CN111862309A - 一种地理位置三维建模系统及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供地理位置三维建模系统及其方法，通过巡检机器人获取城市特征信息，结合若干条环绕道路的巡线数据以及巡检停靠图像数据，得到停靠模型，将轨道模型和停靠模型进行整合从而获得精确的城市道路三维模型，解决传统的城市建模需要进行大量的二维图像筛选辨别，导致建模效率低下，建模过程存在极大不便的问题。
Description
技术领域
本发明属于城市道路建模技术领域，具体涉及一种基于城市道路建模系统及其建模方法。
背景技术
现有技术中，利用遥控设备进行城市道路建模，通过巡检技术可以广泛应用于城市侦查、活动演练、特发事故评估等领域。结合三维GIS系统，利用空间位置和拓扑关系在二维地图平面中进行建模，通过建模应用作用于建筑业和测绘行业具有重大意义。
采用巡检机动车巡拍等手段对城市元素进行建模，具有方便、灵活、快捷等巨大优势，然而目前测量手段基本局限于二维环境，针对城市道路基站需要进行大量的二维图像筛选辨别，导致建模效率低下，建模过程存在极大的不便。
发明内容
本发明的目的在于：解决上述现有技术中的不足，提供一种地理位置三维建模方法，具体涉及一种城市道路建模系统及其建模方法，能够实时建立城市道路模型，极大方便了针对城市道路的巡检，成本低，精度高。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种地理位置三维建模系统，包括巡检机动车和三维建模模块，所述巡检机动车包括定位模块、通讯模块、驱动模块和巡检模块，所述定位模块和巡检模块通过通讯模块连接三维建模模块，所述的巡检模块包括拍摄腔、拍摄窗、巡检器、传感器和巡检器调节装置，所述巡检模块沿城市道路拍摄，保存城市道路特征数据。
为了解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案为：一种地理位置三维建模方法，应用上述的城市道路建模系统，包括以下步骤：
步骤S01：根据城市道路平面图预设巡检机动车的巡检轨迹；
步骤S02：巡检机动车按照巡检轨迹采集城市道路建模数据并发送至三维建模模块；
步骤S03：三维建模模块根据城市道路建模数据建立城市道路三维模型。
进一步的，上述城市道路建模数据记录城市道路特征，根据上述城市道路特征之间属性建立虚拟导线连接；上述步骤二中城市道路建模数据包括位置数据、巡检模块采集的图像数据和传感器采集的图像数据；上述步骤一中巡检轨迹包括城市道路采集轨迹，上述采集轨迹包括若干条环绕道路的巡线。
进一步的，上述的步骤三还包括采集巡检停靠图像数据，得到停靠模型，根据位置数据获得轨道模型，通过整合上述轨道模型和上述停靠模型，得到上述城市道路三维模型。
进一步的，上述步骤三中处理轨道图像数据具体包括以下步骤：
步骤201：对轨道模型中图像数据作为道路特征进行重建；
步骤202：提取所述道路特征的点数据；
步骤203：对所述点数据进行降噪和连接处理，得到轨道模型。
为了解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案为：一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的方法的步骤。
由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
本发明的建模系统中，巡检机动车按照预规划的巡检轨迹采集建模数据，通过巡检器获取轨道图像，传感器获取站台图像，定位模块获取地理位置信息，然后通过网络发送至三维建模模块，三维建模模块分别处理站台图像和轨道图像数据，得到轨道模型和停靠模型，然后根据地理位置信息整合轨道模型和停靠模型；实现了实时建立城市道路模型，极大方便了针对轨道和站台的巡检，成本低，精度高。
本发明中根据城市道路的平面图对巡检机动车的航线进行规划，既保证了采集轨道模型所需数据时的效率，又解决了采集停靠模型所需数据时的侧面信息丢失问题；
本发明中针对轨道图像数据的处理采用点数据，然后经过去噪、连接处理，得到的三维数据逼真度高、模型重建效果好。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的不当限定，在附图中：
图1为本发明第一实施例中城市建模系统流程图。
具体实施方式
为了更充分的理解本发明的技术内容，下面将结合附图以及具体实施例对本发明作进一步介绍和说明。
实施例1
一种地理位置三维建模系统，包括巡检机动车和三维建模模块，所述巡检机动车包括定位模块、通讯模块、驱动模块和巡检模块，所述定位模块和巡检模块通过通讯模块连接三维建模模块，所述的巡检模块包括拍摄腔、拍摄窗、巡检器、传感器和巡检器调节装置，所述巡检模块沿城市道路拍摄，保存城市道路特征数据。
其中，所述道路特征数据包括，道路两旁基建建筑，如高楼；电气设备，如各杆塔、绝缘子等，不断调节巡检器调节装置，控制巡检机器人巡检线路及采集数据的角度，获取多维特征记录点数据，通过采集器数据分析，形成相互独立的特征记录点，将建好的模型加载入模拟三维地理信息系统中就可以还原真实的线路原貌。利用模型组装可视化的环境，添加需要组装的不同属性的模型，将道路特征数据所在坐标系进行平移、缩放、旋转等调整，使各特征对象落入相对坐标系中，这样就组装完成。保存组装成整体后的模型是在组装后的各部件位置，在整体模型上特征记录点是在经过组装后的模型，成为一个整体，通过拾取悬挂点的方式建立特征记录点。建立虚拟导线是特征记录点在一个对象整体内进行的，实际线路，在两个对象之间拉有导线，所以需要对拉有导线的点进行人为一一对应，有了这样的关联，系统在读入模型后，自动在特征记录点之间绘制带有虚拟的导线，将需要绘制导线的起止特征记录点选定在同一对象内即可。三维地貌数据库是将上述模型而形成于一个完整的数据库并成为应用系统，即将对象放置在有地形地貌的绝对坐标处，得到可视化的三维送电地理信息系统，还原地区范围内的真实三维地貌，显示地区真实场景，显示录入特征对象处理等所有详细信息，建立可视化的电子档案。
参见图1，一种地理位置三维建模方法，应用上述的城市道路建模系统，包括以下步骤：
步骤S01：根据城市道路平面图预设巡检机动车的巡检轨迹；
步骤S02：巡检机动车按照巡检轨迹采集城市道路建模数据并发送至三维建模模块；
步骤S03：三维建模模块根据城市道路建模数据建立城市道路三维模型。
进一步的，上述城市道路建模数据记录城市道路特征，根据上述城市道路特征之间属性建立虚拟导线连接；上述步骤二中城市道路建模数据包括位置数据、巡检模块采集的图像数据和传感器采集的图像数据；上述步骤一中巡检轨迹包括城市道路采集轨迹，上述采集轨迹包括若干条环绕道路的巡线。
进一步的，上述的步骤三还包括采集巡检停靠图像数据，得到停靠模型，根据位置数据获得轨道模型，通过整合上述轨道模型和上述停靠模型，得到上述城市道路三维模型。
进一步的，上述步骤S03中处理轨道图像数据具体包括以下步骤：
步骤301：对轨道模型中图像数据作为道路特征进行重建；
步骤302：提取所述道路特征的点数据；
步骤303：对所述点数据进行降噪和连接处理，得到轨道模型。
本发明的建模系统中，巡检机动车按照预规划的巡检轨迹采集建模数据，通过巡检器获取轨道图像，传感器获取站台图像，定位模块获取地理位置信息，然后通过网络发送至三维建模模块，三维建模模块分别处理站台图像和轨道图像数据，得到轨道模型和停靠模型，然后根据地理位置信息整合轨道模型和停靠模型；实现了实时建立城市道路模型，极大方便了针对轨道和站台的巡检，成本低，精度高。
本发明中根据城市道路的平面图对巡检机动车的航线进行规划，既保证了采集轨道模型所需数据时的效率，又解决了采集停靠模型所需数据时的侧面信息丢失问题；
本发明中针对轨道图像数据的处理采用点数据，然后经过去噪、连接处理，得到的三维数据逼真度高、模型重建效果好。
以上对本发明实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本发明实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (5)
1.一种地理位置三维建模系统，包括巡检机动车和三维建模模块，所述巡检机动车包括定位模块、通讯模块、驱动模块和巡检模块，其特征在于，所述定位模块和巡检模块通过通讯模块连接三维建模模块，所述的巡检模块包括拍摄腔、拍摄窗、巡检器、传感器和巡检器调节装置，所述巡检模块沿城市道路拍摄，保存城市道路特征数据。
2.一种地理位置三维建模方法，应用权利要求1所述的地理位置三维建模系统，其特征在于包括以下步骤：
步骤S01：根据城市道路平面图预设巡检机动车的巡检轨迹；
步骤S02：巡检机动车按照巡检轨迹采集城市道路建模数据并发送至三维建模模块；
步骤S03：三维建模模块根据城市道路建模数据建立城市道路三维模型；
其中，所述城市道路建模数据记录城市道路特征，根据所述城市道路特征之间属性建立虚拟导线连接；所述步骤二中城市道路建模数据包括位置数据、巡检模块采集的图像数据和传感器采集的图像数据；所述步骤一中巡检轨迹包括城市道路采集轨迹，所述采集轨迹包括若干条环绕道路的巡线。
3.根据权利要求2所述的一种地理位置三维建模方法，其特征在于：所述的步骤三还包括采集巡检停靠图像数据，得到停靠模型，根据位置数据获得轨道模型，通过整合所述轨道模型和所述停靠模型，得到所述城市道路三维模型。
4.根据权利要求2-3所述的一种地理位置三维建模方法，其特征在于：所述步骤S03中处理轨道模型具体包括以下步骤：
步骤301：对轨道模型中图像数据作为道路特征进行重建；
步骤302：提取所述道路特征的点数据；
步骤303：对所述点数据进行降噪和连接处理，得到轨道模型。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求2-4中所述的方法的步骤。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113240249A (zh) * | 2021-04-26 | 2021-08-10 | 泰瑞数创科技(北京)有限公司 | 基于无人机增强现实的城市工程质量智能评价方法及其系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109035397A (zh) * | 2018-07-02 | 2018-12-18 | 四川国软科技发展有限责任公司 | 一种基于无人机的轨道站台建模系统及其建模方法 |
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| CN113240249B (zh) * | 2021-04-26 | 2022-04-29 | 泰瑞数创科技(北京)有限公司 | 基于无人机增强现实的城市工程质量智能评价方法及其系统 |
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