CN111854698A - 微型化低成本路面障碍物告警视觉定位传感器及告警方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种微型化低成本路面障碍物告警的视觉定位传感器，包括中央控制单元、信号处理单元、GPS定位模块、告警单元、半锥形反射镜、共光路镜筒、45°分光镜、结构光发射单元以及CMOS成像组件；利用45°分光镜实现视场分割使得结构光成像和180°全景成像共用成像组件，利用半锥形反射镜结合45°分光镜，实现了结构光成像和180°全景成像共光路以及双模复合告警，为电动自行车的安全驾驶提供结构光探测的目标信息和精确定位。本发明创新实现了路面凹凸障碍物的告警，具备超高精度定位能力，且具有功耗低、体积小、成本低，能实现电动车车体嵌入式安装优点，具有广阔的应用前景。

Description

微型化低成本路面障碍物告警视觉定位传感器及告警方法
技术领域
本发明属于视觉传感器技术领域，特别是一种微型化低成本路面障碍物告警视觉定位传感器及告警方法。
背景技术
随着国民经济的进步，社会交通迅猛发展，城市交通正努力向智能化方向发展。推动着汽车辅助驾驶技术和无人驾驶技术的进步，日益成为先进信息技术应用到交通领域的研究热点。事实上，生活节奏日益加快，电动车出行具备灵活性强，成为人们短途出行和日常上下班的必备交通工具。由于电动自行车行驶速度相对较快、车辆平衡靠运动姿态保证，对路面凹凸不平的依赖性强，这使得电动车事故率很高，特别是在视线条件不好的夜晚更是如此。
目前市面上没有专门针对电动车的障碍物告警视觉定位传感器，中国专利202010057790.2公开了一种种基于灰度摄像头检测的智能车控制系统及方法。通过CMOS灰度摄像头、超声波测距传感器以及电磁感应装置获取道路信息；核心处理器对检测到的各种数据进行相应处理进行障碍物识别。该专利通过上述方法进行障碍物识别过程复杂而且整个系统体积较大，仅适合应用于汽车的自动驾驶，难以应用于电动车上的路面障碍物识别和告警而且成本较高难以普及。并且上述专利采用的GPS系统精度约为0.5m-1m，精度低并不适用电动车的精准定位。因此需要一个微型化成本路面障碍物告警视觉定位传感器对路面障碍物进行预警。
发明内容
本发明的目的在于提供一种微型化低成本路面障碍物告警视觉定位传感器及告警方法，以提高电动车夜间的行车安全，降低电动自行车事故率。
实现本发明目的的技术解决方案为：
一种微型化低成本路面障碍物告警的视觉定位传感器，包括中央控制单元、信号处理单元、GPS定位模块、告警单元、半锥形反射镜、共光路镜筒、45°分光镜、结构光发射单元以及CMOS成像组件；
所述半锥形反射镜用于反射自然光到CMOS成像组件进行全景成像；所述结构光发射单元固定在CMOS成像组件前端，用于发射结构光；所述45°分光镜设置在共光路镜筒中，用于反射结构光条纹至CMOS成像组件；所述共光路镜筒开有三个端口，一个端口朝向半锥形反射镜且与半锥形反射镜共轴，第二个端口朝向目标结构光反射光路，第三个端口朝向45°分光镜透射方向上且与CMOS成像组件同轴；所述45°分光镜设置在半锥形反射镜轴线上且与半锥形反射镜的轴线成45°角；所述CMOS成像组件、GPS定位模块与信号处理单元相连；所述GPS定位模块用于获取大数据地图；所述信号处理单元用于将信号处理单元CMOS成像组件和GPS定位模块所得到的结构光图像、全景图像和大数据地图进行模数转换，并计算障碍物信息进行阈值对比，将控制信号传输至中央控制单元；所述中央控制单元与告警单元和信号处理单元相连，用于控制信号处理单元和告警单元发出告警光并语音播报障碍物距离。
本发明与现有技术相比，其显著优点是：
(1)本发明引入半锥形反射镜结合45°分光镜实现视场分割，利用一个CMOS组件同时实现了180°全景成像和路面凹凸障碍物探测的双重功能，具有功耗低、体积小、成本低的优势。
(2)本发明引入条纹结构光成像探测路面凹凸障碍物，具有灵敏度高、定位准、实时性好等优势。
附图说明
图1为本发明实施例提供的微型化低成本路面障碍物告警的视觉定位传感器结构示意图。
图2为本发明实施例提供的结构光成像的原理图。
图3为本发明实施例提供的微型化低成本路面障碍物告警视觉定位传感器工作方法。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步的介绍。
结合图1，本发明的一种微型化低成本路面障碍物告警的视觉定位传感器，包括中央控制单元1、DSP片上信号处理单元2、GPS定位模块3、告警单元4、半锥形反射镜5、共光路镜筒6、45°分光镜7、结构光发射单元9以及CMOS成像组件11；
所述半锥形反射镜5用于反射自然光到CMOS成像组件11进行全景成像；所述结构光发射单元9固定在CMOS成像组件11前端，用于发射结构光，当结构光遇到障碍物时，产生结构光条纹，经由45°分光镜7反射后由CMOS成像组件11组件接收成像；所述45°分光镜7设置在共光路镜筒6中，所述共光路镜筒6开有三个端口，一个端口朝向半锥形反射镜5且与半锥形反射镜5共轴，第二个端口朝向目标结构光反射光路，第三个端口朝向45°分光镜7透射方向上且与CMOS成像组件11同轴。所述45°分光镜7设置在半锥形反射镜5轴线上且与半锥形反射镜5的轴线成45°角；所述CMOS成像组件11、GPS定位模块3与DSP片上信号处理单元2相连；所述GPS定位模块3用于获取大数据地图；所述DSP片上信号处理单元2用于将信号处理单元CMOS成像组件10和GPS定位模块3所得到的结构光图像、180°全景图像和大数据地图进行模数转换，并计算障碍物信息进行阈值对比，将控制信号传输至中央控制单元1；所述中央控制单元1与告警单元4和DSP片上信号处理单元2相连，用于控制DSP片上信号处理单元2和告警单元4发出声光告警，当障碍物信息超过阈值时发出告警光并语音播报障碍物距离。
进一步的，所述DSP片上信号处理单元2包括预处理模块、障碍物信息计算模块、阈值判定模块；
所述预处理模块用于接收结构光图像、180°全景图像和大数据地图并进行模数转换，并判断是否存在障碍物。
所述的障碍物信息计算模块用于计算障碍物信息，其中包括距离信息，角度信息，高度信息，具体计算过程如下：
如图2所示，为本发明的结构光成像的原理图，假设障碍物A’B’间横向的像素点为N，CMOS像元素大小为ε，障碍物上一点C的坐标为(x,y,z)，对应像空间的坐标为(X',Y',Z')，H'为像空间像高，θ为线结构光光轴照射到物体的角度，
Figure BDA0002565428490000031
为CMOS的垂直视场角，根据几何成像关系可计算得障碍物物的距离参数s，表示为：
Figure BDA0002565428490000032
通过计算得到的参照物距离参数结合水平方向上的几何成像关系即可得到障碍物的角度信息α和宽度信息d，表示为：
Figure BDA0002565428490000033
Figure BDA0002565428490000041
其中ω为障碍物上一点C点到CMOS组件光轴的距离，
Figure BDA0002565428490000042
为CMOS的水平视场角，Q'为距离s处水平视场的尺寸。
所述的阈值判定模块用于将计算得到距离信息、角度信息和宽度信息与设定的阈值比较，若任一位置信息超出比较阈值，则发出示警信号给中央控制单元1。
进一步的，所述CMOS成像组件11内置汇聚透镜8和成像光敏面10；所述的汇聚透镜8用来汇聚反射的自然光和结构光；所述的成像光敏面10以汇聚透镜8的光轴为中心，左边用于180°全景成像，右边用于结构光成像。
进一步的，所述的半锥形反射镜5的棱与轴线的夹角为30°，以扩大180°全景成像的视野。
进一步的实施例中，所述的中央控制单元1采用STM32F103ARM处理器来控制整个传感器，具有处理速度快，功能全，低成本，低功耗的优势。
进一步的实施例中，所述的半锥形反射镜5镀有可见光波段的全反膜。在本实施例中，半锥面反射镜5直径约为20cm，高度为17.3cm，反射率为99.9％。
进一步的实施例中，所述45°分光镜7为镀有905nm波段45°全反膜和可见光波45°增透膜的K9平板玻璃，尺寸为30mm*20mm*2mm。
进一步的实施例中，所述的GPS定位模块3采用NEO-6M定位模块采用NEMA-0183协议。
本发明的工作过程如下：
结构光成像：结构光发射单元向路面投射结构光，当路面存在障碍物时会产生结构光条纹，由45°分光镜反射到CMOS探测组件，CMOS探测组件将结构光成像图像传输给DSP片上信号处理单元，计算障碍物高度宽度等信息，并开启全景成像模块。
全景成像：目标反射的自然光入射到半锥面反射镜上，经过半锥面反射镜的反射，穿过镜筒到达45°分光镜，自然光穿过45°分光镜被CMOS探测组件探测到，CMOS相机将探测到的全景图像传输给DSP片上信号处理单元。
判断与告警：中央控制单元控制开启DSP片上信号处理单元。DSP片上信号处理单元将结构光成像图像，GPS大数据地图信息和全景成像传输给中央控制单元，中央控制单元通过GPS大数据地图信息和全景成像进行精确定位，结构光成像图像判断障碍物位置，控制告警单元对驾驶者声光告警。
如图3所示，一种路面障碍物告警方法，具体包括以下步骤：
步骤1：传感器参数的初始化设置：中央控制单元在工作前需进行摄像头初始化、按键初始化、中断初始化、时钟初始化和LCD初始化，并调整整个运行模块参数。
步骤2：采集结构光图像：通过中央控制单元结构光发射单元，驱动激光器发出结构光扫描路面图像，利用CMOS采集图像并将采集的图像传输进DSP片上信号处理单元。DSP片上信号处理单元预处理模块判断是否存在障碍物，若没有障碍物则继续扫描下一个片段，若存在障碍物则转到步骤3。
步骤3：计算障碍物信息与阈值判断：当判断出存在障碍物时，中央控制单元需要对障碍物信息进行计算，其中障碍物信息主要包括宽度信息、距离信息、角度信息等，具体计算过程如下：
假设障碍物A’B’间横向的像素点为N，CMOS像元素大小为ε，障碍物上一点C点的坐标为(x,y,z)，对应像空间的坐标为(X',Y',Z')，H'为像空间像高，θ为线结构光光轴照射到物体的角度，
Figure BDA0002565428490000051
为CMOS的垂直视场角根据几何成像关系可计算得障碍物物的距离参数s，表示为：
Figure BDA0002565428490000052
通过计算得到的参照物距离参数结合水平方向上的几何成像关系即可得到障碍物的角度信息α和宽度信息d，表示为：
Figure BDA0002565428490000053
Figure BDA0002565428490000054
其中ω为障碍物上一点C点到CMOS组件光轴的距离，
Figure BDA0002565428490000055
为CMOS的水平视场角，Q'为距离s处水平视场的尺寸。
通过设立的阈值进行比较，若宽度信息、距离信息、角度信息任一障碍物信息大于其对应设立的阈值，则DSP片上信号处理单元发出告警信号转到步骤4。
步骤4：进行声光告警：判断出障碍物对行进构成安全威胁时，DSP片上信号处理单元通过NEMA-0183协议打开北斗定位系统，通过GPS大数据地图配合180°全景成像的图片进行精准定位，对比障碍物信息发出告警光并语音播报障碍物距离。

Claims (10)

1.一种微型化低成本路面障碍物告警的视觉定位传感器，其特征在于，包括中央控制单元、信号处理单元、GPS定位模块、告警单元、半锥形反射镜、共光路镜筒、45°分光镜、结构光发射单元以及CMOS成像组件；
所述半锥形反射镜用于反射自然光到CMOS成像组件进行全景成像；所述结构光发射单元固定在CMOS成像组件前端，用于发射结构光，当结构光遇到障碍物时；所述45°分光镜设置在共光路镜筒中，用于反射结构光条纹至CMOS成像组件；所述共光路镜筒开有三个端口，一个端口朝向半锥形反射镜且与半锥形反射镜共轴，第二个端口朝向目标结构光反射光路，第三个端口朝向45°分光镜透射方向上且与CMOS成像组件同轴；所述45°分光镜设置在半锥形反射镜轴线上且与半锥形反射镜的轴线成45°角；所述CMOS成像组件、GPS定位模块与信号处理单元相连；所述GPS定位模块用于获取大数据地图；所述信号处理单元用于将信号处理单元CMOS成像组件和GPS定位模块所得到的结构光图像、全景图像和大数据地图进行模数转换，并计算障碍物信息进行阈值对比，将控制信号传输至中央控制单元；所述中央控制单元与告警单元和信号处理单元相连，用于控制信号处理单元和告警单元发出告警光并语音播报障碍物距离。
2.根据权利要求1所述的微型化低成本路面障碍物告警的视觉定位传感器，其特征在于，所述信号处理单元包括预处理模块、障碍物信息计算模块、阈值判定模块；
所述预处理模块用于接收结构光图像、全景图像和大数据地图并进行模数转换，并判断是否存在障碍物；
所述的障碍物信息计算模块用于计算障碍物信息，包括距离信息，角度信息和高度信息；
所述的阈值判定模块用于将计算得到距离信息、角度信息和宽度信息与设定的阈值比较，若任一位置信息超出比较阈值，则发出示警信号给中央控制单元。
3.根据权利要求2所述的微型化低成本路面障碍物告警的视觉定位传感器，其特征在于，所述的障碍物信息计算模块计算过程如下：
计算距离参数s：
Figure FDA0002565428480000011
计算角度信息α：
Figure FDA0002565428480000021
计算宽度信息d：
Figure FDA0002565428480000022
其中ω为障碍物上一点C点到CMOS组件光轴的距离，
Figure FDA0002565428480000023
为CMOS的水平视场角，Q'为距离s处水平视场的尺寸，N为障碍物横向的像素点；H'为像空间像高，θ为线结构光光轴照射到物体的角度，
Figure FDA0002565428480000024
为CMOS的垂直视场角，z为障碍物点的Z轴坐标。
4.根据权利要求1所述的微型化低成本路面障碍物告警的视觉定位传感器，其特征在于，所述CMOS成像组件内置汇聚透镜和成像光敏面；所述的汇聚透镜用来汇聚反射的自然光和结构光；所述的成像光敏面以汇聚透镜的光轴为中心，一侧用于全景成像，另一侧用于结构光成像。
5.根据权利要求1所述的微型化低成本路面障碍物告警的视觉定位传感器，其特征在于，所述的半锥形反射镜的棱与轴线的夹角为30°。
6.根据权利要求1所述的微型化低成本路面障碍物告警的视觉定位传感器，其特征在于，所述半锥形反射镜镀有可见光波段的全反膜。
7.根据权利要求1所述的微型化低成本路面障碍物告警的视觉定位传感器，其特征在于，所述半锥形反射镜直径为20cm，高度为17.3cm，反射率为99.9％。
8.根据权利要求1所述的微型化低成本路面障碍物告警的视觉定位传感器，其特征在于，所述45°分光镜为镀有905nm波段45°全反膜和可见光波45°增透膜的K9平板玻璃。
9.一种路面障碍物告警方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、采集结构光图像，判断是否存在障碍物，若没有障碍物则继续扫描下一个片段，若存在障碍物则转到步骤2；
步骤2、计算障碍物信息与阈值判断：当判断出存在障碍物时，计算障碍物信息，包括宽度信息、距离信息、角度信息；
宽度信息、距离信息、角度信息任一障碍物信息大于其对应设立的阈值，发出告警信号；
步骤3、判断出障碍物对行进构成安全威胁时，通过全景成像的图片进行精准定位，对比障碍物信息发出告警光并语音播报障碍物距离。
10.根据权利要求9所述的路面障碍物告警方法，其特征在于，步骤2计算障碍物信息过程如下：
计算距离参数s：
Figure FDA0002565428480000031
计算角度信息α：
Figure FDA0002565428480000032
计算宽度信息d：
Figure FDA0002565428480000033
其中ω为障碍物上一点C点到CMOS组件光轴的距离，
Figure FDA0002565428480000034
为CMOS的水平视场角，Q'为距离s处水平视场的尺寸，N为障碍物横向的像素点；H'为像空间像高，θ为线结构光光轴照射到物体的角度，
Figure FDA0002565428480000035
为CMOS的垂直视场角，z为障碍物点的Z轴坐标。
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