CN111874228A - 扑翼飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及飞行器技术，尤其涉及一种扑翼飞行器。本发明提供的扑翼飞行器包括：机身；对称设置在机身两侧的两个机翼；设于机身的传动装置，用于驱动两个机翼运动；传动装置包括两个转轮以及传动部件，其中一个转轮用于驱动其中一个机翼运动，另一个转轮用于驱动另一个机翼运动，两个转轮轴线间距大于两个转轮半径之和；两个转轮通过传动部件传动连接，以驱动两个转轮同步往相反的方向转动。本发明提供的扑翼飞行器，机翼的位置并不受到齿轮位置的限制，机翼间相互距离增加时，不需要增加齿轮的直径，扑翼飞行器增加的配重相较于直接增加齿轮直径较小，提高了扑翼飞行器的续航能力。

Description

扑翼飞行器

技术领域

本发明实施例涉及飞行器技术，尤其涉及一种扑翼飞行器。

背景技术

扑翼飞行器，利用机翼像鸟和昆虫一样上下扑动产生向上的升力，依靠升力飞行，机翼在上下扑动过程中不仅能产生向上的升力还能产生向前的推力。

现有的扑翼飞行器的两个机翼通过相互啮合的两个齿轮进行驱动，利用齿轮的旋转带动扑翼飞行器的机翼上下运动，从而实现扑翼飞行器在空中飞行。

然而，机翼的位置要受到齿轮的限制，当需要增大机翼间相互距离时，需要增加齿轮的直径，使得扑翼飞行器的配重增加，从而降低了扑翼飞行器的续航能力。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有扑翼飞行器机翼的位置受到齿轮的限制，需要增大机翼间相互距离时，只能通过增加齿轮的直径，从而使得扑翼飞行器的配重增加，续航能力降低的问题，本发明提供了一种扑翼飞行器，其包括：机身；

对称设置在机身两侧的两个机翼；

设于机身的传动装置，用于驱动两个机翼运动；所述传动装置包括两个转轮以及传动部件，其中一个所述转轮用于驱动其中一个所述机翼运动，另一个所述转轮用于驱动另一个所述机翼运动，两个所述转轮轴线间距大于两个所述转轮的半径之和；两个所述转轮通过传动部件传动连接，以驱动两个所述转轮同步往相反的方向转动。

在上述扑翼飞行器的优选技术方案中，所述传动装置被配置为挠性传动机构。

在上述扑翼飞行器的优选技术方案中，所述挠性传动机构包括绕设在两个所述转轮上的挠性部件，且所述挠性部件被配置成具有交叉的部分。

在上述扑翼飞行器的优选技术方案中，所述挠性传动机构至少两个传动轮，以及绕设在两个所述转轮和所述至少两个传动轮上的挠性部件。

在上述扑翼飞行器的优选技术方案中，所述挠性传动机构为皮带轮传动机构、链轮传动机构或者绳传动机构。

在上述扑翼飞行器的优选技术方案中，所述皮带轮传动机构包括：

两个皮带轮、两个传动轮，以及绕设在两个所述皮带轮和两个所述传动轮上的皮带；

沿所述皮带的传动方向，两个所述传动轮位于两个所述皮带轮之间。

在上述扑翼飞行器的优选技术方案中，所述转轮被配置成齿轮，所述传动部件包括配置在两个所述齿轮之间的偶数个相啮合的传动齿轮。

在上述扑翼飞行器的优选技术方案中，还包括设于所述机身的驱动装置，所述驱动装置通过所述传动装置驱动所述机翼运动。

在上述扑翼飞行器的优选技术方案中，所述驱动装置包括驱动电机和减速箱，所述电机与所述减速箱的输入端传动连接，所述减速箱的输出端与所述传动装置传动连接。

在上述扑翼飞行器的优选技术方案中，所述转轮与所述机身通过转轴连接，所述转轮能够绕所述转轴的轴线旋转。

本领域技术人员能够理解的是，本发明的扑翼飞行器包括机身、设置在机身两侧的机翼以及驱动两个机翼运动的传动装置。其中，传动装置包括两个转轮以及传动部件，两个转轮分别驱动两个不同的机翼运动，两个转轮通过传动部件传动连接，传动部件驱动两个转轮同步往相反方向转动。这样，机翼的位置就不会受到齿轮直径的限制，可以随意调节机翼间的相互距离，而无需增加齿轮的直径，只需要采用合适的传动部件即可，扑翼飞行器增加的配重相较于直接加大齿轮带来的配重增加要小，从而提高了扑翼飞行器的续航能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种扑翼飞行器的结构示意图；

图2为图1中传动装置的结构示意图；

图3为本发明实施例一提供的另一种扑翼飞行器的结构示意图；

图4为图3中传动装置的结构示意图；

图5为本发明实施例二提供的一种扑翼飞行器的结构示意图；

图6为图4中传动装置的结构示意图。

附图标记说明：

1-机身；

2-机翼；

21-第一平行杆；

22-第二平行杆；

23-支撑杆；

24-摆杆；

25-第一连杆；

26-第二连杆；

3-传动装置；

31-转轮；

32-传动部件；

33-传动轮；

34-皮带轮；

35-皮带；

36-齿轮；

37-传动齿轮；

38-转轴。

具体实施方式

首先，本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其做出调整，以便适应具体的应用场合。

其次，需要说明的是，在本发明的描述中，术语“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示装置或构件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

现有的扑翼飞行器位于机身两侧的机翼分别通过两个齿轮进行驱动，为了保证两个机翼同步运动，驱动两个机翼运动的齿轮需要相互啮合，故而机翼的位置受到齿轮位置的限制。如果需要增大机翼间相互距离，需要增加齿轮的直径，齿轮直径增加后扑翼飞行器的配重同样增加，这就降低了扑翼飞行器的续航能力。

如果能够使用传动装置使驱动机翼运动的转轮同步往相反方向旋转，这样，如果需要增加机翼间的相互距离，只需要调节传动装置即可，相较于直接增加驱动机翼运动的齿轮直径，扑翼飞行器增加的重量相对较小，可以提高扑翼飞行器的续航能力。

有鉴于此，发明人设计了一种扑翼飞行器，其通过传动部件来实现两个转轮的传动，而摒弃了现有扑翼飞行器两个转轮直接传动的方式，通过合理配置传动部件，不仅能够加大两个转轮之间的间距，而且还能够轻松的实现两个转轮同步往相反方向运动以带动扑翼运动的目的。具体而言，本发明提供的扑翼飞行器，大体上包括机身、对称设置在机身两侧的两个机翼以及设置于机身的传动装置，传动装置用于驱动两个机翼运动。其中，传动装置包括两个转轮以及传动部件，两个机翼用于驱动两个不同机翼运动，两个转轮轴线间距大于两个转轮半径之和，两个转轮通过传动部件传动连接，驱动两个转轮同步往相反方向转动。这样，如果需要增加两个机翼间的相互距离，只需要调节传动部件即可，增加的重量相对较小，提高了扑翼飞行器的续航能力。

实施例一

图1为本实施例提供的一种扑翼飞行器的结构示意图，图2为图1中传动装置的结构示意图，图3为本发明实施例提供的另一种扑翼飞行器的结构示意图。

如图1-3所示，本实施例提供的扑翼飞行器包括机身1以及对称设置在机身1两侧的机翼2，机身1用于安装机翼2以及扑翼飞行器的其他部件，本实施例此处对于机身1的结构并不限制。示例性地，机身包括支撑板，支撑板可以采用多种形状，例如，支撑板可以近似为矩形形状或者如图1-3所示出的为近似椭圆形状，机翼2可以连接在机身1的支撑板上。机翼2可以相对机身1运动，也即是说，机翼2可以相对机身1上下扇动，扑翼飞行器通过机翼2的运动来完成飞行。

如图1与图3所示，扑翼飞行器还包括设置在机身1的传动装置3，传动装置3与机翼2连接，通过传动装置3来驱动机翼2的运动。具体而言，传动装置3包括两个转轮31，其中一个转轮31用于驱动其中一个机翼2运动，另一个转轮31用于驱动另外一个机翼2运动。以图1为例，左侧的转轮31用于驱动左侧的机翼2运动，右侧的转轮31用于驱动右侧的机翼2运动。

下文以图1中示出的折叠翼扑翼飞行器为例介绍转轮31驱动机翼2运动的实现方式，但本领域技术人员应当理解，扑翼飞行器的种类不应视为对保护范围的具体限制，本实施例提供的传动装置3同样适用于平板翼扑翼飞行器等其他合适类型的扑翼飞行器。

如图1所示，机翼2主要由第一平行杆21、第二平行杆22、支撑杆23、摆杆24、第一连杆25以及第二连杆26构成。转轮31与第一连杆25的第一端紧固连接，第一连杆25的第二端与第二连杆26的第一端轴销连接，第二连杆26的第二端则连接第一平行杆21的第一端，第二连杆26靠近第二端处与第二平行杆22的第一端连接，第一平行杆21的第二端与第二平行杆22的第二端分别连接支撑杆23的两端，第一平行杆21的第二端同时连接摆杆24一端。第一平行杆21靠近第一端处(图1中三角形尖部所指位置)通过轴销与机身1连接。

在转轮31转动过程中，第一连杆25与转轮31同步转动，第一连杆25带动第二连杆26运动，第二连杆26运动使第二连杆26、第一平行杆21、第二平行杆22与支撑杆23构成的四边形发生变形，通过四边形的变形带动摆杆24运动从而实现机翼2的折叠运动。当然，本实施例提供的转轮31驱动机翼2运动的方式也可以是其他方式。例如，可以通过在转轮31上连接曲柄，利用曲柄连接第一平行杆21与第二平行杆22，通过转轮31转动带动曲柄转动从而使四边形变形实现驱动机翼2运动的目的。

应当理解，为了保证位于机身两侧的机翼2实现同步运动，驱动机翼2运动的转轮31应当配置成大小相等，以便两个转轮31在转动过程中具有相同的角速度。

需要指出的是，两个转轮31轴线之间的间距大于两个转轮31的半径之和，也即，二者之间的间距大于转轮31的直径，从而使得两个转轮31不相互接触。

继续参考图1，传动装置3还包括传动部件32，两个转轮31通过传动部件32实现同步往相反的方向转动。以图1为例，左边的转轮31沿其旁边示出的箭头方向顺时针转动，右边的转轮31沿其旁边示出的箭头方向逆时针转动。

示例性地，如图1-2所示，转轮31与机身1通过转轴38连接。例如，转轮31的中部设有通孔，转轮31的通孔套设在转轴38外部，转轴38一端与机身1紧固连接，转轴38另一端可以设置有限位结构，比如限位块或限位片等，以防止转轮31从转轴38处脱出。转轮31能够绕转轴38的轴线旋转，转轴38的轴线方向与机身1的长度方向平行，防止转轮31与机身1倾斜在转轮31旋转过程中产生剪切力影响转轴38的使用寿命。

为了减小扑翼飞行器配重，可以适当减小转轮31的直径，转轮31的直径减小后，不仅可以减小扑翼飞行器的配重量，同时转轮31转动产生的惯性也会减小，转轮31转动产生的剪切力也相应减小，从而可以提高套设转轮31的转轴38的使用寿命。

如图1-图3所示，传动装置3被配置成挠性传动机构，也即是说，实现两个转轮31同步往相反方向转动的传动部件32为挠性部件，挠性部件分别与两个转轮31传动连接，通过挠性部件的运动带动两个转轮31同步往相反方向运动，以图1为例，左边的转轮31沿其旁边示出的箭头方向顺时针转动，右边的转轮31沿其旁边示出的箭头方向逆时针转动。

挠性传动机构可以有多种实现方式。例如，挠性传动机构可以为皮带轮传动机构，此时，转轮31被配置成皮带轮34，带动皮带轮34同步往相反方向转动的挠性部件为皮带35。又如，挠性传动机构为绳传动机构，此时，转轮31被配置成绳轮，带动绳轮同步往相反方向转动的挠性部件为传动绳，传动绳与绳轮摩擦连接。再如，挠性传动机构为链轮传动机构，此时，转轮31被配置成链轮，带动链轮同步往相反方向转动的挠性部件为链条，链条与链轮啮合连接。

下文以挠性传动机构为皮带轮传动机构为例，但这并不应视为是对本公开保护范围的具体限制，本领域技术人员能够理解的是，使用绳传动机构或链轮传动机构同样可以实现两个转轮31同步往相反方向转动。

图4为图3中传动装置的结构示意图。如图4所示，一种可能的实现方式为，皮带轮传动机构仅包含两个皮带轮34以及皮带35，皮带35绕设在两个皮带轮34上。为了实现两个皮带轮34同步往相反方向如图4中示出的位于左侧的皮带轮34逆时针方向转动，位于右侧的皮带轮34顺时针转动，皮带35被配置成具有交叉的部分，也即是说，皮带35在两个皮带轮34中间位置A处交叉。皮带35通过交叉实现左右两个皮带轮向相反方向转动。

如图2所示，另一种可能的实现方式为，皮带轮传动机构除包含皮带35以及两个皮带轮34之外，其还包含多个传动轮33，利用传动轮33实现左右两个皮带轮向相反方向转动。例如，图2中示出了位于左侧的皮带轮34顺时针转动，位于右侧的皮带轮34逆时针转动。

在一种实现方式中，当传动轮33的数量为两个时，两个传动轮33分别位于两个皮带轮34上下两侧。示例性地，如图2所示，两个传动轮33位于两个皮带轮34的右侧，且其中一个传动轮33位于两个皮带轮34的上方，另外一个传动轮33位于两个皮带轮34的下方。位于左侧的皮带轮34与两个传动轮33位于皮带35所围成的封闭的环形内部，并与皮带35的内表面接触。位于右侧的皮带轮34位于皮带35所围成的封闭的环形外部，并与皮带35的外侧面接触。

本领域技术人员能够理解的是，当传动轮33的数量为两个时，两个传动轮33的位置并非是唯一的。例如，本领域技术人员可以将两个传动轮33设置在两个皮带轮34左侧，且其中一个传动轮33位于两个皮带轮34上方，另外一个传动轮33位于两个皮带轮下方，两个传动轮33均与皮带35的内表面接触。

继续参照图2，沿皮带35的传动方向，两个传动轮33位于两个皮带轮35之间。当皮带35往顺时针方向传动时，位于左侧的皮带轮34转动方向与皮带35传动方向相同，为顺时针方向；位于右侧的皮带轮34转动方向与皮带35传动方向相反，为逆时针方向。利用左右两个皮带轮34分别与皮带35的内外表面接触，实现左右两个皮带轮34向相反方向同步转动。

当传动轮33的数量多于两个时，多个传动轮33在机身上的排列方式为非限制性的。示例性地，以传动轮33的数量为三个为例，三个传动轮33以及位于左侧的皮带轮34在机身上呈环形阵列排布，并且这些传动轮33均设于皮带35形成的封闭环形内部，位于右侧的皮带轮34位于皮带35形成的封闭环形外部，两个皮带轮34以及三个传动轮33均与皮带35的表面接触。以皮带35顺时针方向传动为例，其可以带动位于左侧的皮带轮34顺时针方向转动，并带动位于右侧的皮带轮34逆时针方向转动。

本实施例提供的扑翼飞行器还包括驱动装置(图中未示出)，驱动装置通过传动装置3驱动机翼2运动。驱动装置例如包括作为动力源的驱动电机，驱动电机的机体可以与机身1紧固连接。

此外，为了保证驱动电机输出的扭矩满足驱动机翼2运动要求，驱动装置还可以包括减速箱，以调整驱动电机输出到传动装置的转速。例如，减速箱内部设置有多级齿轮，利用多级齿轮之间互相啮合，实现减速箱的输入端与输出端具有不同转速。

在装配时，减速箱的输入端与驱动电机的输出端传动连接，减速箱的输出端与传动装置3紧固连接。以挠性部件被配置成如图4所示不包括传动轮33的皮带轮传动机构为例，减速箱的输出端与任意一个皮带轮34传动连接，即减速箱的输出端可以与左侧的皮带轮34传动连接，也可以与右侧的皮带轮34传动连接。

当挠性传动机构被配置成图2所示具有多个传动轮33的皮带轮传动机构时，减速箱的输出端可以与任意一个皮带轮34传动连接或与任意一个传动轮33传动连接，即减速箱的输出端既可以与左侧的皮带轮34传动连接，也可以与右侧的皮带轮传动连接，或者也可以与位于上方的传动轮33或下方的传动轮33传动连接。本实施例此处对于驱动电机以及减速箱的具体结构不做限制，本领域技术人员可根据实际需要选择任意合适的驱动电机以及减速箱，当然，也可以选择市面上现有的驱动电机以及减速箱。

以下简要介绍扑翼飞行器中驱动装置通过传动装置驱动机翼运动的工作过程，以便本领域技术人员能够更好的理解本实施例的方案。

当挠性传动机构被配置图3-4所示的皮带轮传动机构时，驱动装置的输出端与其中一个皮带轮34传动连接。以驱动装置的输出端与右侧的皮带轮34传动连接为例，驱动装置的输出端带动右侧的皮带轮34顺时针方向转动。位于右侧的皮带轮34顺时针方向转动过程中，一方面带动右侧的机翼运动，另一方面通过皮带35传动，使位于左侧的皮带轮34同步逆时针方向转动，左侧的皮带轮34转动过程中，带动左侧的机翼运动，从而使位于机身1两侧的机翼2同步运动。

当挠性传动机构被配置成图1-2所示具有多个传动轮33时，驱动装置的输出端即可以与位于上方的传动轮33或位于下方的传动轮33连接，当然，其也可以与位于左侧的皮带轮34或位于右侧的皮带轮34连接，从而利用皮带35使两个皮带轮34同步往相反方向转动。例如，带动左侧的皮带轮34顺时针方向转动，并带动右侧的皮带轮34逆时针方向转动，两个转轮31分别驱动两个机翼2运动。

本实施例提供的扑翼飞行器，本领域技术人员在组装前可以随意设置两个机翼2间的相互距离，具体而言，由于驱动机翼2运动的转轮31采用远程传动，互相并不需要接触，以挠性传动机构为皮带轮传动机构为例，工作人员如果需要增加机翼2间的相互距离，只需要调节传动轮33的位置以及传动部件32(皮带)即可实现两个转轮31同步往相反的方向转动，并不需要增大转轮31的直径，扑翼飞行器自身增加的重量不多，不会影响扑翼飞行器的续航能力。

实施例二

图5为本实施例提供的一种扑翼飞行器的结构示意图；图6为图5中传动装置的结构示意图。

如图5与图6所示，带动两个机翼2运动的传动装置3除了被配置成上述实施例中的挠性传动机构外，还可以被配置成至少四个齿轮的齿轮系传动机构，也即是说，在两个转轮31之间通过增加与转轮31同步旋转的传动轮来实现两个转轮31之间的远程传动。

示例性地，将转轮31配置成齿轮36，将传动轮配置成传动齿轮37。本实施例并不限制齿轮36与传动齿轮37的模数，只要能够保证齿轮36与传动齿轮37能够相互啮合即可。

容易理解的是，多个传动齿轮37在两个齿轮36之间可以有多种设置方式，例如，如图5与图6所示，多个传动齿轮37在两个齿轮36之间排列成一条直线，直线的一端与一个齿轮36连接，直线的另一端与另一齿轮36连接，也即是说，在图5中，位于最左侧的传动齿轮37与左侧齿轮36啮合连接，位于最右侧的传动齿轮37与右侧齿轮36啮合连接，相邻两个齿轮36之间互相啮合。

需要注意的是，两个齿轮36要保证同步往相反方向旋转，即传动齿轮37的个数为偶数个，本实施例对于传动齿轮37的具体个数并不限制，其可以为图4与图5中所示的四个，或者两个、六个等，本领域技术人员可以根据两个齿轮36的间距大小以及传动齿轮37的规格进行设置。

继续参照图4-5，齿轮36与传动齿轮37之间通过转轴38固定在机身1上，转轴38与机身1的长度方向平行，齿轮36与传动齿轮37能够绕转轴38的轴线旋转。

通过将转轮31配置成齿轮36，将传递轮配置成传动齿轮37，传动装置3传动过程中能够避免打滑的现象，保证传动比准确。驱动装置可以与任意一个齿轮36传动连接，将驱动装置输出的扭矩传递到机翼2，从而驱动机翼2运动。

驱动装置驱动机翼2运动过程中，驱动装置与其中一个齿轮36传动连接，齿轮36转动过程中带动与齿轮36相连的机翼2运动，同时，带动与齿轮36啮合连接的多个传动齿轮37转动，通过多个传动齿轮37使另一个齿轮36与之同步往相反方向转动，另一个齿轮36转动带动与之相连的机翼2运动，从而实现位于机身1两侧的机翼2同步运动。

本领域技术人员应当理解的是，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，"多个"的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种扑翼飞行器，其特征在于，包括：

机身；

对称设置在机身两侧的两个机翼；

设于机身的传动装置，用于驱动两个机翼运动；所述传动装置包括两个转轮以及传动部件，其中一个所述转轮用于驱动其中一个所述机翼运动，另一个所述转轮用于驱动另一个所述机翼运动，两个所述转轮轴线间距大于两个所述转轮的半径之和；两个所述转轮通过传动部件传动连接，以驱动两个所述转轮同步往相反的方向转动。

2.根据权利要求1所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述传动装置被配置为挠性传动机构。

3.根据权利要求2所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述挠性传动机构包括绕设在两个所述转轮上的挠性部件，且所述挠性部件被配置成具有交叉的部分。

4.根据权利要求3所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述挠性传动机构至少两个传动轮，以及绕设在两个所述转轮和所述至少两个传动轮上的挠性部件。

5.根据权利要求2所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述挠性传动机构为皮带轮传动机构、链轮传动机构或者绳传动机构。

6.根据权利要求5所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述皮带轮传动机构包括：

两个皮带轮、两个传动轮，以及绕设在两个所述皮带轮和两个所述传动轮上的皮带；

沿所述皮带的传动方向，两个所述传动轮位于两个所述皮带轮之间。

7.根据权利要求1所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述转轮被配置成齿轮，所述传动部件包括配置在两个所述齿轮之间的偶数个相啮合的传动齿轮。

8.根据权利要求1-7任一项所述的扑翼飞行器，其特征在于，还包括设于所述机身的驱动装置，所述驱动装置通过所述传动装置驱动所述机翼运动。

9.根据权利要求8所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电机和减速箱，所述电机与所述减速箱的输入端传动连接，所述减速箱的输出端与所述传动装置传动连接。

10.根据权利要求1-7任一项所述的扑翼飞行器，其特征在于，所述转轮与所述机身通过转轴连接，所述转轮能够绕所述转轴的轴线旋转。

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