CN111831776A - 一种地图融合的方法及车辆、电子设备、存储介质 - Google Patents

一种地图融合的方法及车辆、电子设备、存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种地图融合的方法及车辆、电子设备、存储介质，所述方法包括：通过获取针对目标区域的至少两个地图数据，确定针对目标区域的目标梁系力学模型，并采用至少两个地图数据，确定针对目标区域中道路的连接关系信息，并根据目标梁系力学模型和连接关系信息，以得到地图修正信息，按照地图修正信息，对至少两个地图数据进行融合。通过本发明实施例，实现了结合梁系力学模型和道路的连接关系对地图进行融合，避免了采用加权平均的方式进行融合而导致改变道路关系的问题，且无需对地图数据进行图像处理的操作，减少了计算量，保证了地图融合的精度。

Description

一种地图融合的方法及车辆、电子设备、存储介质
技术领域
本发明涉及地图技术领域，特别是涉及一种地图融合的方法及车辆、电子设备、存储介质。
背景技术
电子地图是以数据形式存储和查阅的地图，已经成为了人们日常出行中必不可少的工具，而为了获取更高精度的地图，可以对地图数据进行融合。
在地图数据融合的过程中，通常会采用加权平均的方式进行融合，然而，由于地图数据一般都包括多个道路信息以及复杂的道路关系，直接采用加权平均的方式进行地图融合会出现改变道路关系的问题，如出现道路断开的情况。
在现有技术中，为了避免采用加权平均的方式进行地图融合所造成的影响，通常会对融合后的地图数据进行图像处理，甚至需要人工处理，而且采用对地图数据进行图像处理的操作会增加计算量，且不能保证地图融合的精度。
发明内容
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地图融合的方法及车辆、电子设备、存储介质，包括：
一种地图融合的方法，所述方法包括：
获取针对目标区域的至少两个地图数据；
确定针对所述目标区域的目标梁系力学模型，并采用所述至少两个地图数据，确定针对所述目标区域中道路的连接关系信息；
根据所述目标梁系力学模型和所述连接关系信息，得到地图修正信息；
按照所述地图修正信息，对所述至少两个地图数据进行融合。
可选地，所述根据所述目标梁系力学模型和所述连接关系信息，得到地图修正信息，包括：
采用所述至少两个地图数据，确定针对所述目标区域中道路的修正量；
根据所述目标梁系力学模型、所述连接关系信息，以及所述修正量，得到地图修正信息。
可选地，所述根据所述目标梁系力学模型、所述连接关系信息，以及所述修正量，得到地图修正信息，包括：
采用所述连接关系信息，确定针对所述目标梁系力学模型的总刚度矩阵；
采用所述修正量，确定针对所述目标梁系力学模型的节点力参数；
结合所述总刚度矩阵、所述节点力参数，以及所述目标梁系力学模型，得到地图修正信息。
可选地，所述采用所述连接关系信息，确定针对所述目标梁系力学模型的总刚度矩阵，包括：
采用所述连接关系信息，确定多个单元刚度矩阵；
采用所述至少两个地图数据，确定坐标转换矩阵；
结合所述多个单元刚度矩阵和所述坐标转换矩阵，得到全局坐标信息；
采用所述全局坐标信息，确定针对所述目标梁系力学模型的总刚度矩阵。
可选地，所述采用所述至少两个地图数据，确定针对所述目标区域中道路的修正量，包括：
确定针对所述至少两个地图数据的成熟度信息；
采用所述成熟度信息，确定针对所述目标区域中节点的弹性信息和针对所述目标区域中道路的刚度信息；
结合所述弹性信息和所述刚度信息，确定针对所述目标区域中道路的修正量。
可选地，所述目标梁系力学模型包括针对三连杆的梁系力学模型。
可选地，所述目标区域为停车场。
一种车辆，所述车辆包括：
地图数据获取模块，用于获取针对目标区域的至少两个地图数据；
模型和连接关系确定模块，用于确定针对所述目标区域的目标梁系力学模型，并采用所述至少两个地图数据，确定针对所述目标区域中道路的连接关系信息；
地图修正信息得到模块，用于根据所述目标梁系力学模型和所述连接关系信息，得到地图修正信息；
地图数据融合模块，用于按照所述地图修正信息，对所述至少两个地图数据进行融合。
一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的地图融合的方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的地图融合的方法。
本发明实施例具有以下优点：
在本发明实施例中，通过获取针对目标区域的至少两个地图数据，确定针对目标区域的目标梁系力学模型，并采用至少两个地图数据，确定针对目标区域中道路的连接关系信息，并根据目标梁系力学模型和连接关系信息，以得到地图修正信息，按照地图修正信息，对至少两个地图数据进行融合，实现了结合梁系力学模型和道路的连接关系对地图进行融合，避免了采用加权平均的方式进行融合而导致改变道路关系的问题，且无需对地图数据进行图像处理的操作，减少了计算量，保证了地图融合的精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的一种地图融合的方法的步骤流程图；
图2是本发明一实施例提供的另一种地图融合的方法的步骤流程图；
图3是本发明一实施例提供的再一种地图融合的方法的步骤流程图；
图4是本发明一实施例提供的又一种地图融合的方法的步骤流程图；
图5是本发明一实施例提供的一种地图融合的车辆的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种地图融合的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，获取针对目标区域的至少两个地图数据；
其中，目标区域可以为停车场，地图数据可以是预先存储在车辆中的，也可以实时生成的，还可以是从云端下载的。
在地图融合的过程中，可以确定目标区域，进而可以获取针对目标区域的至少两个地图数据。
例如，可以确定车辆进入的区域为目标区域，也可以确定用户指定的区域为目标区域，当确定目标区域为停车场时，可以从车辆预先存储的地图数据中，获取针对该停车场的至少两个地图数据。
步骤102，确定针对所述目标区域的目标梁系力学模型，并采用所述至少两个地图数据，确定针对所述目标区域中道路的连接关系信息；
其中，力学模型是指根据所研究对象的几何特性等，抽象出来的力学关系的一种表达，而梁系力学模型是力学模型中的一种梁体系的力学模型，目标梁系力学模型可以包括针对三连杆的梁系力学模型，道路的连接关系信息可以表示为道路的连接关系，如在道路的端点连接、在道路的中点连接。
在获取至少两个地图数据后，可以根据至少两个地图数据获得拓扑地图，其中，拓扑地图是指地图学中一种统计地图，一种保持点与线相对位置关系正确而不一定保持图形形状与面积、距离、方向正确的抽象地图，进而可以在拓扑地图中确定针对目标区域的目标梁系力学模型，如确定针对停车场的目标梁系力学模型，可以采用至少两个地图数据，确定针对目标区域中道路的连接关系信息。
在实际应用中，还可以采用至少两个地图数据，确定针对目标区域中匹配的道路信息，进而可以根据匹配的道路信息确定目标区域中道路的连接关系信息。
步骤103，根据所述目标梁系力学模型和所述连接关系信息，得到地图修正信息；
其中，地图修正信息可以是位移信息，如节点的位移信息、道路的位移信息，也可以是角度信息，如道路偏转的角度信息。
在确定目标梁系力学模型和道路的连接关系信息后，可以根据连接关系信息确定目标梁系力学模型中的参数，进而可以通过目标梁系力学模型的计算，可以得到地图修正信息。
步骤104，按照所述地图修正信息，对所述至少两个地图数据进行融合。
在得到地图修正信息后，可以指定至少两个地图数据中其中一个地图数据，进而可以按照地图修正信息，将该指定的地图数据与其余的地图数据进行融合，也可以是在拓扑地图中按照地图修正信息，对至少两个地图数据进行融合。
例如，在地图融合时，可以指定至少两个地图数据中其中一个地图数据，进而可以在得到所有节点的位移信息后，进而可以根据该位移信息对指定的地图数据中所有节点进行修正，并将未匹配的道路信息加入到该指定的地图数据，以得到融合后的地图数据，而在地图融合的过程中，可以按照地图修正信息，对该指定的地图数据中所有与其余的地图数据匹配的道路进行修正，以完成至少两个地图数据的融合。
在本发明实施例中，通过获取针对目标区域的至少两个地图数据，确定针对目标区域的目标梁系力学模型，并采用至少两个地图数据，确定针对目标区域中道路的连接关系信息，并根据目标梁系力学模型和连接关系信息，以得到地图修正信息，按照地图修正信息，对至少两个地图数据进行融合，实现了结合梁系力学模型和道路的连接关系对地图进行融合，避免了采用加权平均的方式进行融合而导致改变道路关系的问题，且无需对地图数据进行图像处理的操作，减少了计算量，保证了地图融合的精度。
参照图2，示出了本发明一实施例提供的另一种地图融合的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，获取针对目标区域的至少两个地图数据；
步骤202，确定针对所述目标区域的目标梁系力学模型，并采用所述至少两个地图数据，确定针对所述目标区域中道路的连接关系信息；
步骤203，采用所述至少两个地图数据，确定针对所述目标区域中道路的修正量；
其中，修正量可以包括位移修正量、角度修正量。
在确定目标梁系力学模型和道路的连接关系信息后，可以采用至少两个地图数据，确定针对目标区域中匹配的道路以及道路的位置信息，进而可以根据该位置信息对匹配的道路进行计算，可以确定针对目标区域中匹配的道路的修正量。
例如，可以确定两个地图数据其中一个匹配的道路，进而可以分别确定该匹配的道路的位置信息，可以在拓扑地图中计算该匹配的道路融合后的位置信息，并计算该融合后的位置信息与未融合后的位置信息，可以得到该匹配的道路的位移修正量和角度修正量。
步骤204，根据所述目标梁系力学模型、所述连接关系信息，以及所述修正量，得到地图修正信息；
在确定修正量后，根据连接关系信息和修正量确定目标梁系力学模型中的参数，进而可以通过目标梁系力学模型的计算，可以得到地图修正信息。
例如，在得到其中一个匹配的道路的位移修正量和角度修正量后，可以将该修正量确定为目标梁系力学模型的参数，进而可以在结合该连接关系信息后，通过目标梁系力学模型的计算得到地图修正信息。
步骤205，按照所述地图修正信息，对所述至少两个地图数据进行融合。
在本发明实施例中，通过获取针对目标区域的至少两个地图数据，确定针对目标区域的目标梁系力学模型，并采用至少两个地图数据，确定针对目标区域中道路的连接关系信息，采用至少两个地图数据，确定针对目标区域中道路的修正量，实现了结合连接关系信息、修正量，以及目标梁系力学模型对地图进行融合，避免了采用加权平均的方式进行融合而导致改变道路关系的问题，且无需对地图数据进行图像处理的操作，减少了计算量，保证了地图融合的精度。
参照图3，示出了本发明一实施例提供的再一种地图融合的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤301，获取针对目标区域的至少两个地图数据；
步骤302，确定针对所述目标区域的目标梁系力学模型，并采用所述至少两个地图数据，确定针对所述目标区域中道路的连接关系信息；
步骤303，确定针对所述至少两个地图数据的成熟度信息；
其中，成熟度信息可以为地图数据的融合次数。
在确定目标梁系力学模型和道路的连接关系信息后，可以确定至少两个地图数据的成熟度信息，如确定地图数据的融合次数。
例如，可以确定地图数据A的融合次数为0，可以确定地图数据B的融合次数为2，则可以表示地图数据A为未进行融合的地图数据，成熟度信息为0，地图数据B为已进行两次融合的地图数据，成熟度信息为2。
步骤304，采用所述成熟度信息，确定针对所述目标区域中节点的弹性信息和针对所述目标区域中道路的刚度信息；
其中，节点可以为目标区域中道路连接的点，节点的弹性信息可以表示为道路融合时节点位移的程度，道路的刚度信息可以表示为道路偏转的程度。
在确定地图数据的成熟度信息后，可以确定针对目标区域中与成熟度信息对应的节点的弹性信息，以及确定针对目标区域中与成熟度信息对应的道路的刚度信息。
在实际应用中，节点的弹性信息和道路的刚度信息可以是预设的值，并且与不同的成熟度信息对应，也可以是用户根据成熟度信息所输入的值，还可以是通过对成熟度信息进行计算所获得的。
例如，可以预先设置不同的成熟度信息所对应的弹性信息和刚度信息，当成熟度信息为1时，可以设置对应的弹性信息为1，刚度信息为1，当成熟度信息为2时，可以设置对应的弹性信息为2，刚度信息为2。
当确定成熟度信息为1时，则可以采用该成熟度信息，确定针对目标区域中节点的弹性信息为1，且确定针对目标区域中道路的刚度信息为1。
步骤305，结合所述弹性信息和所述刚度信息，确定针对所述目标区域中道路的修正量。
在确定弹性信息和刚度信息后，可以采用至少两个地图数据，确定针对目标区域中匹配的道路以及道路的位置信息，进而可以结合弹性信息和刚度信息对道路的位置信息进行计算，也可以结合弹性信息和刚度信息在拓扑地图中对道路的位置信息进行计算，以确定针对目标区域中道路的修正量。
例如，可以采用至少两个地图数据，以确定至少两个地图数据中匹配的道路，进而可以确定其中一个匹配的道路，当确定该道路的节点的弹性信息为1，该道路的刚度信息为2时，可以结合节点的弹性信息，计算节点的位移修正量，可以结合该道路的刚度信息，计算该道路的角度修正量，进而可以根据位移修正量和角度修正量确定该道路的修正量。
在本发明一实施例中，步骤305还可以包括如下子步骤：
子步骤11，获取针对所述目标区域的拓扑地图数据；
在确定弹性信息和刚度信息后，可以采用至少两个地图数据，确定针对目标区域中匹配的道路以及道路的位置信息，进而可以根据该位置信息确定针对目标区域的拓扑地图数据。
子步骤12，结合所述弹性信息、所述刚度信息，以及所述拓扑地图数据，确定针对所述目标区域中道路的修正量。
在获得拓扑地图数据后，可以结合弹性信息和刚度信息在拓扑地图中对道路进行计算，以确定针对目标区域中道路的修正量。
在本发明一实施例中，子步骤12还可以包括：
在所述至少两个地图数据中，确定针对所述目标区域中道路的第一道路信息；在所述拓扑地图数据中，结合所述弹性信息和所述刚度信息，确定针对所述目标区域中道路的第二道路信息；采用所述第一道路信息和所述第二道路信息，得到针对所述目标区域中道路的修正量。
在获得拓扑地图数据后，可以在地图数据中确定目标区域中道路的位置信息，如坐标信息。
在确定地图数据中的位置信息后，可以在拓扑地图数据中确定对应的道路的位置信息，进而可以在拓扑地图数据中结合弹性信息和刚度信息，对该位置信息进行计算，获得道路修正后的位置信息。
在获得拓扑地图数据中修正后的位置信息后，可以在拓扑地图数据中对修正前的位置信息与修正后的位置信息进行计算，进而可以确定修正前的位置信息与修正后的位置信息之间的位移修正量和角度修正量，可以根据位移修正量和角度修正量确定针对目标区域中道路的修正量。
在实际应用中，由于拓扑地图是一种保持点与线相对位置关系正确而不一定保持图形形状与面积、距离、方向正确的抽象地图，进而在拓扑地图中计算道路的位置信息时，只需考虑道路的相对位置关系，而不需考虑地图中其他细节，可以减少计算量，而且不会改变地图数据中道路的位置信息。
步骤306，根据所述目标梁系力学模型、所述连接关系信息，以及所述修正量，得到地图修正信息；
步骤307，按照所述地图修正信息，对所述至少两个地图数据进行融合。
在本发明实施例中，通过获取针对目标区域的至少两个地图数据，确定针对目标区域的目标梁系力学模型，并采用至少两个地图数据，确定针对目标区域中道路的连接关系信息，确定针对至少两个地图数据的成熟度信息，采用成熟度信息，确定针对目标区域中节点的弹性信息和针对目标区域中道路的刚度信息，结合弹性信息和刚度信息，确定针对目标区域中道路的修正量，根据目标梁系力学模型、连接关系信息，以及修正量，得到地图修正信息，按照地图修正信息，对至少两个地图数据进行融合，实现了采用成熟度信息确定修正量，进而结合连接关系信息、修正量，以及目标梁系力学模型对地图进行融合，避免了采用加权平均的方式进行融合而导致改变道路关系的问题，且无需对地图数据进行图像处理的操作，减少了计算量，保证了地图融合的精度。
参照图4，示出了本发明一实施例提供的又一种地图融合的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤401，获取针对目标区域的至少两个地图数据；
步骤402，确定针对所述目标区域的目标梁系力学模型，并采用所述至少两个地图数据，确定针对所述目标区域中道路的连接关系信息；
步骤403，采用所述至少两个地图数据，确定针对所述目标区域中道路的修正量；
步骤404，采用所述连接关系信息，确定针对所述目标梁系力学模型的总刚度矩阵；
其中，总刚度矩阵可以是一种建立整体结构的位移法基本方程的矩阵。
在确定连接关系信息和修正量后，可以根据连接关系信息，确定目标区域中道路的整体结构，进而可以确定针对目标梁系力学模型的总刚度矩阵。
在实际应用中，不同的连接关系信息可以确定不同区域中道路的整体结构，进而可以确定对应的总刚度矩阵，例如，当确定目标区域中包括两个匹配的道路，且该两条道路在其中一个端点处连接时，则可以确定道路的整体结构为三连杆结构，进而可以确定该连接关系信息对应的针对三连杆的梁系力学模型。
在本发明一实施例中，步骤404还包括以下子步骤：
子步骤21，采用所述连接关系信息，确定多个单元刚度矩阵；
其中，总刚度矩阵可以由单元刚度矩阵按照刚度集成规则而形成的，单元刚度矩阵可以为有限元方法计算的重要一个重要的系数矩阵，表征为单元体的受力与变形关系。
在确定连接关系信息和修正量后，由于可以确定针对目标区域中多个匹配的道路，可以采用连接关系信息，确定多个针对匹配的道路的坐标系，进而可以通过该坐标系确定多个针对道路的单元刚度矩阵。
在实际应用中，可以根据连接关系信息确定与多个匹配的道路对应的坐标系，且由于地图数据中的道路可以包括多个节点，进而可以确定节点的坐标信息，还可以根据该坐标系确定匹配的道路与坐标系之间的角度信息，可以通过对该坐标信息和/或角度信息进行计算，如相乘或相加，以得到多个针对道路的单元刚度矩阵。
具体的，可以将该坐标信息和角度信息确定为单元刚度矩阵的参数，进而可以通过将该坐标信息和角度信息与单元刚度矩阵相乘，以得到多个针对道路的单元刚度矩阵。
其中，单元刚度矩阵可以为如下矩阵：
Figure BDA0002588597320000111
其中，Kε可以表示为单元刚度矩阵，E可以表示为节点的弹性信息，A可以表示为道路的刚度信息，l可以表示为道路的长度，I可以表示为道路的惯性矩，惯性矩可以由坐标信息确定。
子步骤22，采用所述至少两个地图数据，确定坐标转换矩阵；
在确定多个单元刚度矩阵后，可以根据至少两个地图数据，确定针对目标区域中匹配的道路的整体结构，进而可以根据该整体结构确定全局坐标系，可以结合道路的坐标系与全局坐标系确定坐标转换矩阵。
其中，全局坐标系为最多节点落在坐标轴的坐标系。
在实际应用中，可以根据道路的整体结构确定全局坐标系，可以通过几何的方法计算道路的坐标系与全局坐标系相对的位置关系信息，如道路的坐标系与全局坐标系之间的夹角信息，进而可以根据该位置关系信息确定坐标转换矩阵。
其中，坐标转换矩阵可以为如下矩阵：
Figure BDA0002588597320000121
其中，T可以表示为坐标转换矩阵，φ可以表示为道路的坐标系与全局坐标系之间的夹角信息。
子步骤23，结合所述多个单元刚度矩阵和所述坐标转换矩阵，得到全局坐标信息；
在得到坐标转换矩阵后，可以将多个单元刚度矩阵通过该坐标转换矩阵进行坐标转换，进而可以得到多个全局坐标系下的单元刚度矩阵，以得到全局坐标信息。
具体的，全局坐标系下的单元刚度矩阵可以采用如下公式得到：
K＝T'KeT
其中，K可以表示为全局坐标系下的单元刚度矩阵，Kε可以表示为单元刚度矩阵，T可以表示为坐标转换矩阵，T'可以表示为逆坐标转换矩阵。
子步骤24，采用所述全局坐标信息，确定针对所述目标梁系力学模型的总刚度矩阵。
在得到全局坐标信息后，可以对全局坐标信息进行计算，进而可以确定针对目标梁系力学模型的总刚度矩阵。
在实际应用中，由于道路之间可以具有一定的连接关系，可以确定道路连接处的节点为重合的节点，则在对单元刚度矩阵进行坐标转换时，可以得到重合的全局坐标信息，可以确定重合的全局坐标信息，进而可以对重合的全局坐标信息进行求和计算，可以根据计算后的全局坐标信息确定总刚度矩阵。
作为一示例，当目标梁系力学模型为针对三连杆的梁系力学模型时，总刚度矩阵可以通过如下公式确定：
Figure BDA0002588597320000131
其中，K1可以表示为第一个全局坐标系下的单元刚度矩阵，K2可以表示为第二个全局坐标系下的单元刚度矩阵，K3可以第三个全局坐标系下的单元刚度矩阵，而上标的1、2、3、4可以分别表示为道路信息中四个不同的节点，下标的11、12、22、23、33、34、44可以表示为两个节点之间的道路信息。
步骤405，采用所述修正量，确定针对所述目标梁系力学模型的节点力参数；
在确定连接关系信息和修正量后，由于修正量可以包括位移修正量和角度修正量，进而可以采用修正量中的位移修正量来表示为节点力的坐标参数，可以采用修正量中的角度修正量来表示为节点力的方向参数，以将该坐标参数和方向参数确定为针对目标梁系力学模型的节点力参数。
步骤406，结合所述总刚度矩阵、所述节点力参数，以及所述目标梁系力学模型，得到地图修正信息；
在确定总刚度矩阵和修正量后，可以通过公式将总刚度矩阵、节点力参数，以及目标梁系力学模型进行计算，进而可以计算出所有节点的节点位移信息，可以根据该节点位移信息计算地图数据中所有匹配的道路的修正信息，以得到地图修正信息，即节点的位移信息。
具体的，地图修正信息可以通过如下公式得到：
单元梁的平衡方程：
Figure BDA0002588597320000132
其中，
Figure BDA0002588597320000133
可以表示为节点1在x轴方向的节点力参数，
Figure BDA0002588597320000134
可以表示为节点1在y轴方向的节点力参数，
Figure BDA0002588597320000141
可以表示为节点2在x轴方向的节点力参数，
Figure BDA0002588597320000142
可以表示为节点2在y轴方向的节点力参数，
Figure BDA0002588597320000143
可以表示为在节点1处的力矩，
Figure BDA0002588597320000144
可以表示为在节点2处的力矩，x1可以表示为节点1在全局坐标系的x轴方向上的位移，x可以表示为节点2在全局坐标系的x轴方向上的位移，y1可以表示为节点1在全局坐标系的y轴方向上的位移，y2可以表示为节点2在全局坐标系的y轴方向上的位移，θ1可以表示为节点1在全局坐标系中所转动的角度，θ2可以表示为节点2在全局坐标系中所转动的角度。
作为一示例，当目标梁系力学模型为针对三连杆的梁系力学模型时，地图修正信息可以通过如下公式得到：
Figure BDA0002588597320000145
Figure BDA0002588597320000146
其中，F可以表示为节点力参数，k可以表示为固定的弹性系数，弹性系数可以由用户设置或经过计算得到，e和l可以为常数，v可以表示为节点在全局坐标系下的位移，而下标的1、2、3、4可以分别表示为不同的节点，进而可以表示不同节点的节点力参数和/或弹性系数和/或在全局坐标系下的位移。
步骤407，按照所述地图修正信息，对所述至少两个地图数据进行融合。
在本发明实施例中，通过获取针对目标区域的至少两个地图数据，确定针对目标区域的目标梁系力学模型，并采用至少两个地图数据，确定针对目标区域中道路的连接关系信息，采用至少两个地图数据，确定针对目标区域中道路的修正量，采用连接关系信息，确定针对目标梁系力学模型的总刚度矩阵，采用修正量，确定针对目标梁系力学模型的节点力参数，结合总刚度矩阵、节点力参数，以及目标梁系力学模型，得到地图修正信息，按照地图修正信息，对至少两个地图数据进行融合，实现了结合全局坐标信息、总刚度矩阵、节点力参数，以及目标梁系力学模型对地图进行融合，避免了采用加权平均的方式进行融合而导致改变道路关系的问题，且无需对地图数据进行图像处理的操作，减少了计算量，保证了地图融合的精度。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图5，示出了本发明一实施例提供的一种地图融合的车辆的结构示意图，具体可以包括如下模块：
地图数据获取模块501，用于获取针对目标区域的至少两个地图数据；
模型和连接关系确定模块502，用于确定针对所述目标区域的目标梁系力学模型，并采用所述至少两个地图数据，确定针对所述目标区域中道路的连接关系信息；
地图修正信息得到模块503，用于根据所述目标梁系力学模型和所述连接关系信息，得到地图修正信息；
地图数据融合模块504，用于按照所述地图修正信息，对所述至少两个地图数据进行融合。
在本发明一实施例中，所述地图修正信息得到模块503还包括：
修正量确定子模块，用于采用所述至少两个地图数据，确定针对所述目标区域中道路的修正量；
地图修正信息获得子模块，用于根据所述目标梁系力学模型、所述连接关系信息，以及所述修正量，得到地图修正信息。
在本发明一实施例中，所述地图修正信息获得子模块还包括：
总刚度矩阵确定单元，用于采用所述连接关系信息，确定针对所述目标梁系力学模型的总刚度矩阵；
节点力参数确定单元，用于采用所述修正量，确定针对所述目标梁系力学模型的节点力参数；
结合单元，用于结合所述总刚度矩阵、所述节点力参数，以及所述目标梁系力学模型，得到地图修正信息。
在本发明一实施例中，所述总刚度矩阵确定单元还包括：
单元刚度矩阵确定子单元，用于采用所述连接关系信息，确定多个单元刚度矩阵；
坐标转换矩阵确定子单元，用于采用所述至少两个地图数据，确定坐标转换矩阵；
全局坐标信息确定子单元，用于结合所述多个单元刚度矩阵和所述坐标转换矩阵，得到全局坐标信息；
目标梁系力学模型的总刚度矩阵确定子单元，用于采用所述全局坐标信息，确定针对所述目标梁系力学模型的总刚度矩阵。
在本发明一实施例中，所述修正量确定子模块还包括：
成熟度信息确定单元，用于确定针对所述至少两个地图数据的成熟度信息；
弹性信息和刚度信息确定单元，用于采用所述成熟度信息，确定针对所述目标区域中节点的弹性信息和针对所述目标区域中道路的刚度信息；
道路的修正量确定单元，用于结合所述弹性信息和所述刚度信息，确定针对所述目标区域中道路的修正量。
在本发明实施例中，通过获取针对目标区域的至少两个地图数据，确定针对目标区域的目标梁系力学模型，并采用至少两个地图数据，确定针对目标区域中道路的连接关系信息，并根据目标梁系力学模型和连接关系信息，以得到地图修正信息，按照地图修正信息，对至少两个地图数据进行融合，实现了结合道路的连接关系信息对地图进行融合，避免了融合后道路断开的情况，减掉了对地图优化的操作，减少了计算量，保证了地图融合的精度。
本发明一实施例还提供了一种电子设备，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上地图融合的方法。
本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上地图融合的方法。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对所提供的一种地图融合的方法及车辆、电子设备、存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种地图融合的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取针对目标区域的至少两个地图数据；
确定针对所述目标区域的目标梁系力学模型，并采用所述至少两个地图数据，确定针对所述目标区域中道路的连接关系信息；
根据所述目标梁系力学模型和所述连接关系信息，得到地图修正信息；
按照所述地图修正信息，对所述至少两个地图数据进行融合。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标梁系力学模型和所述连接关系信息，得到地图修正信息，包括：
采用所述至少两个地图数据，确定针对所述目标区域中道路的修正量；
根据所述目标梁系力学模型、所述连接关系信息，以及所述修正量，得到地图修正信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标梁系力学模型、所述连接关系信息，以及所述修正量，得到地图修正信息，包括：
采用所述连接关系信息，确定针对所述目标梁系力学模型的总刚度矩阵；
采用所述修正量，确定针对所述目标梁系力学模型的节点力参数；
结合所述总刚度矩阵、所述节点力参数，以及所述目标梁系力学模型，得到地图修正信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用所述连接关系信息，确定针对所述目标梁系力学模型的总刚度矩阵，包括：
采用所述连接关系信息，确定多个单元刚度矩阵；
采用所述至少两个地图数据，确定坐标转换矩阵；
结合所述多个单元刚度矩阵和所述坐标转换矩阵，得到全局坐标信息；
采用所述全局坐标信息，确定针对所述目标梁系力学模型的总刚度矩阵。
5.根据权利要求2或3或4所述的方法，其特征在于，所述采用所述至少两个地图数据，确定针对所述目标区域中道路的修正量，包括：
确定针对所述至少两个地图数据的成熟度信息；
采用所述成熟度信息，确定针对所述目标区域中节点的弹性信息和针对所述目标区域中道路的刚度信息；
结合所述弹性信息和所述刚度信息，确定针对所述目标区域中道路的修正量。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述结合所述弹性信息和所述刚度信息，确定针对所述目标区域中道路的修正量，包括：
获取针对所述目标区域的拓扑地图数据；
结合所述弹性信息、所述刚度信息，以及所述拓扑地图数据，确定针对所述目标区域中道路的修正量。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述结合所述弹性信息、所述刚度信息，以及所述拓扑地图数据，确定针对所述目标区域中道路的修正量，包括：
在所述至少两个地图数据中，确定针对所述目标区域中道路的第一道路信息；
在所述拓扑地图数据中，结合所述弹性信息和所述刚度信息，确定针对所述目标区域中道路的第二道路信息；
采用所述第一道路信息和所述第二道路信息，得到针对所述目标区域中道路的修正量。
8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
地图数据获取模块，用于获取针对目标区域的至少两个地图数据；
模型和连接关系确定模块，用于确定针对所述目标区域的目标梁系力学模型，并采用所述至少两个地图数据，确定针对所述目标区域中道路的连接关系信息；
地图修正信息得到模块，用于根据所述目标梁系力学模型和所述连接关系信息，得到地图修正信息；
地图数据融合模块，用于按照所述地图修正信息，对所述至少两个地图数据进行融合。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的地图融合的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的地图融合的方法。
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