CN111843975B - 一种定位机器人运动轨迹的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种定位机器人运动轨迹的方法和装置，在地面上进铺设轨迹线，轨迹线由油漆中混合铁粉制成；由处于机器人本体上的磁铁块吸附轨迹线，磁铁块会吸附轨迹线中的铁，使得磁铁块处于轨迹线的上方，磁铁块移动则会带动滑条左右滑动，滑条移动则带动固定块移动，固定块通过连杆带动活动块移动；由磁铁块吸附在轨迹线的正上方，而活动块带动活动块移动，活动块顶部的金属板碰触不同开关时，则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮旋转不同的角度，由滚轮可以对机器人本体的运动方向进行导向，从而可以定位机器人的运行轨迹，本装置可以避免电磁干扰，适应力强。

Description

一种定位机器人运动轨迹的方法和装置
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种定位机器人运动轨迹的方法和装置。
背景技术
从古至今，人们都在探寻如何定位自身所在位置和方位，以免迷失方向而无法到达目的地。早期指南针的出现，为人们确定方位提供了一种方便的解决方法，但由于其职能提供大致方位信息，方位精度不高，也无法知道所处位置的信息。罗盘的出现提高了方位信息的精度，但仍然无法知道所处位置的信息。星象仪的出现并结合罗盘，能够物体的大致位置信息和方位信息，在航海中成为主要的导航设备。
在需要控制机器人运动轨迹时，现有的方式多为采用GPS定位系统进行导航，但是GPS信号穿透力容易受到干扰，比如在地下室等具有屏蔽信号的空间则会对机器人的运动轨迹控制造成一定的影响，急需一款能够避免信号干扰的设备及定位方法来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种定位机器人运动轨迹的方法和装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种定位机器人运动轨迹的方法，包括以下步骤：
S1、在地面上进铺设轨迹线，轨迹线由油漆中混合铁粉制成；
S2、由处于机器人本体上的磁铁块吸附轨迹线，磁铁块会吸附轨迹线中的铁，使得磁铁块处于轨迹线的上方，磁铁块移动则会带动滑条左右滑动，滑条移动则带动固定块移动，固定块通过连杆带动活动块移动；
S3、活动块顶部的金属板碰触相应开关后，由伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮进行旋转至预定的角度，机器人本体自身轮子向前运动，而滚轮则可以导向机器人本体移动方向。
优选的，在S3中，所述活动块顶部的金属板碰触第一触碰开关时，所述第一触碰开关则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮架向左旋转25度角，所述金属板碰触第二触碰开关时，所述第二触碰开关则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮架向左旋转至50度角，所述金属板碰触第三触碰开关时，所述第三触碰开关则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮架向左旋转至75度角；所述金属板碰触第四触碰开关时，所述第四触碰开关则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮架向右旋转25度角，所述金属板碰触第五触碰开关时，所述第五触碰开关则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮架向右旋转至50度角，所述金属板碰触第六触碰开关时，所述第六触碰开关则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮架向右旋转至75度角，所述机器人本体自身轮子向前运动，而滚轮则可以导向机器人本体移动方向。
本发明还提供了一种定位机器人运动轨迹的装置，包括：
机器人本体，所述机器人本体的底部固定有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定有滚轮架，所述滚轮架的底部转动连接有滚轮，所述机器人本体的底部固定有与伺服电机电性连接的伺服电机控制器；
壳体，所述壳体固定于机器人本体的底部，所述壳体内侧顶部固定有支架，所述支架的底部固定有箱体，所述箱体的内侧壁通过支撑柱固定有导油板，所述导油板的底部固定有板体，所述板体内侧开设有凹槽，所述凹槽的两侧分别连通有第一滑动槽和第二滑动槽，所述第一滑动槽和第二滑动槽内均滑动连接有活动块，所述凹槽内设有固定块，所述固定块的两侧均设有与活动块相连接的连杆，所述第一滑动槽内侧顶部从右至左依次固定有第一触碰开关、第二触碰开关和第三触碰开关，所述第二滑动槽内侧顶部从左至右依次固定有第四触碰开关、第五触碰开关和第六触碰开关，所述固定块的底部固定有滑条，所述滑条的底部通过连接柱固定有磁铁块；
含有铁成分的轨迹线。
优选的，所述活动块的顶部通过U型弹片连接有金属板。
优选的，所述U型弹片的数量为两个，且分别位于金属板的底部两侧。
优选的，所述箱体的底部两侧均开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有固定于滑条底部的滑块。
优选的，所述箱体的底部固定有导油盘，所述导油盘的中部设有凸起管。
优选的，所述箱体的顶部设有固定于壳体内侧的油泵，所述油泵的出油端通过管道连通于箱体的顶部，所述油泵的进油端通过管道连通有油罐，所述油罐的顶部通过管道连通于导油盘的底部。
优选的，所述油罐的顶部和底部分别连通有第二油管和第一油管，所述第二油管和第一油管的管口处均设有阀门。
优选的，所述第一触碰开关、第二触碰开关、第三触碰开关、第四触碰开关、第五触碰开关和第六触碰开关均与伺服电机控制器电性连接，所述伺服电机控制器与伺服电机电性连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
由磁铁块吸附在轨迹线的正上方，而磁铁块带动活动块移动，活动块顶部的金属板碰触不同开关时，则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮旋转不同的角度，由滚轮可以对机器人本体的运动方向进行导向，从而可以定位机器人的运行轨迹，本装置可以避免电磁干扰，适应力强。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的壳体结构示意图；
图3为本发明的箱体结构示意图；
图4为本发明的板体结构示意图；
图5为本发明的活动块结构示意图；
图6为本发明的板体底部结构示意图；
图7为本发明的电路关系结构示意图。
图中：1、机器人本体；2、壳体；3、轨迹线；4、伺服电机控制器；5、伺服电机；6、滚轮架；7、滚轮；8、支架；9、箱体；10、油泵；11、油罐；12、滑槽；13、滑块；14、滑条；15、连接柱；16、导油盘；17、凸起管；18、支撑柱；19、导油板；20、板体；21、凹槽；22、第一滑动槽；23、活动块；24、连杆；25、固定块；26、U型弹片；27、金属板；28、第一触碰开关；29、第二触碰开关；30、第三触碰开关；31、第一油管；32、磁铁块；33、第二油管；34、第二滑动槽；35、第四触碰开关；36、第五触碰开关；37、第六触碰开关。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-图7，本发明提供一种技术方案：
一种定位机器人运动轨迹的方法，包括以下步骤：
S1、在地面上进铺设轨迹线，轨迹线由油漆中混合铁粉制成；
S2、由处于机器人本体上的磁铁块吸附轨迹线，磁铁块会吸附轨迹线中的铁，使得磁铁块处于轨迹线的上方，磁铁块移动则会带动滑条左右滑动，滑条移动则带动固定块移动，固定块通过连杆带动活动块移动；
S3、活动块顶部的金属板碰触相应开关后，由伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮进行旋转至预定的角度，机器人本体自身轮子向前运动，而滚轮则可以导向机器人本体移动方向。
在S3中，所述活动块顶部的金属板碰触第一触碰开关时，所述第一触碰开关则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮架向左旋转25度角，所述金属板碰触第二触碰开关时，所述第二触碰开关则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮架向左旋转至50度角，所述金属板碰触第三触碰开关时，所述第三触碰开关则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮架向左旋转至75度角；所述金属板碰触第四触碰开关时，所述第四触碰开关则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮架向右旋转25度角，所述金属板碰触第五触碰开关时，所述第五触碰开关则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮架向右旋转至50度角，所述金属板碰触第六触碰开关时，所述第六触碰开关则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮架向右旋转至75度角，所述机器人本体自身轮子向前运动，而滚轮则可以导向机器人本体移动方向。
本发明还提供了一种定位机器人运动轨迹的装置，包括：
机器人本体1，所述机器人本体1的底部固定有伺服电机5，所述伺服电机5的输出轴固定有滚轮架6，所述滚轮架6的底部转动连接有滚轮7，所述机器人本体1的底部固定有与伺服电机5电性连接的伺服电机控制器4；
壳体2，所述壳体2固定于机器人本体1的底部，所述壳体2内侧顶部固定有支架8，所述支架8的底部固定有箱体9，所述箱体9的内侧壁通过支撑柱18固定有导油板19，所述导油板19的底部固定有板体20，所述板体20内侧开设有凹槽21，所述凹槽21的两侧分别连通有第一滑动槽22和第二滑动槽34，所述第一滑动槽22和第二滑动槽34内均滑动连接有活动块23，所述凹槽21内设有固定块25，所述固定块25的两侧均设有与活动块23相连接的连杆24，所述第一滑动槽22内侧顶部从右至左依次固定有第一触碰开关28、第二触碰开关29和第三触碰开关30，所述第二滑动槽34内侧顶部从左至右依次固定有第四触碰开关35、第五触碰开关36和第六触碰开关37，所述固定块25的底部固定有滑条14，所述滑条14的底部通过连接柱15固定有磁铁块32；
含有铁成分的轨迹线3。
所述活动块23的顶部通过U型弹片26连接有金属板27；金属板27用于触碰开关。
所述U型弹片26的数量为两个，且分别位于金属板27的底部两侧；用于提高金属板27稳定性。
所述箱体9的底部两侧均开设有滑槽12，所述滑槽12内滑动连接有固定于滑条14底部的滑块13；用于对滑条14进行导向。
所述箱体9的底部固定有导油盘16，所述导油盘16的中部设有凸起管17；导油盘16用于导流润滑油。
所述箱体9的顶部设有固定于壳体2内侧的油泵10，所述油泵10的出油端通过管道连通于箱体9的顶部，所述油泵10的进油端通过管道连通有油罐11，所述油罐11的顶部通过管道连通于导油盘16的底部；使得润滑油能够保持流动性，避免润滑油缺失。
所述油罐11的顶部和底部分别连通有第二油管33和第一油管31，所述第二油管33和第一油管31的管口处均设有阀门；用于对油罐11内油进行取放。
所述第一触碰开关28、第二触碰开关29、第三触碰开关30、第四触碰开关35、第五触碰开关36和第六触碰开关37均与伺服电机控制器4电性连接，所述伺服电机控制器4与伺服电机5电性连接；第一触碰开关28、第二触碰开关29、第三触碰开关30、第四触碰开关35、第五触碰开关36和第六触碰开关37可以分别启动伺服电机控制器4控制伺服电机5工作。
结构原理：将含有铁成分的油漆涂刷在地面上形成轨迹线3，由机器人本体1自身的轮子驱动其进行向前移动，随着轨迹线3的弯曲变化，磁铁块32会吸附在轨迹线3的正上方，而磁铁块32带动滑条14移动，滑条14带动固定块25移动，固定块25通过连杆24带动活动块23移动，活动块23顶部的金属板27碰触不同开关时，则启动伺服电机控制器4控制伺服电机5带动滚轮7旋转不同的角度，由滚轮7可以对机器人本体1的运动方向进行导向，从而可以定位机器人的运行轨迹。
综上，由磁铁块32吸附在轨迹线3的正上方，而磁铁块32带动活动块23移动，活动块23顶部的金属板27碰触不同开关时，则启动伺服电机控制器4控制伺服电机5带动滚轮7旋转不同的角度，由滚轮7可以对机器人本体1的运动方向进行导向，从而可以定位机器人的运行轨迹。
本发明中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种定位机器人运动轨迹的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、在地面上进铺设轨迹线，轨迹线由油漆中混合铁粉制成；
S2、由处于机器人本体上的磁铁块吸附轨迹线，磁铁块会吸附轨迹线中的铁，使得磁铁块处于轨迹线的上方，磁铁块移动则会带动滑条左右滑动，滑条移动则带动固定块移动，固定块通过连杆带动活动块移动；
S3、活动块顶部的金属板碰触相应开关后，由伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮进行旋转至预定的角度，机器人本体自身轮子向前运动，而滚轮则可以导向机器人本体移动方向。
2.根据权利要求1所述的一种定位机器人运动轨迹的方法，其特征在于：在S3中，所述活动块顶部的金属板碰触第一触碰开关时，所述第一触碰开关则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮架向左旋转25度角，所述金属板碰触第二触碰开关时，所述第二触碰开关则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮架向左旋转至50度角，所述金属板碰触第三触碰开关时，所述第三触碰开关则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮架向左旋转至75度角；所述金属板碰触第四触碰开关时，所述第四触碰开关则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮架向右旋转25度角，所述金属板碰触第五触碰开关时，所述第五触碰开关则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮架向右旋转至50度角，所述金属板碰触第六触碰开关时，所述第六触碰开关则启动伺服电机控制器控制伺服电机带动滚轮架向右旋转至75度角，所述机器人本体自身轮子向前运动，而滚轮则可以导向机器人本体移动方向。
3.一种定位机器人运动轨迹的装置，其特征在于：包括：
机器人本体（1），所述机器人本体（1）的底部固定有伺服电机（5），所述伺服电机（5）的输出轴固定有滚轮架（6），所述滚轮架（6）的底部转动连接有滚轮（7），所述机器人本体（1）的底部固定有与伺服电机（5）电性连接的伺服电机控制器（4）；
壳体（2），所述壳体（2）固定于机器人本体（1）的底部，所述壳体（2）内侧顶部固定有支架（8），所述支架（8）的底部固定有箱体（9），所述箱体（9）的内侧壁通过支撑柱（18）固定有导油板（19），所述导油板（19）的底部固定有板体（20），所述板体（20）内侧开设有凹槽（21），所述凹槽（21）的两侧分别连通有第一滑动槽（22）和第二滑动槽（34），所述第一滑动槽（22）和第二滑动槽（34）内均滑动连接有活动块（23），所述凹槽（21）内设有固定块（25），所述固定块（25）的两侧均设有与活动块（23）相连接的连杆（24），所述第一滑动槽（22）内侧顶部从右至左依次固定有第一触碰开关（28）、第二触碰开关（29）和第三触碰开关（30），所述第二滑动槽（34）内侧顶部从左至右依次固定有第四触碰开关（35）、第五触碰开关（36）和第六触碰开关（37），所述固定块（25）的底部固定有滑条（14），所述滑条（14）的底部通过连接柱（15）固定有磁铁块（32）；
含有铁成分的轨迹线（3）。
4.根据权利要求3所述的一种定位机器人运动轨迹的装置，其特征在于：所述活动块（23）的顶部通过U型弹片（26）连接有金属板（27）。
5.根据权利要求4所述的一种定位机器人运动轨迹的装置，其特征在于：所述U型弹片（26）的数量为两个，且分别位于金属板（27）的底部两侧。
6.根据权利要求3所述的一种定位机器人运动轨迹的装置，其特征在于：所述箱体（9）的底部两侧均开设有滑槽（12），所述滑槽（12）内滑动连接有固定于滑条（14）底部的滑块（13）。
7.根据权利要求3所述的一种定位机器人运动轨迹的装置，其特征在于：所述箱体（9）的底部固定有导油盘（16），所述导油盘（16）的中部设有凸起管（17）。
8.根据权利要求7所述的一种定位机器人运动轨迹的装置，其特征在于：所述箱体（9）的顶部设有固定于壳体（2）内侧的油泵（10），所述油泵（10）的出油端通过管道连通于箱体（9）的顶部，所述油泵（10）的进油端通过管道连通有油罐（11），所述油罐（11）的顶部通过管道连通于导油盘（16）的底部。
9.根据权利要求8所述的一种定位机器人运动轨迹的装置，其特征在于：所述油罐（11）的顶部和底部分别连通有第二油管（33）和第一油管（31），所述第二油管（33）和第一油管（31）的管口处均设有阀门。
10.根据权利要求3所述的一种定位机器人运动轨迹的装置，其特征在于：所述第一触碰开关（28）、第二触碰开关（29）、第三触碰开关（30）、第四触碰开关（35）、第五触碰开关（36）和第六触碰开关（37）均与伺服电机控制器（4）电性连接，所述伺服电机控制器（4）与伺服电机（5）电性连接。
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