CN111833250A - 一种全景图像拼接方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种全景图像拼接方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括：获取在目标拍摄点位拍摄的多张图片；根据所述多张图片各自对应的角度参数、以及基于所述多张图片组成的各图片组合中的特征点的分布情况，对所述多张图片进行特征检测；每个所述图片组合中包括拼接位置相邻的两张图片；根据特征检测结果判断所述多张图片是否满足预设拼接条件，若是，则根据每个所述图片组合中包括的图片生成目标拼接参数；根据所述目标拼接参数拼接所述多张图片，得到目标全景图像。该方法能够有效地提高全景图像的拼接质量。

Description

一种全景图像拼接方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种全景图像拼接方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

全景图像通常是由单反相机或其它设备在固定位置拍摄的多张图片(如鱼眼图)拼接得到的，在实际应用中，摄影师可以在特定的区域内(如商场、停车场、写字楼等)选择全景点，并在全景点拍摄不同角度的多张图片，进而将拍摄时间相邻的图片依次拼接起来，得到该全景点处的全景图像。

然而，在很多拍摄区域内会存在一些特殊的场景，例如，很长并且比较窄的走廊和白色墙壁等，在这些场景中拍摄的图片中的纹理很少，将此类图片拼接起来得到的全景图像容易出现大面积的拼缝，在全景图像的拼接处可能出现扭曲混乱的情况，严重时甚至无法拼接出全景图像。

综上，如何提高全景图像的拼接质量，避免拼接得到的全景图像中存在大面积的拼缝和拼接处扭曲混乱的情况，已成为目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种全景图像拼接方法、装置、设备及存储介质，能够有效地提高全景图像的拼接质量，避免拼接得到的全景图像中存在大面积的拼缝和拼接处扭曲混乱的情况。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种全景图像拼接方法，所述方法包括：

获取在目标拍摄点位拍摄的多张图片；

根据所述多张图片各自对应的角度参数、以及基于所述多张图片组成的各图片组合中的特征点的分布情况，对所述多张图片进行特征检测；每个所述图片组合中包括拼接位置相邻的两张图片；

根据特征检测结果判断所述多张图片是否满足预设拼接条件，若是，则根据每个所述图片组合中包括的图片生成目标拼接参数；

根据所述目标拼接参数拼接所述多张图片，得到目标全景图像。

可选的，所述根据所述多张图片各自对应的角度参数、以及基于所述多张图片组成的各图片组合中的特征点的分布情况，对所述多张图片进行特征检测，包括：

根据所述多张图片各自对应的角度参数，对所述多张图片进行角度特征检测；

根据所述各图片组合中特征点的分布情况，对所述多张图片进行相邻特征检测；

在确定所述多张图片通过角度特征检测，且通过相邻特征检测的情况下，生成用于表征所述多张图片满足所述预设拼接条件的特征检测结果。

可选的，所述根据所述多张图片各自对应的角度参数，对所述多张图片进行角度特征检测，包括：

对所述多张图片中的基准图片进行旋转处理，以使所述基准图片对应的俯仰角、偏航角和翻滚角分别达到基准俯仰角、基准偏航角和基准翻滚角；所述基准图片为所述多张图片中拍摄时间最早的图片；

针对所述多张图片中除所述基准图片外的每张图片，根据该图片与所述基准图片之间的相对位置关系，对该图片进行旋转处理，确定旋转处理后的该图片对应的俯仰角、偏航角和翻滚角；

针对所述多张图片中除所述基准图片外的每张图片，根据该图片与所述基准图片之间的相对位置关系，确定该图片对应的参考偏航角；判断该图片对应的俯仰角与所述基准俯仰角之间的误差是否在俯仰角误差范围内，以及判断该图片对应的偏航角与其对应的参考偏航角之间的误差是否在偏航角误差范围内，以及判断该图片对应的翻滚角与所述基准翻滚角之间的误差是否在翻滚角误差范围内，若均是，则确定该图片通过角度特征检测。

可选的，所述根据所述各图片组合中特征点的分布情况，对所述多张图片进行相邻特征检测，包括：

针对每个所述图片组合，判断该图片中包括的两张图片是否存在相同的控制点，若是，则确定该图片组合通过相邻特征检测；

在所述各图片组合均通过相邻特征检测的情况下，确定所述多张图片通过相邻特征检测。

可选的，所述根据每个所述图片组合中包括的图片生成目标拼接参数，包括：

针对每个所述图片组合，对该图片组合中包括的两张图片中相同的控制点进行特征提取，生成所述目标拼接参数。

可选的，在所述根据每个所述图片组合中包括的图片生成目标拼接参数之后，所述方法还包括：

将所述目标拼接参数设置为合法拼接参数，保存所述合法拼接参数；

若在目标场景范围内其它拍摄点位拍摄的多张图片不满足所述预设拼接条件，则调取所述合法拼接参数，根据所述合法拼接参数拼接在该拍摄点位拍摄的多张图片，得到该拍摄点位对应的全景图像；所述目标场景范围内包括所述目标拍摄点。

本申请第二方面提供了一种全景图像拼接装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取在目标拍摄点位拍摄的多张图片；

特征检测模块，用于根据所述多张图片各自对应的角度参数、以及基于所述多张图片组成的各图片组合中特征点的分布情况，对所述多张图片进行特征检测；每个所述图片组合中包括拼接位置相邻的两张图片；

拼接参数生成模块，用于根据特征检测结果判断所述多张图片是否满足预设拼接条件，若是，则根据每个所述图片组合中包括的图片生成目标拼接参数；

拼接模块，用于根据所述目标拼接参数拼接所述多张图片，得到目标全景图像。

可选的，所述特征检测模块包括：

角度特征检测单元，用于根据所述多张图片各自对应的角度参数，对所述多张图片进行角度特征检测；

相邻特征检测单元，用于根据所述各图片组合中特征点的分布情况，对所述多张图片进行相邻特征检测；

检测结果生成单元，用于在确定所述多张图片通过角度特征检测，且通过相邻特征检测的情况下，生成用于表征所述多张图片满足所述预设拼接条件的特征检测结果。

本申请第三方面提供了一种设备，所述设备包括：处理器和存储器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于调用所述计算机程序，以执行第一方面所述的全景图像拼接方法。

本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行第一方面所述的全景图像拼接方法。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

在本申请实施例提供的全景图像拼接方法中，先获取在目标拍摄点位拍摄的多张图片；然后，根据这多张图片各自对应的角度参数、以及基于这多张图片组成的各图片组合中的特征点的分布情况，对这多张图片进行特征检测，其中，每个图片组合中包括拼接位置相邻的两张图片；进而，根据特征检测结果来判断这多张图片是否满足预设拼接条件，若是，则根据每个图片组合中包括的图片生成目标拼接参数；最终，根据目标拼接参数相应地拼接这多张图片，得到目标全景图像。上述方法在将在目标拍摄点位拍摄到的多张图片拼接成全景图像之前，先基于这多张图片各自的角度参数和各图片组合中特征点的分布情况，对这多张图片进行特征检测，以衡量将这多张图片拼接起来是否会出现大面积拼缝以及拼接处扭曲混乱的情况，在根据特征检测结果确定这多张图片满足预设拼接条件后，即在确定拼接这多张图片得到的全景图像不会出现大面积拼缝和拼接处扭曲混乱的情况下，再对这多张图片进行拼接处理，如此，有效地保证拼接得到的全景图像具有较高的质量。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种全景图像拼接方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种全景图像拼接装置的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的服务器的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

对于一些特殊的拍摄场景，如很长并且比较窄的走廊和白色墙壁等，在此类拍摄场景中拍摄的图片通常纹理较少，将此类图片拼接起来得到的全景图像容易存在大面积的拼缝，在全景图像的拼接处可能出现扭曲混乱的情况，严重时甚至无法拼接出全景图像。

针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种全景图像拼接方法，能够避免拼接得到的全景图像中出现大面积的拼缝和拼接处扭曲混乱的情况，有效地保证拼接得到的全景图像的质量。

具体的，在本申请实施例提供的全景图像拼接方法中，先获取在目标拍摄点位拍摄的多张图片；然后，根据这多张图片各自对应的角度参数、以及基于这多张图片组成的各图片组合中的特征点的分布情况，对这多张图片进行特征检测，其中，每个图片组合中包括拼接位置相邻的两张图片；进而，根据特征检测结果来判断这多张图片是否满足预设拼接条件，若是，则根据每个图片组合中包括的图片生成目标拼接参数；最终，根据目标拼接参数相应地拼接这多张图片，得到目标全景图像。

本申请实施例提供的全景图像拼接方法，在将在目标拍摄点位拍摄到的多张图片拼接成全景图像之前，先基于这多张图片各自的角度参数和各图片组合中特征点的分布情况，对这多张图片进行特征检测，以衡量将这多张图片拼接起来是否会出现大面积拼缝以及拼接处扭曲混乱的情况，在根据特征检测结果确定这多张图片满足预设拼接条件后，即在确定拼接这多张图片得到的全景图像不会出现大面积拼缝和拼接处扭曲混乱的情况下，再对这多张图片进行拼接处理，如此，有效地保证拼接得到的全景图像具有较高的质量。

需要说明的是，本申请实施例提供的全景图像拼接方法可以应用于各类具备图像处理能力的设备，如终端设备和服务器。其中，终端设备可以包括智能手机、计算机、平板电脑等等。服务器可以为应用服务器，也可以为Web 服务器，具体部署时，服务器可以为独立服务器，也可以为集群服务器。

下面通过实施例对本申请提供的全景图像拼接方法进行详细介绍。

参见图1，图1为本申请实施例提供的全景图像拼接方法的流程示意图。为了便于描述，下述实施例以服务器作为执行主体为例进行介绍。如图1所示，该全景图像拼接方法包括以下步骤：

步骤101：获取在目标拍摄点位拍摄的多张图片。

在实际应用中，摄影师在目标全景范围内拍摄用于拼接全景图像的图片时，需要先在目标全景范围内选择一个目标拍摄点位，然后，在该目标拍摄点位处不断地改变拍摄角度，以拍摄得到多张图片，并将这多张图片上传至服务器。

示例性的，摄影师可以在目标拍摄点位处确定初始拍摄角度，基于该初始拍摄角度拍摄图片，基于该初始拍摄角度完成图片的拍摄后，将拍摄角度逆时针旋转60°，进而基于旋转后的拍摄角度拍摄下一张图片，重复执行此过程，直至在目标拍摄点位处拍摄得到拍摄角度不同的六张图片为止。完成六张图片的拍摄后，可以以拍摄时间为目录名存储这六张图片，并将这六张图片上传至服务器，以便服务器后续将这六张图片按照目录名的先后顺序依次拼接起来。

当然，在实际应用中，摄影师也可以选择通过顺时针旋转60°的方式改变拍摄角度，或者摄影师也可以根据自身需求选择特定的旋转角度，本申请在此不对在目标拍摄点位拍摄多张图片时所依据的旋转角度做任何限定。

考虑到在一些特殊的拍摄场景(如很长并且比较窄的走廊和白色墙壁等) 中，拍摄得到的图片纹理较少，难以很好地拼接出全景图像，因此，摄影师选择初始拍摄点位时，可以选择物体和纹理比较丰富的拍摄点位作为该初始拍摄点位，以确保在该初始拍摄点位拍摄得到的图片能够拼接出质量较好的全景图像。这样，摄影师后续不再需要对目标场景范围内的其它拍摄点位做特殊要求，即使直接基于在其它拍摄点位拍摄得到的多张图片无法拼接出质量较好的全景图像，服务器也可以借助基于初始拍摄点处拍摄的图片确定的拼接参数，对在其它拍摄点位拍摄得到的多张图片进行全景拼接。

需要说明的是，在实际应用中，在目标点位拍摄得到的多张图片通常均为鱼眼图，当然，也可以为其它形式的图片，本申请在此不对在拼接全景图像时所利用的图片形式做任何限定。

步骤102：根据所述多张图片各自对应的角度参数、以及基于所述多张图片组成的各图片组合中的特征点的分布情况，对所述多张图片进行特征检测；每个所述图片组合中包括拼接位置相邻的两张图片。

服务器接收到在目标拍摄点位拍摄得到的多张图片后，可以根据这多张图片各自对应的角度参数、以及基于这多张图片组成的各图片组合中的特征点的分布情况，对这多张图片进行特征检测，若特征检测结果表示这多张图片已通过特征检测，则可以进一步生成拼接全景图像时所需的拼接参数。

需要说明的是，上述图片组合包括拼接位置相邻的两张图片。示例性的，假设在目标拍摄点位按照逆时针旋转60°的拍摄方式先后拍摄到六张图片，拍摄时间相邻的两张图片即为拼接位置相邻的两张图片；假设在目标拍摄点位拍摄的六张图片包括图a、图b、图c、图d、图e和图f，则基于这六张图片可以相应地组成六个图片组合，包括由图a和图b组成的图片组合、由图b 和图c组成的图片组合、由图c和图d组成的图片组合、由图d和图e组成的图片组合、由图e和图f组成的图片组合、由图f和图a组成的图片组合。

在一些实施例中，服务器可以根据这多张图片各自对应的角度参数，对这多张图片进行角度特征检测，根据各图片组合中特征点的分布情况，对这多张图片进行相邻特征检测；在确定这多张图片通过角度特征检测、且通过相邻特征检测的情况下，服务器可以确定这多张图片通过特征检测，生成用于表征这多张图片满足预设拼接条件的特征检测结果。

下面分别对角度特征检测的实现方式和相邻特征检测的实现方式分别进行介绍：

具体对多张图片进行角度特征检测时，服务器可以对这多张图片中的基准图片进行旋转处理，以使该基准图片对应的俯仰角、偏航角和翻滚角分别达到基准俯仰角、基准偏航角和基准翻滚角，此处的基准图片为这多张图片中拍摄时间最早的图片。然后，针对这多张图片中除基准图片外的每张图片，根据该图片与基准图片之间的相对位置关系，对该图片进行旋转处理，确定旋转处理后的该图片对应的俯仰角、偏航角和翻滚角；根据该图片与基准图片之间的相对位置关系，确定该图片对应的参考偏航角；判断该图片对应的俯仰角与基准俯仰角之间的误差是否在俯仰角误差范围内，以及判断该图片对应的偏航角与其对应的参考偏航角之间的误差是否在偏航角误差范围内，以及判断该图片对应的翻滚角与基准翻滚角之间的误差是否在翻滚角误差范围内，若均是，则确定该图片通过角度特征检测。

以在目标拍摄点位按照逆时针旋转60°的方式拍摄得到六张图片为例，服务器可以对拍摄时间最早的图片(即基准图片)进行中心旋转处理，使得该基准图片对应的俯仰角pitch沿x轴旋转至0°，使得该基准图片对应的偏航角yaw沿y轴旋转至0°，使得该基准图片对应的翻滚角roll沿z轴旋转至 0°，如此，使得该基准图片位于中心位置。跟随对于基准图片的中心旋转处理，服务器基于其它图片与该基准图片之间的相对位置关系，对其它五张图片也相应地进行中心旋转处理，并确定经中心旋转处理后其它五张图片各自对应的俯仰角pitch、偏航角yaw和翻滚角roll。

由于拍摄图片时拍摄设备是按照逆时针旋转，每转60°拍摄一张图片，在旋转一圈后拍摄得到的六张图片的，因此，这六张图片各自对应的偏航角 yaw的理论值(即参考偏航角)依次应为0、-60°、-120°、-180°、120°和60°，这六张图片各自对应的俯仰角pitch和翻滚角roll的理论值(即基准俯仰角和基准翻滚角)应当均为0。服务器可以根据上述理论值对这六张图片各自对应的俯仰角pitch、偏航角yaw和翻滚角roll分别检测，若这六张图片各自对应的俯仰角pitch、偏航角yaw和翻滚角roll与对应的理论值之间的误差均在误差范围内，则确定这六张图片通过角度检测，反之，则确定这六张图片未通过角度检测。

应理解，上述误差范围(包括俯仰角误差范围、偏航角误差范围和翻滚角误差范围)均可以根据实际需求进行设定，本申请在此不对各误差范围做具体限定。此外，若拍摄设备是基于其它拍摄角度拍摄得到的多张图片，服务器也可以相应地改变各参考偏航角的角度值。

具体对多张图片进行相邻特征检测时，服务器可以针对每个图片组合，判断该图片中包括的两张图片是否存在相同的控制点，若是，则确定该图片组合通过相邻特征检测；在各图片组合均通过相邻特征检测的情况下，确定在目标拍摄点位拍摄的多张图片通过相邻特征检测。

仍以在目标拍摄点位按照逆时针旋转60°的方式拍摄得到六张图片为例，服务器将六张图片中各组拍摄时间相邻的两张图片组合起来，得到六个图片组合；针对每个图片组合，服务器检测该图片组合中的两张图片是否有相同的控制点，即检测两张图片中是否存在具有图像特征匹配度高于预设匹配度阈值的点，若存在，则确定该图片组合通过相邻特征检测。如果六个图片组合中均存在相同的控制点，即确定六个图片组合均通过相邻特征检测，则可以确定在目标拍摄点位拍摄的六张图片通过相邻特征检测。

应理解，在实际应用中，服务器可以先进行角度特征检测，后进行相邻特征检测，也可以先进行相邻特征检测，后进行角度特征检测，也可以同时进行角度特征检测和相邻特征检测，本申请在此不对角度特征检测和相邻特征检测的执行顺序做任何限定。

步骤103：根据特征检测结果判断所述多张图片是否满足预设拼接条件，若是，则根据每个所述图片组合中包括的图片生成目标拼接参数。

服务器确定在目标拍摄点位拍摄的多张图片通过角度特征检测和相邻特征检测后，可以生成用于表征这多张图片满足预设拼接条件的特征检测结果；服务器根据该特征检测结果确定这多张图片满足预设拼接条件，则说明拼接这多张图片得到的全景图像不会出现大面积拼缝和拼接处扭曲混乱的情况，因此可以进一步根据每个图片组合中包括的图片生成目标拼接参数。

具体生成目标拼接参数时，服务器可以针对每个图片组合，对该图片组合中包括的两张图片中相同的控制点进行特征提取，如此生成该图片组合对应的目标拼接参数；拼接全景图像时，服务器可以基于该目标拼接参数，对该图片组合中的两张图片相应地进行拼接处理。

服务器根据特征检测结果判断多张图片满足预设拼接条件，并且根据每个图片组合生成目标拼接参数后，可以将所生成的目标拼接参数设置为合法拼接参数，并保持该合法拼接参数。当在目标场景范围内其它拍摄点位拍摄的多张图片不满足上述预设拼接条件时，服务器可以调取所保存的合法拼接参数，并根据该合法拼接参数拼接在该拍摄点位拍摄的多张图片，得到该拍摄点位对应的全景图像。

正如上文所介绍的，摄影师可以选择物体和纹理比较丰富的拍摄点位作为该初始拍摄点位，以确保在该初始拍摄点位拍摄得到的图片能够拼接出质量较好的全景图像，该初始拍摄点位的选择能够保证目标场景范围内至少有一个拍摄点位的拼接参数是合法的，后续的拍摄点位都可以基于初始拍摄点位的拼接参数对所拍摄的图片进行拼接。

步骤104：根据所述目标拼接参数拼接所述多张图片，得到目标全景图像。

服务器根据每个图片组合中的两张图片生成目标拼接参数后，可以基于一个图片组合对应的目标拼接参数，将该图片组合中的两张图片拼接起来，如此，基于各个图片组合各自对应的目标拼接参数，将在目标拍摄点位拍摄的多张图片均拼接起来，从而得到目标全景图像。

在上述全景图像拼接方法中，先获取在目标拍摄点位拍摄的多张图片；然后，根据这多张图片各自对应的角度参数、以及基于这多张图片组成的各图片组合中的特征点的分布情况，对这多张图片进行特征检测，其中，每个图片组合中包括拼接位置相邻的两张图片；进而，根据特征检测结果来判断这多张图片是否满足预设拼接条件，若是，则根据每个图片组合中包括的图片生成目标拼接参数；最终，根据目标拼接参数相应地拼接这多张图片，得到目标全景图像。上述方法在将在目标拍摄点位拍摄到的多张图片拼接成全景图像之前，先基于这多张图片各自的角度参数和各图片组合中特征点的分布情况，对这多张图片进行特征检测，以衡量将这多张图片拼接起来是否会出现大面积拼缝以及拼接处扭曲混乱的情况，在根据特征检测结果确定这多张图片满足预设拼接条件后，即在确定拼接这多张图片得到的全景图像不会出现大面积拼缝和拼接处扭曲混乱的情况下，再对这多张图片进行拼接处理，如此，有效地保证拼接得到的全景图像具有较高的质量。

本申请实施例还提供了一种全景图像拼接装置。参见图2，图2为本申请实施例提供的全景图像拼接装置的结构示意图，如图2所示，该装置包括：

获取模块201，用于获取在目标拍摄点位拍摄的多张图片；

特征检测模块202，用于根据所述多张图片各自对应的角度参数、以及基于所述多张图片组成的各图片组合中特征点的分布情况，对所述多张图片进行特征检测；每个所述图片组合中包括拼接位置相邻的两张图片；

拼接参数生成模块203，用于根据特征检测结果判断所述多张图片是否满足预设拼接条件，若是，则根据每个所述图片组合中包括的图片生成目标拼接参数；

拼接模块204，用于根据所述目标拼接参数拼接所述多张图片，得到目标全景图像。

可选的，所述特征检测模块包括：

角度特征检测单元，用于根据所述多张图片各自对应的角度参数，对所述多张图片进行角度特征检测；

相邻特征检测单元，用于根据所述各图片组合中特征点的分布情况，对所述多张图片进行相邻特征检测；

检测结果生成单元，用于在确定所述多张图片通过角度特征检测，且通过相邻特征检测的情况下，生成用于表征所述多张图片满足所述预设拼接条件的特征检测结果。

可选的，所述角度特征检测单元具体用于：

对所述多张图片中的基准图片进行旋转处理，以使所述基准图片对应的俯仰角、偏航角和翻滚角分别达到基准俯仰角、基准偏航角和基准翻滚角；所述基准图片为所述多张图片中拍摄时间最早的图片；

针对所述多张图片中除所述基准图片外的每张图片，根据该图片与所述基准图片之间的相对位置关系，对该图片进行旋转处理，确定旋转处理后的该图片对应的俯仰角、偏航角和翻滚角；

针对所述多张图片中除所述基准图片外的每张图片，根据该图片与所述基准图片之间的相对位置关系，确定该图片对应的参考偏航角；判断该图片对应的俯仰角与所述基准俯仰角之间的误差是否在俯仰角误差范围内，以及判断该图片对应的偏航角与其对应的参考偏航角之间的误差是否在偏航角误差范围内，以及判断该图片对应的翻滚角与所述基准翻滚角之间的误差是否在翻滚角误差范围内，若均是，则确定该图片通过角度特征检测。

可选的，所述相邻特征检测单元具体用于：

针对每个所述图片组合，判断该图片中包括的两张图片是否存在相同的控制点，若是，则确定该图片组合通过相邻特征检测；

在所述各图片组合均通过相邻特征检测的情况下，确定所述多张图片通过相邻特征检测。

可选的，所述拼接参数生成模块203具体用于：

针对每个所述图片组合，对该图片组合中包括的两张图片中相同的控制点进行特征提取，生成所述目标拼接参数。

可选的，所述装置还包括；

合法参数保存模块，用于将所述目标拼接参数设置为合法拼接参数，保存所述合法拼接参数；

合法参数调用模块，用于若在目标场景范围内其它拍摄点位拍摄的多张图片不满足所述预设拼接条件，则调取所述合法拼接参数，根据所述合法拼接参数拼接在该拍摄点位拍摄的多张图片，得到该拍摄点位对应的全景图像；所述目标场景范围内包括所述目标拍摄点。

在上述全景图像拼接装置中，先获取在目标拍摄点位拍摄的多张图片；然后，根据这多张图片各自对应的角度参数、以及基于这多张图片组成的各图片组合中的特征点的分布情况，对这多张图片进行特征检测，其中，每个图片组合中包括拼接位置相邻的两张图片；进而，根据特征检测结果来判断这多张图片是否满足预设拼接条件，若是，则根据每个图片组合中包括的图片生成目标拼接参数；最终，根据目标拼接参数相应地拼接这多张图片，得到目标全景图像。上述装置在将在目标拍摄点位拍摄到的多张图片拼接成全景图像之前，先基于这多张图片各自的角度参数和各图片组合中特征点的分布情况，对这多张图片进行特征检测，以衡量将这多张图片拼接起来是否会出现大面积拼缝以及拼接处扭曲混乱的情况，在根据特征检测结果确定这多张图片满足预设拼接条件后，即在确定拼接这多张图片得到的全景图像不会出现大面积拼缝和拼接处扭曲混乱的情况下，再对这多张图片进行拼接处理，如此，有效地保证拼接得到的全景图像具有较高的质量。

本申请实施例还提供了一种用于拼接全景图像的设备，该设备具体可以是服务器或终端设备，下面将从硬件实体化的角度对本申请实施例提供的服务器和终端设备进行介绍。

参见图3，图3为本申请实施例提供的一种服务器300的结构示意图。该服务器300可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(centralprocessing units，CPU)322(例如，一个或一个以上处理器)和存储器332，一个或一个以上存储应用程序342或数据344的存储介质330(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器332和存储介质330可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质330的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器322可以设置为与存储介质330通信，在服务器300上执行存储介质330中的一系列指令操作。

服务器300还可以包括一个或一个以上电源326，一个或一个以上有线或无线网络接口350，一个或一个以上输入输出接口358，和/或，一个或一个以上操作系统341，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM， FreeBSDTM等等。

上述实施例中由服务器所执行的步骤可以基于该图3所示的服务器结构。

其中，CPU 322用于执行如下步骤：

获取在目标拍摄点位拍摄的多张图片；

根据所述多张图片各自对应的角度参数、以及基于所述多张图片组成的各图片组合中的特征点的分布情况，对所述多张图片进行特征检测；每个所述图片组合中包括拼接位置相邻的两张图片；

根据特征检测结果判断所述多张图片是否满足预设拼接条件，若是，则根据每个所述图片组合中包括的图片生成目标拼接参数；

根据所述目标拼接参数拼接所述多张图片，得到目标全景图像。

可选的，CPU 322还可以用于执行本申请实施例提供的全景图像拼接方法的任意一种实现方式的步骤。

参见图4，图4为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请实施例方法部分。该终端可以为包括计算机、平板电脑、个人数字助理(英文全称：Personal DigitalAssistant，英文缩写：PDA)等任意终端设备，以终端为计算机为例：

图4示出的是与本申请实施例提供的终端相关的计算机的部分结构的框图。参考图4，计算机包括：射频(英文全称：Radio Frequency，英文缩写： RF)电路410、存储器420、输入单元430、显示单元440、传感器450、音频电路460、无线保真(英文全称：wirelessfidelity，英文缩写：WiFi)模块 470、处理器480、以及电源490等部件。本领域技术人员可以理解，图4中示出的计算机结构并不构成对计算机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储器420可用于存储软件程序以及模块，处理器480通过运行存储在存储器420的软件程序以及模块，从而执行计算机的各种功能应用以及数据处理。存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据计算机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器480是计算机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器420内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器420内的数据，执行计算机的各种功能和处理数据，从而对计算机进行整体监控。可选的，处理器480可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器480可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器480中。

在本申请实施例中，该终端所包括的处理器480还具有以下功能：

获取在目标拍摄点位拍摄的多张图片；

根据所述多张图片各自对应的角度参数、以及基于所述多张图片组成的各图片组合中的特征点的分布情况，对所述多张图片进行特征检测；每个所述图片组合中包括拼接位置相邻的两张图片；

根据特征检测结果判断所述多张图片是否满足预设拼接条件，若是，则根据每个所述图片组合中包括的图片生成目标拼接参数；

根据所述目标拼接参数拼接所述多张图片，得到目标全景图像。

可选的，所述处理器480还用于执行本申请实施例提供的全景图像拼接方法的任意一种实现方式的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序代码，该程序代码用于执行前述各个实施例所述的一种全景图像拼接方法中的任意一种实施方式。

本申请实施例还提供一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行前述各个实施例所述的一种全景图像拼接方法中的任意一种实施方式。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read-OnlyMemory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：Random Access Memory，英文缩写：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或 c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种全景图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

获取在目标拍摄点位拍摄的多张图片；

根据所述多张图片各自对应的角度参数、以及基于所述多张图片组成的各图片组合中的特征点的分布情况，对所述多张图片进行特征检测；每个所述图片组合中包括拼接位置相邻的两张图片；

根据特征检测结果判断所述多张图片是否满足预设拼接条件，若是，则根据每个所述图片组合中包括的图片生成目标拼接参数；

根据所述目标拼接参数拼接所述多张图片，得到目标全景图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多张图片各自对应的角度参数、以及基于所述多张图片组成的各图片组合中的特征点的分布情况，对所述多张图片进行特征检测，包括：

根据所述多张图片各自对应的角度参数，对所述多张图片进行角度特征检测；

根据所述各图片组合中特征点的分布情况，对所述多张图片进行相邻特征检测；

在确定所述多张图片通过角度特征检测，且通过相邻特征检测的情况下，生成用于表征所述多张图片满足所述预设拼接条件的特征检测结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多张图片各自对应的角度参数，对所述多张图片进行角度特征检测，包括：

对所述多张图片中的基准图片进行旋转处理，以使所述基准图片对应的俯仰角、偏航角和翻滚角分别达到基准俯仰角、基准偏航角和基准翻滚角；所述基准图片为所述多张图片中拍摄时间最早的图片；

针对所述多张图片中除所述基准图片外的每张图片，根据该图片与所述基准图片之间的相对位置关系，对该图片进行旋转处理，确定旋转处理后的该图片对应的俯仰角、偏航角和翻滚角；

针对所述多张图片中除所述基准图片外的每张图片，根据该图片与所述基准图片之间的相对位置关系，确定该图片对应的参考偏航角；判断该图片对应的俯仰角与所述基准俯仰角之间的误差是否在俯仰角误差范围内，以及判断该图片对应的偏航角与其对应的参考偏航角之间的误差是否在偏航角误差范围内，以及判断该图片对应的翻滚角与所述基准翻滚角之间的误差是否在翻滚角误差范围内，若均是，则确定该图片通过角度特征检测。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各图片组合中特征点的分布情况，对所述多张图片进行相邻特征检测，包括：

针对每个所述图片组合，判断该图片中包括的两张图片是否存在相同的控制点，若是，则确定该图片组合通过相邻特征检测；

在所述各图片组合均通过相邻特征检测的情况下，确定所述多张图片通过相邻特征检测。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述图片组合中包括的图片生成目标拼接参数，包括：

针对每个所述图片组合，对该图片组合中包括的两张图片中相同的控制点进行特征提取，生成所述目标拼接参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据每个所述图片组合中包括的图片生成目标拼接参数之后，所述方法还包括：

将所述目标拼接参数设置为合法拼接参数，保存所述合法拼接参数；

若在目标场景范围内其它拍摄点位拍摄的多张图片不满足所述预设拼接条件，则调取所述合法拼接参数，根据所述合法拼接参数拼接在该拍摄点位拍摄的多张图片，得到该拍摄点位对应的全景图像；所述目标场景范围内包括所述目标拍摄点。

7.一种全景图像拼接装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取在目标拍摄点位拍摄的多张图片；

特征检测模块，用于根据所述多张图片各自对应的角度参数、以及基于所述多张图片组成的各图片组合中特征点的分布情况，对所述多张图片进行特征检测；每个所述图片组合中包括拼接位置相邻的两张图片；

拼接参数生成模块，用于根据特征检测结果判断所述多张图片是否满足预设拼接条件，若是，则根据每个所述图片组合中包括的图片生成目标拼接参数；

拼接模块，用于根据所述目标拼接参数拼接所述多张图片，得到目标全景图像。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述特征检测模块包括：

角度特征检测单元，用于根据所述多张图片各自对应的角度参数，对所述多张图片进行角度特征检测；

相邻特征检测单元，用于根据所述各图片组合中特征点的分布情况，对所述多张图片进行相邻特征检测；

检测结果生成单元，用于在确定所述多张图片通过角度特征检测，且通过相邻特征检测的情况下，生成用于表征所述多张图片满足所述预设拼接条件的特征检测结果。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：处理器和存储器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于调用所述计算机程序，以执行权利要求1至6任一项所述的全景图像拼接方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行权利要求1至6任一项所述的全景图像拼接方法。

Images