CN111879315A - 多目标追踪系统和方法 - Google Patents

Abstract

本说明书提供的系统和方法，可以包括至少两种不同的传感系统，对目标对象分别进行定位追踪。不同的传感系统通过测量不同的物理量，来实现对目标对象的多重定位追踪。系统可以结合不同的传感系统的定位追踪结果，获取目标对象的目标位置。其中一个传感系统定位失败或定位错误，系统可以根据其他传感系统进行定位追踪，不会导致目标对象丢失，从而提高目标追踪的准确度。

Description

多目标追踪系统和方法

技术领域

本说明书涉及目标追踪领域，尤其涉及一种多目标追踪系统和方法。

背景技术

为了提高线下用户结账排队的效率，以及节约人工成本，无人结算方案被越来越多的提及，例如，无人超市。在无人超市中，往往需要了解各个用户在购物过程中的移动轨迹，以及加购行为等，才能完成后续的结算等操作。因此，需要在用户购物过程中对用户进行定位追踪，确定用户移动轨迹。目前主要是通过计算机视觉系统对目标进行定位追踪，比如，通过摄像头拍摄用户的图像，并对用户图像进行特征提取，基于人脸识别的方案对拍摄的图像进行相似度计算，识别拍摄图像中的用户，进而确定用户的移动轨迹。其计算量大，计算难度高。并且通过计算机视觉系统进行目标追踪可能因为遮挡、光线、对比度、曝光度、目标大小变化导致追踪失败或目标丢失。

因此，需要一种精度更高的多目标追踪系统和方法。

发明内容

本说明书提供一种精度更高的多目标追踪系统和方法。

第一方面，本说明书提供一种多目标追踪系统，包括承载装置、第一传感系统、第二传感系统和追踪设备，所述承载装置用于承载至少一个能够在所述承载装置上移动的目标对象；所述第一传感系统，通过测量第一物理量采集所述承载装置的第一数据；所述第二传感系统通过测量第二物理量采集所述承载装置的第二数据，其中，所述第一物理量不同于所述第二物理量；所述追踪设备运行时与所述第一传感系统和所述第二传感系统通信连接，基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的目标位置。

在一些实施例中，所述第一传感系统和所述第二传感系统包括压力传感系统、电容传感系统、射频传感系统以及视觉传感系统中的至少两种。

在一些实施例中，所述压力传感系统包括多个压力传感器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量压力采集所述承载装置上的压力分布数据；所述电容传感系统包括多个电容传感器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量电容采集所述承载装置上的电容分布数据；所述射频传感系统包括多个射频检测器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量射频采集所述承载装置上的射频分布数据；以及所述视觉传感系统包括至少一个摄像头，拍摄所述承载装置上的所述目标对象的图像数据。

在一些实施例中，所述第一物理量和所述第二物理量包括压力、电容、射频以及图像中的至少两种；以及所述第一数据和所述第二数据包括压力分布数据、电容分布数据、射频分布数据以及图像数据中的至少两种。

在一些实施例中，所述基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻目标对象在所述承载装置上的目标位置，包括：基于所述第一数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第一位置；基于所述第二数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第二位置；以及基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的所述目标位置。

在一些实施例中，所述基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻目标对象在所述承载装置上的目标位置，还包括：基于初始时刻的所述第一数据和所述第二数据，确定所述目标对象的第一特征数据和第二特征数据，其中，所述第一特征数据与所述第一传感系统对应，所述第二特征数据与所述第二传感系统对应，所述初始时刻包括所述目标对象进入所述承载装置的时刻。

在一些实施例中，所述确定所述目标对象的第一特征数据和第二特征数据，包括以下情况中的至少两种：基于所述初始时刻的所述压力分布数据，确定所述目标对象对所述承载装置的目标压力；基于所述初始时刻的所述电容分布数据，确定所述目标对象与所述承载装置之间的目标电容；基于所述初始时刻的所述射频分布数据，确定所述目标对象吸收的目标射频；以及基于所述初始时刻的所述图像数据，确定所述目标对象的目标图像特征，其中，所述第一特征数据和所述第二特征数据包括所述目标压力、所述目标电容、所述目标射频以及所述目标图像特征中的至少两种。

在一些实施例中，所述确定所述目标对象对所述承载装置的目标压力，包括：确定所述目标对象在静止状态下对所述承载装置的静态目标压力；以及确定所述目标对象在动态状态下对所述承载装置的动态目标压力，其中，所述目标压力包括所述静态目标压力和所述动态目标压力。

在一些实施例中，所述确定所述目标对象的目标图像特征，包括以下方式种的至少一种：确定所述目标对象的体貌目标图像特征；以及确定所述目标对象的步态目标图像特征，所述目标图像特征包括所述体貌目标图像特征以及所述步态目标图像特征中的至少一种。

在一些实施例中，所述基于所述第一数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第一位置，包括：基于所述当前时刻的所述第一数据以及所述目标对象的所述第一特征数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上基于所述第一特征数据的位置，所述第一位置包括所述基于所述第一特征数据的位置。

在一些实施例中，所述基于所述第二数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第二位置，包括：基于所述当前时刻的所述第二数据以及所述目标对象的所述第二特征数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上基于所述第二特征数据的位置，所述第二位置包括所述基于所述第二特征数据的位置。

在一些实施例中，所述承载装置包括入口，所述目标对象通过所述入口进入所述承载装置，所述初始时刻包括所述目标对象通过所述入口进入所述承载装置的时刻。

在一些实施例中，所述基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的所述目标位置，包括：基于决策逻辑，从所述第一位置和所述第二位置中选择满足所述决策逻辑的所述目标位置。

本说明书第二方面提供一种多目标追踪的方法，用于第一方面所述的多目标追踪系统，所述方法包括通过所述追踪设备：获取所述第一数据和所述第二数据；基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的目标位置。

在一些实施例中，所述第一传感系统和所述第二传感系统包括压力传感系统、电容传感系统、射频传感系统以及视觉传感系统中的至少两种。

在一些实施例中，所述压力传感系统包括多个压力传感器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量压力采集所述承载装置上的压力分布数据；所述电容传感系统包括多个电容传感器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量电容采集所述承载装置上的电容分布数据；所述射频传感系统包括多个射频检测器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量射频采集所述承载装置上的射频分布数据；以及所述视觉传感系统包括至少一个摄像头，拍摄所述承载装置上的所述目标对象的图像数据。

在一些实施例中，所述第一物理量和所述第二物理量包括压力、电容、射频以及图像中的至少两种；以及所述第一数据和所述第二数据包括压力分布数据、电容分布数据、射频分布数据以及图像数据中的至少两种。

在一些实施例中，所述基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻目标对象在所述承载装置上的目标位置，包括：基于所述第一数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第一位置；基于所述第二数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第二位置；以及基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的所述目标位置。

在一些实施例中，所述基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻目标对象在所述承载装置上的目标位置，还包括：基于初始时刻的所述第一数据和所述第二数据，确定所述目标对象的第一特征数据和第二特征数据，其中，所述第一特征数据与所述第一传感系统对应，所述第二特征数据与所述第二传感系统对应，所述初始时刻包括所述目标对象进入所述承载装置的时刻。

在一些实施例中，所述确定所述目标对象的第一特征数据和第二特征数据，包括以下情况中的至少两种：基于所述初始时刻的所述压力分布数据，确定所述目标对象对所述承载装置的目标压力；基于所述初始时刻的所述电容分布数据，确定所述目标对象与所述承载装置之间的目标电容；基于所述初始时刻的所述射频分布数据，确定所述目标对象吸收的目标射频；以及基于所述初始时刻的所述图像数据，确定所述目标对象的目标图像特征，其中，所述第一特征数据和所述第二特征数据包括所述目标压力、所述目标电容、所述目标射频以及所述目标图像特征中的至少两种。

在一些实施例中，所述确定所述目标对象对所述承载装置的目标压力，包括：确定所述目标对象在静止状态下对所述承载装置的静态目标压力；以及确定所述目标对象在动态状态下对所述承载装置的动态目标压力，其中，所述目标压力包括所述静态目标压力和所述动态目标压力。

在一些实施例中，所述确定所述目标对象的目标图像特征，包括以下方式种的至少一种：确定所述目标对象的体貌目标图像特征；以及确定所述目标对象的步态目标图像特征，所述目标图像特征包括所述体貌目标图像特征以及所述步态目标图像特征中的至少一种。

在一些实施例中，所述基于所述第一数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第一位置，包括：基于所述当前时刻的所述第一数据以及所述目标对象的所述第一特征数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上基于所述第一特征数据的位置，所述第一位置包括所述基于所述第一特征数据的位置。

在一些实施例中，所述基于所述第二数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第二位置，包括：基于所述当前时刻的所述第二数据以及所述目标对象的所述第二特征数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上基于所述第二特征数据的位置，所述第二位置包括所述基于所述第二特征数据的位置。

在一些实施例中，所述承载装置包括入口，所述目标对象通过所述入口进入所述承载装置，所述初始时刻包括所述目标对象通过所述入口进入所述承载装置的时刻。

在一些实施例中，所述基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的所述目标位置，包括：基于决策逻辑，从所述第一位置和所述第二位置中选择满足所述决策逻辑的所述目标位置。

由以上技术方案可知，本说明书提供的多目标追踪系统和方法，结合多种不同的传感系统，对目标对象分别进行定位追踪，并将不同传感系统的定位追踪结果结合，获取目标对象的目标位置。所述多种传感系统包括视觉传感系统和非视觉传感系统中的至少两种。所述非视觉传感包括压力传感系统、电容传感系统以及射频传感系统等等。所述系统和方法将不同的传感系统追踪到的目标对象的位置进行融合，从而获取目标对象的目标位置，对目标对象进行追踪定位。所述方法和系统通过多种传感系统相结合的方法对目标对象进行多重定位追踪，其中一个传感系统定位失败或定位错误，所述系统和方法可以根据其他传感系统进行定位追踪，不会导致目标对象丢失，从而提高目标追踪的准确度。

本说明书提供的多目标追踪系统和方法的其他功能将在以下说明中部分列出。根据描述，以下数字和示例介绍的内容将对那些本领域的普通技术人员显而易见。本说明书提供的多目标追踪系统和方法的创造性方面可以通过实践或使用下面详细示例中所述的方法、装置和组合得到充分解释。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A示出了根据本说明书的实施例提供的一种多目标追踪的场景示意图；

图1B示出了根据本说明书的实施例提供的一种多目标追踪系统的结构示意图；

图2A示出了根据本说明书的实施例提供的一种压力传感系统的结构示意图；

图2B示出了根据本说明书的实施例提供的一种左脚对承载装置的压力随时间变化的曲线图；

图2C示出了根据本说明书的实施例提供的一种右脚对承载装置的压力随时间变化的曲线图；

图3示出了根据本说明书的实施例提供的一种电容传感系统的结构示意图；

图4示出了根据本说明书的实施例提供的一种射频传感系统的结构示意图；

图5示出了根据本说明书的实施例提供的一种视觉传感系统的结构示意图；

图6示出了根据本说明书的实施例提供的一种追踪设备的硬件结构示意图；

图7示出了根据本说明书的实施例提供的一种多目标追踪的方法流程图；以及

图8示出了根据本说明书的实施例提供的一种确定基于目标压力的位置的流程图。

具体实施方式

以下描述提供了本说明书的特定应用场景和要求，目的是使本领域技术人员能够制造和使用本说明书中的内容。对于本领域技术人员来说，对所公开的实施例的各种局部修改是显而易见的，并且在不脱离本说明书的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用。因此，本说明书不限于所示的实施例，而是与权利要求一致的最宽范围。

这里使用的术语仅用于描述特定示例实施例的目的，而不是限制性的。比如，除非上下文另有明确说明，这里所使用的，单数形式“一”，“一个”和“该”也可以包括复数形式。当在本说明书中使用时，术语“包括”、“包含”和/或“含有”意思是指所关联的整数，步骤、操作、元素和/或组件存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或组的存在或在该系统/方法中可以添加其他特征、整数、步骤、操作、元素、组件和/或组。

考虑到以下描述，本说明书的这些特征和其他特征、以及结构的相关元件的操作和功能、以及部件的组合和制造的经济性可以得到明显提高。参考附图，所有这些形成本说明书的一部分。然而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本说明书的范围。还应理解，附图未按比例绘制。

本说明书中使用的流程图示出了根据本说明书中的一些实施例的系统实现的操作。应该清楚地理解，流程图的操作可以不按顺序实现。相反，操作可以以反转顺序或同时实现。此外，可以向流程图添加一个或多个其他操作。可以从流程图中移除一个或多个操作。

为了方便展示，对描述中可能提到的术语做如下解释：

ReID（Re-identification，重识别）：是利用计算机视觉技术判断图像或者视频序列中是否存在特定行人的技术，广泛被认为是一个图像检索的子问题。给定一个被追踪的对象的图像，检索其他监控设备下的所述被追踪的对象的图像。

卡尔曼滤波（Kalman filter）：是一种高效率的递归滤波器（自回归滤波器），能够从一组有限的、包含噪声的观察序列中预测出物体的坐标位置及速度，即估计动态系统的状态。

图1A示出了根据本说明书的实施例提供的一种多目标追踪的场景示意图。图1A中以2个目标对象002为例进行描述。为了方便展示，我们将2个目标对象002分别标记为002-1和002-2。图1A中（a）图所示为2个目标对象002在移动过程中靠近，但移动轨迹没有交叉的场景。图1A中（b）图所示为2个目标对象002在移动过程中靠近，且移动轨迹有交叉的场景。

需要说明的是，图1A所示的场景只是示例性说明，实际应用中，多个目标对象002移动关系错综复杂，本说明书在此不一一列举。

图1B示出了一种用于多目标追踪系统001（以下简称系统001）的结构示意图。系统001可以用于追踪可移动的目标对象002。系统001可以应用于各种目标追踪场景中追踪目标对象002，比如，在无人超市中对目标顾客的移动轨迹进行追踪，在城市交通中对目标车辆进行追踪。为了方便展示，下面的描述中将以无人超市为例进行描述。在所述无人超市中，目标对象002可以是在无人超市中自由移动的用户。如图1B所示，系统001可以包括追踪设备200、承载装置300、第一传感系统400以及第二传感系统600。

如图1B所示，承载装置300可以用于承载至少一个能够在承载装置300上移动的目标对象002。在所述无人超市中，承载装置300可以是所述无人超市的地板。目标对象002能够在所述地板上自由移动。承载装置300可以包括承载面320。目标对象002可在承载面320上移动。承载装置300可以包括入口340。目标对象002可以通过入口340进入承载装置300。在一些实施例中，承载装置300还可以包括出口360。目标对象002可以通过出口360离开承载装置300。为了方便展示，我们将目标对象002通过入口340进入承载装置300的时刻定义为初始时刻，我们将目标对象002通过出口360离开承载装置300的时刻定义为结束时刻。

第一传感系统400可以通过测量第一物理量采集承载装置300的第一数据。追踪设备200可以根据所述第一数据，确定目标对象120在承载装置300上的第一位置。第二传感系统600可以通过测量第二物理量采集承载装置300的第二数据。追踪设备200可以根据所述第二数据，确定目标对象120在承载装置300上的第二位置。需要说明的是，所述第一物理量不同于所述第二物理量，第一传感系统400不同于第二传感系统600。所述第一数据不同于所述第二数据。第一传感系统400和第二传感系统600可以测量承载装置300的至少两个不同的物理量，从而实现对目标对象002的多重定位追踪，以提高定位追踪的精度。

第一传感系统400和第二传感系统600运行时与追踪设备200通信连接。追踪设备200可以基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻目标对象002在承载装置300上的目标位置。所述通信连接是指能够直接地或者间接地接收信息的任何形式的连接。比如，追踪设备200可以同第一传感系统400和第二传感系统600通过无线通讯建立无线连接来彼此传递数据；追踪设备200也可以同第一传感系统400和第二传感系统600通过电线直接连接来彼此传递数据；追踪设备200也可以通过电线同其他电路直接连接来建立同第一传感系统400和第二传感系统600的间接连接，从而实现彼此传递数据。

第一传感系统400和第二传感系统600可以包括压力传感系统510、电容传感系统520、射频传感系统530以及视觉传感系统540中的至少两种。图2至图5示出了压力传感系统510、电容传感系统520、射频传感系统530以及视觉传感系统540的结构示意图。也就是说，第一传感系统400和第二传感系统600可以是压力传感系统510、电容传感系统520、射频传感系统530以及视觉传感系统540的任意组合，可以是压力传感系统510、电容传感系统520、射频传感系统530以及视觉传感系统540中任意两种传感系统的组合，比如，压力传感系统510和电容传感系统520的组合，压力传感系统510和视觉传感系统540的组合，压力传感系统510和射频传感系统530的组合，电容传感系统520和射频传感系统530的组合，电容传感系统520和视觉传感系统540的组合，射频传感系统530和视觉传感系统540的组合，也可以是压力传感系统510、电容传感系统520、射频传感系统530以及视觉传感系统540中任意三种传感系统的组合，比如，压力传感系统510、电容传感系统520和视觉传感系统540的组合，压力传感系统510、电容传感系统520和射频传感系统530的组合，电容传感系统520、射频传感系统530和视觉传感系统540的组合，压力传感系统510、射频传感系统530和视觉传感系统540的组合，还可以是压力传感系统510、电容传感系统520、射频传感系统530以及视觉传感系统540的组合。

图2A示出了根据本说明书的实施例提供的一种压力传感系统510的结构示意图。压力传感系统510包括多个压力传感器512。多个压力传感器512阵列分布在承载装置300上。多个压力传感器512可以通过测量压力采集承载装置300上的压力分布数据。追踪设备200可以获取所述压力数据分布。具体地，压力传感系统510可以安装在承载面320下方，用于测量承载面320上的压力分布数据。压力传感系统510对应的测量的物理量为压力，对应的采集数据为所述压力分布数据。具体地，多个压力传感器512可以呈矩形阵列均匀分布在承载装置300上。多个压力传感器512也可以呈其他形状的阵列，比如圆形阵列，等等。多个压力传感器512的阵列形状也可以根据承载面320的形状进行适应性调整。压力传感器512可以是薄膜压力传感器，也可以是其他类型的压力传感器，比如，电阻式压力传感器，等等。多个压力传感器512的分布密度可以根据需求更改。每个压力传感器512的测试灵敏度越高，定位精度越高。

如图2A所示，承载面320可以根据多个压力传感器512的阵列形式，被划分为多个位置区域322。每个位置区域322可以包括至少一个压力传感器512。每个位置区域322对应的压力传感器512测量的压力数据代表当前位置区域322承受的压力。为了方便描述，我们将每个位置区域322进行编号。图2A所示的数量只是示例性数量，位置区域322和压力传感器512的数量还可以是其他数量。图2A中，1号和2号位置区域322对应的区域为入口340，41号和42号位置区域322对应的区域为出口360。需要说明的是，入口340区域的面积或尺寸可以更大或更小，可以包括至少一个压力传感器512，入口340的区域还可以包括更多数量的压力传感器512，且入口340的区域位置以及区域大小可以预先存储在追踪设备200中。入口340的区域位置以及区域大小可以由人工进行设定和更改，也可以通过机器学习得到。出口360的区域可以包括至少一个压力传感器512，出口360的区域还可以包括更多数量的压力传感器512，且出口360的区域位置以及区域大小可以预先存储在追踪设备200中。出口360的区域位置以及区域大小可以由人工进行设定和更改，也可以通过机器学习得到。

不同的目标对象002具有不同的重量，对承载装置300的压力也不同。为了方便描述，我们将目标对象002对承载装置300的压力定义为目标压力。不同的目标对象002对承载装置300的目标压力不同。为了方便描述，我们将目标对象002对承载装置300的目标压力标记为P。所述目标压力P可以是静态目标压力P_S和动态目标压力P_D中的至少一种。静态目标压力P_S可以是目标对象002在静止状态下对承载装置300的目标压力。动态目标压力P_D可以是目标对象002在动态状态下对承载装置300的目标压力。

具体地，追踪设备200可以根据目标对象002经过入口340进入承载装置300时的初始时刻，入口340区域的压力传感器512测量的压力数据的变化，确定目标对象002对承载装置300的静态目标压力P_S。

追踪设备200可以根据目标对象002在入口340所在区域移动时，入口340区域的压力传感器512测量的压力数据随目标对象002的移动的变化，确定目标对象002对承载装置300的动态目标压力P_D。当目标对象002为人类时，追踪设备200可以根据目标对象002行走时，左右脚对承载装置300的压力数据随时间的变化关系，确定目标对象002在动态状态下左脚对承载装置300的压力随时间的变化曲线以及右脚对承载装置300的压力随时间的变化曲线，即所述动态目标压力P_D。图2B示出了根据本说明书的实施例提供的一种左脚对承载装置300的压力随时间变化的曲线图；图2C示出了根据本说明书的实施例提供的一种右脚对承载装置300的压力随时间变化的曲线图。

追踪设备200可以根据所述压力数据分布识别当前时刻t目标对象002的状态，即识别当前时刻t时刻，目标对象002处于静态状态还是动态状态；然后，追踪设备200可以根据目标对象002的状态以及目标对象002对承载装置300的目标压力P（包括静态目标压力P_S和动态目标压力P_D），确定目标对象002基于所述目标压力P的位置。

当至少一个目标对象002在承载面320上移动时，压力传感系统510所采集的承载装置300的所述压力分布数据也在发生变化。追踪设备200可以根据不同时刻的所述压力分布数据（即每个压力传感器512测量的压力数据）以及不同的目标对象002对应的目标压力P，计算目标对象002在承载面320上所处的位置，即基于所述目标压力P的位置。追踪设备200可以每间隔一个时间△t采集一次压力传感系统510的所述数据分布，根据每次采集的数据确定数据采集的时刻每个目标对象002在承载装置300上基于所述目标压力P的位置；在预设时间窗口内，依据时间的先后顺序以及多个不同时刻下每个目标对象002在承载装置300上的位置，确定每个目标对象002在承载装置300上的移动轨迹。间隔时间△t可以预先存储在追踪设备200中，时间△t可以由人工设定和更改。为了方便展示，我们将图2A中示出的3个目标对象002分别标记为目标对象002-1、目标对象002-2和目标对象002-3。目标对象002-1对承载装置300的目标压力标记为P₁。目标对象002-2对承载装置300的目标压力标记为P₂。目标对象002-3对承载装置300的目标压力标记为P₃。如图2A所示，在当前时刻t，19号位置区域322对应的压力传感器512所测得的压力数据为P₁，23号位置区域322对应的压力传感器512所测得的压力数据为P₂，29号位置区域322对应的压力传感器512所测得的压力数据为P₃。依据所述压力分布数据，可以确定当前时刻t，目标对象002-1在19号位置区域322，目标对象002-2在23号位置区域322，目标对象002-3在29号位置区域322。如图2A所示，曲线11表示在当前时刻t之前，目标对象002-1在承载装置300上的移动轨迹；曲线12表示在当前时刻t之前，目标对象002-2在承载装置300上的移动轨迹；曲线13表示在当前时刻t之前，目标对象002-3在承载装置300上的移动轨迹。

追踪设备200还可以根据目标对象002在当前时刻t时刻之前的移动轨迹，对目标对象002进行运动预测，即预测目标对象002在当前时刻t时刻之后的移动方向、移动速度、移动轨迹，等等，从而预测在当前时刻t时刻之后目标对象002所在的位置。具体地，追踪设备200可以基于卡尔曼滤波的方法对目标对象002进行运动预测。

综上所述，压力传感系统510可以通过多个压力传感器512的阵列分布测量承载面320上的压力分布数据，来确定目标对象002基于所述目标压力P的位置。压力传感系统510结构简单，测量数据精准可靠，不会因为遮挡、光线、对比度、曝光度变化导致的目标对象002丢失的现象，只要目标对象002不离开承载面320，压力传感系统510就不容易出现目标丢失的状况。

图3示出了根据本说明书的实施例提供的一种电容传感系统520的结构示意图。电容传感系统520可以包括多个电容传感器522。多个电容传感器522阵列分布在承载装置300上。多个电容传感器522通过测量电容采集承载装置300上的电容分布数据。追踪设备200可以获取所述电容数据分布。具体地，电容传感器522可以安装在承载面320下方，用于测量承载面320上的电容分布数据。电容传感系统520对应的测量的物理量为电容，对应的采集数据为所述电容分布数据。具体地，电容传感器522可以呈矩形阵列均匀分布在承载装置300上。电容传感器522也可以呈其他形状的阵列，比如圆形阵列，等等。电容传感器522的阵列形状也可以根据承载面320的形状进行适应性调整。电容传感器522的分布密度可以根据需求更改。电容传感器522可以是互感式电容传感器，比如，圆形互感式电容传感器、方形互感式电容传感器、横竖交叉互感式电容传感器、菱形交叉互感式电容传感器，等等，还可以是自感式电容传感器。

如图3所示，承载面320可以根据多个电容传感器522的阵列形式，被划分为多个位置区域322。每个位置区域322可以包括至少一个电容传感器522。每个电容传感器522测量的电容数据代表当前电容传感器522对应的位置区域322的电容。当目标对象002进入承载装置300后，当目标对象002靠近电容传感系统520中的一个电容传感器522时，会与当前电容传感器522之间产生耦合电容，所述耦合电容会叠加在电容传感器522原有的电容上，从而改变当前电容传感器522的两个电极之间的电容大小。不同的目标对象002产生的耦合电容的大小不同。因此，电容传感系统520可以通过测量承载面320上的多个电容传感器522的电容分布数据，来测量并追踪目标对象002在承载面320上的位置。

为了方便描述，我们将每个位置区域322进行编号。图3所示的数量只是示例性数量，位置区域322和电容传感器522的数量还可以是其他数量。图3中，1号和2号位置区域322对应的区域为入口340，41号和42号位置区域322对应的区域为出口360。需要说明的是，入口340区域的面积和尺寸可以更大或者更小，入口340区域可以包括至少一个电容传感器522，入口340的区域还可以包括更多数量的电容传感器522，且入口340的区域位置以及区域大小可以预先存储在追踪设备200中。入口340的区域位置以及区域大小可以由人工进行设定和更改，也可以通过机器学习得到。出口360的区域可以包括至少一个电容传感器522，出口360的区域还可以包括更多数量的电容传感器522，且出口360的区域位置以及区域大小可以预先存储在追踪设备200中。出口360的区域位置以及区域大小可以由人工进行设定和更改，也可以通过机器学习得到。

不同的目标对象002与承载装置300之间产生的耦合电容也不同。为了方便描述，我们将目标对象002与承载装置300之间的电容定义为目标电容。不同的目标对象002与承载装置300之间的目标电容不同。为了方便描述，我们将目标对象002与承载装置300之间的目标电容标记为C。具体地，追踪设备200可以根据目标对象002经过入口340进入承载装置300时的初始时刻，入口340区域的电容传感器522测量的电容数据的变化，确定目标对象002与承载装置300之间的目标电容C。

当至少一个目标对象002在承载面320上移动时，电容传感系统520所采集目标对象002与承载装置300之间的所述电容分布数据也在发生变化。追踪设备200可以根据不同时刻的所述电容分布数据（即每个电容传感器522测量的电容数据）以及不同的目标对象002对应的目标电容C，计算目标对象002在承载面320上所处的位置，即基于所述目标电容C的位置。追踪设备200可以每间隔一个时间△t采集一次电容传感系统520的所述数据分布，根据每次采集的数据确定数据采集的时刻每个目标对象002在承载装置300上基于所述目标电容C的位置；在预设时间窗口内，依据时间的先后顺序以及多个不同时刻下每个目标对象002在承载装置300上基于所述目标电容C的位置，确定每个目标对象002在承载装置300上基于所述目标电容C的移动轨迹。间隔时间△t可以预先存储在追踪设备200中，时间△t可以由人工设定和更改。为了方便展示，我们将图3中示出的3个目标对象002分别标记为目标对象002-1、目标对象002-2和目标对象002-3。目标对象002-1与承载装置300之间的目标电容标记为C₁。目标对象002-2与承载装置300之间的目标电容标记为C₂。目标对象002-3与承载装置300之间的目标电容标记为C₃。如图3所示，在当前时刻t，19号位置区域322对应的电容传感器522所测得的电容数据为C₁，23号位置区域322对应的电容传感器522所测得的电容数据为C₂，29号位置区域322对应的电容传感器522所测得的电容数据为C₃。依据所述电容分布数据，可以确定当前时刻t，目标对象002-1在19号位置区域322，目标对象002-2在23号位置区域322，目标对象002-3在29号位置区域322。如图3所示，曲线21表示在当前时刻t之前，目标对象002-1在承载装置300上的移动轨迹；曲线22表示在当前时刻t之前，目标对象002-2在承载装置300上的移动轨迹；曲线23表示在当前时刻t之前，目标对象002-3在承载装置300上的移动轨迹。

追踪设备200还可以根据目标对象002在当前时刻t时刻之前的移动轨迹，对目标对象002进行运动预测，即预测目标对象002在当前时刻t时刻之后的移动方向、移动速度、移动轨迹，等等，从而预测在当前时刻t时刻之后目标对象002所在的位置。具体地，追踪设备200可以基于卡尔曼滤波的方法对目标对象002进行运动预测。

综上所述，电容传感系统520可以通过多个电容传感器522的阵列分布测量承载面320上的电容分布数据，来确定目标对象002基于所述目标电容C的位置。电容传感系统520结构简单，测量数据精准可靠，不会因为遮挡、光线、对比度、曝光度变化导致的目标对象002丢失的现象，只要目标对象002不离开承载面320，电容传感系统520就不容易出现目标丢失的状况。

图4示出了根据本说明书的实施例提供的一种射频传感系统530的结构示意图。射频传感系统530可以包括多个射频检测器532。多个射频检测器532阵列分布在承载装置300上。多个射频检测器532通过测量射频采集承载装置300上的射频分布数据。追踪设备200可以获取所述射频数据分布。具体地，多个射频检测器532可以安装在承载面320下方，用于测量承载面320上的射频分布数据。射频传感系统530对应的测量的物理量为射频，对应的采集数据为所述射频分布数据。具体地，射频检测器532可以呈矩形阵列均匀分布在承载装置300上。射频检测器532也可以呈其他形状的阵列，比如圆形阵列，等等。射频检测器532的阵列形状也可以根据承载面320的形状进行适应性调整。射频检测器532的分布密度可以根据需求更改。射频检测器532可以由射频天线贴片阵列组成。所述射频天线阵列可以是方形贴片阵列、半波振子贴片阵列、菱形贴片阵列，等等。所述射频天线贴片阵列可以向外发射射频信号。

目标对象002进入承载装置300后，当目标对象002靠近射频传感系统530中的一个射频检测器532时，会吸收当前射频检测器532的射频天线贴片阵列发射的部分能量，从而使当前射频检测器532检测到的射频信号的能量发生变化。不同的目标对象002吸收的能量不同。因此，射频传感系统530可以通过测量承载面320上的多个射频检测器532检测到的射频能量的射频分布数据，来测量并追踪目标对象002在承载面320上的位置。

如图4所示，承载面320可以根据多个射频检测器532的阵列形式，被划分为多个位置区域322。每个位置区域322可以包括至少一个射频检测器532。每个射频检测器532测量的射频数据代表当前射频检测器532对应的位置区域322的射频。为了方便描述，我们将每个位置区域322进行编号。图4所示的数量只是示例性数量，位置区域322和射频检测器532的数量还可以是其他数量。图4中，1号和2号位置区域322对应的区域为入口340，41号和42号位置区域322对应的区域为出口360。需要说明的是，入口340区域的面积和尺寸可以更大或者更小，入口340区域可以包括至少一个射频检测器532，入口340的区域还可以包括更多数量的射频检测器532，且入口340的区域位置以及区域大小可以预先存储在追踪设备200中。入口340的区域位置以及区域大小可以由人工进行设定和更改，也可以通过机器学习得到。出口360的区域可以包括至少一个射频检测器532，出口360的区域还可以包括更多数量的射频检测器532，且出口360的区域位置以及区域大小可以预先存储在追踪设备200中。出口360的区域位置以及区域大小可以由人工进行设定和更改，也可以通过机器学习得到。

不同的目标对象002吸收的射频能量不同。为了方便描述，我们将目标对象002吸收的射频能量定义为目标射频。不同的目标对象002的目标射频不同。为了方便描述，我们将目标对象002的目标射频标记为R。具体地，追踪设备200可以根据目标对象002经过入口340进入承载装置300时的初始时刻，入口340区域的射频检测器532测量的射频能量的数据的变化，确定目标对象002的目标电容R。

当至少一个目标对象002在承载面320上移动时，射频传感系统530所采集目标对象002所述射频分布数据也在发生变化。追踪设备200可以根据不同时刻的所述射频分布数据（即射频检测器532测量的射频数据）以及不同的目标对象002对应的目标射频R，计算目标对象002在承载面320上所处的位置，即基于所述目标射频R的位置。追踪设备200可以每间隔一个时间△t采集一次射频传感系统530的所述数据分布，根据每次采集的数据确定数据采集的时刻每个目标对象002在承载装置300上基于所述目标射频R的位置；在预设时间窗口内，依据时间的先后顺序以及多个不同时刻下每个目标对象002在承载装置300上基于所述目标射频R的位置，确定每个目标对象002在承载装置300上基于所述目标射频R的移动轨迹。间隔时间△t可以预先存储在追踪设备200中，时间△t可以由人工设定和更改。为了方便展示，我们将图4中示出的3个目标对象002分别标记为目标对象002-1、目标对象002-2和目标对象002-3。目标对象002-1与承载装置300之间的目标射频标记为R₁。目标对象002-2与承载装置300之间的目标射频标记为R₂。目标对象002-3与承载装置300之间的目标射频标记为R₃。如图4所示，在当前时刻t，19号位置区域322对应的射频检测器532所测得的射频数据为R₁，23号位置区域322对应的射频检测器532所测得的射频数据为R₂，29号位置区域322对应的射频检测器532所测得的射频数据为R₃。依据所述射频分布数据，可以确定当前时刻t，目标对象002-1在19号位置区域322，目标对象002-2在23号位置区域322，目标对象002-3在29号位置区域322。如图4所示，曲线31表示在当前时刻t之前，目标对象002-1在承载装置300上的移动轨迹；曲线32表示在当前时刻t之前，目标对象002-2在承载装置300上的移动轨迹；曲线33表示在当前时刻t之前，目标对象002-3在承载装置300上的移动轨迹。

追踪设备200还可以根据目标对象002在当前时刻t时刻之前的移动轨迹，对目标对象002进行运动预测，即预测目标对象002在当前时刻t时刻之后的移动方向、移动速度、移动轨迹，等等，从而预测在当前时刻t时刻之后目标对象002所在的位置。具体地，追踪设备200可以基于卡尔曼滤波的方法对目标对象002进行运动预测。

综上所述，射频传感系统530可以通过多个射频检测器532的阵列分布测量承载面320上的射频分布数据，来确定目标对象002基于所述目标射频R的位置。射频传感系统530结构简单，测量数据精准可靠，不会因为遮挡、光线、对比度、曝光度变化导致的目标对象002丢失的现象，只要目标对象002不离开承载面320，射频传感系统530就不容易出现目标丢失的状况。

图5示出了根据本说明书的实施例提供的一种视觉传感系统540的结构示意图。视觉传感系统540包括至少一个摄像头542，拍摄承载装置300上的目标对象002的图像数据。追踪设备200可以获取所述图像数据。具体地，至少一个摄像头542可以安装在承载面320上方，用于拍摄承载面320上的图像数据。视觉传感系统540对应的测量的物理量为图像，对应的采集数据为所述图像数据。至少一个摄像头542可以是单目摄像头，也可以是双目摄像头。追踪设备200可以根据所述图像数据以及至少一个摄像头542的内参和外参，确定目标对象002在承载面320上的基于所述目标图像特征的位置。如前所述，承载面320可以被划分为多个位置区域322，在此不再赘述。

追踪设备200可以基于所述初始时刻的视觉传感系统540拍摄的所述图像数据，对目标对象002进行跟踪和检测。所述对目标对象002进行跟踪和检测可以包括对目标对象002进行特征提取，提取目标对象002的目标图像特征，根据目标对象002的目标图像特征确定目标对象002基于图像的位置；所述对目标对象002进行跟踪和检测还可以包括对目标对象002的移动轨迹进行跟踪，并对目标对象002的移动位置进行预测，确定目标对象002基于运动预测的位置；然后将根据所述目标图像特征提取获取的基于图像的位置和根据移动轨迹跟踪和移动位置预测获取的基于运动预测的位置进行融合，从而获取目标对象002基于所述目标图像特征的位置。

特征提取可以通过深度学习来寻找所述图像数据中不同的图像帧中的相似点，将所述相似点作为目标对象002的所述目标图像特征。不同的目标对象002的图像特征数据不同。为了方便描述，我们将目标对象002对应图像数据定义为目标图像特征，将目标对象002的目标图像特征标记为I。目标图像特征I可以包括体貌目标图像特征I_F以及步态目标图像特征I_G中的至少一种。体貌目标图像特征I_F可以是目标对象002的面部图像特征，也可以是目标对象002的外貌图像特征，比如，衣服图像特征、体型图像特征，等等。步态目标图像特征I_G可以是目标对象002在动态状态下的步态特征。

追踪设备200可以根据目标对象002在入口340所在区域移动时，视觉传感系统540拍摄到的入口340区域的图像数据，确定目标对象002的体貌目标图像特征I_F和步态目标图像特征I_G。

追踪设备200可以根据目标对象002在入口340区域移动时的运动参数（位置、速度、加速度）建立目标对象002的运动模型，并根据所述运动模型预测目标对象002在下一时刻的运动状态（移动方向、移动位置、移动速度、移动加速度，等等），然后在下一时刻时根据下一时刻的运动参数更新目标对象002的运动模型。具体地，追踪设备200可以基于卡尔曼滤波的方法建立目标对象002的运动模型，对目标对象002进行运动预测。

目标对象002进入承载装置300后，视觉传感系统540可以拍摄到目标对象002在承载面320上移动的图像数据。追踪设备200可根据不同时刻的所述图像数据，将目标对象002对应的目标图像特征I与所述图像数据进行匹配，通过计算目标图像特征I与所述图像数据的相似度，计算目标对象002在承载面320上所处的基于图像的位置；追踪设备200还可以根据目标对象002的运动模型预测目标对象002当前时刻t时刻的基于运动预测的位置；将所述基于图像的位置和所述基于运动预测的位置进行特征融合，确定目标对象002基于所述目标图像特征I的位置。

为了方便展示，我们将图5中示出的3个目标对象002分别标记为目标对象002-1、目标对象002-2和目标对象002-3。目标对象002-1与承载装置300之间的目标图像特征标记为I₁。目标对象002-2与承载装置300之间的目标图像特征标记为I₂。目标对象002-3与承载装置300之间的目标图像特征标记为I₃。如图5所示，在当前时刻t，追踪设备200可以根据当前时刻t的所述图像数据，对目标图像特征标记为I₁、目标图像特征标记为I₂以及目标图像特征标记为I₃进行图像识别，以确定当前时刻t，目标对象002-1、目标对象002-2、目标对象002-3的位置坐标。如图5所示，曲线41表示在当前时刻t之前，目标对象002-1在承载装置300上的移动轨迹；曲线42表示在当前时刻t之前，目标对象002-2在承载装置300上的移动轨迹；曲线43表示在当前时刻t之前，目标对象002-3在承载装置300上的移动轨迹。

如前所述，第一传感系统400和第二传感系统600可以包括压力传感系统510、电容传感系统520、射频传感系统530以及视觉传感系统540中的至少两种。因此，所述第一物理量和所述第二物理量可以包括所述压力、所述电容、所述射频以及所述图像中的至少两种。所述第一数据和所述第二数据可以包括所述压力分布数据、所述电容分布数据、所述射频分布数据以及所述图像数据中的至少两种。

需要说明的是，图1B所示的系统001的实施例中，以第一传感系统400为压力传感系统510、电容传感系统520、射频传感系统530中的一种，第二传感系统600为视觉传感系统540为例进行了描述。本领域技术人员应该明白，第一传感系统400和第二传感系统600为其他传感系统的组合，也是本说明书保护的范围。

追踪设备200运行时与第一传感系统400和第二传感系统600通信连接，基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻t目标对象002在承载装置300上的目标位置。图6示出了根据本说明书的实施例提供的一种追踪设备200的硬件结构示意图。追踪设备200可以存储有执行本说明书描述的多目标追踪的方法的数据或指令，并可以执行或用于执行所述数据和/或指令。所述多目标追踪的方法在本说明书中的其他部分介绍。比如，在图7至图8的描述中介绍了所述多目标追踪的方法P100。如图6所示，追踪设备200可以包括至少一个存储介质230和至少一个处理器220。在一些实施例中，追踪设备200还可以包括内部通信总线210和通信端口250。

存储介质230可以包括数据存储装置。所述数据存储装置可以是非暂时性存储介质，也可以是暂时性存储介质。比如，所述数据存储装置可以包括磁盘232、只读存储介质234（ROM）或随机存取存储介质236（RAM）中的一种或多种。存储介质230还包括存储在所述数据存储装置中的至少一个指令集。所述指令是计算机程序代码，所述计算机程序代码可以包括执行本说明书提供的多目标追踪的方法P100的程序、例程、对象、组件、数据结构、过程、模块等等。

内部通信总线210可以连接不同的系统组件，包括存储介质230和处理器220。

通信端口250可以用于追踪设备200同第一传感系统基站400和第二传感系统600的数据通讯。通信端口250也可以用于追踪设备200同外界的数据通讯。比如，追踪设备200可以通过通信端口250与外部存储设备或计算设备通过网络或蓝牙进行通讯，也可以通过通信端口250与外部存储设备或计算设备通过有线连接进行通讯。所述外部存储设备或计算设备可以是个人计算机、平板电脑、智能手机，也可以是移动存储设备，等等。

至少一个处理器220同至少一个存储介质230通过内部通信总线210通讯连接。至少一个处理器220用以执行上述至少一个指令集。当所述系统运行时，至少一个处理器220读取所述至少一个指令集，并且根据所述至少一个指令集的指示执行本说明书提供的所述多目标追踪的方法P100。处理器220可以执行所述多目标追踪的方法P100包含的所有步骤。处理器220可以是一个或多个处理器的形式，在一些实施例中，处理器220可以包括一个或多个硬件处理器，例如微控制器，微处理器，精简指令集计算机（RISC），专用集成电路（ASIC），特定于应用的指令集处理器（ASIP），中央处理单元（CPU），图形处理单元（GPU），物理处理单元（PPU），微控制器单元，数字信号处理器（DSP），现场可编程门阵列（FPGA），高级RISC机器（ARM），可编程逻辑器件（PLD），能够执行一个或多个功能的任何电路或处理器等，或其任何组合。仅仅为了说明问题，在本说明书中追踪设备200中仅描述了一个处理器220。然而，应当注意，本说明书中追踪设备200还可以包括多个处理器，因此，本说明书中披露的操作和/或方法步骤可以如本说明书所述的由一个处理器执行，也可以由多个处理器联合执行。例如，如果在本说明书中追踪设备200的处理器220执行步骤A和步骤B，则应该理解，步骤A和步骤B也可以由两个不同处理器220联合或分开执行（例如，第一处理器执行步骤A，第二处理器执行步骤B，或者第一和第二处理器共同执行步骤A和B）。

综上所述，本说明书提供的系统001可以包括至少两种不同的传感系统，对目标对象002分别进行定位追踪。不同的传感系统通过测量不同的物理量，来实现对目标对象002的多重定位追踪。系统001可以结合不同的传感系统的定位追踪结果，获取目标对象002的目标位置。其中一个传感系统定位失败或定位错误，系统001可以根据其他传感系统进行定位追踪，不会导致目标对象002丢失，从而提高目标追踪的准确度。

图7示出了根据本说明书的实施例提供的一种多目标追踪的方法P100流程图。所述方法P100包括通过追踪设备200执行：

S120：获取所述第一数据和所述第二数据。

如前所述，第一传感系统400和第二传感系统600可以包括压力传感系统510、电容传感系统520、射频传感系统530以及视觉传感系统540中的至少两种。所述第一数据和所述第二数据可以包括所述压力分布数据、所述电容分布数据、所述射频分布数据以及所述图像数据中的至少两种。为了方便描述，我们将以第一传感系统400和第二传感系统600包括压力传感系统510、电容传感系统520、射频传感系统530以及视觉传感系统540，所述第一数据和所述第二数据包括所述压力分布数据、所述电容分布数据、所述射频分布数据以及所述图像数据为例进行描述。具体地，我们将以所述第一传感系统400包括压力传感系统510、电容传感系统520以及射频传感系统530，第二传感系统600包括视觉传感系统540，所述第一数据包括所述压力分布数据、所述电容分布数据以及所述射频分布数据，所述第二数据包括所述图像数据为例进行描述。

S140：基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻t目标对象002在承载装置300上的目标位置。如前所述，追踪设备200可以结合多个不同的传感系统对目标对象002的多重定位，确定目标对象002的目标位置。具体地，步骤S140可以包括：

S142：基于初始时刻的所述第一数据和所述第二数据，确定目标对象002的第一特征数据和第二特征数据。

其中，所述第一特征数据和所述第二特征数据为与目标对象002相对应的特征数据，即目标对象002的属性特征数据。不同的目标对象002对应的所述第一特征数据和所述第二特征数据也不同。所述第一特征数据和所述第二特征数据可以包括所述目标压力P、所述目标电容C、所述目标射频R以及所述目标图像特征I中的至少两种。其中，所述第一特征数据与第一传感系统400相对应。所述第二特征数据与第二传感系统600相对应。具体地，步骤S142可以包括以下情况中的至少两种：

追踪设备200基于所述初始时刻的压力传感系统510测量的所述压力分布数据，确定目标对象002对所述承载装置300的目标压力P。所述目标压力P可以是静态目标压力P_S和动态目标压力P_D中的至少一种。确定目标对象002对所述承载装置300的目标压力P可以包括以下情况中的至少一种：确定目标对象002在静止状态下对承载装置300的静态目标压力P_S；以及确定目标对象002在动态状态下对承载装置300的动态目标压力P_D。具体地，追踪设备200可以基于目标对象002进入承载装置300的所述初始时刻，入口340区域的压力数据，确定目标对象002对承载装置300的静态目标压力P_S。追踪设备200可以根据目标对象002在入口340所在区域移动时，入口340区域的压力传感器512测量的压力数据随目标对象002的移动的变化，确定目标对象002对承载装置300的动态目标压力P_D。

追踪设备200基于所述初始时刻的电容传感系统520测量的所述电容分布数据，确定目标对象002与承载装置300之间的目标电容C。具体地，追踪设备200可以基于目标对象002进入承载装置300的所述初始时刻，入口340区域的电容数据，确定目标对象002与承载装置300之间的目标电容C。

追踪设备200基于所述初始时刻的射频传感系统530测量的所述射频分布数据，确定目标对象002吸收的目标射频R。具体地，追踪设备200可以基于目标对象002进入承载装置300的所述初始时刻，入口340区域的射频数据，确定目标对象002吸收的目标射频R。

追踪设备200基于所述初始时刻的视觉传感系统540拍摄的所述图像数据，确定目标对象002的目标图像特征I和目标对象002的运动模型。所述目标图像特征I可以包括所述体貌目标图像特征I_F以及所述步态目标图像特征I_G中的至少一种。具体地，追踪设备200可以根据目标对象002在入口340所在区域移动时，视觉传感系统540拍摄到的入口340区域的图像数据，确定目标对象002的体貌目标图像特征I_F和步态目标图像特征I_G。确定目标对象002的目标图像特征I可以包括以下情况中的至少一种：确定目标对象002的体貌目标图像特征I_F；以及确定目标对象002的步态目标图像特征I_G。追踪设备200可以根据目标对象002在入口340区域移动时的运动参数（位置、速度、加速度）建立目标对象002的运动模型。

如前所述，图7所示的实施例中，我们以所述第一传感系统400包括压力传感系统510、电容传感系统520以及射频传感系统530，第二传感系统600包括视觉传感系统540为例进行说明。因此，所述第一特征数据可以包括与第一传感系统400对应的所述目标压力P、所述目标电容C以及所述目标射频R。所述第二特征数据与第二传感系统600对应的所述图像特征数据I。

需要说明的是，当目标对象002进入承载装置300时，追踪设备200在获取目标对象002的所述第一特征数据和所述第二特征数据时，追踪设备200还可以对目标对象002进行标记。比如，追踪设备200可以对目标对象002标记ID，比如不同的目标对象002可以标记为002-1、002-2、002-3，等等。目标对象002的所述第一特征数据和所述第二特征数据与目标对象002的ID相对应。

S144：追踪设备200基于所述第一数据，确定当前时刻t目标对象002在承载装置300上的第一位置。具体地，追踪设备200可以基于当前时刻t的所述第一数据以及目标对象002的所述第一特征数据，确定当前时刻t目标对象002在承载装置300上基于所述第一特征数据的位置，所述第一位置包括所述基于所述第一特征数据的位置。

S146：追踪设备200基于所述第二数据，确定当前时刻t目标对象002在承载装置300上的第二位置。具体地，追踪设备200可以基于所述当前时刻的所述第二数据以及所述目标对象的所述第二特征数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置300上基于所述第二特征数据的位置，所述第二位置包括所述基于所述第二特征数据的位置。

所述第一位置和所述第二位置可以包括所述基于目标压力P的位置、所述基于所述目标电容C的位置、所述基于所述目标射频R的位置以及所述基于所述目标图像特征I的位置中的至少两种。步骤S144和步骤S146可以包括以下情况中的至少两种：

S145-2：追踪设备200基于当前时刻t的所述压力分布数据以及目标对象002对承载装置300的所述目标压力P，确定当前时刻t目标对象002在承载装置300上基于所述目标压力P的位置。图8示出了根据本说明书的实施例提供的一种确定基于目标压力P的位置的流程图。如图8所示，所述确定基于目标压力P的位置，可以包括：

S145-22：追踪设备200基于步态模型700判断目标对象002的运动状态。目标对象002的运动状态可以包括静态状态和动态状态。步态模型700可以基于预先采集的样本对象在动态状态下的压力数据和静态状态下的压力数据，经过机器学习得到。追踪设备200可以将当前时刻t的所述压力分布数据输入步态模型700判断目标对象002在当前时刻t的运动状态。

S145-24：当目标对象002为静态状态时，追踪设备200可以基于当前时刻t的所述压力数据分布，以及追踪设备200基于t时刻之前目标对象002的移动轨迹对目标对象002进行的运动预测，判断是否可以确定目标对象002基于所述目标压力P的位置。所述运动预测包括移动速度、移动方向、移动轨迹等的预测。

具体地，当追踪设备200对多个目标对象002的运动预测在当前时刻t可能存在交叉时，追踪设备200无法根据所述运动预测确定目标对象002基于所述目标压力P的位置。当追踪设备200对多个目标对象002的运动预测在当前时刻t不存在交叉，且距离较远，存在交叉的可能性较低时，追踪设备200可以根据所述运动预测以及当前时刻t的所述压力数据分布，确定目标对象002基于所述目标压力P的位置。

S145-25：当追踪设备200无法根据所述运动预测确定目标对象002基于所述目标压力P的位置时，追踪设备200可以基于目标对象002在静止状态下对承载装置300的静态目标压力P_S以及当前时刻t的所述压力数据分布，确定当前时刻t目标对象002基于所述目标压力P的位置。

S145-26：当追踪设备200可以根据所述运动预测确定目标对象002基于所述目标压力P的位置时，追踪设备200可以确定当前时刻t目标对象002基于所述目标压力P的位置。

S145-27：当目标对象002为动态状态时，追踪设备200可以基于当前时刻t的所述压力数据分布，以及追踪设备200基于t时刻之前目标对象002的移动轨迹对目标对象002进行的运动预测，判断是否可以确定目标对象002基于所述目标压力P的位置。所述运动预测包括移动速度、移动方向、移动轨迹等的预测。

具体地，当追踪设备200对多个目标对象002的运动预测在当前时刻t可能存在交叉时，追踪设备200无法根据所述运动预测确定目标对象002基于所述目标压力P的位置。当追踪设备200对多个目标对象002的运动预测在当前时刻t不存在交叉，且距离较远，存在交叉的可能性较低时，追踪设备200可以根据所述运动预测以及当前时刻t的所述压力数据分布，确定目标对象002基于所述目标压力P的位置。

S145-28：当追踪设备200无法根据所述运动预测确定目标对象002基于所述目标压力P的位置时，追踪设备200可以基于目标对象002在动态状态下对承载装置300的动态目标压力P_S（即左、右脚对承载装置300的压力随时间的变化曲线）以及当前时刻t的所述压力数据分布，确定当前时刻t目标对象002基于所述目标压力P的位置。

S145-29：当追踪设备200可以根据所述运动预测确定目标对象002基于所述目标压力P的位置时，追踪设备200可以确定当前时刻t目标对象002基于所述目标压力P的位置。

S145-4：追踪设备200基于当前时刻t的所述电容分布数据以及目标对象002与承载装置300之间的所述目标电容C，确定当前时刻t目标对象002在承载装置300上基于所述目标电容C的位置。

具体地，追踪设备200可以基于当前时刻t的所述电容数据分布，以及追踪设备200基于t时刻之前目标对象002的移动轨迹对目标对象002进行的运动预测，判断是否可以确定目标对象002基于所述目标电容C的位置。当追踪设备200对多个目标对象002的运动预测在当前时刻t可能存在交叉时，追踪设备200无法根据所述运动预测确定目标对象002基于所述目标电容C的位置，此时，追踪设备200可以基于目标对象002与承载装置300之间的所述目标电容C以及当前时刻t的所述电容数据分布，确定当前时刻t目标对象002基于所述目标电容C的位置。当追踪设备200对多个目标对象002的运动预测在当前时刻t不存在交叉，且距离较远，存在交叉的可能性较低时，追踪设备200可以根据所述运动预测以及当前时刻t的所述电容数据分布，确定目标对象002基于所述目标电容C的位置。

S145-6：追踪设备200基于当前时刻t的所述射频分布数据以及目标对象002的所述目标射频R，确定当前时刻t目标对象002在承载装置300上基于所述目标射频R的位置。

具体地，追踪设备200可以基于当前时刻t的所述射频数据分布，以及追踪设备200基于t时刻之前目标对象002的移动轨迹对目标对象002进行的运动预测，判断是否可以确定目标对象002基于所述目标射频R的位置。当追踪设备200对多个目标对象002的运动预测在当前时刻t可能存在交叉时，追踪设备200无法根据所述运动预测确定目标对象002基于所述目标射频R的位置，此时，追踪设备200可以基于目标对象002的所述目标射频R以及当前时刻t的所述射频数据分布，确定当前时刻t目标对象002基于所述目标射频R的位置。当追踪设备200对多个目标对象002的运动预测在当前时刻t不存在交叉，且距离较远，存在交叉的可能性较低时，追踪设备200可以根据所述运动预测以及当前时刻t的所述射频数据分布，确定目标对象002基于所述目标射频R的位置。

S145-8：追踪设备200基于当前时刻t的所述图像数据以及目标对象002的所述目标图像特征I，确定当前时刻t目标对象002在承载装置300上基于所述目标图像特征I的位置。

具体地，追踪设备200可以基于t时刻之前目标对象002的移动轨迹和运动参数（位置、速度、加速度），更新目标对象002的运动模型，并依据更新后的运动模型对目标对象002进行的运动预测，预测当前时刻t时刻目标对象002基于运动预测的位置；追踪设备200还可以基于当前时刻t时刻的所述图像数据和目标对象002的目标图像特征I进行相似度计算，确定目标对象002依据图像的位置；将所述依据运动预测的位置和所述依据图像的位置进行特征融合，确定目标对象002当前时刻t基于所述目标图像特征I的位置。

如前所述，图7所示的实施例中，我们以所述第一传感系统400包括压力传感系统510、电容传感系统520以及射频传感系统530，第二传感系统600包括视觉传感系统540为例进行说明。因此，所述第一位置可以包括所述基于目标压力P的位置、所述基于所述目标电容C的位置和所述基于所述目标射频R的位置。所述第二位置可以包括所述基于所述目标图像特征I的位置。

S148：基于所述第一位置和所述第二位置，确定当前时刻t目标对象002在承载装置300上的目标位置。

如前所述，所述第一位置和所述第二位置与目标对象002的ID相对应。所述第一位置和所述第二位置可以包括所述基于目标压力P的位置、所述基于所述目标电容C的位置、所述基于所述目标射频R的位置以及所述基于所述目标图像特征I的位置中的至少两种。追踪设备200可以对所述第一位置和所述第二位置进行特征融合，以获取所述目标位置。

具体地，所述特征融合可以是决策逻辑，即基于决策逻辑，从所述第一位置和所述第二位置中选择满足所述决策逻辑的所述目标位置。所述决策逻辑可以预先存储在追踪设备200中。所述决策逻辑是指在所述追踪设备200中预先设定决策规则，根据所述决策规则，选取符合所述决策规则的位置为所述目标位置。比如，所述决策逻辑可以是追踪设备200中预先设定每个传感系统对应的决策值，所述决策值可以是对应的传感系统的定位准确度。追踪设备200可以依据所述决策值得大小选取所述决策值最大得传感系统对应的位置为所述目标位置。再比如，所述决策逻辑可以是计算多个传感系统的定位位置的中心位置，选取与所述中心位置最近的位置为所述目标位置。再比如，所述决策逻辑可以是对多个传感系统的定位位置进行加权求和，获取所述目标位置。再比如，所述决策逻辑可以是以其中一个传感系统的定位位置为所述目标位置，当所述传感系统定位失败时，选取其他传感系统的定位位置为所述目标位置。

需要说明的是，所述决策逻辑实现的方式众多，本说明书不再一一赘述。所有能够根据所述第一位置和所述第二位置确定所述目标位置的决策逻辑都在本说明书的保护范围内。

需要说明的是，图7所示的实施例只是示例性说明，本领域普通技术人员应该明白，第一传感系统400和第二传感系统600包括压力传感系统510、电容传感系统520、射频传感系统530以及视觉传感系统540中的至少两种中的其他组合，也在本说明书保护的范围内，并且其他组合的多目标追踪的方法与图7所示的方法一致，在此不再赘述。

综上所述，本说明书提供的方法P100和系统001，可以包括至少两种不同的传感系统，对目标对象002分别进行定位追踪。不同的传感系统通过测量不同的物理量，来实现对目标对象002的多重定位追踪。系统001可以结合不同的传感系统的定位追踪结果，获取目标对象002的目标位置。其中一个传感系统定位失败或定位错误，系统001可以根据其他传感系统进行定位追踪，不会导致目标对象002丢失，从而提高目标追踪的准确度。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其他实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者是可能有利的。

综上所述，在阅读本详细公开内容之后，本领域技术人员可以明白，前述详细公开内容可以仅以示例的方式呈现，并且可以不是限制性的。尽管这里没有明确说明，本领域技术人员可以理解本说明书需求囊括对实施例的各种合理改变，改进和修改。这些改变，改进和修改旨在由本说明书提出，并且在本说明书的示例性实施例的精神和范围内。

此外，本说明书中的某些术语已被用于描述本说明书的实施例。例如，“一个实施例”，“实施例”和/或“一些实施例”意味着结合该实施例描述的特定特征，结构或特性可以包括在本说明书的至少一个实施例中。因此，可以强调并且应当理解，在本说明书的各个部分中对“实施例”或“一个实施例”或“替代实施例”的两个或更多个引用不一定都指代相同的实施例。此外，特定特征，结构或特性可以在本说明书的一个或多个实施例中适当地组合。

应当理解，在本说明书的实施例的前述描述中，为了帮助理解一个特征，出于简化本说明书的目的，本说明书将各种特征组合在单个实施例、附图或其描述中。然而，这并不是说这些特征的组合是必须的，本领域技术人员在阅读本说明书的时候完全有可能将其中一部分特征提取出来作为单独的实施例来理解。也就是说，本说明书中的实施例也可以理解为多个次级实施例的整合。而每个次级实施例的内容在于少于单个前述公开实施例的所有特征的时候也是成立的。

本文引用的每个专利，专利申请，专利申请的出版物和其他材料，例如文章，书籍，说明书，出版物，文件，物品等，可以通过引用结合于此。用于所有目的的全部内容，除了与其相关的任何起诉文件历史，可能与本文件不一致或相冲突的任何相同的，或者任何可能对权利要求的最宽范围具有限制性影响的任何相同的起诉文件历史。现在或以后与本文件相关联。举例来说，如果在与任何所包含的材料相关联的术语的描述、定义和/或使用与本文档相关的术语、描述、定义和/或之间存在任何不一致或冲突时，使用本文件中的术语为准。

最后，应理解，本文公开的申请的实施方案是对本说明书的实施方案的原理的说明。其他修改后的实施例也在本说明书的范围内。因此，本说明书披露的实施例仅仅作为示例而非限制。本领域技术人员可以根据本说明书中的实施例采取替代配置来实现本说明书中的申请。因此，本说明书的实施例不限于申请中被精确地描述过的实施例。

Claims (26)

1.一种多目标追踪系统，包括：

承载装置，用于承载至少一个能够在所述承载装置上移动的目标对象；

第一传感系统，通过测量第一物理量采集所述承载装置的第一数据；

第二传感系统，通过测量第二物理量采集所述承载装置的第二数据，其中，所述第一物理量不同于所述第二物理量；以及

追踪设备，运行时与所述第一传感系统和所述第二传感系统通信连接，基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的目标位置。

2.如权利要求1所述的多目标追踪系统，其中，所述第一传感系统和所述第二传感系统包括压力传感系统、电容传感系统、射频传感系统以及视觉传感系统中的至少两种。

3.如权利要求2所述的多目标追踪系统，其中，

所述压力传感系统包括多个压力传感器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量压力采集所述承载装置上的压力分布数据；

所述电容传感系统包括多个电容传感器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量电容采集所述承载装置上的电容分布数据；

所述射频传感系统包括多个射频检测器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量射频采集所述承载装置上的射频分布数据；以及

所述视觉传感系统包括至少一个摄像头，拍摄所述承载装置上的所述目标对象的图像数据。

4.如权利要求3所述的多目标追踪系统，其中，所述第一物理量和所述第二物理量包括压力、电容、射频以及图像中的至少两种；以及

所述第一数据和所述第二数据包括压力分布数据、电容分布数据、射频分布数据以及图像数据中的至少两种。

5.如权利要求4所述的多目标追踪系统，其中，所述基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻目标对象在所述承载装置上的目标位置，包括：

基于所述第一数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第一位置；

基于所述第二数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第二位置；以及

基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的所述目标位置。

6.如权利要求5所述的多目标追踪系统，其中，所述基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻目标对象在所述承载装置上的目标位置，还包括：

基于初始时刻的所述第一数据和所述第二数据，确定所述目标对象的第一特征数据和第二特征数据，

其中，所述第一特征数据与所述第一传感系统对应，所述第二特征数据与所述第二传感系统对应，所述初始时刻包括所述目标对象进入所述承载装置的时刻。

7.如权利要求6所述的多目标追踪系统，其中，所述确定所述目标对象的第一特征数据和第二特征数据，包括以下情况中的至少两种：

基于所述初始时刻的所述压力分布数据，确定所述目标对象对所述承载装置的目标压力；

基于所述初始时刻的所述电容分布数据，确定所述目标对象与所述承载装置之间的目标电容；

基于所述初始时刻的所述射频分布数据，确定所述目标对象吸收的目标射频；以及

基于所述初始时刻的所述图像数据，确定所述目标对象的目标图像特征，

其中，所述第一特征数据和所述第二特征数据包括所述目标压力、所述目标电容、所述目标射频以及所述目标图像特征中的至少两种。

8.如权利要求7所述的多目标追踪系统，其中，所述确定所述目标对象对所述承载装置的目标压力，包括：

确定所述目标对象在静止状态下对所述承载装置的静态目标压力；以及

确定所述目标对象在动态状态下对所述承载装置的动态目标压力，

其中，所述目标压力包括所述静态目标压力和所述动态目标压力。

9.如权利要求7所述的多目标追踪系统，其中，所述确定所述目标对象的目标图像特征，包括以下方式种的至少一种：

确定所述目标对象的体貌目标图像特征；以及

确定所述目标对象的步态目标图像特征，

所述目标图像特征包括所述体貌目标图像特征以及所述步态目标图像特征中的至少一种。

10.如权利要求6所述的多目标追踪系统，其中，所述基于所述第一数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第一位置，包括：

基于所述当前时刻的所述第一数据以及所述目标对象的所述第一特征数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上基于所述第一特征数据的位置，所述第一位置包括所述基于所述第一特征数据的位置。

11.如权利要求6所述的多目标追踪系统，其中，所述基于所述第二数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第二位置，包括：

基于所述当前时刻的所述第二数据以及所述目标对象的所述第二特征数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上基于所述第二特征数据的位置，所述第二位置包括所述基于所述第二特征数据的位置。

12.如权利要求6所述的多目标追踪系统，其中，所述承载装置包括入口，所述目标对象通过所述入口进入所述承载装置，所述初始时刻包括所述目标对象通过所述入口进入所述承载装置的时刻。

13.如权利要求5所述的多目标追踪系统，其中，所述基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的所述目标位置，包括：

基于决策逻辑，从所述第一位置和所述第二位置中选择满足所述决策逻辑的所述目标位置。

14.一种多目标追踪的方法，用于多目标追踪系统，所述多目标追踪系统，包括：

承载装置，用于承载至少一个能够在所述承载装置上移动的目标对象；

第一传感系统，通过测量第一物理量采集所述承载装置的第一数据；

第二传感系统，通过测量第二物理量采集所述承载装置的第二数据，其中，所述第一物理量不同于所述第二物理量；以及

追踪设备，运行时与所述第一传感系统和所述第二传感系统通信连接；

所述方法包括通过所述追踪设备：

获取所述第一数据和所述第二数据；

基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的目标位置。

15.如权利要求14所述的方法，其中，所述第一传感系统和所述第二传感系统包括压力传感系统、电容传感系统、射频传感系统以及视觉传感系统中的至少两种。

16.如权利要求15所述的方法，其中，

所述压力传感系统包括多个压力传感器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量压力采集所述承载装置上的压力分布数据；

所述电容传感系统包括多个电容传感器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量电容采集所述承载装置上的电容分布数据；

所述射频传感系统包括多个射频检测器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量射频采集所述承载装置上的射频分布数据；以及

所述视觉传感系统包括至少一个摄像头，拍摄所述承载装置上的所述目标对象的图像数据。

17.如权利要求16所述的方法，其中，所述第一物理量和所述第二物理量包括压力、电容、射频以及图像中的至少两种；以及

所述第一数据和所述第二数据包括压力分布数据、电容分布数据、射频分布数据以及图像数据中的至少两种。

18.如权利要求17所述的方法，其中，所述基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻目标对象在所述承载装置上的目标位置，包括：

基于所述第一数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第一位置；

基于所述第二数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第二位置；以及

基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的所述目标位置。

19.如权利要求18所述的方法，其中，所述基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻目标对象在所述承载装置上的目标位置，还包括：

基于初始时刻的所述第一数据和所述第二数据，确定所述目标对象的第一特征数据和第二特征数据，

其中，所述第一特征数据与所述第一传感系统对应，所述第二特征数据与所述第二传感系统对应，所述初始时刻包括所述目标对象进入所述承载装置的时刻。

20.如权利要求19所述的方法，其中，所述确定所述目标对象的第一特征数据和第二特征数据，包括以下情况中的至少两种：

基于所述初始时刻的所述压力分布数据，确定所述目标对象对所述承载装置的目标压力；

基于所述初始时刻的所述电容分布数据，确定所述目标对象与所述承载装置之间的目标电容；

基于所述初始时刻的所述射频分布数据，确定所述目标对象吸收的目标射频；以及

基于所述初始时刻的所述图像数据，确定所述目标对象的目标图像特征，

其中，所述第一特征数据和所述第二特征数据包括所述目标压力、所述目标电容、所述目标射频以及所述目标图像特征中的至少两种。

21.如权利要求20所述的方法，其中，所述确定所述目标对象对所述承载装置的目标压力，包括：

确定所述目标对象在静止状态下对所述承载装置的静态目标压力；以及

确定所述目标对象在动态状态下对所述承载装置的动态目标压力，

其中，所述目标压力包括所述静态目标压力和所述动态目标压力。

22.如权利要求20所述的方法，其中，所述确定所述目标对象的目标图像特征，包括以下方式种的至少一种：

确定所述目标对象的体貌目标图像特征；以及

确定所述目标对象的步态目标图像特征，

所述目标图像特征包括所述体貌目标图像特征以及所述步态目标图像特征中的至少一种。

23.如权利要求19所述的方法，其中，所述基于所述第一数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第一位置，包括：

基于所述当前时刻的所述第一数据以及所述目标对象的所述第一特征数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上基于所述第一特征数据的位置，所述第一位置包括所述基于所述第一特征数据的位置。

24.如权利要求19所述的方法，其中，所述基于所述第二数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第二位置，包括：

基于所述当前时刻的所述第二数据以及所述目标对象的所述第二特征数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上基于所述第二特征数据的位置，所述第二位置包括所述基于所述第二特征数据的位置。

25.如权利要求19所述的方法，其中，所述承载装置包括入口，所述目标对象通过所述入口进入所述承载装置，所述初始时刻包括所述目标对象通过所述入口进入所述承载装置的时刻。

26.如权利要求18所述的方法，其中，所述基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的所述目标位置，包括：

基于决策逻辑，从所述第一位置和所述第二位置中选择满足所述决策逻辑的所述目标位置。

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