CN111887995A - 一种小创口单孔手术机器人 - Google Patents

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Abstract

一种小创口单孔手术机器人，主要包括、竖杆驱动箱、外管、摄像头模块、手术器械模块、内管、侧杆、中间杆、连接杆、丝杠驱动电机、丝杠。手术时只需开一个创口，将摄像头模块和手术器械模块依次送进外管对应的槽内，并用内管插入到外管从而限制侧杆和中间杆只能在槽内上下移动。内管中还可以伸入另外一个机械臂用以递送缝针、取出病变组织等。利用此手术机器人开展微创手术，可以达到安全、精准、高效等效果，具有手术创伤小、术中出血量少、住院时间短、术后恢复更快等优势。

Description

一种小创口单孔手术机器人
技术领域
本发明属于医疗机械领域，尤其是一种手术机器人技术，具体地说是一种小创口单孔手术机器人。
背景技术
在现代微创手术中，医生面临手术复杂度高、器械更换频繁等问题，这给手术带来巨大挑战。频繁地更换手术器械不仅耗时耗力，而且会对病人身体造成更大的负担。微创手术创口大小不等，一般为0.5-3cm左右，但创口较多，多为3个及以上。虽创口面积较小，但多个创口治愈时间较长，术后疤痕影响美观。
随着计算机、自动化等技术的发展，机器人在精度、可靠性等方面都有了较大的提高，采用机器人去解决临床手术中的难点已经成为可能，引入机器人辅助手术已成为一种必然的趋势。
发明内容
本发明的目的是针对现代微创手术对患者身体造成创口较多、较大的问题，设计一种小创口单孔手术机器人，利用此手术机器人开展微创手术，可以达到安全、精准、高效等效果，具有手术创伤较其他单孔手术机器人小、术中出血量少、住院时间短、术后恢复更快等优势。为达此目的：
本发明的技术方案是：
一种小创口单孔手术机器人，其特征在于：包括：竖杆驱动箱1、外管2、摄像头模块3、手术器械模块4、内管5、侧杆6、中间杆7、连接杆8、丝杠驱动电机9和丝杠10，摄像头模块3通过三个球铰链与三个连接杆8的一端相连接，三根中间杆8的另一端分别与两个侧杆6和一个中间杆7铰接；侧杆6和中间杆7可在外管2内侧的滑槽中移动，侧杆6和中间杆7与滑槽间隙配合；侧杆6和中间杆7上端有一侧向延伸出来的横板和螺纹孔，横板与竖杆驱动箱1上的槽间隙配合，可在竖杆驱动箱1上的槽内滑动；螺纹孔与丝杠10螺纹副配合，丝杠驱动电机9的输出轴与丝杠10固连，丝杠驱动电机9安装固定在竖杆驱动箱1中；内管5上端有三个凸起，可防止内管5从外管2中滑落下去；内管5外侧与外管2内侧间隙配合，内管5和外管2之间允许侧杆6和中间杆7在滑槽中滑动，即内管5与侧杆6和中间杆7之间存在间隙；两个手术器械模块4上方的结构同摄像头模块3一样。
所述中间杆7末端为“L” 形，这样布置可以让摄像头模块3和手术器械模块4尽可能远离外管2的轴线，从而不影响下一个手术器械模块4的进入，并且可以增大摄像头模块3和两个手术器械模块4之间的距离，减少它们工作时的干涉。
所述摄像头模块3或手术器械模块4上方的三个球铰链中心构成的平面，与摄像头模块3或手术器械模块4的轴线所成角度不一定是直角，这样可以优化摄像头模块3和两个手术器械模块4的工作空间。
所述摄像头模块3中配有高性能的3d微型摄像头和小型灯，电缆可从外管2内侧额外设置的槽中通过；所述手术器械模块4是一个多自由度手术机械臂，可以通过绳驱动或微型电机驱动，其驱动绳或电缆可从外管2内侧额外设置的槽中通过。
所述内管5中还可以通过额外的手术器械，此手术器械可以递送缝针、取出病变组织、辅助手术进行。
所述摄像头模块3和手术器械模块4的数量分别为1个和2个。根据手术的复杂程度，也可以设置成1个和3个，欲实现此布置方式，只需在外管2中布置四组滑槽。
所述侧杆6和中间杆7在外管2内侧滑槽中部分，其横截面形状可以是方形、圆形或者其他形状；对应的滑槽横截面形状也需相应改变，为适应侧杆6和中间杆7横截面形状，内管5外侧也需相应设置滑槽。
所述竖杆驱动箱1 和外管2分别固定在额外的机械臂上，通过该机械臂对竖杆驱动箱1 和外管2进行定位。
所述两个侧杆6、一个中间杆7、三个连接杆8以及摄像头模块3或手术器械模块4，构成三自由度并联机构，有三条移动副-旋转副-球副支链，其中移动副为驱动副；或设置为其他移动副作为驱动副的多自由度并联机构或冗余并联机构。
本发明的有益效果是：
本发明的微创手术可以达到安全、精准、高效等效果，具有手术创伤小、术中出血量少、住院时间短、术后恢复更快等优势。
本发明结构简单，安全可靠，手术创口少。
附图说明
图1为单孔手术机器人总体图。
图2为机器人体外部分细节图。
图3为机器人体内部分细节图。
图4为侧杆与中间杆的下端细节图。
图5为侧杆与中间杆的驱动装置细节图。
图6为摄像头模块安装示意图。
图7为内管安装示意图及最终效果图。
图中：1，竖杆驱动箱；2，外管；3，摄像头模块；4，手术器械模块；5，内管；6，侧杆；7，中间杆；8，连接杆；9，丝杠驱动电机；10，丝杠。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：
如图1-5所示。
一种小创口单孔手术机器人，包括：竖杆驱动箱1、外管2、摄像头模块3、手术器械模块4（如图1）、内管5、侧杆6、中间杆7（如图2）、连接杆8、丝杠驱动电机9和丝杠10（如图5），摄像头模块3和手术器械模块4可直接从市场购置或订购。摄像头模块3通过三个球铰链与三个连接杆8的一端相连接，如图3所示，三根中间杆8的另一端分别与两个侧杆6和一个中间杆7铰接；侧杆6和中间杆7可在外管2内侧的滑槽中移动（如图2），侧杆6和中间杆7与滑槽间隙配合；侧杆6和中间杆7上端有一侧向延伸出来的横板和螺纹孔（如图5），横板与竖杆驱动箱1上的槽间隙配合，可在竖杆驱动箱1上的槽内滑动；螺纹孔与丝杠10螺纹副配合，丝杠驱动电机9的输出轴与丝杠10固连，丝杠驱动电机9安装固定在竖杆驱动箱1中；内管5上端有三个凸起，可防止内管5从外管2中滑落下去；内管5外侧与外管2内侧间隙配合，内管5和外管2之间允许侧杆6和中间杆7在滑槽中滑动，即内管5与侧杆6和中间杆7之间存在间隙；两个手术器械模块4上方的结构同摄像头模块3一样。具体实施时，中间杆7末端可设计成“L” 形，如图4所示，这样布置可以让摄像头模块3和手术器械模块4尽可能远离外管2的轴线，从而不影响下一个手术器械模块4的进入，并且可以增大摄像头模块3和两个手术器械模块4之间的距离，减少它们工作时的干涉。所述摄像头模块3或手术器械模块4上方的三个球铰链中心构成的平面，与摄像头模块3或手术器械模块4的轴线所成角度不一定是直角，这样可以优化摄像头模块3和两个手术器械模块4的工作空间。所述摄像头模块3中配有高性能的3d微型摄像头和小型灯，电缆可从外管2内侧额外设置的槽中通过；所述手术器械模块4是一个多自由度手术机械臂，可以通过绳驱动或微型电机驱动，其驱动绳或电缆可从外管2内侧额外设置的槽中通过。所述内管5中还可以通过额外的手术器械，此手术器械可以递送缝针、取出病变组织、辅助手术进行。所述摄像头模块3和手术器械模块4的数量分别为1个和2个。根据手术的复杂程度，也可以设置成1个和3个，欲实现此布置方式，只需在外管2中布置四组滑槽。所述侧杆6和中间杆7在外管2内侧滑槽中部分，其横截面形状可以是方形、圆形或者其他形状；对应的滑槽横截面形状也需相应改变，为适应侧杆6和中间杆7横截面形状，内管5外侧也需相应设置滑槽。 所述竖杆驱动箱1 和外管2分别固定在额外的机械臂上，通过该机械臂对竖杆驱动箱1 和外管2进行定位。所述两个侧杆6、一个中间杆7、三个连接杆8以及摄像头模块3或手术器械模块4，构成三自由度并联机构，有三条移动副-旋转副-球副支链，其中移动副为驱动副；或设置为其他移动副作为驱动副的多自由度并联机构或冗余并联机构。
本发明的工作原理是：
竖杆驱动箱1中安装的丝杠驱动电机9工作带动丝杠10，进而带动侧杆6和中间杆7使其在外管内侧的滑槽中上下运动，进而通过连接杆8带动摄像头模块3或手术器械模块4，两个侧杆6、一个中间杆7、三个连接杆8以及摄像头模块3或手术器械模块4，构成三自由度并联机构，由三组丝杠螺母驱动两个侧杆6和一个中间杆7在滑槽中运动，可驱动摄像头模块3或手术器械模块4，使其具有一个移动自由度和两个转动自由度。手术器械模块4是一个多自由度机械臂，可以调整手术器械的位姿和开合。通过主从控制方式，控制摄像头模块3和两个手术器械模块4配合以完成手术。
本发明的使用方法如图6和图7，主要步骤分为5步：
1、先将外管2插入手术创口并固定好；
2、将摄像头模块3插入到指定位置；
3、将摄像头模块3沿着外管2径向移动，从而将中间杆7和侧杆6推入外管2内侧的滑槽中，并驱动两根侧杆6和中间杆7以推动摄像头模块3沿着远离外管2轴线方向运动，这样可以避免干扰其他器械进入；
4、以同样的方式将手术器械模块4推入，并将对应的侧杆6和中间杆7推入外管2的滑槽中；
5、将内管5插入到外管2中，从而将所有的侧杆6和中间杆7限制在对应的滑槽中。
如需更换手术器械模块4，可将内管5先抽出，再将需要更换的手术器械模块4拿出，接着将新的手术器械模块4放入，再插入内管5。手术完成后，先将内管5拿出，再依次将手术器械模块4、摄像头模块3以及外管2拿出。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作任何其他形式的限制，而依据本发明的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本发明所要求保护的范围。
本发明未涉及部分与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

Claims (9)

1.一种小创口单孔手术机器人，其特征在于：包括：竖杆驱动箱（1）、外管（2）、摄像头模块（3）、手术器械模块（4）、内管（5）、侧杆（6）、中间杆（7）、连接杆（8）、丝杠驱动电机（9）和丝杠（10），摄像头模块（3）通过三个球铰链与三个连接杆（8）的一端相连接，三根中间杆（8）的另一端分别与两个侧杆（6）和一个中间杆（7）铰接；侧杆（6）和中间杆（7）可在外管（2）内侧的滑槽中移动，侧杆（6）和中间杆（7）与滑槽间隙配合；侧杆（6）和中间杆（7）上端有一侧向延伸出来的横板和螺纹孔，横板与竖杆驱动箱（1）上的槽间隙配合，可在竖杆驱动箱（1）上的槽内滑动；螺纹孔与丝杠（10）螺纹副配合，丝杠驱动电机（9）的输出轴与丝杠（10）固连，丝杠驱动电机（9）安装固定在竖杆驱动箱（1）中；内管（5）上端有三个凸起，可防止内管（5）从外管（2）中滑落下去；内管（5）外侧与外管（2）内侧间隙配合，内管（5）和外管（2）之间允许侧杆（6）和中间杆（7）在滑槽中滑动，即内管（5）与侧杆（6）和中间杆（7）之间存在间隙；两个手术器械模块（4）上方的结构同摄像头模块（3）一样。
2. 根据权利要求1所述的小创口单孔手术机器人，其特征在于：所述中间杆（7）末端为“L” 形，这样布置可以让摄像头模块（3）和手术器械模块（4）尽可能远离外管（2）的轴线，从而不影响下一个手术器械模块（4）的进入，并且可以增大摄像头模块（3）和两个手术器械模块（4）之间的距离，减少它们工作时的干涉。
3.根据权利要求1所述的小创口单孔手术机器人，其特征在于： 所述摄像头模块（3）或手术器械模块（4）上方的三个球铰链中心构成的平面，与摄像头模块（3）或手术器械模块（4）的轴线所成角度不一定是直角，这样可以优化摄像头模块（3）和两个手术器械模块（4）的工作空间。
4.根据权利要求1所述的小创口单孔手术机器人，其特征在于： 所述摄像头模块（3）中配有高性能的3d微型摄像头和小型灯，电缆可从外管（2）内侧额外设置的槽中通过；所述手术器械模块（4）是一个多自由度手术机械臂，可以通过绳驱动或微型电机驱动，其驱动绳或电缆可从外管（2）内侧额外设置的槽中通过。
5.根据权利要求1所述的小创口单孔手术机器人，其特征在于： 所述内管（5）中还可以通过额外的手术器械，此手术器械可以递送缝针、取出病变组织、辅助手术进行。
6.根据权利要求1所述的小创口单孔手术机器人，其特征在于： 所述摄像头模块（3）和手术器械模块（4）的数量分别为1个和2个；根据手术的复杂程度，也可以设置成1个和3个，欲实现此布置方式，只需在外管（2）中布置四组滑槽。
7.根据权利要求1所述的小创口单孔手术机器人，其特征在于：所述侧杆（6）和中间杆（7）在外管（2）内侧滑槽中部分，其横截面形状可以是方形、圆形或者其他形状；对应的滑槽横截面形状也需相应改变，为适应侧杆（6）和中间杆（7）横截面形状，内管（5）外侧也需相应设置滑槽。
8.根据权利要求1所述的小创口单孔手术机器人，其特征在于： 所述竖杆驱动箱（1 ）和外管（2）分别固定在额外的机械臂上，通过该机械臂对竖杆驱动箱（1） 和外管（2）进行定位。
9.根据权利要求1所述的小创口单孔手术机器人，其特征在于：所述两个侧杆（6）、一个中间杆（7）、三个连接杆（8）以及摄像头模块（3）或手术器械模块（4），构成三自由度并联机构，有三条移动副-旋转副-球副支链，其中移动副为驱动副；或设置为其他移动副作为驱动副的多自由度并联机构或冗余并联机构。
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