CN111908277B - 绕线组件 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种绕线组件，其特征在于，包括：绕线轮，用于周长恒定地缠绕线缆；中心轴，用于与所述绕线轮连接并控制所述绕线轮的运动方向；支撑部，用于轴支撑所述中心轴与所述绕线轮；其中，所述线缆从所述绕线轮被拉出，所述绕线轮相对于所述支撑部沿轴向平移，使得所述线缆被拉出的位置相对于所述支撑部不变。本公开可以实现精准测量校准，操作方便，提升了用户体验。

Description

绕线组件

技术领域

本公开涉及测量领域，尤其涉及一种绕线组件。

背景技术

在多关节机器人的制造与装配过程中，零部件往往是存在误差的。传统的机器人通过公差来让机器人的整体偏差控制在一定范围内。但是由于机器人是严格按照机器人的运动学运动的，其运动模型与实际必然是存在偏差的，这是导致机器人精度范围有限的主要原因。并且随着机器人的使用，导致零部件的磨损，会更加加剧这种偏差，使机器人无法更加精准的完成功能。

为了解决这个问题，现有方案中一种解决方案是，使用昂贵的激光跟踪仪来对装配好的机器人进行末端跟踪，结合复杂的算法，来得到机器人真实的装配后尺寸，从而弥补制造和装配尺寸与实际尺寸带来的误差。但是激光跟踪仪部署复杂，使用难度高，并且价格昂贵。而其他的测量装置虽然可以测量机器人运动过程中的轨迹变化，但是其精度有限，不能达到与激光跟踪仪相同的效果。

目前激光跟踪仪使用复杂、价格昂贵以及其他的测量装置精度不足的问题有待解决。

发明内容

本公开正是为了解决上述课题而完成，其目的在于提供一种操作简单、精度高的拉线测量校准设备、绕线组件。

本公开提供该发明内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该发明内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

为了解决上述技术问题，本公开实施例提供一种绕线组件，采用了如下所述的技术方案，包括：

绕线轮，用于周长恒定地缠绕线缆；

中心轴，用于与所述绕线轮连接并控制所述绕线轮的运动方向；

支撑部，用于轴支撑所述中心轴与所述绕线轮；

其中，所述线缆从所述绕线轮被拉出，所述绕线轮相对于所述支撑部沿轴向平移，使得所述线缆被拉出的位置相对于所述支撑部不变。

根据本公开所公开的技术方案，与现有技术相比，其主要特点是，拉线测量校准设备中的线缆长度变化精准，在线缆的伸缩过程中，以极高的速度反馈线的长度变化，通过本公开的方法可以实现精准测量校准，操作方便，提升了用户体验。

附图说明

图1是根据本公开的拉线测量校准方法的一个实施例的流程图；

图2是根据本公开的拉线测量校准装置的一个实施例的示意图；

图3是根据本公开的拉线测量校准设备的拉线摆动组件的一个实施例的示意图；

图4的A和B是根据本公开的拉线测量校准设备的拉线摆动组件的防脱部的一个实施例的示意图，其中图4的A示出了从拉线摆动组件的俯视图角度的视图，图4的B示出了从拉线摆动组件的左视图角度的视图；

图5是根据本公开的拉线测量校准设备的绕线轮的一个实施例的示意图；

图6是根据本公开的拉线测量校准设备的绕线组件的一个实施例的示意图；

图7的A-B是根据本公开的拉线测量校准设备的绕线组件的一个实施例的工作过程示意图，其中图7的A示出了初始工作位置的状态图，图7的B 示出了中间工作位置的状态图；

图8的A-C是根据本公开的拉线测量校准设备的盖部的一个实施例的示意图，其中图8的A示出了盖部闭合的状态，图8的B示出了盖部被以第二角度限位的状态，图8的C示出了盖部被以第三角度限位的状态；

图9的A-C是根据本公开的拉线测量校准系统的具有不同固定部的三个实施例的示意图；

图10是根据本公开的拉线测量校准系统的计算机设备的一个实施例的示意图。

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本公开；本公开的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本公开的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本公开的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

为了使本技术领域的人员更好地理解本公开方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

[拉线测量校准方法]

参考图1，示出了根据本公开的拉线测量校准方法的一个实施例的流程图。所述拉线测量校准方法，包括以下步骤：

S11，分别获取预设数量的位置点在第一坐标系中的坐标和距离第一坐标系的原点的距离即拉线长度；

这里，第一坐标系例如为当前测量校准设备的真实坐标系。

这里，在一个或多个实施例中，预设数量的位置点例如为40个位置点，并使被校准对象的工具末端分别在这40个位置点分别保持例如1秒静止以分别记录在该位置点的拉线长度。预设数量的位置点例如通过使被校准对象的工具末端移动而获得；测量的距离例如通过从位于第一坐标系的原点的测量校准设备的拉线长度来获得。

这里，在一个或多个实施例中，拉线长度例如为被校准对象的工具末端的中心点(TCP)的位置点至测量校准设备之间的距离。

这里，在一个或多个实施例中，还包括获得基于第一坐标系的工具中心点TCP的位置以及测量校准设备的位置。例如，通过运动学和坐标系转换，可以获得待测量校准设备例如机器人当前TCP的位置Pe，测量校准设备在机器人坐标系下的位置O_E，并通过下列算法，以测量校准设备的拉线长度来测算例如机器人关节坐标系的真实位置和姿态的信息，

l＝‖P_e-O_E‖

S12，获取第二坐标系；

这里，在一个或多个实施例中，第二坐标系例如为理论坐标系，例如为预先设定的，可以获得的被校准对象的坐标系。

S13，根据位置点在第一坐标系中的坐标和距离，获取针对第二坐标系的校准参数。

这里，在一个或多个实施例中，校准参数至少包括关节零点补偿值、关节臂长补偿值、关节减速比补偿值、关节耦合比补偿值、工具中心点补偿值之一。

这里，对上述校准参数的内容解释如下：

关节零点：例如机器人设置有多个关节，但是每个关节运动过程中均会存在一个起始零点位置，以往的零点位置为机器人厂商在关节的旋转部件上画刻线，当两条刻线对齐即认为是当前关节零点。但是人眼睛对刻度的判断总会产生误差，导致零点不准并导致机器人精度丢失/下降。

关节臂长：例如针对任何一款机器人，关节臂长属于几何特定属性，必须针对每个规格和类型的机器人有确切数值。但是加工装配过程中可能会导致臂长不准，也会导致机器人精度丢失/下降。

关节减速比/欧赫比：每个关节都有减速比，如果将这个比值弄错，则会导致机器人精度丢失/下降。

工具TCP：Tool Center Point，工具中心点，为机器人末端法兰上安装固定工具的几何尺寸值，该值在软件模型和实物上往往存在偏差，因此需要进行补偿，否则会导致机器人精度丢失/下降。

通过算法计算新的以上数值，对软件模型的坐标系进行修正，以达到使软件模型趋近硬件模型的结果，从而提高机器人系统精度。

这里，在一个或多个实施例中，其中，基于预设模型获取误差向量以获取校准参数，预设模型至少基于前向运动学模型和误差模型获取误差向量，其中，误差向量例如为第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏差。

这里，在一个或多个实施例中，还包括，预先定义前向运动学模型和误差模型，例如通过以下过程预先定义相关算法元素和算法模型：

(1)定义以单位矩阵作为单位元素、以矩阵乘法作为群算法的旋转群：

SO(3)＝{R∈R^3×3|R^TR＝I,detR＝1}

(2)定义反对称矢量空间：

(3)定义操作符^：

(4)定义操作符exp，以指数积运算公式指明了旋量可以用来描述坐标系旋转：

(5)获得指数积运算公式，实现上述转换操作，通过上述指数积运算公式的展开，描述了一个复杂旋转矩阵转换成指数积运算公式的过程，极大的化简了后续的公式繁琐程度。其物理意义即刚体的绕轴旋转可以用一个指数积运算公式简洁的描述：

(6)定义待测量校准机器人系统的形位空间：

其中，SE(3)代表一个4x4的齐次矩阵，其中R属于上述的刚体绕轴旋转运动，其中R为

所代表的3x3的矩阵。R矩阵例如可以用来描述机器人末端坐标系在前一个坐标系或者基座标系下的姿态；p为 3x1的三维向量，例如可以用来描述机器人末端坐标系在前一个坐标系或者基座标系下的位置。因此，通过该矩阵，可以确定机器人末端坐标系的位置和姿态(位姿)。

(7)定义特殊的表达形式，以推导出坐标系之间偏差的数学形式：

(8)定义特殊的表达形式，以推导出坐标系之间偏差的数学形式：

(9)定义以下变换，来表示旋量ξ的变换：

其中，Ad和g表示描述机器人每两个关节之间的误差模型，其物理意义例如为机器人相邻每个关节理论的位置和姿态和真实的位置和姿态之间的相对关系，即在理论的位置和姿态的基础上叠加Ad和g的变换，就可获得真实的位置和姿态。

(10)基于前述基础，定义前向运动学模型。其物理意义例如为获得机器人关节坐标系在机器人基础坐标系下的位姿矩阵：

(11)基于前述基础，建立误差模型，以描述理论坐标系位姿和真实坐标系位姿之间的偏差：

用下式来描述关节旋量的误差向量(例如包含了机器人的运动学误差参数)：

而TCP工具的误差模型如下：

S14，根据所述校准参数校准所述第二坐标系；

这里，在一个或多个实施例中，利用上述校准参数，重新记录零点的基准点，实现对机器人控制精度的校准。

这里，在一个或多个实施例中，基于上述前向运动学模型，引入上述误差模型，可以获得下述矩阵等式：

y＝[Q₁,…,Q_n,Q_Γ]p＝Ap

其中，Q_i＝Ad_i-1-Ad_i Q_Γ＝Ad_n

其中，p为误差向量，用于解耦获得真实的误差值，用于补偿偏差。

根据上述测量获得的拉线长度，通过将带误差参数的前向运动学模型计算出来值和实际测量出来的值之间的误差进行最小二乘法拟合，可以获得关于误差的解析表达式，以获得需要补偿的校准参数，完成系统精度修正：

y＝dl²＝d((P_e-O_E)^T(P_e-O_E))＝2(P_e-Q_E)^T(dP_e-dQ_E)

其中：

Q_ωO＝2(P_e-Q_E)^T(-I)

在一个或多个实施例中，本公开的拉线测量校准方法还包括，固定拉线测量校准设备至工作平面；将线缆连接至待校准设备例如机器人的预设位置处，例如机器人TCP处。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

[拉线测量校准装置]

为了实现本公开实施例中的技术方案，本公开的一个实施例提供了一种拉线测量校准装置，如图2所示，包括：坐标和拉线长度获取模块201、坐标系获取模块202、校准参数获取模块203、校准模块204、位置获取模块205。

坐标和拉线长度获取模块201，用于分别获取预设数量的位置点在第一坐标系中的坐标和距离所述第一坐标系的原点的距离；

这里，在一个或多个实施例中，预设数量的位置点例如为40个位置点，并使被校准对象的工具末端分别在这40个位置点分别保持例如1秒静止以分别记录在该位置点的拉线长度。预设数量的位置点例如通过使被校准对象的工具末端移动而获得；测量的距离例如通过从位于第一坐标系的原点的测量校准设备的拉线长度来获得。

这里，在一个或多个实施例中，拉线长度例如为被校准对象的工具末端的中心点(TCP)的位置点至测量校准设备之间的距离。

坐标系获取模块202，用于根据所述坐标和所述拉线长度获取所述第一坐标系以及获取第二坐标系；

这里，在一个或多个实施例中，还包括位置获取模块205，用于获得基于第一坐标系的所述工具中心点的位置以及所述测量校准设备的位置。例如，通过运动学和坐标系转换，可以获得待测量校准设备例如机器人当前TCP的位置Pe，测量校准设备在机器人坐标系下的位置O_E，并通过下列算法，以测量校准设备的拉线长度来测算例如机器人关节坐标系的真实位置和姿态的信息，

l＝‖P_e-Q_E‖

这里，在一个或多个实施例中，第一坐标系例如为当前测量校准设备的真实坐标系，第二坐标系例如为理论坐标系，例如为预先设定的，可以获得的被校准对象的坐标系。

校准参数获取模块203，用于根据位置点在第一坐标系中的坐标和距离，获取针对所述第二坐标系的校准参数；

所述校准参数至少包括关节零点补偿值、关节臂长补偿值、关节减速比补偿值、关节耦合比补偿值、工具末端的中心点补偿值之一。

这里，在一个或多个实施例中，其中，基于预设模型获取误差向量以获取所述校准参数，所述预设模型至少基于前向运动学模型和误差模型获取所述误差向量；其中，误差向量例如为第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏差。

这里，在一个或多个实施例中，还包括，预先定义前向运动学模型和误差模型，预先定义相关算法元素和算法模型的过程与上述本公开的拉线测量校准方法的一个实施例的过程相同，这里不再赘述。

校准模块204，用于根据所述校准参数校准所述第二坐标系。

这里，在一个或多个实施例中，利用上述校准参数，重新记录零点的基准点，实现对机器人控制精度的校准。

这里，在一个或多个实施例中，基于上述前向运动学模型，引入上述误差模型，可以获得下述矩阵等式：

y＝[Q₁,…,Q_n,Q_Γ]p＝Ap

其中，Q_i＝Ad_i-1-Ad_i Q_Γ＝Ad_n

其中，p为误差向量，用于解耦获得真实的误差值，用于补偿偏差。

根据上述测量获得的拉线长度，通过将带误差参数的前向运动学模型计算出来值和实际测量出来的值之间的误差进行最小二乘法拟合，可以获得关于误差的解析表达式，以获得需要补偿的校准参数，完成系统精度修正：

y＝dl²＝d((P_e-O_E)^T(P_e-O_E))＝2(P_e-Q_E)^T(dP_e-dQ_E)

其中：

Q_ωo＝2(P_e-Q_E)^T(-I)

应该理解的是，虽然附图的框图中的每个方框可以代表一个模块，该模块的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令，但是这些模块并不是必然按照顺序依次执行。本公开中装置实施例中的各模块及功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上的模块或功能单元集成在一个模块中。上述集成的各个模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

[拉线测量校准设备]

下面参考图3至图9，其示出了适于用来实现本公开实施例的拉线测量校准设备的示意图，其示出的设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

本公开的一种拉线测量校准设备的一个实施例，包括：

上述的拉线测量校准装置，用于根据所述线缆在预设数量位置点的拉线长度校准预设坐标系；其中，本实施例中的拉线测量校准装置至少包括，坐标和拉线长度获取单元(模块)，用于分别获取线缆在预设数量位置点被拉出时的线缆前端的坐标和拉线长度；

校准单元(模块)，用于根据上述坐标和拉线长度获取被校准对象的坐标系的校准参数。

当然，本实施例中的拉线测量校准装置还可以包括其他单元或模块。

拉线摆动组件，用于引导或跟随被被校准对象拉出和回收的线缆以实现所述线缆的顺畅运动；

绕线组件，用于向所述拉线摆动组件拉出和回收所述线缆，并周长恒定地缠绕所述线缆并控制所述线缆在拉出和回收时保持直线运动；

编码器，与所述绕线组件轴配合，用于获取所述线缆的拉线长度；

壳体，用于保护所述拉线摆动组件，所述壳体设置为具有主体部、盖部和连接件；所述连接件分别通过第一铰链和第二铰链与所述主体部和所述盖部连接，用于控制所述盖部翻转的角度；

限定部，与所述拉线摆动组件相对设置，与所述线缆相切，用于限定所述线缆以限制所述拉线摆动组件的运动。

上面已经对拉线测量校准装置进行了详细描述，这里不再赘述，下面将对其他各个部件进行详细描述。

如图3所示，为根据本公开的拉线测量校准设备的拉线摆动组件的一个实施例的示意图；如图3所示，例如为浮动摆线头结构，其包括，线缆引导轮311，用于引导被拉出和回收的线缆；

这里，本实施例中的线缆例如为可装配不易被拉伸、同时能保证良好的缠绕顺滑性的线性材料，例如为包塑钢丝，当然也可以是其他线性材料。

本实施例中的线缆引导轮311例如为导轮，其通过第一轴承导轮轴承312轴支撑以在固定在拉线摆动组件310的轴承架313的上部，轴承架下部连接第二轴承314例如为远距离间隔轴承314，其与第一轴承导轮轴承312正交，用于实现引导轮311的摆动以钢丝的顺畅运动。其中，远距离间隔轴承314安装在固定座315上。通过两组轴承的远距离排布，使钢丝在快速伸缩时能够顺畅的出入。由于钢丝的出入方向的不确定，正交轴承组可以起到快速跟随线缆运动的目的。

导轮311的外周与远距离间隔轴承314的轴线相切，导轮轴承312 的位置设置为使得线缆穿过远距离间隔轴承314的轴线搭绕在导轮 311上。

轴承架313上例如与导轮轴承312水平高度相同的位置处设置有防脱部316，以穿过导轮311中心，下面将详细描述。

拉线摆动组件310还包括外围滚花317和接头部318，接头部318 设置在线缆一端，用于在设备工作时连接待测量机器人的TCP处以及设备不工作时将线缆稳固的固定在下述的限定部320上，外围滚花317 用于方便拿取接头部318。

如图4的A和B所示，是根据本公开的拉线测量校准设备的拉线摆动组件的防脱部316的一个实施例的示意图，其中图4的A示出了从拉线摆动组件的俯视图角度的视图，图4的B示出了从拉线摆动组件的左视图角度的视图；

防脱部316例如为弹簧滚珠螺丝，例如其平端顶丝装入的深度控制在：其与导轮311之间的间隙小于钢丝的直径，以防止钢丝从导轮 311的沟槽中脱出。并且，例如顶丝的横向位置穿过导轮中心位置处。

如图3所示，本公开的拉线测量校准设备还包括限定部320，其例如为挂钩，与拉线摆组件310相对设置，并与线缆钢丝相切，用于在测量校准设备不工作时限定钢丝以限制拉线摆动组件310的运动。

图5是根据本公开的拉线测量校准设备的绕线组件的绕线轮的一个实施例的示意图；如图5所示，为绕线组件的例如本实施例中的绕线轮500，用于向拉线摆动组件310拉出和回收钢丝，并周长恒定地缠绕钢丝，具体而言，钢丝在绕线轮500上缠绕一周的线长是恒定的，且不会因为线的摆动发生移动，线缆A点到线缆B点尺寸为一个圆周直径，线缆的起点502固定，沿圆周切线。

绕线组件还包括测量部，用于测量绕线轮500释放的钢丝线缆的拉线长度，在本实施例中例如为编码器，与绕线轮500轴配合，以避免破坏绕线轮500圆周，从而提高精度，用于获取线缆的拉线长度。

绕线轮500包括受力部501，例如为卷簧卡槽，用于连接施力部件例如为卷簧，通过卷簧的收缩力，对绕线轮500施以回收缆线方向的力，使绕线轮500不论在什么状态下特别是拉出时都处于回卷的状态，从而使绕线组件施以与拉线方向相反方向的力，以保持拉回线缆的绷紧状态，以保证钢丝不从绕线部松脱。

图6是根据本公开的拉线测量校准设备的绕线组件的一个实施例的示意图；如图所示，绕线组件600，用于实现线缆在拉出和回收时保持直线运动。

绕线组件600包括上述的绕线轮500，中心轴例如为本实施例中的丝杆601，用于与绕线轮500连接并控制绕线轮500的运动方向，当钢丝从绕线轮500被拉出运动时，绕线轮500相对于下述的支撑部被动转动沿丝杆601的轴线平移，使得钢丝线缆被拉出的位置相对于下述支撑部不变，同时带动丝杆601转动；

支撑部，用于轴支撑丝杆601与绕线轮500，支撑部在本实施例中例如包括一个第一支撑部X形支架602和两个第二支撑部竖直支架 603、603。

在一个实施例中，例如丝杆601一端与绕线轮500通过方形螺母一体固定连接，一端设置有螺纹，X形支架602上固定有中心轴螺母即丝杆螺母604，丝杆601通过丝杆螺母604与X形支架602螺纹连接，因此绕线轮500的转动会带动丝杆601沿着丝杆螺母604的螺纹线运动，使得钢丝线缆被拉出的位置相对于支撑部不变。

在另一个实施例中，例如丝杆601的一端与X形支架602一体固定连接，另一端设置有螺纹，与绕线轮500通过螺纹连接，因此绕线轮500的转动会沿丝杆601运动，使得钢丝线缆被拉出的位置相对于支撑部不变。

本实施例中的导杆605、605，用于连接一个X形支架602和两个竖直支架603、603并支撑编码器，以使编码器随绕线轮500相对于支撑部沿轴向平移，以使丝杆601进行直线运动，在本实施例中，导杆 605、605通过直线螺母607、607限定绕线轮500和编码器的平移运动方向。

在直线螺母607沿直线运动时，由于会发生微小的震动，以及两个直线螺母607可能存在运动不同步的情况，绕线组件600还包括缓冲弹性部例如本实施例中的恒力弹簧606，其套接在导杆605、605上，用于缓冲直线螺母607运动期间的震动。

图7的A-B是根据本公开的拉线测量校准设备的绕线组件600的一个实施例的工作过程示意图，其中图7的A示出了初始工作位置的状态图，图 7的B示出了中间工作位置的状态图；如图7的A所示，钢丝在绕线轮500左侧初始工作位置，当钢丝被拉出时，绕线轮500被动转动，并带动丝杆601转动，丝杆601沿着丝杆螺母604的螺纹线向左侧伸出运动，至图7的B示出了中间工作位置的状态图。

绕线组件600实现了绕线轮500的平稳的直线运动，使输出绕线轮 500上的钢丝始终保持同一个姿态，不发生相对位移。

图8的A-C是根据本公开的拉线测量校准设备的壳体的的一个实施例的示意图，其中图8的A示出了壳体的盖部闭合的状态，图8的B示出了壳体的盖部被以第二角度限位的状态，图8的C示出了壳体的盖部被以第三角度限位的状态；如图所示，壳体包括主体部、盖部800和连接件；盖部 800，用于在设备不使用时，有效保护拉线摆动组件310不受外界意外而造成的损坏；并且设置为当以图8的C所示的第三角度在本实施例中例如为270°打开时，盖部的最高处低于从拉线摆动组件310拉出和回收的线缆的水平高度。

连接件的一端通过第一铰链801与主体部连接，连接件的另一端通过第二铰链802与盖部800连接；

盖部800通过第一铰链801以第一角度进行翻转例如为90°进行限位(未图示)，连接件通过第二铰链802以第二角度翻转在本实施例中例如为180°进行限位(图8的B)，盖部800通过第一铰链801和第二铰链802相对于主体部以第三角度翻转在本实施例中例如为270°打开时，盖部800的边缘不影响拉线测量校准设备的线缆的拉出和回收。

这里，第一角度至少为90°，第三角度至少为270°，并不做限定。

在本实施例中，连接件为圆弧角形，并且例如至少包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分以正交的方向延伸，第一部分与第一铰链 801连接，第二部分与第二铰链802连接，并且第一部分的边长大于第二部分的边长。在本实施例中，例如第一铰链801和第二铰链802设置为远离从拉线测量校准设备拉出和回收的线缆的一侧。

在本实施例中，第一部分的边长例如为盖部800闭合时第一铰链801 和第二铰链802的竖直距离，第二部分的边长例如为盖部800闭合时第一铰链801和第二铰链802的水平距离。

当盖部800以第三角度例如为270°翻转打开时，盖部800的最高处的边缘与第二铰链802的竖直距离与第二部分的边长之和小于从拉线测量校准设备拉出和回收的线缆的水平高度。

在本实施例中，例如盖部800还具有凹陷部，用于第一铰链801和第二铰链802进行翻转限位时容纳连接件。

在本实施例中，例如壳体包括盖部和主体部等由透明或半透明材料制成。

[拉线测量校准系统]

为了实现本公开实施例中的技术方案，本公开的一个实施例提供了一种拉线测量校准系统，如图9的A-C所示，为根据本公开的拉线测量校准系统的具有不同固定部的三个实施例的示意图；包括如上述的拉线测量校准设备；

固定部，用于将拉线测量校准设备固定在工作平面，例如图9的A中为夹持固定部，图9的B中为螺钉固定部，图9的C中为磁座固定部，当然，固定部的材料、形状、固定方式等并不做限定。

本公开的一个实施例提供了一种拉线测量校准系统还提供计算机设备以实现拉线测量校准的方法。

下面参考图10，其示出了适于用来实现本公开实施例的计算机设备的结构示意图。本公开实施例中的计算机设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，电子设备1000可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)1001，用于控制电子设备的整体操作。处理装置可以包括一个或多个处理器来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理装置1001还可以包括一个或多个模块，用于处理和其他装置之间的交互。

存储装置1002用于存储各种类型的数据，存储装置1002可以是包括各种类型的计算机可读存储介质或者它们的组合，例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM 或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

传感器装置1003，用于感受规定的被测量的信息并按照一定的规律转换成可用输出信号，可以包括一个或多个传感器。例如，其可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器等，用于检测电子设备的打开/关闭状态、相对定位、加速/减速、温度、湿度和光线等的变化。

处理装置1001、存储装置1002以及传感器装置1003通过总线 1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

多媒体装置1006可以包括触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风等的输入装置用以接收来自用户的输入信号，在各种输入装置可以与上述传感器装置1003的各种传感器配合完成例如手势操作输入、图像识别输入、距离检测输入等；多媒体装置1006还可以包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置。

电源装置1007，用于为电子设备中的各种装置提供电力，可以包括电源管理系统、一个或多个电源及为其他装置分配电力的组件。

通信装置1008，可以允许电子设备1000与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。

上述各项装置也均可以连接至I/O接口1005以实现电子设备1000 的应用。

虽然图5示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置被安装。在该计算机程序被处理装置执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。

要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/ 或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种绕线组件，其特征在于，包括：

绕线轮，用于周长恒定地缠绕线缆；

中心轴，用于与所述绕线轮连接并控制所述绕线轮的运动方向；

支撑部，用于轴支撑所述中心轴与所述绕线轮；

其中，所述线缆从所述绕线轮被拉出，所述绕线轮相对于所述支撑部沿轴向平移，使得所述线缆被拉出的位置相对于所述支撑部不变。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种绕线组件，其特征在于，包括：

测量部，用于测量所述绕线轮释放的所述线缆的拉线长度。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种绕线组件，其特征在于，包括：

所述测量部为编码器，

所述中心轴的一端被所述支撑部旋转支撑，另一端插入所述编码器。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种绕线组件，其特征在于，包括：

导杆，用于连接所述支撑部并轴支撑所述编码器，以使所述编码器随所述绕线轮相对于所述支撑部沿轴向平移。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种绕线组件，其特征在于，包括：

所述导杆通过直线螺母使所述编码器随所述绕线轮相对于所述支撑部沿轴向平移。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种绕线组件，其特征在于，还包括，

缓冲弹性部，套接在所述导杆，用于缓冲所述编码器平移的震动。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种绕线组件，其特征在于，包括：

所述支撑部包括第一支撑部和第二支撑部；

所述第一支撑部和所述第二支撑部通过所述导杆连接；

所述第一支撑部设置为预设形状，其中心位置处连接所述中心轴，所述第二支撑部设置为至少两个。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种绕线组件，其特征在于，包括：

所述中心轴设置有螺纹，与所述绕线轮一体固定，并与所述支撑部通过所述螺纹连接，使得所述线缆被拉出的位置相对于所述支撑部不变。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种绕线组件，其特征在于，包括：

所述中心轴通过固定于所述支撑部上的中心轴螺母与所述支撑部螺纹连接；

所述中心轴与所述绕线轮通过方形螺母一体固定连接。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种绕线组件，其特征在于，包括：

所述中心轴设置有螺纹，与所述支撑部一体固定，并与所述绕线轮通过所述螺纹连接，使得所述线缆被拉出的位置相对于所述支撑部不变。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种绕线组件，其特征在于，包括：

所述绕线轮包括受力部，以对所述绕线轮施以回收线缆方向的力，以保持所述线缆在拉出时处于绷紧状态。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (9)

1.一种绕线组件，其特征在于，包括：

绕线轮，用于周长恒定地缠绕线缆，所述线缆的起点固定，沿所述绕线轮圆周切线；

中心轴，用于与所述绕线轮一体固定连接并控制所述绕线轮的运动方向；

支撑部，用于轴支撑所述中心轴与所述绕线轮；

其中，所述线缆从所述绕线轮被拉出，所述绕线轮相对于所述支撑部沿轴向平移，使得所述线缆被拉出的位置相对于所述支撑部不变；

测量部，用于测量所述绕线轮释放的所述线缆的拉线长度；

导杆，用于连接所述支撑部并轴支撑所述测量部，以使所述测量部随所述绕线轮相对于所述支撑部沿轴向平移；

其中，所述拉线长度为被校准对象的工具末端的中心点的位置点至测量校准设备之间的距离，根据所述拉线长度获得需要补偿的校准参数，利用上述校准参数，重新记录零点的基准点，至少基于前向运动学模型和误差模型获取三维的误差向量，完成被校准对象的系统精度修正。

2.如权利要求1所述的绕线组件，其特征在于，

所述测量部为编码器，

所述中心轴的一端被所述支撑部旋转支撑，另一端插入所述编码器。

3.如权利要求2所述的绕线组件，其特征在于，

所述导杆通过直线螺母使所述编码器随所述绕线轮相对于所述支撑部沿轴向平移。

4.如权利要求2所述的绕线组件，其特征在于，还包括，

缓冲弹性部，套接在所述导杆，用于缓冲所述编码器平移的震动。

5.如权利要求2所述的绕线组件，其特征在于，

所述支撑部包括第一支撑部和第二支撑部；

所述第一支撑部和所述第二支撑部通过所述导杆连接；

所述第一支撑部设置为预设形状，其中心位置处连接所述中心轴，所述第二支撑部设置为至少两个。

6.如权利要求1所述的绕线组件，其特征在于，

所述中心轴设置有螺纹，与所述绕线轮一体固定，并与所述支撑部通过所述螺纹连接，使得所述线缆被拉出的位置相对于所述支撑部不变。

7.如权利要求6所述的绕线组件，其特征在于，

所述中心轴通过固定于所述支撑部上的中心轴螺母与所述支撑部螺纹连接；

所述中心轴与所述绕线轮通过方形螺母一体固定连接。

8.如权利要求1所述的绕线组件，其特征在于，

所述中心轴设置有螺纹，与所述支撑部一体固定，并与所述绕线轮通过所述螺纹连接，使得所述线缆被拉出的位置相对于所述支撑部不变。

9.如权利要求1所述的绕线组件，其特征在于，

所述绕线轮包括受力部，以对所述绕线轮施以回收线缆方向的力，以保持所述线缆在拉出时处于绷紧状态。

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