CN111907407A - 一种车载热成像检测针对不同危险等级目标的预警系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车载热成像检测针对不同危险等级目标的预警系统，属于车载热成像检测领域，包括热成像数据模块，所述热成像数据模块的输出端电性连接有目标检测模块，目标检测模块的输出端电性连接到FrameBuffer，FrameBuffer的输出端连接到DRM模块。通过对目标相对位置的转换，相对深度参数的阈值划分，对距离远近信息进行图像表达和声音提示，达到对目标尤其是危险目标，更显著更直观的提醒，使人更直观的获得目标位置信息，做出预判并提前规避；解决低风险状态轻预警，尽量减少低风险时对驾驶员的注意力分散；高风险时刻红色预警，并触发高分贝高风险预警；轻度预警能更多减少误报触发对驾驶员的干扰。

Description

一种车载热成像检测针对不同危险等级目标的预警系统
技术领域
本发明属于车载热成像检测领域，具体是一种车载热成像检测针对不同危险等级目标的预警系统。
背景技术
车载目标检测可以帮助驾驶员辅助判断一些会影响到驾驶的目标，如行人、汽车、自行车等危险目标，现有车载热成像夜视系统会从目标检测模块获得目标参数，依照目标检测模块给出的目标大小，目标位置参数，无论目标距离远近，都将同一类目标类型(行人或自行车等)的目标检测边界框，以同一颜色画在FrameBuffer之上，再通过DRM系统投在屏上进行显示；对所有检测目标也都以同一种预警声音进行提示。当前车载热成像夜视系统无法结合危险目标的不同距离，进行不同危险等级区分的图像和声音提示，轻度风险目标过多的预警，会分散驾驶员注意力，驾驶员容易对单一预警方式产生疲惫，忽视高等级危险目标，在有限的算力平台基础上，无不同风险等级预警，会触发更多的误报，分散驾驶员注意力。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车载热成像检测针对不同危险等级目标的预警系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种车载热成像检测针对不同危险等级目标的预警系统，包括热成像数据模块，所述热成像数据模块的输出端电性连接有目标检测模块，目标检测模块的输出端电性连接到FrameBuffer，FrameBuffer的输出端连接到DRM模块。
一种车载热成像检测针对不同危险等级目标的预警系统的操作步骤：
(1)将热成像数据传入目标检测模块；
(2)目标检测模块运行检测算法后，会输出目标大小，目标位置及目标相对深度值；
(3)从目标检测模块获得目标的相对深度值，按一定阈值将相对深度值进行分类；
(4)根据目标检测模块所能达到的最远深度MaxDepth换算获得实际深度值；
(5)以目标检测模块参数中所能探测到的最远深度MaxDepth为基准，进行1:2:3的方法进行分类；
(6)将热成像数据输入给目标检测模块；
(7)从目标检测模块中获得目标相对于摄像头分辨率的相对大小值,依据相对目标大小值进行长宽计算，在画框时按实际FrameBuffer宽高进行相应转换计算；
(8)从目标检测模块中获得目标相对于摄像头分辨率的相对坐标值，将位置相对值进行转换，对应到FrameBuffer的坐标系上，作为该目标矩形中心点；
(9)计算相对大小在FrameBuffer上的具体宽高，利用画线函数画出对应颜色的矩形框；
(10)由DRM模块进行信号转换最终显示到显示器件上；
(11)依据画框的颜色从flash器件中选择预先设置好的对应级别的声音文件，通过audio codec播放对应PCM数据，进行声音预警提示；
与现有技术相比，本发明通过由目标检测模块获得的深度相对信息、相对大小、相对位置，以相对深度参数为基础，通过阈值分类判断该目标离车辆的距离远近，以此设定不同危险等级，使用红色、黄色、绿色外框来标记高、中、低危险信号，同时提供不同危险等级的声音预警；通过对目标相对位置的转换，相对深度参数的阈值划分，对距离远近信息进行图像表达和声音提示，达到对目标尤其是危险目标，更显著更直观的提醒，使人更直观的获得目标位置信息，做出预判并提前规避；解决低风险状态轻预警，尽量减少低风险时对驾驶员的注意力分散；高风险时刻红色预警，并触发高分贝高风险预警；轻度预警能更多减少误报触发对驾驶员的干扰。
附图说明
图1为一种车载热成像检测针对不同危险等级目标的预警系统的系统流程图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
请参阅图1，一种车载热成像检测针对不同危险等级目标的预警系统，包括热成像数据模块；所述热成像数据模块的输出端电性连接有目标检测模块，目标检测模块的输出端电性连接到FrameBuffer，FrameBuffer的输出端连接到DRM模块。
首先将热成像数据模块的数据传输到目标检测模块，然后目标检测模块根据接收到的数据会运行检测算法，目标检测模块检测后会输出目标大小、目标位置和目标相对深度值；通过目标检测模块获得目标的相对深度值，依据相对深度值，按一定阈值将相对深度值进行分类，继而映射到红、黄、绿三种颜色，深度是距离摄像头的实际距离，相对深度是目标距热成像镜头距离的一种归一化数值表示，根据目标检测模块所能达到的最远深度MaxDepth，换算后就能获得实际深度值，实际深度值＝最远深度*相对深度；然后以目标检测模块参数中所能探测到的最远深度MaxDepth为基准，进行1:2:3的方法进行分类，取Vr＝MaxDepth/6，Vg＝MaxDepth/2，大于等于Vg的对应绿，小于等于Vr的对应红,在Vr,Vg之间的对应黄色；MaxDepth值与热成像器件具体参数有关，在同一检测算法框架下，因热成像器件的分辨率不同，视场角不同，目标模块检测的最远检测深度会不同，通过本预警方法所实际采用的热成像设备系统采集热成像数据，将热成像数据输入给目标检测模块，如当前技术条件下目标检测模块检测目标的最远深度为200米，以此实际值为依据，在设备参数一致的前提下，目标检测模块所输出的最远深度值MaxDepth就约定为200；从目标检测模块中获得目标相对于摄像头分辨率的相对大小值,依据相对目标大小值进行长宽计算，目标大小是目标具体长宽值，相对目标大小是长宽值相对于摄像头分辨率的一种归一化数值表示，在画框时按实际FrameBuffer宽高进行相应转换计算；从目标检测模块中获得目标相对于摄像头分辨率的相对坐标值,将位置相对值进行转换，对应到FrameBuffer的坐标系上，转换后在FrameBuffer上的值，就作为该目标矩形中心点；计算相对大小在FrameBuffer上的具体宽高，选择该目标在第4步对应的预警框颜色(红或黄或绿)，取线宽值为2*FrameBufferWidth/720个像素，该公式需向上取整，利用画线函数画出对应颜色的矩形框；由DRM模块，通过CVBS IC转换成CVBS信号，最终显示到显示器件上；依据画框的颜色(红or黄or绿)，从flash器件中选择预先设置好的对应级别的声音文件，通过audio codec播放对应PCM数据，进行声音预警提示；在确认高风险目标个体在预警后的预定时间内，未能感应到目标个体深度的有利变化，可发出强制制动指令减速，降低事故风险。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (2)

1.一种车载热成像检测针对不同危险等级目标的预警系统，包括热成像数据模块，其特征在于，所述热成像数据模块的输出端电性连接有目标检测模块，目标检测模块的输出端电性连接到FrameBuffer，FrameBuffer的输出端连接到DRM模块。
2.根据权利要求1所述的一种车载热成像检测针对不同危险等级目标的预警系统，其特征在于，一种车载热成像检测针对不同危险等级目标的预警系统的操作步骤：
(1)将热成像数据传入目标检测模块；
(2)目标检测模块运行检测算法后，输出目标大小，目标位置及目标相对深度值；
(3)从目标检测模块获得目标的相对深度值，依据相对深度值，按一定阈值将相对深度值进行分类，继而映射到红、黄、绿三种颜色；
(4)根据目标检测模块所能达到的最远深度MaxDepth，换算后获得实际深度值，实际深度值＝最远深度*相对深度；
(5)以目标检测模块参数中所能探测到的最远深度MaxDepth为基准，进行1:2:3的方法进行分类，取Vr＝MaxDepth/6，Vg＝MaxDepth/2，大于等于Vg的对应绿，小于等于Vr的对应红,在Vr,Vg之间的对应黄色；
(6)通过本预警方法所实际采用的热成像设备系统采集热成像数据，将热成像数据输入给目标检测模块，如当前技术条件下目标检测模块检测目标的最远深度为200米，以此实际值为依据，在设备参数一致的前提下，目标检测模块所输出的最远深度值MaxDepth就约定为200；
(7)从目标检测模块中获得目标相对于摄像头分辨率的相对大小值,依据相对目标大小值进行长宽计算，在画框时按实际FrameBuffer宽高进行相应转换计算；
(8)从目标检测模块中获得目标相对于摄像头分辨率的相对坐标值,将位置相对值进行转换，对应到FrameBuffer的坐标系上，转换后在FrameBuffer上的值，就作为该目标矩形中心点；
(9)计算相对大小在FrameBuffer上的具体宽高，选择该目标在第4步对应的预警框颜色(红或黄或绿)，取线宽值为2*FrameBufferWidth/720个像素，该公式需向上取整，利用画线函数画出对应颜色的矩形框；
(10)由DRM模块，通过CVBS IC转换成CVBS信号，最终显示到显示器件上；
(11)依据画框的颜色(红or黄or绿)，从flash器件中选择预先设置好的对应级别的声音文件，通过audio codec播放对应PCM数据，进行声音预警提示。
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