CN111880579B - 一种拱架台车自动托拱调节控制装置及方法 - Google Patents
一种拱架台车自动托拱调节控制装置及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111880579B CN111880579B CN202010776876.0A CN202010776876A CN111880579B CN 111880579 B CN111880579 B CN 111880579B CN 202010776876 A CN202010776876 A CN 202010776876A CN 111880579 B CN111880579 B CN 111880579B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arch
- posture
- unit
- control unit
- trolley
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 28
- 230000008093 supporting effect Effects 0.000 title claims description 22
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 25
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims abstract description 24
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims abstract description 17
- 238000011900 installation process Methods 0.000 claims description 10
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 5
- 230000036544 posture Effects 0.000 abstract description 57
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract 1
- 101150097977 arch-1 gene Proteins 0.000 description 5
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D11/00—Lining tunnels, galleries or other underground cavities, e.g. large underground chambers; Linings therefor; Making such linings in situ, e.g. by assembling
- E21D11/14—Lining predominantly with metal
- E21D11/18—Arch members ; Network made of arch members ; Ring elements; Polygon elements; Polygon elements inside arches
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D11/00—Lining tunnels, galleries or other underground cavities, e.g. large underground chambers; Linings therefor; Making such linings in situ, e.g. by assembling
- E21D11/40—Devices or apparatus specially adapted for handling or placing units of linings or supporting units for tunnels or galleries
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Lining And Supports For Tunnels (AREA)
Abstract
一种拱架台车自动托拱调节控制装置及方法，该装置包括人机交互单元、传感信号采集单元、控制单元及输出信号单元，是于预安装的拱架上设置倾角传感器，再根据隧道施工参数要求，确定拱架在隧道面上固定后的姿态，然后在安装中实时检测拱架的当前姿态，利用该两个姿态对应的角度（水平和垂直方向角度）的差值来自动调节拱架台车的臂架关节运动，使拱架就位时，其姿态能满足隧道施工参数要求，本方法能提升施工效果，降低操作手的劳动强度。
Description
技术领域
本发明涉及隧道施工时的拱架安装，具体涉及一种拱架台车自动托拱调节控制装置及方法。
背景技术
隧道施工工艺中，对各榀钢拱架的安装位置有明确的参数要求，拱架安装的质量对隧道施工的质量有至关重要的作用。
目前，钢拱的安装主要有两种方式：一、借助于台架设备，由人工抬举拱架进行焊接安装；二、通过设备将拱架抬举至隧道面进行焊接安装。其中位置的调整主要包括：拱两端的水平高度、以及拱在垂直方向的角度等。无论是哪种安装方式，在安装过程中，位置的调整及确定均是由人工测量，并通过人眼观测，进行调整，不仅费时、费力，而且安装效果很难得到保证。
为此，需要开发设计一种拱架姿态测量装置及方法，对架拱设备的姿态进行自动调整，实现快速、高效的拱架安装；同时将拱架姿态的测量结果实时显示出来也可用于辅助人工安装拱架。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，针对上述现有技术中在拱架安装过程中缺乏检测及自动调整手段的现状，提供一种拱架台车自动托拱调节控制装置及方法，根据隧道施工工艺设计参数，设定好拱架安装姿态参数，实时检测并显示拱架在安装过程中的姿态，用于实现架拱设备的自动调整控制，同时若采用人工架拱方式，也可用于辅助人工进行拱架姿态的调整。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种拱架台车自动托拱调节控制装置，其包括人机交互单元、传感信号采集单元、控制单元及输出信号单元，其中：该人机交互单元，与该控制单元连接；用于接收操作者的操控指令，并将该操作者的操控指令发送至控制单元，同时接收并显示控制单元反馈的拱架台车托拱过程中的相关状态信息；该传感信号采集单元，包括倾角传感器，该倾角传感器安装于拱架上用于采集拱架的姿态；该传感信号采集单元与该控制单元连接，以将倾角传感器采集到的拱架的零位姿态和实时姿态发送至控制单元；该控制单元，用于接收人机交互单元发送的操控指令，同时接收传感信号采集单元发送的拱架零位姿态和实时姿态传感信号，并将操控指令与传感信号结合进行运算处理后输出控制指令至输出信号单元以实时调节输出信号，同时将输出的控制指令的相关信息反馈至人机交互单元进行显示；该输出信号单元，与该控制单元连接，用以接收控制单元发送的控制指令，同时将接收的控制指令发送至拱架台车，对拱架台车的托拱动作进行调节，使拱架始终趋向于零位姿态。
所述操作者的操控指令包括用于实现拱架安装的操控指令。
所述拱架台车托拱过程中的相关状态信息包括利用基准面确定的符合隧道施工工艺参数要求的拱架的零位姿态信息、以及拱架的实时姿态信息。其中，基准面建立时需满足：将拱架置于基准面上时，该拱架姿态能满足隧道施工工艺要求。
本发明同时提供一种拱架台车自动托拱调节控制方法，该方法步骤如下：
1）于预安装的拱架上设置倾角传感器，以获取拱架姿态对应的水平方向角度及垂直方向角度；
2）根据隧道施工工艺要求，建立一基准面，然后将预安装的拱架置于该基准面上，利用传感信号采集单元中的倾角传感器采集该拱架的零位姿态并传至控制单元；
3）利用拱架台车安装拱架：安装中，人机交互单元获取操作者的操控指令并发送至控制单元，同时传感信号采集单元中的倾角传感器采集拱架的实时姿态并发送至控制单元；控制单元将操控指令、拱架的零位姿态及实时姿态相结合，经运算处理后输出控制指令，通过输出信号单元发送至拱架台车，对拱架台车的臂架进行调整，使拱架始终趋向于零位姿态；
上述提及的控制指令的运算处理过程为：设定倾角传感器测量的拱架水平方向角度为αx，垂直方向角度为αy，则拱架零位姿态对应的初始角度为 (αx1,αy1)，拱架的实时姿态对应的当前角度为（αx2,αy2），计算当前角度与初始角度的差值：αx2-αx1、αy2-αy1，将该差值（αx2-αx1，αy2-αy1）作为拱架台车的臂架调节依据。
上述提及的基准面建立时需满足：将拱架置于基准面上时，该拱架姿态能满足隧道施工工艺要求。
本发明将拱架的安装姿态提取为拱架的水平方向角度参数及垂直方向角度参数，采用角度传感器对拱架的水平方向角度数值及垂直方向角度数值进行识别，实现了将隧道施工工艺要求转换为角度参数值，并利用基准面和拱架架设过程中实时采集的姿态对应角度数据的差值作为自动调节拱架台车的参数依据实现拱架台车托拱的自动调节。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：提供一种拱架姿态采集的装置及方法，在地面时，将拱架的最终安装姿态予以记录，在拱架安装过程中，为拱架的自动调节提供数据来源，从而实现自动托拱调节功能，能提升施工效果，降低操作手的劳动强度。同时，若采用人工架设拱架时，该姿态数据也可为工人提供参考，大大提高了拱架的安装效率以及施工质量。
附图说明
图1 是本发明装置的组成结构框图。
图2是本发明拱架角度测量示意图。
具体实施方式
本发明中，拱架姿态是指拱架两端的水平方向角度和垂直方向角度。
结合参见图1，本发明为一种拱架台车自动托拱调节控制装置，是先在拱架上安装倾角传感器，根据隧道施工参数要求，预先确定拱架在隧道面上固定后的姿态即拱架的最终安装姿态，然后在安装中通过倾角传感器实时检测拱架的姿态，利用该两个姿态的差值来自动调节拱架台车的臂架关节运动，使拱架就位时，其姿态能满足隧道施工参数要求。具体地，本装置包括人机交互单元、传感信号采集单元、控制单元及输出信号单元，其中：
该人机交互单元，与该控制单元连接；用于接收操作者的操控指令（主要是用于实现拱架安装的操控指令等），并将该操作者的操控指令发送至控制单元，同时接受并显示控制单元发送的拱架台车托拱过程中的相关状态信息，如预先确定的符合隧道施工工艺参数要求的拱架姿态信息即拱架的最终安装姿态信息、拱架安装时的当前姿态信息等；
该传感信号采集单元，包括倾角传感器，该倾角传感器安装于拱架上，以用于采集拱架的姿态；该传感信号采集单元与该控制单元连接，以将倾角传感器采集到的拱架姿态（如预先确定的符合隧道施工工艺参数要求的拱架姿态（又称零位姿态）、拱架安装时的当前姿态（又称实时姿态））发送至控制单元；
该控制单元，用于接收人机交互单元发送的操控指令，同时接收传感信号采集单元发送的拱架零位姿态和实时姿态传感信号，并将操控指令与传感信号结合进行运算处理后输出控制指令至输出信号单元以实时调节输出信号，同时将输出的控制指令的相关信息反馈至人机交互单元进行显示；
该输出信号单元，与该控制单元连接，用以接收控制单元发送的控制指令，同时将接收的控制指令发送至拱架台车，对拱架台车的托拱动作进行动态调节即对拱架台车的臂架进行调整，使拱架始终趋向于零位姿态。
本发明的拱架台车自动托拱调节控制方法的具体步骤如下，请结合参见图2：
1）于预安装的拱架1上设置倾角传感器2，以测量该拱架1两端的水平方向角度及垂直方向角度；
2）根据隧道施工工艺要求，建立一基准面3，该基准面3满足：将拱架1置于基准面3上时，该拱架姿态能满足隧道施工工艺要求；然后将预安装的该拱架1置于该基准面3上，利用传感信号采集单元中的倾角传感器2采集该拱架的零位姿态并传至控制单元；
3）利用拱架台车安装拱架：安装中，人机交互单元获取操作者的操控指令（用于实现拱架安装的操控指令）并发送至控制单元，同时传感信号采集单元中的倾角传感器采集拱架的实时姿态并发送至控制单元；控制单元将操控指令、拱架的零位姿态及实时姿态相结合，经运算处理后输出控制指令，通过输出信号单元发送至拱架台车，对拱架台车的臂架进行调整，使拱架始终趋向于零位姿态。
其中，上述提及的控制指令的运算处理过程如下：
设定倾角传感器2测量的拱架1的水平方向角度为αx，垂直方向角度为αy，则拱架零位姿态对应的初始角度（即拱架在隧道面上的安装姿态对应的角度），为 (αx1,αy1)，拱架安装过程中拱架的实时姿态对应的当前角度为（αx2,αy2），计算当前角度与初始角度的差值：αx2-αx1、αy2-αy1，将该差值（αx2-αx1，αy2-αy1）作为拱架台车的臂架调节依据，即使αx2-αx1趋向于零，αy2-αy1趋向于零。
同时，上述差值的数值也可通过人机交互单元进行显示，以指导人工进行拱架安装。
Claims (4)
1.一种拱架台车自动托拱调节控制装置，包括人机交互单元、传感信号采集单元、控制单元及输出信号单元，其特征在于：
该人机交互单元，与该控制单元连接，用于接收操作者的用于实现拱架安装的操控指令，并将该操作者的操控指令发送至控制单元，同时接收并显示控制单元反馈的拱架台车托拱过程中的相关状态信息，所述拱架台车托拱过程中的相关状态信息包括利用基准面确定的符合隧道施工工艺参数要求的拱架的零位姿态信息、以及拱架的实时姿态信息；
该传感信号采集单元，包括倾角传感器，该倾角传感器安装于拱架上用于采集拱架的姿态信息，所述拱架的姿态信息包括拱架的水平方向角度参数及垂直方向角度参数，且该传感信号采集单元与该控制单元连接，以将倾角传感器采集到的拱架的零位姿态信息和实时姿态信息发送至控制单元；
该控制单元，用于接收人机交互单元发送的操控指令，同时接收传感信号采集单元发送的拱架零位姿态和实时姿态传感信号，并将操控指令与传感信号结合进行运算处理后输出控制指令至输出信号单元以实时调节输出信号，同时将输出的控制指令的相关信息反馈至人机交互单元进行显示，其中，所述运算处理包括，计算拱架安装过程中拱架的实时姿态与零位姿态的水平方向角度及垂直方向角度的差值，并将该差值作为拱架台车的臂架调节依据；
该输出信号单元，与该控制单元连接，用以接收控制单元发送的控制指令，同时将接收的控制指令发送至拱架台车，对拱架台车的托拱动作进行调节，使拱架始终趋向于零位姿态。
2.如权利要求1所述的一种拱架台车自动托拱调节控制装置，其特征在于，所述基准面建立时需满足：将拱架置于基准面上时，该拱架姿态能满足隧道施工工艺要求。
3.一种权利要求1-2中任一项所述拱架台车自动托拱调节控制装置的控制方法，其特征在于，该方法步骤如下：
1）将拱架的安装姿态提取为拱架的水平方向角度参数及垂直方向角度参数，并在预安装的拱架上设置倾角传感器，以通过倾角传感器获取拱架姿态对应的水平方向角度及垂直方向角度；
2）根据隧道施工工艺要求，建立一基准面，然后将预安装的拱架置于该基准面上，利用传感信号采集单元中的倾角传感器采集该拱架的零位姿态对应的水平方向角度及垂直方向角度并传至控制单元；
3）利用拱架台车安装拱架：安装中，人机交互单元获取操作者的用于实现拱架安装的操控指令并发送至控制单元，同时传感信号采集单元中的倾角传感器采集拱架的实时姿态对应的水平方向角度及垂直方向角度并发送至控制单元；控制单元将操控指令、拱架的零位姿态及实时姿态相结合，经运算处理后输出控制指令，通过输出信号单元发送至拱架台车，对拱架台车的臂架进行调整，使拱架始终趋向于零位姿态；
上述提及的控制指令的运算处理过程为：设定倾角传感器测量的拱架水平方向角度为αx，垂直方向角度为αy，则拱架零位姿态对应的初始角度为 (αx1,αy1)，拱架的实时姿态对应的当前角度为（αx2,αy2），计算当前角度与初始角度的差值：αx2-αx1、αy2-αy1，将该差值（αx2-αx1，αy2-αy1）作为拱架台车的臂架调节依据。
4.如权利要求3所述的一种拱架台车自动托拱调节控制方法，其特征在于，所述基准面建立时需满足：将拱架置于基准面上时，该拱架姿态能满足隧道施工工艺要求。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010776876.0A CN111880579B (zh) | 2020-08-05 | 2020-08-05 | 一种拱架台车自动托拱调节控制装置及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010776876.0A CN111880579B (zh) | 2020-08-05 | 2020-08-05 | 一种拱架台车自动托拱调节控制装置及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111880579A CN111880579A (zh) | 2020-11-03 |
| CN111880579B true CN111880579B (zh) | 2024-02-09 |
Family
ID=73211680
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010776876.0A Active CN111880579B (zh) | 2020-08-05 | 2020-08-05 | 一种拱架台车自动托拱调节控制装置及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111880579B (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5005618A (en) * | 1988-02-26 | 1991-04-09 | Ludolf Stegherr | Means for positioning arched halving-joints of frame portions and for milling bevels into these frame portions |
| CN201874586U (zh) * | 2010-11-26 | 2011-06-22 | 成都中铁隆工程有限公司 | 用于安装隧道拱架的定位器 |
| CN105840212A (zh) * | 2016-04-28 | 2016-08-10 | 中冶建工集团有限公司 | 一种隧道施工拱架模板校正方法 |
| CN106625629A (zh) * | 2016-12-01 | 2017-05-10 | 长沙科达智能装备股份有限公司 | 隧道多臂架、多关节作业设备的末端臂架姿态多模式自动控制装置及方法 |
| CN106894831A (zh) * | 2017-03-17 | 2017-06-27 | 北京新能正源环境科技有限公司 | 隧道拱架的安装方法 |
| CN108827264A (zh) * | 2018-10-09 | 2018-11-16 | 中国铁建重工集团有限公司 | 作业台车及其机械臂光学标靶定位装置和定位方法 |
| CN109764805A (zh) * | 2018-12-10 | 2019-05-17 | 中国铁建重工集团有限公司 | 一种基于激光扫描的机械臂定位装置与方法 |
| CN109869168A (zh) * | 2019-03-07 | 2019-06-11 | 齐鲁交通发展集团有限公司 | 一种隧道拱架装配式施工装置及方法 |
| CN110593916A (zh) * | 2019-10-10 | 2019-12-20 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 拱架调整设备及拱架调整方法 |
-
2020
- 2020-08-05 CN CN202010776876.0A patent/CN111880579B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5005618A (en) * | 1988-02-26 | 1991-04-09 | Ludolf Stegherr | Means for positioning arched halving-joints of frame portions and for milling bevels into these frame portions |
| CN201874586U (zh) * | 2010-11-26 | 2011-06-22 | 成都中铁隆工程有限公司 | 用于安装隧道拱架的定位器 |
| CN105840212A (zh) * | 2016-04-28 | 2016-08-10 | 中冶建工集团有限公司 | 一种隧道施工拱架模板校正方法 |
| CN106625629A (zh) * | 2016-12-01 | 2017-05-10 | 长沙科达智能装备股份有限公司 | 隧道多臂架、多关节作业设备的末端臂架姿态多模式自动控制装置及方法 |
| CN106894831A (zh) * | 2017-03-17 | 2017-06-27 | 北京新能正源环境科技有限公司 | 隧道拱架的安装方法 |
| CN108827264A (zh) * | 2018-10-09 | 2018-11-16 | 中国铁建重工集团有限公司 | 作业台车及其机械臂光学标靶定位装置和定位方法 |
| CN109764805A (zh) * | 2018-12-10 | 2019-05-17 | 中国铁建重工集团有限公司 | 一种基于激光扫描的机械臂定位装置与方法 |
| CN109869168A (zh) * | 2019-03-07 | 2019-06-11 | 齐鲁交通发展集团有限公司 | 一种隧道拱架装配式施工装置及方法 |
| CN110593916A (zh) * | 2019-10-10 | 2019-12-20 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 拱架调整设备及拱架调整方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111880579A (zh) | 2020-11-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110524581B (zh) | 一种柔性焊接机器人系统及其焊接方法 | |
| CN107150953B (zh) | 一种基于机器视觉的起重机大车方向精确定位系统及方法 | |
| CN110007643A (zh) | 一种用于道岔制造过程自动化在线检测设备及方法 | |
| CN101092035A (zh) | 机器人控制装置 | |
| CN102033706A (zh) | 一种自动调整菜单方法及自动调整菜单系统 | |
| CN110700839A (zh) | 一种基于激光扫描仪的掘进机位姿测量装置及其测量方法 | |
| CN204287496U (zh) | α、β表面污染检测仪自动检定/校准/检测装置 | |
| CN107390699B (zh) | 一种甘蔗种植机的路线规划系统及其路线规划方法 | |
| CN112782686A (zh) | 基于多维识别定位技术的装车自动对位系统及方法 | |
| CN104275547A (zh) | 一种手工电阻点焊焊接参数自动切换的方法 | |
| CN106053473A (zh) | 一种利用机械手进行视觉定位检测的装置和方法 | |
| CN110304551A (zh) | 基于机器视觉的架桥机精准落梁无线控制系统及方法 | |
| CN113340196A (zh) | 一种基于图像识别的电力角钢智能检测系统及方法 | |
| CN111880579B (zh) | 一种拱架台车自动托拱调节控制装置及方法 | |
| CN204355976U (zh) | 岸桥下可视化集卡对位系统 | |
| CN111189401B (zh) | 盾尾间隙实时自动测量方法及系统 | |
| CN207789007U (zh) | 一种机械手工作位置偏移的检测机构 | |
| CN112014252B (zh) | 一种用于小径管的布氏硬度现场测量装置 | |
| CN209632368U (zh) | 一种船舶组立板架结构的焊接机器人 | |
| CN109335967B (zh) | 柔性吊车下摆角测量、自动控制以及评价系统与方法 | |
| CN217157141U (zh) | 一种可视化的自动检测系统 | |
| KR20120072539A (ko) | 계측 시스템 및 이를 이용한 계측방법 | |
| CN215128942U (zh) | 一种超声探头的姿态监控装置 | |
| CN109110644B (zh) | 一种基于bim的钢桁架杆件的精准定位系统 | |
| CN113639657A (zh) | 方坯弯曲检测方法及装置、棒线材原料坯弯曲检测系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |