发明图像处理方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明图像处理方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明图像处理方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明图像处理方法第四实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：获取采集的第一图像，对所述第一图像进行划分得到多个第一子图像；确定每个所述第一子图像对应的变换矩阵，其中，所述变换矩阵根据标准图像，所述标准图像为未发生畸变的图像；根据所述变换矩阵对每个所述第一子图像中的像素点进行坐标变换。
由于前端镜头采集的图像被分为多个子图像，每个子图像具有对应的变换矩阵，且变换矩阵通过未发生畸变的标准图像确定，使得装置能够对每个子图像进行对应的畸变处理，最终精准的消除图像中每个子图像的畸变，得到质量较高的图像。
作为一种实现方案，图像处理装置可以如图1所示。
本发明实施例方案涉及的是图像处理装置，图像处理装置包括存储器101，处理器102，例如CPU，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。图像处理装置可以是相机，图像处理装置还可以是与相机或者摄像头连接的后台设备。
存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是稳定的存储设备(non-volatilememory)，例如磁盘存储设备。如图1所示，存储器101中可以包括图像处理程序；而处理器102可以用于调用存储器101中存储的图像处理程序，并执行以下操作：
获取采集的第一图像，对所述第一图像进行划分得到多个第一子图像；
确定每个所述第一子图像对应的变换矩阵，其中，所述变换矩阵根据标准图像确定，所述标准图像为未发生畸变的图像；
根据所述变换矩阵对每个所述第一子图像中的像素点进行坐标变换。
在一实施例中，处理器102可以用于调用存储器101中存储的图像处理程序，并执行以下操作：
确定每个所述第一子图像对应的各个像素点的坐标；
根据所述第一子图像对应的变换矩阵，对每个所述第一子图像对应的各个所述像素点进行坐标变换。
在一实施例中，处理器102可以用于调用存储器101中存储的图像处理程序，并执行以下操作：
确定每个第一目标子图像对应的空白点，其中，所述第一目标子图像为所述第一子图像进行坐标变换后的图像，所述空白点为不具备像素值的像素点；
根据所述第一目标子图像中像素点的像素值，确定所述第一目标子图像对应的空白点的目标像素值；
将每个所述空白点的像素值设置为对应的所述目标像素值。
在一实施例中，处理器102可以用于调用存储器101中存储的图像处理程序，并执行以下操作：
获取对标定图像进行拍摄后的第二图像，其中，所述标定图像由多个标定子图像组成；
确定每个所述标定子图像中点的第一坐标以及所述第二图像的每个第二子图像中像素点的第二坐标，其中，所述第二子图像为所述标定子图像被拍摄后的图像；
根据所述第一坐标以及所述第二坐标，确定每个所述第二子图像对应的变换矩阵；
将每个所述第二子图像的位置参数与所述第二子图像对应的变换矩阵进行关联存储。
在一实施例中，处理器102可以用于调用存储器101中存储的图像处理程序，并执行以下操作：
获取对标定图像进行拍摄后的第二图像，其中，所述标定图像由多个标定子图像组成；
确定每个所述标定子图像中点的第一坐标以及所述第二图像的每个第二子图像中像素点的第二坐标，其中，所述第二子图像为所述标定子图像被拍摄后的图像；
根据所述第一坐标以及所述第二坐标，在各个所述第二子图像中确定第二目标子图像，其中，所述第二目标子图像为发生畸变的图像；
根据所述第二目标子图像中像素点的坐标以及所述第二目标子图像对应的所述标定子图像中的点的坐标，确定每个所述第二目标子图像对应的变换矩阵；
将每个所述第二目标子图像的位置参数与所述第二目标子图像对应的变换矩阵进行关联存储。
在一实施例中，处理器102可以用于调用存储器101中存储的图像处理程序，并执行以下操作：
确定每个所述第二子图像对应的所述标定子图像；
根据所述第二子图像中角点的坐标与所述第二子图像对应的所述标定子图像中角点的坐标，确定所述第二子图像的畸变量；
将畸变量大于预设阈值的第二子图像确定为第二目标子图像。
在一实施例中，处理器102可以用于调用存储器101中存储的图像处理程序，并执行以下操作：
根据所述第二坐标确定所述第二图像的中心区域；
将未处于中心区域内的各个所述第二子图像确定为第二目标子图像。
本实施例根据上述方案，图像处理装置获取采集的图像，并对图像进行划分得到多个子图像，再确定每个子图像所对应的变换矩阵，从而根据变换矩阵对每个子图像的像素点进行坐标变换，最终得到畸变处理后的图像。由于前端镜头采集的图像被分为多个子图像，每个子图像具有对应的变换矩阵，且变换矩阵通过未发生畸变的标准图像确定，使得装置能够对每个子图像进行对应的畸变处理，最终精准的消除图像中每个子图像的畸变，得到质量较高的图像。
基于上述图像处理装置的硬件构架，提出本发明图像处理方法的实施例。
参照图2，图2为本发明图像处理方法的第一实施例，所述图像处理方法包括以下步骤：
步骤S10，获取采集的第一图像，对所述第一图像进行划分得到多个第一子图像；
在本实施例中，执行主体为图像处理装置。图像处理装置可以是后台设备，也即图像处理装置获取前端设备传输的图像，前端设备为设有镜头的图像采集装置。当然，图像处理装置可以是包括有镜头的相机等，也即图像处理装置可自行处理自身所采集的图像。
图像处理装置中设有图像的划分方法，装置可以根据划分方法对图像进行划分得到多个子图像。故，装置在获取到采集的第一图像后，对第一图像进行划分得到多个第一子图像。具体的，装置中存储有多组位置参数，根据多组位置参数对第一图像进行划分得到第一子图像。位置参数可以是构成第一子图像边界的各个像素点的坐标。
步骤S20，确定每个所述第一子图像对应的变换矩阵，其中，所述变换矩阵根据标准图像确定，所述标准图像为未发生畸变的图像；
装置中还存储有多组变换矩阵，变换矩阵根据未发生畸变的标准图像确定，且一个变换矩阵关联一组位置参数，从而使得一个子图像对应一个变换矩阵。变换矩阵为处理装置预先根据标准图像以及标准图像被拍摄后的发生畸变的图像确定。需要说明的，图像处理装置连接多个前端设备，图像处理装置存储有多个前端设备所对应的变换矩阵，图像处理装置在获取第一图像后，确定采集第一图像的设备，从而获取该设备对应的位置参数以及变换矩阵。
步骤S30，根据所述变换矩阵对每个所述第一子图像中的像素点进行坐标变换。
装置在得到每个第一子图像对应的变换矩阵后，即对每个第一子图像的像素点进行坐标变换。具体的，装置确定每个第一子图像中的像素点的坐标，装置可以根据Opencv开源库查找第一子图像中各个像素点的坐标。装置再确定每一个第一子图像对应的变换矩阵，从而根据第一子图像对应的变换矩阵对该第一子图像中的各个像素点的坐标进行坐标变换，也即将像素点的坐标带入变换矩阵，从而对第一子图像进行反畸变处理，每个第一子图像中的像素点均按照上述方式进行坐标变换，从而得到畸变处理后的图像。
由于镜头的制作的原因，图像或多或少或存在畸变。图像畸变包括径向畸变以及切向畸变，而径向畸变包括桶形畸变以及枕形畸变。可知，图像的畸变多种多样，使得图像中的某个区域的畸变规律与其他区域的畸变规律不相同。对此，图像采集装置针对图像中的每个子图像进行单独的反畸变处理，为不同子图像的畸变情况设置对应的变换矩阵，从而使得每个子图像都能够得到适用的畸变处理方式，最终得到最佳的反畸变处理图像。
在本实施例提供的技术方案中，图像处理装置获取采集的图像，并对图像进行划分得到多个子图像，再确定每个子图像所对应的变换矩阵，从而根据变换矩阵对每个子图像的像素点进行坐标变换，最终得到畸变处理后的图像。由于前端镜头采集的图像被分为多个子图像，每个子图像具有对应的变换矩阵，且变换矩阵通过未发生畸变的标准图像确定，使得装置能够对每个子图像进行对应的畸变处理，最终精准的消除图像中每个子图像的畸变，得到质量较高的图像。
参照图3，图3为本发明图像处理方法的第二实施例，基于第一实施例，所述步骤S30之后，还包括：
步骤S40，确定每个第一目标子图像对应的空白点，其中，所述第一目标子图像为所述第一子图像进行坐标变换后的图像，所述空白点为不具备像素值的像素点；
步骤S50，根据所述第一目标子图像中像素点的像素值，确定所述第一目标子图像对应的空白点的像素值；
步骤S60，将每个所述空白点的像素值设置为对应的所述目标像素值。
在本实施例中，第一子图像被反畸变处理后得到第一目标子图像，且第一子图像被反畸变处理后，会生成空白点。例如，第一子图像的边界所构成的形状为梯形，第一子图像被反畸变处理后得到的第一目标子图像为长方形，而梯形被拉伸为长方形，会多出几行空白点。而空白点的像素值未被装置记载，也即空白点为不具备像素值的像素点，因此，需要确定空白点的目标像素值，以避免反畸变处理后的图像出现白点。
具体的，装置可以采用根据第一目标子图像中的像素点的像素值确定第一目标子图像对应的空白点的像素值。第一目标子图像即为第一子图像坐标变换后的图像。装置可以通过第一目标子图像中的像素点的像素值进行双线性插值法得到空白点的目标像素值，装置再将每个空白点的当前像素值调整为空白点所对应的目标像素值。
在本实施例提供的技术方案中，装置在对第一子图像的像素点的坐标进行变换后得到第一目标子图像，再确定第一目标子图像对应的空白点，从而确定空白点的目标像素值，以将空白点的当前像素值调整为目标像素值，避免畸变处理后的图像出现白点。
参照图4，图4为本发明图像处理方法的第三实施例，基于第一或第二实施例，所述步骤S10之前，还包括：
步骤S70，获取对标定图像进行拍摄后的第二图像，其中，所述标定图像由多个标定子图像组成；
步骤S80，确定每个所述标定子图像中点的第一坐标以及所述第二图像的每个第二子图像中像素点的第二坐标，其中，所述第二子图像为所述标定子图像被拍摄后的图像；
步骤S90，根据所述第一坐标以及所述第二坐标，确定每个所述第二子图像对应的变换矩阵；
步骤S100，将每个所述第二子图像的位置参数与所述第二子图像对应的变换矩阵进行关联存储。
在本实施例中，图像处理装置会预先对标准图像进行标定，从而得到变换矩阵以进行存储。
具体的，获取对标定图像进行拍摄后的第二图像，标定图像由对个标定子图像组成。标定图像可以是棋盘方格组成的标定图，每一个方格即为标定子图像。棋盘方格的长和宽已知，因而，装置可以根据棋盘方格的长、宽以及棋盘方格在标定图中位置换算得到每一个标定子图像中像素点的第一坐标。
第二图像为图像采集装置拍摄标定图像拍摄后的图像，因而，第二图像中也包括多个第二子图像，第二子图像即为标定子图像被拍摄后的图像。装置可以根据Opencv开源库查找第二图像中每个第二子图像中角点的第二坐标。而第二子图像对应一个标定子图像，因而根据根据标定子图像中角点的第一坐标、标定子图像对应的第二子图像中角点的第二坐标带入矩阵公式，从而得到第二子图像对应的变换矩阵。可以理解的是，装置可以根据上述方式计算得到每一个第二子图像所对应的变换矩阵，装置再确定每一个第二子图像所对应的位置参数，将第二子图像的位置参数与第二子图像对应的变换矩阵进行关联存储，从而使得装置可以根据存储的各个第二子图像的位置参数对采集的图像进行划分得到多个子图像。
在本实施例提供的技术方案中，装置预先对标定图像进行拍摄得到第二图像，从而根据标定图像以及第二图像确定变换矩阵，以进行存储，以便于装置对新采集的图像进行反畸变处理得到质量较高的图像。
参照图5，图5为本发明图像处理方法的第四实施例，基于第一或第二实施例，所述步骤S10之前，还包括：
步骤S110，获取对标定图像进行拍摄后的第二图像，其中，所述标定图像由多个标定子图像组成；
步骤S120，确定每个所述标定子图像中点的第一坐标以及所述第二图像的每个第二子图像中像素点的第二坐标，其中，所述第二子图像为所述标定子图像被拍摄后的图像；
步骤S130，根据所述第一坐标以及所述第二坐标，在各个所述第二子图像中确定第二目标子图像，其中，所述第二目标子图像为发生畸变的图像；
步骤S140，根据所述第二目标子图像中像素点的坐标以及所述第二目标子图像对应的所述标定子图像中的点的坐标，确定每个所述第二目标子图像对应的变换矩阵；
步骤S150，将每个所述第二目标子图像的位置参数与所述第二目标子图像对应的变换矩阵进行关联存储。
在本实施例中，装置会预先存储变换矩阵。具体的，装置会先确定第二图像中畸变程度较大的第二子图像以作为第二目标子图像，从而计算第二目标子图像对应的变换矩阵，装置并不会确定畸变程度较小的第二子图像的变换矩阵。变换矩阵的确定参照上述描述，在此不再进行赘述。
装置先确定每个标定子图像中点的第一坐标以及与第二子图像中像素点的第二坐标，装置再逐一计算第二子图像与第二子图像对应的标定子图像之间的畸变量。畸变量可以通过第二子图像中角点的第二坐标以及标定子图像的坐标进行确定。畸变量可以是对应角点之间的偏移总量。例如，第一子图像以及标定子图像包括上下左右四个角点，装置计算两个上角点之间的距离(通过坐标计算距离)，以此类推，得到上下左右四个角点对应的距离，若是距离总(畸变量)和大于预设距离(预设阈值)，即可判定该第二子图像为畸变程度较大的图像，也即将第二子图像确定为第二子图像。
此外，某些图像的中心区域发生畸变的程度较小，甚至不发生畸变，因此，装置限定图像的中心区域之外的第二子图像作为第二目标子图像。中心区域根据第二图像的第二坐标进行确定。
装置在确定第二目标子图像的变换矩阵后，将第二目标子图像的变换矩阵与第二目标子图像的位置参数进行关联存储，从而使得图像处理装置仅会对后续采集的图像中畸变程度较大的区域进行反畸变处理，以减少图像处理装置的处理量。
在本实施例提供的技术方案中，装置确定畸变程度较大的子图像，从而确定畸变程度较大的子图像对应的变换矩阵，使得图像处理装置仅会对后续采集的图像中畸变程度较大的区域进行反畸变处理，以减少图像处理装置的处理量。
本发明还提供一种图像处理装置，其特征在于，所述图像处理装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的图像处理程序，所述图像处理程序被所述处理器执行时实现如上实施例所述的图像处理方法的各个步骤。
本发明还提供一种图像采集装置，所述图像采集装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的图像处理程序，所述图像处理程序被所述处理器执行时实现如上实施例所述的图像处理方法的各个步骤。
本发明还提供一种可读存储介质所述可读存储介质存储有图像处理程序，所述图像处理程序被处理器执行时实现如上实施例所述的图像处理方法的各个步骤。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述图像处理方法包括以下步骤：
获取采集的第一图像，对所述第一图像进行划分得到多个第一子图像；
确定每个所述第一子图像对应的变换矩阵，其中，所述变换矩阵根据标准图像确定，所述标准图像为未发生畸变的图像；
根据所述变换矩阵对每个所述第一子图像中的像素点进行坐标变换。
2.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述变换矩阵对每个所述第一子图像中的像素点进行坐标变换的步骤包括：
确定每个所述第一子图像对应的各个像素点的坐标；
根据所述第一子图像对应的变换矩阵，对每个所述第一子图像对应的各个所述像素点进行坐标变换。
3.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述变换矩阵对每个所述第一子图像中的像素点进行坐标变换的步骤之后，还包括：
确定每个第一目标子图像对应的空白点，其中，所述第一目标子图像为所述第一子图像进行坐标变换后的图像，所述空白点为不具备像素值的像素点；
根据所述第一目标子图像中像素点的像素值，确定所述第一目标子图像对应的空白点的目标像素值；
将每个所述空白点的像素值设置为对应的所述目标像素值。
4.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取采集的第一图像的步骤之前，还包括：
获取对标定图像进行拍摄后的第二图像，其中，所述标定图像由多个标定子图像组成；
确定每个所述标定子图像中点的第一坐标以及所述第二图像的每个第二子图像中像素点的第二坐标，其中，所述第二子图像为所述标定子图像被拍摄后的图像；
根据所述第一坐标以及所述第二坐标，确定每个所述第二子图像对应的变换矩阵；
将每个所述第二子图像的位置参数与所述第二子图像对应的变换矩阵进行关联存储。
5.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取采集的第一图像的步骤之前，还包括：
获取对标定图像进行拍摄后的第二图像，其中，所述标定图像由多个标定子图像组成；
确定每个所述标定子图像中点的第一坐标以及所述第二图像的每个第二子图像中像素点的第二坐标，其中，所述第二子图像为所述标定子图像被拍摄后的图像；
根据所述第一坐标以及所述第二坐标，在各个所述第二子图像中确定第二目标子图像，其中，所述第二目标子图像为发生畸变的图像；
根据所述第二目标子图像中像素点的坐标以及所述第二目标子图像对应的所述标定子图像中的点的坐标，确定每个所述第二目标子图像对应的变换矩阵；
将每个所述第二目标子图像的位置参数与所述第二目标子图像对应的变换矩阵进行关联存储。
6.如权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标以及所述第二坐标，在各个所述第二子图像中确定第二目标子图像的步骤包括：
确定每个所述第二子图像对应的所述标定子图像；
根据所述第二子图像中角点的坐标与所述第二子图像对应的所述标定子图像中角点的坐标，确定所述第二子图像的畸变量；
将畸变量大于预设阈值的第二子图像确定为第二目标子图像。
7.如权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标以及所述第二坐标，在各个所述第二子图像中确定第二目标子图像的步骤包括：
根据所述第二坐标确定所述第二图像的中心区域；
将未处于中心区域内的各个所述第二子图像确定为第二目标子图像。
8.一种图像处理装置，其特征在于，所述图像处理装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的图像处理程序，所述图像处理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的图像处理方法的各个步骤。
9.一种图像采集装置，其特征在于，所述图像采集装置包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的图像处理程序，所述图像处理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的图像处理方法的各个步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有图像处理程序，所述图像处理程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的图像处理方法的各个步骤。
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