CN111849517B - 一种干熄焦装焦设备的控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种干熄焦装焦设备的控制方法、装置及系统，该方法包括：获取针对焦罐车的连接件的监控图像；对监控图像进行图像识别，确定焦罐车的连接件与夹紧装置的当前相对位置；若当前相对位置指示焦罐车位于指定位置，则控制夹紧装置夹紧焦罐车的连接件。上述方法可以有效地提高夹紧装置夹紧焦罐车的准确率，且降低夹紧装置的损坏率。

Description

一种干熄焦装焦设备的控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及干熄焦技术领域，特别是涉及一种干熄焦装焦设备的控制方法、装置及系统。

背景技术

干熄焦装焦设备包括电机车、焦罐车、夹紧装置、焦罐及提升机。焦罐车用于装载焦罐并将焦罐运输至指定位置，如将焦罐运输至提升机提升焦罐的位置等。电机车与焦罐车连接，用于带动焦罐车移动，从而将焦罐车装载的焦罐运输至指定位置。夹紧装置用于固定焦罐车，夹紧装置包括夹紧基座和两个夹臂，且夹紧基座位于两个夹臂之间。当焦罐车将焦罐运输至指定位置时，为防止焦罐车继续移动，偏离指定位置，需要通过夹紧装置的两个夹臂夹紧焦罐车的连接件，从而将焦罐车固定于指定位置。

若在焦罐车没有运行至指定位置时启动夹紧装置，会导致夹紧装置无法固定焦罐车，或夹紧装置的夹臂会与焦罐车上的部件发生碰撞，造成夹紧装置的夹臂损坏。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种干熄焦装焦设备的控制方法、装置及系统，以提高夹紧装置夹紧焦罐车的准确率，且降低夹紧装置的损坏率。具体技术方案如下：

为达到上述目的，本发明实施例提供了一种干熄焦装焦设备的控制方法，所述干熄焦装焦设备包括焦罐车和夹紧装置，所述方法包括：

获取针对所述焦罐车的连接件的监控图像；

对所述监控图像进行图像识别，确定所述焦罐车的连接件与所述夹紧装置的当前相对位置；

若所述当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置，则控制所述夹紧装置夹紧所述连接件。

可选的，所述方法还包括：

若所述当前相对位置指示所述焦罐车未位于所述指定位置，则输出警报。

可选的，所述夹紧装置包括两个夹臂和夹紧基座，且所述夹紧基座位于所述两个夹臂之间；

所述对所述监控图像进行图像识别，确定所述焦罐车的连接件与所述夹紧装置的当前相对位置的步骤，包括：

对所述监控图像进行图像识别，获取所述焦罐车的连接件的第一坐标位置与所述夹紧装置的夹紧基座的第二坐标位置；

基于所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，确定所述焦罐车的连接件与所述夹紧装置的夹紧基座的当前相对位置；

所述若所述当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置，则控制所述夹紧装置夹紧所述连接件的步骤，包括：

若所述当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置，则控制所述两个夹臂夹紧所述连接件。

可选的，所述基于所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，确定所述焦罐车与所述夹紧装置的当前相对位置的步骤，包括：

基于所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，确定所述连接件与所述夹紧装置的夹紧基座的位置偏差值；

若所述位置偏差值小于等于预设位置偏差阈值，则确定所述焦罐车与所述夹紧装置的当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置；

若所述位置偏差值大于所述预设位置偏差阈值，则确定所述当前相对位置指示所述焦罐车未位于所述指定位置。

可选的，所述干熄焦装焦设备还包括电机车，所述电机车与所述焦罐车连接；在控制所述夹紧装置夹紧所述连接件之后，所述方法还包括：

控制所述电机车锁车。

可选的，所述连接件的颜色与所述焦罐车的主体颜色不同，所述夹紧装置的夹紧基座的颜色与所述夹紧装置的夹臂的颜色不同。

为达到上述目的，本发明实施例还提供了一种干熄焦装焦设备的控制系统，所述干熄焦装焦设备包括焦罐车和夹紧装置；所述系统包括图像采集器和现场处理器；

所述图像采集器，用于采集针对所述焦罐车的连接件的监控图像，并将所述监控图像发送给所述现场处理器；

所述现场处理器，用于对所述监控图像进行图像识别，确定所述焦罐车的连接件与所述夹紧装置的当前相对位置；若所述当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置，则控制所述夹紧装置夹紧所述连接件。

可选的，所述系统还包括远端控制器；

所述远端控制器，用于向所述现场处理器发送针对所述夹紧装置的第一控制指令，以及针对所述图像采集器第二控制指令；

所述现场处理器，还用于根据所述第一控制指令，控制所述夹紧装置夹紧或松开所述焦罐车的连接件；根据所述第二控制指令，控制所述图像采集器的开启或关闭。

可选的，所述系统还包括报警设备；

所述现场处理器，还用于若所述当前相对位置指示所述焦罐车不位于所述指定位置，则向所述报警设备发送警报；

所述报警设备，用于输出警报。

可选的，所述干熄焦装焦设备还包括电机车，所述电机车与所述焦罐车连接；

所述现场处理器，还用于在控制所述夹紧装置夹紧所述连接件后，控制所述电机车锁车。

为达到上述目的，本发明实施例还提供了一种干熄焦装焦设备的控制装置，所述干熄焦装焦设备包括焦罐车和夹紧装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取针对所述焦罐车的连接件的监控图像；

识别模块，用于对所述监控图像进行图像识别，确定所述焦罐车的连接件与所述夹紧装置的当前相对位置；

第一控制模块，用于若所述当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置，则控制所述夹紧装置夹紧所述连接件。

可选的，所述装置还包括：

输出模块，用于若所述当前相对位置指示所述焦罐车未位于所述指定位置，则输出警报。

可选的，所述夹紧装置包括两个夹臂和夹紧基座，且所述夹紧基座位于所述两个夹臂之间，所述识别模块包括：

识别子模块，用于对所述监控图像进行图像识别，获取所述焦罐车的连接件的第一坐标位置与所述夹紧装置的夹紧基座的第二坐标位置；

确定子模块，用于基于所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，确定所述焦罐车与所述夹紧装置的当前相对位置；

所述第一控制模块具体用于：

若所述当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置，则控制所述两个夹臂夹紧所述连接件。

可选的，所述确定子模块包括：

第一确定单元，用于基于所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，确定所述连接件与所述夹紧基座的位置偏差值；

第二确定单元，用于若所述位置偏差值小于等于预设位置偏差阈值，则确定所述焦罐车与所述夹紧装置的当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置；

第三确定单元，用于若所述位置偏差值大于所述预设位置偏差阈值，则确定所述当前相对位置指示所述焦罐车未位于所述指定位置。

可选的，所述干熄焦装焦设备还包括电机车，且所述电机车与所述焦罐车连接；所述装置还包括第二控制模块；

所述第二控制模块，用于在若所述当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置，则控制所述夹紧装置夹紧所述连接件之后，控制所述电机车锁车。

可选的，所述连接件的颜色与所述焦罐车的主体颜色不同，所述夹紧装置的夹紧基座的颜色与所述夹紧装置的夹臂的颜色不同。

为达到上述目的，本发明实施例还提供了一种现场处理器，所述现场处理器包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一所述的方法步骤。

为达到上述目的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的方法步骤。

为达到上述目的，本发明实施例还提供了一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的方法步骤。

本发明实施例有益效果：

本发明实施例提供的一种干熄焦装焦设备的控制方法、装置及系统中，对监控图像进行图像识别，可精确地确定监控图像中焦罐车的连接件与夹紧装置的当前相对位置，进而精确地判断焦罐车是否位于指定位置。在精确地确定焦罐车位于指定位置的情况下，控制夹紧装置夹紧焦罐车的连接件，从而将焦罐车固定于指定位置，可以有效地预防在焦罐车没有运行到指定位置时启动夹紧装置的情况，进而提高了夹紧装置夹紧焦罐车的准确率，并且降低了夹紧装置的损坏率。

当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1为本发明实施例提供的一种干熄焦装焦设备的一种结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种干熄焦装焦设备的控制系统的一种结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种干熄焦装焦设备的控制系统的另一种结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种干熄焦装焦设备的控制方法的第一种流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种干熄焦装焦设备的控制方法的第二种流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种干熄焦装焦设备的控制方法的第三种流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种干熄焦装焦设备的控制方法的一种部分流程示意图；

图8为本发明实施例提供的一种干熄焦装焦设备的控制方法的第四种流程示意图；

图9为本发明实施例提供的一种干熄焦装焦设备的控制装置的一种结构示意图；

图10为本发明实施例提供的一种现场处理器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

干熄焦装焦设备包括电机车、焦罐车、夹紧装置、焦罐及提升机。焦罐车用于装载焦罐并将焦罐运输至指定位置，例如将焦罐运输至提升机提升焦罐的位置等。电机车与焦罐车连接，用于带动焦罐车移动，从而将焦罐车装载的焦罐运输至指定位置。夹紧装置用于固定焦罐车，夹紧装置包括夹紧基座和两个夹臂，且夹紧基座位于两个夹臂之间，如图1所示。当焦罐车将焦罐运输至指定位置时，夹紧装置的夹臂启动，夹紧焦罐车上的连接件，从而将焦罐车固定于指定位置。

若在焦罐车没有运行至指定位置时启动夹紧装置，会导致夹紧装置无法固定焦罐车，若焦罐车发生偏移，会将焦罐车上的焦罐带离指定位置，从而导致提升机无法安全提起焦罐。此外，若在焦罐车没有运行至指定位置时启动夹紧装置，还会使夹紧装置的夹臂与焦罐车上的部件发生碰撞，造成夹紧装置的夹臂损坏。

为提高夹紧装置夹紧焦罐车的准确率，且降低夹紧装置的损坏率，本发明实施例提供了一种干熄焦装焦设备的控制系统，如图2所示，该系统包括图像采集器21和现场处理器22。

图像采集器21，用于采集针对焦罐车的连接件的监控图像，并将监控图像发送给现场处理器22。

现场处理器22，用于对监控图像进行图像识别，确定焦罐车的连接件与夹紧装置的当前相对位置；若当前相对位置指示焦罐车位于指定位置，则控制夹紧装置夹紧焦罐车的连接件。

本发明实施例中，图像采集器21通过数据传输线与现场处理器22连接，如图2所示。当图像采集器21采集到监控图像后，可以通过数据传输线将监控图像传输给现场处理器22，现场处理器22获取到监控图像。

现场处理器22在接收到监控图像后，对监控图像进行图像识别，从而确定焦罐车的连接件与夹紧装置的当前相对位置，若当前相对位置指示焦罐车位于指定位置，则表示夹紧装置可以夹紧焦罐车的连接件，基于此，现场处理器可以向夹紧装置发送启动指令，从而控制夹紧装置夹紧焦罐车的连接件，进而将焦罐车固定在指定位置。其中，工作人员可以向现场处理器22输入启动指令；现场处理器22也可以生成启动指令。本发明实施例对现场处理器22获取启动指令的方式不作具体限定。

在上述干熄焦装焦设备的控制系统中，现场处理器22可以基于获取到的监控图像精确地确定焦罐车的连接件与夹紧装置的当前相对位置，然后可以基于当前相对位置精确地确定焦罐车是否位于指定位置。现场处理器22在确定焦罐车位于指定位置后，再控制夹紧装置夹紧焦罐车的连接件，提高了夹紧装置夹紧焦罐车的准确率，并且降低了夹紧装置的损坏率。

一种实施例中，由于干熄焦装焦设备安装在室外，为防止图像采集器21进水，造成图像采集器21发生损坏，可以对图像采集器21做防水处理。

一种实施例中，如图3所示，上述系统还可以包括远端控制器23。

远端控制器23，用于向现场处理器22发送针对夹紧装置的第一控制指令，以及针对图像采集器21第二控制指令。

基于此，现场处理器22，还可以用于根据第一控制指令，控制夹紧装置夹紧或松开焦罐车的连接件；根据第二控制指令，控制图像采集器21的开启或关闭。

本发明实施例中，远端控制器23可以为移动终端、个人电脑、平板电脑等电子设备。工作人员可以向远端控制器23输入第一控制指令和第二控制指令；远端控制器23也可以生成第一控制指令和第二控制指令。远端控制器23可以通过现场处理器22控制夹紧装置夹紧或松开焦罐车的连接件，以及控制图像采集器21的开启或关闭。工作人员通过远端控制器23也可以实现对夹紧装置与图像采集器21的远端控制。

本发明实施例中，现场处理器22可以通过数据传输线与远端控制器23连接，如图3所示。现场处理器22还可以用于将获取到的监控图像通过数据传输线输送给远端控制器23，基于此，远端控制器23还可以用于显示获取到的监控图像，使得工作人员可以通过远端控制器23观察到焦罐车的位置及夹紧装置的工作情况。

基于上述干熄焦装焦设备的控制系统，本发明实施例提供了一种干熄焦装焦设备的控制方法。如图4所示，该方法可以应用于如图2所示的现场处理器22，该方法包括如下步骤。

步骤401，获取针对焦罐车的连接件的监控图像。

本发明实施例中，夹紧装置固定安装于指定位置，夹紧装置通过夹紧焦罐车的连接件来固定焦罐车。控制系统中的图像采集器以指定位置所在场景为监控场景，实时对该监控场景进行监控，采集针对夹紧装置和焦罐车的连接件的监控图像。图像采集器在采集到监控图像后，将监控图像发送给现场处理器，现场处理器获取到监控图像。

步骤402，对监控图像进行图像识别，确定焦罐车的连接件与夹紧装置的当前相对位置。

本发明实施例中，在获取到监控图像后，现场处理器对监控图像进行识别，得到连接件与夹紧装置的当前相对位置。其中，当前相对位置可以用于指示焦罐车是否运行至指定位置。当前相对位置可以包括焦罐车的运行到位、偏差到位、不到位等多种状态。其中，运行到位表示焦罐车的当前位置位于指定位置，夹紧装置可以夹紧焦罐车的连接件；偏差到位表示焦罐车的当前位置与指定位置间存在较小的偏差，夹紧装置可以接触到连接件，但夹紧装置无法夹紧连接件；不到位表示焦罐车的当前位置与指定位置存在较大的偏差，夹紧装置无法接触到连接件。

步骤403，若当前相对位置指示焦罐车位于指定位置，则控制夹紧装置夹紧焦罐车的连接件。

本发明实施例中，现场处理器在获取焦罐车的连接件与夹紧装置的当前相对位置后，若当前相对位置指示焦罐车位于指定位置，现场处理器可以确定此时夹紧装置可以夹紧焦罐车的连接件，则现场处理器向夹紧装置可以发送启动指令，夹紧装置基于启动指令夹紧上述连接件，以将焦罐车固定于指定位置。

上述干熄焦装焦设备的控制方法中，现场处理器对监控图像进行图像识别，可精确地确定监控图像中焦罐车的连接件与夹紧装置的当前相对位置，进而精确地判断焦罐车是否位于指定位置。现场处理器在精确地确定焦罐车位于指定位置的情况下，控制夹紧装置夹紧焦罐车的连接件，从而将焦罐车固定于指定位置，可以有效地预防在焦罐车没有运行到指定位置时启动夹紧装置的情况，进而提高了夹紧装置夹紧焦罐车的准确率，并且降低了夹紧装置的损坏率。

一种实施例中，如图5所示，上述方法中，在步骤402确定焦罐车的连接件与夹紧装置的当前相对位置后，还可以包括如下步骤404。

步骤404，若当前相对位置指示焦罐车未位于指定位置，则输出警报。

若当前相对位置指示焦罐车未位于指定位置，则现场处理器可确定当前向夹紧装置发送启动指令，会导致夹紧装置夹空，或导致夹紧装置的夹臂与焦罐车上的部件发生碰撞，造成夹紧装置损坏，进而现场处理器输出警报，以便于工作人员及时处理，重新调整焦罐车的位置等。

一个实施例中，现场处理器可以向远端控制器发送警报，远端控制器显示该警报。以便提醒工作人员：焦罐车未位于指定位置。

另一个实施例中，上述控制系统还可以包括报警设备。若当前相对位置指示焦罐车未位于指定位置，则现场处理器可向报警设备发送警报；报警设备输出警报。这里，报警设备可以包括但不限于警铃、警示灯等。

一种实施例中，夹紧装置包括两个夹臂和夹紧基座，且夹紧基座位于两个夹臂之间。基于此，如图6所示，步骤402可以细化为步骤4021和步骤4022，步骤403可以细化为步骤4031。

步骤4021，对监控图像进行图像识别，获取焦罐车的连接件的第一坐标位置与夹紧装置的夹紧基座的第二坐标位置。

本发明实施实例中，第一坐标位置与第二坐标位置可以为世界坐标位置，也可以为图像坐标位置，对此不作具体限定。其中，第二坐标位置既可以为夹紧装置的坐标位置，也可以为夹紧装置的两个夹臂的坐标位置，还可以为夹紧装置的夹紧基座的坐标位置。

一种实施例中，现场处理器可以对整张监控图像进行图像识别，得到监控图像中焦罐车的连接件的第一坐标位置与夹紧装置的夹紧基座的第二坐标位置。

一种实施例中，为减少现场处理器的计算量，现场处理器可以对监控图像中包含焦罐车的连接件与夹紧装置的预设区域进行图像识别，得到焦罐车的连接件的第一坐标位置与夹紧装置的夹紧基座的第二坐标位置。

步骤4022，基于第一坐标位置和第二坐标位置，确定焦罐车与夹紧装置的当前相对位置。

本发明实施例中，现场处理器在获取到焦罐车的连接件的第一坐标位置与夹紧装置的夹紧基座的第二坐标位置后，可以基于第一坐标位置与第二坐标位置确定焦罐车和夹紧装置的当前相对位置。由于第二坐标位置也可以为夹紧装置的夹紧基座的坐标位置，因此当前相对位置也可以为焦罐车的连接件与夹紧装置的夹紧基座的当前相对位置。

步骤4031，若当前相对位置指示焦罐车位于指定位置，则控制两个夹臂夹紧连接件。

本发明实施例中，夹紧装置在夹紧焦罐车的连接件时，夹紧装置的两个夹臂同时向中间靠拢，且夹紧基座位于两个夹臂之间，因此基于夹紧基座和连接件的当前相对位置可以更加精确地确定两个夹臂是否可以夹紧焦罐车的连接件。

一个实施例中，如图7所示，步骤4022可以细化为以下步骤。

步骤40221，基于第一坐标位置和第二坐标位置，确定连接件与夹紧装置的夹紧基座的位置偏差值。

本发明实施例中，由于焦罐车主要用于沿水平方向上将焦罐运输至特定位置，焦罐车沿竖直方向上不会产生位移，因此连接件与夹紧基座的位置偏差值也就是，夹紧基座在水平方向上的坐标值与连接件在水平方向上的坐标值的差值的绝对值。

步骤40222，若位置偏差值小于等于预设位置偏差阈值，则确定焦罐车与夹紧装置的当前相对位置指示焦罐车位于指定位置。

本发明实施例中，现场处理器在确定连接件与夹紧基座的位置偏差值后，将位置偏差值与预先设定好的预设位置偏差阈值进行比较，若位置偏差值小于等于预设位置偏差阈值，则确定焦罐车位于指定位置，确定当前夹紧装置可以夹紧焦罐车的连接件，则控制夹紧装置的两个夹臂夹紧焦罐车的连接件，从而将焦罐车固定于指定位置。其中，预设位置偏差阈值可根据实际情况进行设定，例如，预设位置偏差阈值为5厘米、10厘米等。本发明实施例对此不作具体限定。

步骤40223，若位置偏差值大于预设位置偏差阈值，则确定当前相对位置指示焦罐车未位于指定位置。

本发明实施例中，若位置偏差值大于预设位置偏差阈值，则确定焦罐车未位于指定位置，确定当前夹紧装置无法夹紧焦罐车的连接件，则输出警报。

本发明实施例中，通过位置偏差值确定焦罐车是否位于指定位置，对焦罐车的位置情况判断的更加客观及准确，在焦罐车位于指定位置时，再控制夹紧装置夹紧焦罐车，进一步提高了夹紧装置夹紧焦罐车的准确率。

一种实施例中，干熄焦装焦设备还包括电机车，且电机车与焦罐车连接。基于此，如图8所示，在步骤403控制夹紧装置夹紧焦罐车的连接件之后，上述方法还可以包括如下步骤405。

步骤405，控制电机车锁车。

电机车主要用于带动焦罐车移动，在将焦罐车固定于指定位置后，若电机车发生位移，会带动与其连接的焦罐车移动，从而造成夹紧装置或连接件发生损坏。本发明实施例中，在将焦罐车固定于指定位置后，现场处理器控制电机车锁车，防止因电机车发生位移造成夹紧装置或连接件发生损坏。

一个实施例中，现场处理器可以向电机车发送锁车指令，电机车基于锁车指令锁车。

另一个实施例中，现场处理器还可以输出显示锁车指令，以使得工作人员基于锁车指令对电机车锁车。

一种实施例中，连接件的颜色与焦罐车的主体颜色不同，夹紧装置的夹紧基座与夹紧装置的夹臂颜色不同。

本发明实施例中，为能够更清楚的识别出监控图像中的连接件与夹紧基座，可以为连接件刷上不同于焦罐车主体颜色的油漆，将夹紧基座刷上不同于夹臂的颜色的油漆。连接件和夹紧基座的油漆颜色可以相同，也可以不同。

为提高夹紧装置夹紧焦罐车的准确率，且降低夹紧装置的损坏率，本发明实施例提供了一种干熄焦装焦设备的控制装置，如图9所示，该装置包括：

获取模块901，用于获取针对焦罐车的连接件的监控图像。

识别模块902，用于对监控图像进行图像识别，确定焦罐车的连接件与夹紧装置的当前相对位置。

第一控制模块903，用于若当前相对位置指示焦罐车位于指定位置，则控制夹紧装置夹紧连接件。

一种实施例中，上述装置还可以包括：

输出模块，用于若当前相对位置指示焦罐车未位于指定位置，则输出警报。

一种实施例中，夹紧装置包括两个夹臂和夹紧基座，且夹紧基座位于两个夹臂之间，识别模块902可以包括：

识别子模块，用于对监控图像进行图像识别，获取焦罐车的连接件的第一坐标位置与夹紧装置的夹紧基座的第二坐标位置。

确定子模块，用于基于第一坐标位置和第二坐标位置，确定焦罐车与夹紧装置的当前相对位置。

第一控制模块903具体可以用于：

若当前相对位置指示焦罐车位于指定位置，则控制两个夹臂夹紧连接件。

一种实施例中，确定子模块可以包括：

第一确定单元，用于基于第一坐标位置和第二坐标位置，确定连接件与夹紧基座的位置偏差值。

第二确定单元，用于若位置偏差值小于等于预设位置偏差阈值，则确定焦罐车与夹紧装置的当前相对位置指示焦罐车位于指定位置。

第三确定单元，用于若位置偏差值大于预设位置偏差阈值，则确定当前相对位置指示焦罐车未位于指定位置。

一种实施例中，干熄焦装焦设备还包括电机车，且电机车与焦罐车连接；上述装置还可以包括第二控制模块。

第二控制模块，用于在若当前相对位置指示焦罐车位于指定位置，则控制夹紧装置夹紧焦罐车的连接件之后，控制电机车锁车。

一种实施例中，连接件的颜色与焦罐车的主体颜色不同，夹紧装置的夹紧基座与夹紧装置的夹臂颜色不同。

本发明实施例还提供了一种现场处理器，如图10所示，包括处理器1001、通信接口1002、存储器1003和通信总线1004，其中，处理器1001，通信接口1002，存储器1003通过通信总线1004完成相互间的通信，

存储器1003，用于存放计算机程序；

处理器1001，用于执行存储器1003上所存放的程序时，实现上述任一干熄焦装焦设备的控制方法的步骤。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一干熄焦装焦设备的控制方法的步骤。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一干熄焦装焦设备的控制方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统、装置、计算机可读存储介质及计算机程序而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (14)

1.一种干熄焦装焦设备的控制方法，其特征在于，所述干熄焦装焦设备包括焦罐车和夹紧装置，所述方法包括：

获取针对所述焦罐车的连接件的监控图像；

对所述监控图像进行图像识别，确定所述焦罐车的连接件与所述夹紧装置的当前相对位置；

若所述当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置，则控制所述夹紧装置夹紧所述连接件；

所述夹紧装置包括两个夹臂和夹紧基座，且所述夹紧基座位于所述两个夹臂之间；

所述对所述监控图像进行图像识别，确定所述焦罐车的连接件与所述夹紧装置的当前相对位置的步骤，包括：

对所述监控图像进行图像识别，获取所述焦罐车的连接件的第一坐标位置与所述夹紧装置的夹紧基座的第二坐标位置；

基于所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，确定所述焦罐车与所述夹紧装置的当前相对位置；

所述若所述当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置，则控制所述夹紧装置夹紧所述连接件的步骤，包括：

若所述当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置，则控制所述两个夹臂夹紧所述连接件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述当前相对位置指示所述焦罐车未位于所述指定位置，则输出警报。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，确定所述焦罐车与所述夹紧装置的当前相对位置的步骤，包括：

基于所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，确定所述连接件与所述夹紧基座的位置偏差值；

若所述位置偏差值小于等于预设位置偏差阈值，则确定所述焦罐车与所述夹紧装置的当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置；

若所述位置偏差值大于所述预设位置偏差阈值，则确定所述当前相对位置指示所述焦罐车未位于所述指定位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述干熄焦装焦设备还包括电机车，所述电机车与所述焦罐车连接；在控制所述夹紧装置夹紧所述连接件之后，所述方法还包括：

控制所述电机车锁车。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述连接件的颜色与所述焦罐车的主体颜色不同，所述夹紧装置的夹紧基座的颜色与所述夹紧装置的夹臂的颜色不同。

6.一种干熄焦装焦设备的控制系统，其特征在于，所述干熄焦装焦设备包括焦罐车和夹紧装置；所述系统包括图像采集器和现场处理器；

所述图像采集器，用于采集针对所述焦罐车的连接件的监控图像，并将所述监控图像发送给所述现场处理器；

所述现场处理器，用于对所述监控图像进行图像识别，确定所述焦罐车的连接件与所述夹紧装置的当前相对位置；若所述当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置，则控制所述夹紧装置夹紧所述连接件；

所述夹紧装置包括两个夹臂和夹紧基座，且所述夹紧基座位于所述两个夹臂之间；

所述现场处理器，还用于对所述监控图像进行图像识别，获取所述焦罐车的连接件的第一坐标位置与所述夹紧装置的夹紧基座的第二坐标位置；基于所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，确定所述焦罐车与所述夹紧装置的当前相对位置；若所述当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置，则控制所述两个夹臂夹紧所述连接件。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括远端控制器；

所述远端控制器，用于向所述现场处理器发送针对所述夹紧装置的第一控制指令，以及针对所述图像采集器第二控制指令；

所述现场处理器，还用于根据所述第一控制指令，控制所述夹紧装置夹紧或松开所述焦罐车的连接件；根据所述第二控制指令，控制所述图像采集器的开启或关闭。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括报警设备；

所述现场处理器，还用于若所述当前相对位置指示所述焦罐车不位于所述指定位置，则向所述报警设备发送警报；

所述报警设备，用于输出警报。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述干熄焦装焦设备还包括电机车，所述电机车与所述焦罐车连接；

所述现场处理器，还用于在控制所述夹紧装置夹紧所述连接件后，控制所述电机车锁车。

10.一种干熄焦装焦设备的控制装置，其特征在于，所述干熄焦装焦设备包括焦罐车和夹紧装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取针对所述焦罐车的连接件的监控图像；

识别模块，用于对所述监控图像进行图像识别，确定所述焦罐车的连接件与所述夹紧装置的当前相对位置；

第一控制模块，用于若所述当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置，则控制所述夹紧装置夹紧所述连接件；

所述夹紧装置包括两个夹臂和夹紧基座，且所述夹紧基座位于所述两个夹臂之间，所述识别模块包括：

识别子模块，用于对所述监控图像进行图像识别，获取所述焦罐车的连接件的第一坐标位置与所述夹紧装置的夹紧基座的第二坐标位置；

确定子模块，用于基于所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，确定所述焦罐车与所述夹紧装置的当前相对位置；

所述第一控制模块具体用于：

若所述当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置，则控制所述两个夹臂夹紧所述连接件。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

输出模块，用于若所述当前相对位置指示所述焦罐车未位于所述指定位置，则输出警报。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述确定子模块包括：

第一确定单元，用于基于所述第一坐标位置和所述第二坐标位置，确定所述连接件与所述夹紧基座的位置偏差值；

第二确定单元，用于若所述位置偏差值小于等于预设位置偏差阈值，则确定所述焦罐车与所述夹紧装置的当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置；

第三确定单元，用于若所述位置偏差值大于所述预设位置偏差阈值，则确定所述当前相对位置指示所述焦罐车未位于所述指定位置。

13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述干熄焦装焦设备还包括电机车，且所述电机车与所述焦罐车连接；所述装置还包括第二控制模块；

所述第二控制模块，用于在若所述当前相对位置指示所述焦罐车位于指定位置，则控制所述夹紧装置夹紧所述连接件之后，控制所述电机车锁车。

14.根据权利要求10-13任一项所述的装置，其特征在于，所述连接件的颜色与所述焦罐车的主体颜色不同，所述夹紧装置的夹紧基座的颜色与所述夹紧装置的夹臂的颜色不同。

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