CN111874003B - 一种车辆行驶偏离预警方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆行驶偏离预警方法和系统，其中，方法包括：获取车辆行驶过程中车辆正前方的实时图像；对实时图像进行预处理以获得其对应的二值化图像；根据二值化图像计算并且识别出车道线；获取车道偏离的相对航偏角β与像素距离比λ′；检测转向灯的状态；其中，相对航偏角β为两侧的车道线交点与车辆中轴线坐标原点的连线与车辆中轴线之间形成的夹角，像素距离比λ′为车辆中轴线坐标原点到两侧的车道线的像素距离比值即λ′＝b₁′/a₁′；其中，b₁′为车辆中轴线坐标原点到右侧车道线的垂直像素距离；a₁′为车辆中轴线坐标原点到左侧车道线的垂直像素距离。该方法克服现有技术中对于对车道线偏离预警的研究技术或多或少都存在干预预警的准确性与可靠性不足的问题。

Description

一种车辆行驶偏离预警方法和系统

技术领域

本发明涉及车辆安全驾驶技术领域，具体地，涉及一种车辆行驶偏离预警方法和系统。

背景技术

汽车工业的发展，全球各国汽车保有量在逐年增高，与此同时带来的交通事故也越来越多。根据美国死亡率分析报告系统的数据库显示,从2014年到2016年由车道偏离造成的恶性碰撞事故占所有碰撞事故的比率由15％上升到了36％。若能够在车辆行驶过程中，检测出驾驶员非主动变道行为而仍存在的行车偏离情况，根据具体偏离情况进行分析与判断，对存在安全隐患的状态进行预警，通过声音或者振动的形式给驾驶提示，敦促驾驶员对车辆的行驶进行调整，可以提高车辆的主动安全性，减少因车道偏离的事故发生。

目前国内、外学者对车道线偏离预警的研究已经取得相对成熟的研究成果。AURORA系统利用俯视镜头采集车道线两侧标记，通过数字转换器传输给Sun Space工作站，分析车辆当前位置进行预警。Mobileye AWS系统通过朝向前方的相机安装在后视镜附近对前方道路、车辆、相对速度、车道线位置进行监测。RALPH系统能够确定道路曲率和中心偏移量，将输出组合为转向指令与驾驶员的转向方向比对，判断车辆是否偏离。利用机器视觉对车道线的识别和预警也在不断研究中，改进Sobel算子进行边缘检测，明显突出了倾斜的边缘，算法与传统的Sobel算子相比能够抑制其他方向上的边缘对车道线边缘检测的影响。但是这些方法或多或少都存在干预预警的准确性与可靠性不足的问题。

因此，提供一种在使用过程中可以克服以上技术问题，通过建立双参数的偏离预警模型，提高了干预预警的准确性与可靠性，增强了适应性与鲁棒性的一种车辆行驶偏离预警方法和系统是本发明亟需解决的问题。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的目的是克服现有技术中对于对车道线偏离预警的研究技术或多或少都存在干预预警的准确性与可靠性不足的问题，从而提供一种在使用过程中可以克服以上技术问题，通过建立双参数的偏离预警模型，提高了干预预警的准确性与可靠性，增强了适应性与鲁棒性的一种车辆行驶偏离预警方法和系统。

为了实现上述目的，本发明提供了一种车辆行驶偏离预警方法，所述方法包括：

获取车辆行驶过程中车辆正前方的实时图像；

对所述实时图像进行预处理以获得其对应的二值化图像；

根据所述二值化图像计算并且识别出车道线；

获取车道偏离的相对航偏角β与像素距离比λ′；

检测转向灯的状态；其中，

所述相对航偏角β为两侧的车道线交点与车辆中轴线坐标原点的连线与车辆中轴线之间形成的夹角，且所述连线位于所述车辆中轴线左侧时，所述相对航偏角β为正，位于所述车辆中轴线右侧时，所述相对航偏角β为负；

所述像素距离比λ′为所述车辆中轴线坐标原点到两侧的车道线的像素距离比值即λ′＝b₁′/a₁′；其中，所述b₁′为所述车辆中轴线坐标原点到右侧车道线的垂直像素距离；所述a₁′为所述车辆中轴线坐标原点到左侧车道线的垂直像素距离；其中，

当所述相对航偏角β≥第一航偏角阈值β₁和/或所述像素距离比λ′≥第一像素距离阈值T₁时，进入左偏预警状态；

当所述相对航偏角β≤第二航偏角阈值β₂和/或所述像素距离比λ′≤第二像素距离阈值T₂时，进入右偏预警状态；

当第一航偏角阈值β₁≤相对航偏角β≤第二航偏角阈值β₂和/或第一像素距离阈值T₁≤像素距离比λ′≤二像素距离阈值T₂或转向灯开启时，处于非预警状态；且β₂＜0；所述β₁＞0。

优选地，所述对所述实时图像进行预处理以获得其对应的二值化图像包括以下步骤：

对所述实时图像进行灰度化处理；

对灰度化处理后的图像进行降噪处理；

采用大津算法对实时变化的单帧图像进行分析与运算，自动获得动态最优分割阈值，以实现对车道线目标与背景的二值化处理；

对所述二值化处理后的图像进行二次图像降噪处理。

优选地，所述根据所述二值化图像计算并且识别出车道线包括：

构建灰度值采集线；

设置中间阈值的采集参数；

对车道线边缘进行拟合处理以识别出车道线。

优选地，所述获取车辆行驶过程中车辆正前方的实时图像之前，所述方法还包括：

将相机固定在车内挡风玻璃的中心处，正对车辆前方；

对所述车相机进行标定，以使得所述相机的光轴在道路平面上的投影与左右车道线平行，且与车辆横轴也垂直。

优选地，进入预警状态包括：

语音预警提示；

车载仪表显示预警提示。

本发明还提供了一种车辆行驶偏离预警系统，所述系统包括：

图像采集模块，用于获取车辆行驶过程中车辆正前方的实时图像；

图像预处理模块，用于对所述实时图像进行预处理以获得其对应的二值化图像；

车道线识别模块，用于根据所述二值化图像计算并且识别出车道线；

车道偏离预警模块，用于获取车道偏离的相对航偏角β、像素距离比λ′和检测转向灯的状态；其中，

所述相对航偏角β为两侧的车道线交点与车辆中轴线坐标原点的连线与车辆中轴线之间形成的夹角，且所述连线位于所述车辆中轴线左侧时，所述相对航偏角β为正，位于所述车辆中轴线右侧时，所述相对航偏角β为负；

所述像素距离比λ′为所述车辆中轴线坐标原点到两侧的车道线的像素距离比值即λ′＝b₁′/a₁′；其中，所述b₁′为所述车辆中轴线坐标原点到右侧车道线的垂直像素距离；所述a₁′为所述车辆中轴线坐标原点到左侧车道线的垂直像素距离；

所述车道偏离预警模块还用于执行以下步骤：

当所述相对航偏角β≥第一航偏角阈值β₁和/或所述像素距离比λ′≥第一像素距离阈值T₁时，进入左偏预警状态；

当所述相对航偏角β≤第二航偏角阈值β₂和/或所述像素距离比λ′≤第二像素距离阈值T₂时，进入右偏预警状态；

当第一航偏角阈值β₁≤相对航偏角β≤第二航偏角阈值β₂和/或第一像素距离阈值T₁≤像素距离比λ′≤二像素距离阈值T₂或转向灯开启时，处于非预警状态；且β₂＜0；所述β₁＞0。

优选地，所述图像预处理模块对所述实时图像进行预处理包括：

灰度化模块，用于对所述实时图像进行灰度化处理；

一次降噪模块，用于对灰度化处理后的图像进行降噪处理；以及

二值化处理模块，采用大津算法对实时变化的单帧图像进行分析与运算，自动获得动态最优分割阈值，以实现对车道线目标与背景的二值化处理；

二次降噪模块，用于对所述二值化处理后的图像进行二次图像降噪处理。

优选地，所述车道线识别模块包括：

采集线模块，用于构建灰度值采集线；

参数设置模块，用于设置中间阈值的采集参数；

拟合模块，用于对车道线边缘进行拟合处理以识别出车道线。

优选地，所述系统还包括：

标定模块，用于对图像获取模块进行标定，以使得所述图像获取模块的光轴在道路平面上的投影与左右车道线平行，且与车辆横轴也垂直。

优选地，所述系统还包括：

预警模块，用于进入左偏预警状态或右偏预警状态，以发出预警信息；其中，

所述预警信息包括：语音预警信息和车载仪表显示预警信息。

根据上述技术方案，本发明提供的车辆行驶偏离预警方法和系统在使用时的有益效果为：通过获取车道偏离的相对航偏角β与像素距离比λ′来准确地判断出车辆行驶过程中是否发生偏离，然后将该偏离分成驾驶员意识偏离和驾驶员无意识偏离，通过获取转向灯的状态进行判断；然后将偏离的两种类型和偏离的检测参数有效地结合在一起，提出一种更加全面、合理以及安全的预警逻辑，以保证驾驶员的人身安全，克服现有技术中对于对车道线偏离预警的研究技术或多或少都存在干预预警的准确性与可靠性不足的问题。

根据所述转向灯的状态来判断出是否

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明；而且本发明中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的一种优选的实施方式中提供的车辆行驶偏离预警方法的流程图；

图2是本发明的一种优选的实施方式中提供的图像预处理的方法流程图；

图3是本发明的一种优选的实施方式中提供的相对航偏角与像素距离比的关系示意图；

图4是本发明的一种优选的实施方式中提供的车辆行驶偏离预警系统的结构框图；

图5是本发明的一种优选的实施方式中提供的图像预处理模块的结构框图；

图6是本发明的一种优选的实施方式中提供的车道线识别模块的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

方法权利要求：

如图1-2所示，本发明提供了一种车辆行驶偏离预警方法，所述方法包括：

获取车辆行驶过程中车辆正前方的实时图像；

对所述实时图像进行预处理以获得其对应的二值化图像；

根据所述二值化图像计算并且识别出车道线；

获取车道偏离的相对航偏角β与像素距离比λ′；

检测转向灯的状态；其中，

所述相对航偏角β为两侧的车道线交点与车辆中轴线坐标原点的连线与车辆中轴线之间形成的夹角，且所述连线位于所述车辆中轴线左侧时，所述相对航偏角β为正，位于所述车辆中轴线右侧时，所述相对航偏角β为负；

所述像素距离比λ′为所述车辆中轴线坐标原点到两侧的车道线的像素距离比值即λ′＝b₁′/a′₁；其中，所述b₁′为所述车辆中轴线坐标原点到右侧车道线的垂直像素距离；所述a₁′为所述车辆中轴线坐标原点到左侧车道线的垂直像素距离；其中，

当所述相对航偏角β≥第一航偏角阈值β₁和/或所述像素距离比λ′≥第一像素距离阈值T₁时，进入左偏预警状态；

当所述相对航偏角β≤第二航偏角阈值β₂和/或所述像素距离比λ′≤第二像素距离阈值T₂时，进入右偏预警状态；

当第一航偏角阈值β₁≤相对航偏角β≤第二航偏角阈值β₂和/或第一像素距离阈值T₁≤像素距离比λ′≤二像素距离阈值T₂或转向灯开启时，处于非预警状态；且β₂＜0；所述β₁＞0。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述对所述实时图像进行预处理以获得其对应的二值化图像包括以下步骤：

对所述实时图像进行灰度化处理；

对灰度化处理后的图像进行降噪处理；

采用大津算法对实时变化的单帧图像进行分析与运算，自动获得动态最优分割阈值，以实现对车道线目标与背景的二值化处理；

对所述二值化处理后的图像进行二次图像降噪处理。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述根据所述二值化图像计算并且识别出车道线包括：

构建灰度值采集线；

设置中间阈值的采集参数；

对车道线边缘进行拟合处理以识别出车道线。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述获取车辆行驶过程中车辆正前方的实时图像之前，所述方法还包括：

将相机固定在车内挡风玻璃的中心处，正对车辆前方；

对所述车相机进行标定，以使得所述相机的光轴在道路平面上的投影与左右车道线平行，且与车辆横轴也垂直。

在本发明的一种优选的实施方式中，进入预警状态包括：

语音预警提示；

车载仪表显示预警提示。

根据上述方案，关于所述相对航偏角β的计算：本发明将使用的相机安装于车辆的纵向对称线面上，固定于车内挡风玻璃内，正向面对车辆前方。调节相机使其光轴在道路平面上的投影与左右车道线平行，且与车横轴垂直。如下图3所示，以相机拍摄图片下边界线中点为相机所在处，记为坐标原点O，x轴为车辆的横轴，y轴为车辆中轴线，也是相机的光轴。左、右车道线经远方透视后，形成相交线，远方消失交点记为o'，当车辆偏离车道线中心线时，车道线被拍摄成左右不对称状态，其远方交点也将离开相机的光轴，产生与行车方向y轴的夹角，即为相对航偏角β(逆时针为正)。

根据上图3行车偏离状态示意图，当车辆接近一侧车道线时，偏离角β增大，当超过设定阈值时，判定为预警状态，基于此建立具体的数据关系模型，如表达式所示。

由上述关系可得，当相对航偏角β超过第一航偏角阈值β₁时，车辆行驶左偏严重；当距离β比小于第二航偏角阈值β₂(为负数)时，车辆行驶右偏严重；当相对航偏角β处于两阈值之车辆行驶在安全距离范围，处于安全状态；但是需要结合驾驶员主动意识状态，即转向灯状态，在转向灯为打开状态下，可以判断为正常的变道操作，可以无需进行预警状态，但是转向灯为关闭，则根据所述相对航偏角与所述像素距离λ′以及以上控制逻辑进行控制；

对于所述像素距离λ′，它是根据实际的车辆中轴线坐标原点到右侧车道线的实际距离b₁大于到左侧车道线的实际距离a₁获得的，两者之间的比值为偏离距离比值λ；判断车辆行驶实际偏离程度。由于物理世界的实际距离以米/m为单位，而拍摄图像中的距离为像素距离。通过像素当量标定，完成实际物理距离与像素距离的数据关系转换；由参数标定可以明确的是，物理空间中的物体间实际距离之比与图像中物体的像素距离之比相等。基于此，通过对采集图像测出车辆中轴线坐标原点到车道线两侧的像素距离比λ′＝b₁′/a₁′

对于采用大津算法对实时变化的单帧图像进行分析与运算，自动获得动态最优分割阈值，以实现对车道线目标与背景的二值化处理的原理举例如下：

假设被采集的图像被灰度值k分为A、B两部分，出现的概率分别为P(A)和P(B),根据统计理论可知，两类的类间方差

和类内方差

为：

其中，μ_T,μ₀与μ₁分别为整幅图像和A、B两个类的灰度统计平均值，σ₀和σ₁分别为A、B两个类各自的类内方差。若图像中有N个灰度级，根据直方图可知，灰度级i的像素点的个数为h(i)，则各灰度级的概率可表示为：

且

则A、B两个类概率表示如下，且二者之和为1：

若令P(A)＝ω(k)，则相应的均值与方差统计值分别为：

其中，P(i|A)和P(i|B)为两个类中灰度出现的条件概率。整幅图像的统计方差

为：

因此两个类的类间方差

和类内方差

可以进一步表示为：

由于A、B两类的类内方差和类间方差之和即为整幅图像的方差，而

与阈值k无关，因此当

最大时，

则一定取到最小值。即类间方差最大与类内方差最小。

根据判别式分析理论可知，类的分离性可由以下表达式计算出：

根据上式，可选择η作为分类分离性的度量标准。当图像灰度中搜索到阈值k^*，使得类间方差

最大，则该阈值即为最优分割阈值，即：

从而自动获得动态最优分割阈值。

本发明中为了使预警达到提醒的效果，一般采用双重预警方案，即语音预警提示和车载仪表显示预警提示。

系统权利要求：

如图3-6所示，本发明还提供了一种车辆行驶偏离预警系统，其特征在于，所述系统包括：

图像采集模块，用于获取车辆行驶过程中车辆正前方的实时图像；

图像预处理模块，用于对所述实时图像进行预处理以获得其对应的二值化图像；

车道线识别模块，用于根据所述二值化图像计算并且识别出车道线；

车道偏离预警模块，用于获取车道偏离的相对航偏角β、像素距离比λ′和检测转向灯的状态；其中，

所述相对航偏角β为两侧的车道线交点与车辆中轴线坐标原点的连线与车辆中轴线之间形成的夹角，且所述连线位于所述车辆中轴线左侧时，所述相对航偏角β为正，位于所述车辆中轴线右侧时，所述相对航偏角β为负；

所述像素距离比λ′为所述车辆中轴线坐标原点到两侧的车道线的像素距离比值即λ′＝b₁′/a₁′；其中，所述b₁′为所述车辆中轴线坐标原点到右侧车道线的垂直像素距离；所述a₁′为所述车辆中轴线坐标原点到左侧车道线的垂直像素距离；

所述车道偏离预警模块还用于执行以下步骤：

当所述相对航偏角β≥第一航偏角阈值β₁和/或所述像素距离比λ′≥第一像素距离阈值T₁时，进入左偏预警状态；

当所述相对航偏角β≤第二航偏角阈值β₂和/或所述像素距离比λ′≤第二像素距离阈值T₂时，进入右偏预警状态；

当第一航偏角阈值β₁≤相对航偏角β≤第二航偏角阈值β₂和/或第一像素距离阈值T₁≤像素距离比λ′≤二像素距离阈值T₂或转向灯开启时，处于非预警状态；且β₂＜0；所述β₁＞0。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述图像预处理模块对所述实时图像进行预处理包括：

灰度化模块，用于对所述实时图像进行灰度化处理；

一次降噪模块，用于对灰度化处理后的图像进行降噪处理；以及

二值化处理模块，采用大津算法对实时变化的单帧图像进行分析与运算，自动获得动态最优分割阈值，以实现对车道线目标与背景的二值化处理；

二次降噪模块，用于对所述二值化处理后的图像进行二次图像降噪处理。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述车道线识别模块包括：

采集线模块，用于构建灰度值采集线；

参数设置模块，用于设置中间阈值的采集参数；

拟合模块，用于对车道线边缘进行拟合处理以识别出车道线。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述系统还包括：

标定模块，用于对图像获取模块进行标定，以使得所述图像获取模块的光轴在道路平面上的投影与左右车道线平行，且与车辆横轴也垂直。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述系统还包括：

预警模块，用于进入左偏预警状态或右偏预警状态，以发出预警信息；其中，

所述预警信息包括：语音预警信息和车载仪表显示预警信息。

综上，本发明提供的车辆行驶偏离预警方法和系统通过获取车道偏离的相对航偏角β与像素距离比λ′来准确地判断出车辆行驶过程中是否发生偏离，然后将该偏离分成驾驶员意识偏离和驾驶员无意识偏离，通过获取转向灯的状态进行判断；然后将偏离的两种类型和偏离的检测参数有效地结合在一起，提出一种更加全面、合理以及安全的预警逻辑，以保证驾驶员的人身安全，克服现有技术中对于对车道线偏离预警的研究技术或多或少都存在干预预警的准确性与可靠性不足的问题。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆行驶偏离预警方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆行驶过程中车辆正前方的实时图像；

对所述实时图像进行预处理以获得其对应的二值化图像；

根据所述二值化图像计算并且识别出车道线；

获取车道偏离的相对航偏角β与像素距离比λ′；

检测转向灯的状态；其中，

所述相对航偏角β为两侧的车道线交点与车辆中轴线坐标原点的连线与车辆中轴线之间形成的夹角，且所述连线位于所述车辆中轴线左侧时，所述相对航偏角β为正，位于所述车辆中轴线右侧时，所述相对航偏角β为负；

所述像素距离比λ′为所述车辆中轴线坐标原点到两侧的车道线的像素距离比值即λ′＝b₁′/′a₁′；其中，所述b₁′为所述车辆中轴线坐标原点到右侧车道线的垂直像素距离；所述a₁′为所述车辆中轴线坐标原点到左侧车道线的垂直像素距离；其中，

当所述相对航偏角β≥第一航偏角阈值β₁和/或所述像素距离比λ′≥第一像素距离阈值T₁时，进入左偏预警状态；

当所述相对航偏角β≤第二航偏角阈值β₂和/或所述像素距离比λ′≤第二像素距离阈值T₂时，进入右偏预警状态；

当第二航偏角阈值β₂≤相对航偏角β≤第一航偏角阈值β₁或第一像素距离阈值T₁≤像素距离比λ′≤二像素距离阈值T₂或转向灯开启时，处于非预警状态；且β₂＜0；所述β₁＞0。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶偏离预警方法，其特征在于，所述对所述实时图像进行预处理以获得其对应的二值化图像包括以下步骤：

对所述实时图像进行灰度化处理；

对灰度化处理后的图像进行降噪处理；

采用大津算法对实时变化的单帧图像进行分析与运算，自动获得动态最优分割阈值，以实现对车道线目标与背景的二值化处理；

对所述二值化处理后的图像进行二次图像降噪处理。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶偏离预警方法，其特征在于，所述根据所述二值化图像计算并且识别出车道线包括：

构建灰度值采集线；

设置中间阈值的采集参数；

对车道线边缘进行拟合处理以识别出车道线。

4.根据权利要求1所述的车辆行驶偏离预警方法，其特征在于，所述获取车辆行驶过程中车辆正前方的实时图像之前，所述方法还包括：

将相机固定在车内挡风玻璃的中心处，正对车辆前方；

对所述相机进行标定，以使得所述相机的光轴在道路平面上的投影与左右车道线平行，且与车辆横轴也垂直。

5.根据权利要求1所述的车辆行驶偏离预警方法，其特征在于，进入预警状态包括：

语音预警提示；

车载仪表显示预警提示。

6.一种车辆行驶偏离预警系统，其特征在于，所述系统包括：

图像采集模块，用于获取车辆行驶过程中车辆正前方的实时图像；

图像预处理模块，用于对所述实时图像进行预处理以获得其对应的二值化图像；

车道线识别模块，用于根据所述二值化图像计算并且识别出车道线；

车道偏离预警模块，用于获取车道偏离的相对航偏角β、像素距离比λ′和检测转向灯的状态；其中，

所述相对航偏角β为两侧的车道线交点与车辆中轴线坐标原点的连线与车辆中轴线之间形成的夹角，且所述连线位于所述车辆中轴线左侧时，所述相对航偏角β为正，位于所述车辆中轴线右侧时，所述相对航偏角β为负；

所述像素距离比λ′为所述车辆中轴线坐标原点到两侧的车道线的像素距离比值即λ′＝b₁′/a₁′；其中，所述b₁′为所述车辆中轴线坐标原点到右侧车道线的垂直像素距离；所述a₁′为所述车辆中轴线坐标原点到左侧车道线的垂直像素距离；

所述车道偏离预警模块还用于执行以下步骤：

当所述相对航偏角β≥第一航偏角阈值β₁和/或所述像素距离比λ′≥第一像素距离阈值T₁时，进入左偏预警状态；

当所述相对航偏角β≤第二航偏角阈值β₂和/或所述像素距离比λ′≤第二像素距离阈值T₂时，进入右偏预警状态；

当第二航偏角阈值β₂≤相对航偏角β≤第一航偏角阈值β₁或第一像素距离阈值T₁≤像素距离比λ′≤二像素距离阈值T₂或转向灯开启时，处于非预警状态；且β₂＜0；所述β₁＞0。

7.根据权利要求6所述的车辆行驶偏离预警系统，其特征在于，

所述图像预处理模块对所述实时图像进行预处理包括：

灰度化模块，用于对所述实时图像进行灰度化处理；

一次降噪模块，用于对灰度化处理后的图像进行降噪处理；

二值化处理模块，采用大津算法对实时变化的单帧图像进行分析与运算，自动获得动态最优分割阈值，以实现对车道线目标与背景的二值化处理；

二次降噪模块，用于对所述二值化处理后的图像进行二次图像降噪处理。

8.根据权利要求6所述的车辆行驶偏离预警系统，其特征在于，所述车道线识别模块包括：

采集线模块，用于构建灰度值采集线；

参数设置模块，用于设置中间阈值的采集参数；

拟合模块，用于对车道线边缘进行拟合处理以识别出车道线。

9.根据权利要求6所述的车辆行驶偏离预警系统，其特征在于，所述系统还包括：

标定模块，用于对图像获取模块进行标定，以使得所述图像获取模块的光轴在道路平面上的投影与左右车道线平行，且与车辆横轴也垂直。

10.根据权利要求6所述的车辆行驶偏离预警系统，其特征在于，所述系统还包括：

预警模块，用于进入左偏预警状态或右偏预警状态，以发出预警信息；其中，

所述预警信息包括：语音预警信息和车载仪表显示预警信息。

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