CN111830998B - 作业方法、虚拟墙添加方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种作业方法、虚拟墙添加方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，采用3D环境地图，用户可以在3D环境地图上进行各种操作，通过从3D到2D的投影处理，可以准确地识别用户在3D环境地图上发出的各种操作对应的环境区域或位置，使得3D环境地图的使用成为现实；进一步借助于3D环境地图可以更好呈现作业环境中的情况，用户可以更加直观、高效地理解3D环境地图中的信息，有利于提高用户通过环境地图进行各种操作时的效率。

Description

作业方法、虚拟墙添加方法、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种作业方法、虚拟墙添加方法、设备及存储介质。

背景技术

随着智能家居和人工智能技术的发展，扫地机器人因其功能多样化，性能更加智能，逐渐进入人们的日常生活，给人们的日常生活带来极大的便利。在实际应用中，用户可以通过环境地图向扫地机器人下发清扫、避障等各种命令，扫地机器人基于环境地图执行清扫任务或进行避障等。然而，在环境地图使用过程中，很多时候用户需要花费较长时间去理解环境地图中的信息，存在不直观、使用效率低等问题。

发明内容

本申请的多个方面提供一种作业方法、虚拟墙添加方法、设备及存储介质，用以使用户更直观、高效地理解环境地图中的信息，提高用户通过环境地图进行各种操作的效率。

本申请实施例提供了一种作业方法，包括：响应3D环境地图上的区域划定操作，获取用户划定的空间区域；对所述空间区域进行投影处理，得到所述空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息；若所述状态信息表示所述平面区域未被物体全部占据，控制自主移动设备在未被物体占据的区域内执行作业任务；其中，被物体占据的区域表示所述自主移动设备无法通过或去往的区域。

本申请实施例还提供了一种虚拟墙添加方法，包括：响应3D环境地图上的虚拟墙添加操作，获取用户在所述3D环境地图中添加的线段；将所述3D环境地图中的线段映射到作业环境中的作业表面上，以得到虚拟墙在平面上的起始位置；根据所述虚拟墙在作业表面上的起始位置，在所述3D环境地图中添置垂直于所述作业表面的虚拟墙。

本申请实施例还提供了一种自主移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上的处理器、显示器以及存储有计算机程序的存储器；所述显示器，用于显示3D环境地图；所述处理器，用于执行所述计算机程序以用于：响应3D环境地图上的区域划定操作，获取用户划定的空间区域；对所述空间区域进行投影处理，得到所述空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息；若所述状态信息表示所述平面区域未被物体全部占据，控制自主移动设备在未被物体占据的区域内执行作业任务；其中，被物体占据的区域表示所述自主移动设备无法通过或去往的区域。

本申请实施例还提供了一种终端设备，包括：处理器、显示器以及存储有计算机程序的存储器；所述显示器，用于显示3D环境地图；所述处理器，用于执行所述计算机程序以用于：响应3D环境地图上的区域划定操作，获取用户划定的空间区域；对所述空间区域进行投影处理，得到所述空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息；若所述状态信息表示所述平面区域未被物体全部占据，向自主移动设备发送作业指令，所述作业指令携带有所述平面区域中未被物体占据的区域的信息，以供所述自主移动设备在所述平面区域中未被物体占据的区域执行作业任务；其中，被物体占据的区域表示所述自主移动设备无法通过或去往的区域。

本申请实施例还提供了一种终端设备，包括：处理器、显示器以及存储有计算机程序的存储器；所述显示器，用于显示3D环境地图；所述处理器，用于执行所述计算机程序以用于：响应3D环境地图上的区域划定操作，将所述3D环境地图上的区域划定操作发送给自主移动设备，以供所述自主移动设备确定用户划定的空间区域，对所述空间区域进行投影处理，得到所述空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息，以及在所述状态信息表示所述平面区域未被物体全部占据的情况下，在未被物体占据的区域执行作业任务；其中，被物体占据的区域表示所述自主移动设备无法通过或去往的区域。

本申请实施例还提供了一种自主移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上的处理器、显示器以及存储有计算机程序的存储器；所述显示器，用于显示3D环境地图；所述处理器，用于执行所述计算机程序以用于：响应3D环境地图上的虚拟墙添加操作，获取用户在所述3D环境地图中添加的线段；将所述3D环境地图中的线段映射到环境区域的平面上，以得到虚拟墙在作业表面上的起始位置；根据所述虚拟墙在作业表面上的起始位置，在所述3D环境地图中添置垂直于所述作业表面的虚拟墙。

本申请实施例还提供了一种终端设备，包括：处理器、显示器以及存储有计算机程序的存储器；所述显示器，用于显示3D环境地图；所述处理器，用于执行所述计算机程序以用于：响应3D环境地图上的虚拟墙添加操作，获取用户在所述3D环境地图中添加的线段；将所述3D环境地图中的线段映射到环境区域的平面上，以得到虚拟墙在作业表面上的起始位置；根据所述虚拟墙在平面上的起始位置，在所述3D环境地图中添置垂直于所述作业表面的虚拟墙。

本申请实施例还提供了一种存储有计算机程序的计算机存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器实现上述实施例中所述方法中的步骤。

在本申请实施例中，采用3D环境地图，用户可以在3D环境地图上进行各种操作，通过从3D到2D的投影处理，可以准确地识别用户在3D环境地图上发出的各种操作对应的环境区域或位置，使得3D环境地图的使用成为现实；进一步借助于3D环境地图可以更好呈现作业环境中的情况，用户可以更加直观、高效地理解3D环境地图中的信息，有利于提高用户通过环境地图进行各种操作时的效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请实施例提供的一种作业方法的流程图；

图1b为本申请实施例提供的一种3D环境地图的平视图；

图1c为本申请实施例提供的一种在3D环境地图的俯视图中划定空间区域的示意图；

图2a为本申请实施例提供的在部分3D环境地图中划定的空间区域的一种示意图；

图2b为图2a所示在部分3D环境地图中划定的空间区域对应的平面区域被占据的状态示意图；

图2c为本申请实施例提供的在部分3D环境地图中划定的空间区域的另一种示意图；

图2d为图2c所示在部分3D环境地图中划定的空间区域对应的平面区域被占据的状态示意图；

图2e为本申请实施例提供的在部分3D环境地图中划定的空间区域的又一种示意图；

图2f为图2e所示在部分3D环境地图中划定的空间区域对应的平面区域被占据的状态示意图；

图2g为本申请实施例提供的一种3D环境地图的俯视图；

图2h为图2g所示3D环境地图对应的平面区域被物体占据的状态示意图；

图3a为本申请实施例提供的一种包含有控件的3D环境地图的非俯视图；

图3b为本申请实施例提供的一种在3D环境地图的俯视图中添加虚拟墙的示意图；

图4a为本申请实施例提供的一种划定作业区域和添加虚拟墙的流程图；

图4b为本申请实施例提供的一种对划定空间区域进行投影处理的流程图；

图4c为本申请示例性实施例提供的一种虚拟墙添加方法的流程示意图；

图5a为本申请实施例提供的一种自主移动设备的结构示意图；

图5b为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在环境地图使用过程中，很多时候用户需要花费较长时间去理解环境地图中的信息，存在不直观、使用效率低等问题。为此，在本申请实施例中，采用3D环境地图，用户可以在3D环境地图上进行各种操作，通过从3D到2D的投影处理，可以准确地识别用户在3D环境地图上发出的各种操作对应的环境区域或位置，使得3D环境地图的使用成为现实；进一步借助于3D环境地图可以更好呈现作业环境中的情况，用户可以更加直观、高效地理解3D环境地图中的信息，有利于提高用户通过环境地图进行各种操作时的效率。下面通过具体实施例，对本申请方案的内容进行具体描述。

图1a为本申请实施例提供的一种作业方法的流程图，如图1a所示，方法包括：

S1a、响应3D环境地图上的区域划定操作，获取用户划定的空间区域。

S2a、对空间区域进行投影处理，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息。

S3a、若状态信息表示平面区域未被物体全部占据，控制自主移动设备在未被物体占据的区域内执行作业任务；其中，被物体占据的区域表示自主移动设备无法通过或去往的区域。

在本实施例中，自主移动设备可以是任何能够在其所处作业环境中自主地进行移动的机械设备，例如，可以是机器人、净化器、无人驾驶车等。其中，机器人可以包括扫地机器人、擦玻璃机器人、家庭陪护机器人、迎宾机器人、自主服务机器人等，在此不做限定。这些自主移动设备可依靠设置于其上的各种传感器实现对作业环境的探测，并基于探测到的环境信息行进、避障，从而达到为用户提高相应服务的目的。例如，扫地机器人可以为用户提供清扫服务，空气净化器可以为用户提供空气净化服务，迎宾机器人可以为用户提供迎宾服务，等等。

其中，自主移动设备为用户提供相应服务的过程主要是指自主移动设备在一定作业区域内执行作业任务的过程。在本实施例中，当需要指示自主移动设备执行作业任务时，用户可以通过3D环境地图划定需要自主移动设备执行作业任务的作业区域。在本实施例中，采用3D环境地图来描述自主移动设备所处作业环境，即本实施例的3D环境地图是对自主移动设备所处作业环境的三维、抽象的描述，可按照一定的缩放比例体现作业环境的空间结构、作业环境中的物体、物体的形状、构造、大小以及物体之间的相对位置关系等信息，如图1b所示。在图1b所示3D环境地图中，展示了部分室内作业环境对应的3D环境地图，由该3D环境地图可知，在该作业环境中，包括桌子、椅子、沙发、电视和门窗等物体；另外，通过该3D环境地图还可以看到该作业环境的空间结构和该作业环境中包含的物体的特征信息等。相比于2D环境地图，3D环境地图可以更好地呈现自主移动设备所处作业环境中的情况，用户可以更加直观、高效地理解3D环境地图中的信息，有利于提高用户通过环境地图为自主移动设备划定作业区域的效率。

具体地，可以向用户展示3D环境地图，该3D环境地图具有人机交互功能，可支持用户在3D环境地图上进行区域划定操作。当用户需要指示自主移动设备执行作业任务时，可在3D环境地图上发出区域划定操作，划定需要自主移动设备执行作业任务的作业区域。在本实施例中，并不对区域划定操作进行限定，例如可以是勾选操作、框选操作、下拉列表操作或触控滑动选择操作等。

进一步，响应用户在3D环境地图上的区域划定操作，获取用户划定的空间区域。在本实施例中，并不限定区域划定操作在3D环境地图上划定的区域形状，例如该区域形状可以是2D形状，也可以是3D形状，可以是规则的形状，也可以是不规则的形状。如果区域划定操作在3D环境地图上划定的区域形状是3D形状，则该3D形状所围空间区域即为用户划定的空间区域；如果区域划定操作在3D环境地图上划定的区域形状是2D形状，则该2D形状所覆盖的空间区域即为用户划定的空间区域。以区域划定操作在3D环境地图上划定的区域形状是2D形状，该区域形状可以是长方形、正方形、椭圆形或圆形等。如图1c所示3D环境地图，其中，虚线框即为区域划定操作在3D环境地图上划定的长方形区域，该长方形区域下方覆盖的空间区域即为用户划定的空间区域。

自主移动设备需要在作业环境中的作业表面上执行作业任务，也就是说，本实施例提到的作业区域是指作业环境中的作业表面上的部分区域，或者是作业环境中的整个作业表面。在本实施例中，不限定作业表面的类型，根据自主移动设备的不同，作业表面的类型可以不同。例如，若自主移动设备是扫地机器人，则作业表面可以是地面、地板等；若自主移动设备是擦窗机器人，则作业表面可以是门、窗、墙壁等。由于区域划定操作在3D环境地图上划定的是空间区域，在实际作业环境中，该空间区域内可能包含有物体，自主移动设备在执行作业任务时，空间区域内包含的物体可能阻碍自主移动设备执行作业任务。因此，为了确认自主移动设备能够在用户划定的空间区域内执行作业任务，在得到用户划定的空间区域后，可对该空间区域进行投影处理，即向作业表面进行投影，可得到该空间区域在作业表面上对应的平面区域以及该平面区域被物体占据的状态信息。其中，平面区域被物体占据的状态信息反应了空间区域对应的平面区域被物体占据的情况，根据该状态信息可确定自主移动设备在该平面区域上能够执行作业任务的区域。在本实施例中，平面区域被物体占据的状态信息至少包括：该平面区域被物体全部占据和该平面区域未被物体全部占据这两种情况。而且，在本申请实施例中，某区域是否被物体占据是根据自主移动设备能否通过或者能够去往为基准进行判断的，即被物体占据的区域表示自主移动设备无法通过或无法去往的区域。例如，对于平面区域中位于物体下方且自主移动设备无法进入的区域，以及位于物体后方且自主移动设备无法去往的区域，都会被标记为被物体占据的区域。

对于平面区域中被物体占据的区域，由于自主移动设备无法通过或去往，所以无法针对这些区域执行作业任务；对于平面区域中未被物体占据的区域，自主移动设备可通过或去往，这些区域是自主移动设备真正需要执行作业任务的作业区域，故可控制自主移动设备在这些区域内执行作业任务。

在本实施例中，用户通过3D环境地图划定需要自主移动设备执行作业任务的作业区域，借助于3D环境地图可以更好呈现作业环境中的情况，用户可以更加直观、高效地理解3D环境地图中的信息，有利于提高用户通过环境地图为自主移动设备划定作业区域时的效率，进而有利于提高自主移动设备在作业区域内执行作业任务的效率。

在此说明，在本申请实施例中，并不限定3D环境地图的生成方式。下面对3D环境地图的生成方式进行示例性说明。例如，自主移动设备可以在执行作业任务期间采集作业环境中的环境信息，基于采集到的环境信息构建3D环境地图。或者，自主移动设备可以在执行作业任务之前，对作业环境进行遍历，在遍历期间采集作业环境中的环境信息，基于采集到的环境信息构建3D环境地图。或者，自主移动设备在执行作业任务期间或者在对作业环境进行遍历期间，采集作业环境中的环境信息，将采集到的环境信息上报给服务端，由服务端基于自主移动设备上报的环境信息构建3D环境地图。进一步，在实际应用中，还可以根据作业环境中环境信息的变化，对3D环境地图进行动态更新。

在本申请实施例中，并不限定上述平面区域被物体占据的状态信息的表现方式。在一可选实施例中，可以通过对用户划定的空间区域进行投影处理，即向作业环境中的作业表面进行投影，可得到该空间区域在作业表面上对应的平面区域的占据地图，在该占据地图中包括该平面区域被物体占据的区域和/或未被物体占据的区域，以此来体现该平面区域被物体占据的状态信息。在本申请实施例中，并不限定生成空间区域在作业表面上对应的平面区域的占据地图的方式，下面对生成占据地图的方式进行示例性说明。

占据地图生成方式一：

在本实施例中，在得到用户划定的空间区域之后，可以判断该空间区域中是否包含物体；具体的，可以根据3D环境地图对应的地图数据，判断该空间区域中是否包含物体。在该空间区域内包含物体的情况下，根据物体的特征信息对物体进行投影，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域中被物体占据的区域，根据平面区域中被物体占据的区域生成占据地图；在该空间区域内不包含物体的情况下，直接对空间区域进行投影，得到空间区域在作业表面上对应的未被物体占据的平面区域，将平面区域全部视为未被物体占据的区域生成占据地图。其中，物体的特征信息是指空间区域内包含的物体的结构信息(例如长、宽、高)、物体之间的相对位置以及物体与作业表面之间的距离等信息。对空间区域以及空间区域内的物体进行投影处理，一方面包括将空间区域各位置点的空间坐标信息映射为作业表面上对应位置点的平面坐标信息，另一方面包括根据物体的特征信息判断这些位置点是否被物体占据并做标记的过程。其中，空间区域内所有位置点映射到作业表面上的位置点集合构成空间区域在作业表面上对应的平面区域，该平面区域内各位置点的平面坐标信息以及是否被物体占据的标记信息结合起来形成该平面区域的占据地图。

可选地，在一些应用场景中，用户划定的空间区域内包含物体，且该物体的部分下表面与作业表面之间存在距离，而并非全部与作业表面接触，如图2a、图2c和图2e所示桌面与作业表面之间存在一定距离。在图2a、图2c和图2e中，灰色区域为作业表面(如地面)，黑色框表示用户在3D环境地图上划定的区域形状，黑色框下方覆盖的区域即为用户划定的空间区域。鉴于此，在投影过程中，为了识别出平面区域中被物体占据的区域和未被物体占据的区域，可以将平面区域划分为多个单位区域，单位区域的大小不做限定，可以根据占据地图的粒度确定单位区域的大小。例如，可以是1cm*1cm作为一个单位区域，也可以是5cm*5cm作为一个单位区域，还可以是10cm*10cm作为一个单位区域，等等。对平面区域中未与物体对应的单位区域，直接识别为未被物体占据的区域；对于平面区域中与物体对应的任一单位区域，计算该单位区域与物体上与该单位区域对应的下表面之间的距离，判断该距离是否大于自主移动设备的高度；若判断结果为大于，即该单位区域与物体上与该单位区域对应的下表面之间的距离大于自主移动设备的高度，则说明自主移动设备可通过该单位区域，因此，确定该单位区域未被物体占据；反之，若该单位区域与物体上与该单位区域对应的下表面之间的距离小于或等于自主移动设备的高度，则说明自主移动设备不可通过该单位区域，则确定该单位区域被物体占据。

以图2a所示3D环境地图中用户划定的空间区域为例，其中，黑线框所覆盖的空间区域为用户划定的空间区域，在该空间区域内包含一整张桌子，桌子的四条腿与地面接触，桌面与地面之间具有一定距离。通常情况下，桌面与地面之间的距离相对较高，自主移动设备可以通过或去往桌子下表面对应的地面执行作业任务，而无法通过或去往桌腿与地面接触的区域执行作业任务，即在该空间区域内，四条桌腿与地面接触的区域被占据，整个桌面除四条桌腿对应区域之外的其它区域对应的地面区域未被占据。因此，对该空间区域进行投影处理，得到的占据地图如图2b所示，其中，四条桌腿与地面接触的区域在占据地图中被标记为被占据区域，整个桌面上除四条桌腿对应区域之外的其它区域对应的地面区域在占据地图中被标记为未被占据区域。

以图2c所示3D环境地图中用户划定的空间区域为例，其中，黑线框所覆盖的空间区域为用户划定的空间区域，在该空间区域内包含一部分桌面和两条桌腿，桌子的两条腿与地面接触，桌面与地面之间具有一定距离。通常情况下，桌面与地面之间的距离相对较高，自主移动设备可以通过或去往桌子下表面对应的地面执行作业任务，而无法通过或去往桌腿与地面接触的区域执行作业任务，即在该空间区域内，两条桌腿与地面接触的区域被占据，部分桌面上除两条桌腿对应区域之外的其它区域对应的地面区域未被占据。因此，对该空间区域进行投影处理，得到的占据地图如图2d所示，其中，两条桌腿与地面接触的区域在占据地图中被标记为被占据区域，部分桌面对应的地面区域在占据地图中被标记为未被占据区域。

以图2e所示3D环境地图中用户划定的空间区域为例，其中，黑线框所覆盖的空间区域为用户划定的空间区域，在该空间区域内包含一部分桌面，桌面与地面之间具有一定距离。通常情况下，桌面与地面之间的距离相对较高，自主移动设备可以通过或去往桌子下表面对应的地面执行作业任务，即在该空间区域内，被划定的桌面区域对应的地面区域未被占据。因此，对该空间区域进行投影处理，得到的占据地图如图2f所示，其中，该部分桌面对应的地面区域在占据地图中被标记为未被占据区域。

可选地，在一些应用场景中，用户划定的空间区域内包含物体，且该物体可能会将空间区域在作业表面上对应的平面区域分割为不同区域，且有些区域位于物体后方，该物体可能会成为自主移动设备去往后方区域的障碍物，自主移动设备有可能没法跨域障碍物去往后方区域。鉴于此，在投影过程中，为了识别出平面区域中被物体占据的区域和未被物体占据的区域，可根据物体的特征信息，识别去往位于物体后方的区域的过道；若过道的宽度大于自主移动设备的宽度，确定位于物体后方的区域未被物体占据；若过道的宽度小于或等于自主移动设备的宽度，确定位于物体后方的区域被物体占据。进一步地，若通往物体后方区域存在多个过道，则在投影过程中，可根据物体的特征信息，识别每一个去往物体后方区域的过道，只要存在一个过道的宽度大于自主移动设备的宽度，则确定位于物体后方的区域未被物体占据。例如，如图2g所示，用户划定的空间区域为包含有沙发、茶几以及吧台的部分客厅区域，图2g中，上面、下面和右面的实线表示客厅的墙壁，且茶几、沙发、吧台与地面之间没有空间(即茶几底部、沙发底部以及吧台底部均与地面直接接触)，自主移动设备为在客厅内执行清扫任务的扫地机器人。其中，在沙发和茶几之间存在一过道，在沙发两侧存在通往沙发后侧区域的两个过道。在对该空间区域进行投影处理的过程中，通过识别茶几、沙发和吧台的特征信息判断出沙发与茶几之间的过道宽度小于扫地机器人的宽度，沙发两侧的过道宽度也小于扫地机器人的宽度，因此，扫地机器人无法通过或去往沙发和茶几之间的过道执行清扫任务，也无法通过沙发两侧的过道去往沙发后侧区域执行清扫任务。则在该应用场景中，沙发、茶几、吧台、沙发和茶几之间的过道、沙发两侧的过道以及沙发后侧区域均为被占据状态，其占据地图如图2h所示。

占据地图生成方式二：

在本实施例中，除了采用3D环境地图之外，还同时维护有2D环境地图，2D环境地图中存储有作业表面上各位置点是否存在障碍物的标记信息。基于此，在得到用户划定的空间区域之后，可利用已有的2D环境地图，将空间区域投影至已有的2D环境地图中，得到空间区域对应的局部环境地图，作为空间区域对应平面区域的占据地图；其中，局部环境地图中标记有障碍物信息的区域表示平面区域中被物体占据的区域，局部环境地图中未标记有障碍物信息的区域表示平面区域中未被物体占据的区域。在本实施例中，已有的2D环境地图可以是作业区域对应的整个2D环境地图，也可以是作业区域对应的部分2D环境地图，其中，该部分2D环境地图中包含有与用户划定的空间区域对应的平面区域内的障碍物信息。

在本申请各实施例中，若平面区域被物体占据的状态信息表示该平面区域被物体全部占据，说明自主移动设备无法在该平面区域内执行作业任务，则可以向用户输出无法执行作业任务的提示信息，或者向用户输出划定空间区域失败的提示信息，以提示用户重新划定区域。在此，并不限定输出提示信息的方式，例如，可以可通过弹窗的形式输出提示信息，也可以通过语音方式输出提示信息，也可以通过短消息的方式输出提示信息，还可以通过信号灯的方式输出提示信息。

进一步，在本申请一些实施例中，可以维护多个视角下的3D环境地图，例如可以维护3D环境地图的俯视图、平视图、左视图、右视图等。正常状态下，可以向用户展示3D环境地图的非俯视图，例如平视图、左视图、右视图等。图1b和图3a展示的是3D环境地图的平视图；图1c是图1b所示平视图的局部俯视图；图3b是图3a所示平视图的局部俯视图。需要说明的是，图1b和图3a所示平视图的展示方向略有差异；另外，由于视野角度造成的差异，图1b和图3a中的纵深信息在图1c和图3b中体现不明显；再者，在图1c中并未示出图1b中靠右侧部分墙体的俯视效果；同理，在图3b中也未示出相应位置的俯视效果。进一步，如图3a所示，在3D环境地图的非俯视图(即平视图)上显示有用于划定区域的第一控件。用户需要为自主移动设备划定作业区域时，可触发第一控件。进一步，可响应于用户对第一控件的触发操作，将3D环境地图从非俯视图切换为如图1c所示的俯视图，以供用户在俯视图上执行划定操作。在切换到俯视图后，可响应用户在3D环境地图上的区域划定操作，并获取用户划定的空间区域；对空间区域进行投影处理，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息；进而，根据状态信息可判断平面区域是否被物体全部占据，在平面区域未被物体全部占据的情况下，可指示自主移动设备在未被物体占据的区域内执行作业任务，具体过程可参见上述实施例，在此不再赘述。进一步需要说明的是，用户可通过拖拉、旋转、扩大、缩小等方式改变3D环境地图的角度，以便更清晰的看到对应的作业环境的细节，方便准确定位作业区域。在本实施例中，并不限定第一控件的实现方式，可以是按钮、链接、下拉列表以及复选框等具有选择功能的控件，图3a中以按钮为例进行示例性表示。

需要说明的是，用户除了可以通过3D环境地图为自主移动设备划定作业区域之外，也可以通过3D环境地图发起其它操作，例如发起添加虚拟墙的操作。如图3a所示，非俯视图上还显示有用于添加虚拟墙的第二控件。基于此，当用户需要在作业环境中添加虚拟墙时，可对第二控件发起触发操作；并响应于对第二控件的触发操作，将3D环境地图从非俯视图切换为如图1c所示的俯视图；以及响应于俯视图上的虚拟墙添加操作，确定用户在俯视图中添加的线段；将俯视图中的线段映射到作业环境中的作业表面中，以得到虚拟墙在作业表面上的起始位置；根据虚拟墙在作业表面上的起始位置，在3D环境地图中添置垂直于作业表面的虚拟墙。如图3b所示，在切换到俯视图后，用户可在3D环境地图中划定一线段(如图3b所示带箭头的线段)，以触发添加虚拟墙的操作；当响应到用户在3D环境地图中的添加虚拟墙操作后，对3D环境地图对应的空间区域进行投影处理，并将用户划定的线段映射到作业环境中的作业表面中，在作业表面形成一段具有起始位置的线段。其中，线段的起始位置即为虚拟墙在作业表面上的起始位置，根据该线段在作业表面上的起始位置在3D环境地图中添置垂直于该作业表面的虚拟墙。其中，该虚拟墙可作为自主移动设备在作业环境中执行作业任务的边界。在本实施例中，并不限定用户在3D环境地图中添加虚拟墙的形态，相应地，用户在3D环境地图上可以划定直线(表示虚拟墙是一平面墙)、也可以划定曲线(表示虚拟墙是一曲面墙)。另外，也不限定所添加的虚拟墙是否与其他物体构成封闭作业环境，用户在3D环境地图上划定线段时，可以像如图3b所示，划定一条线段将作业环境分割为两个独立的区域。

在此说明，本实施例作业方法的执行主体可以是自主移动设备自身，也可以是与自主移动设备具有绑定关系的终端设备，还可以是终端设备与自主移动设备相互配合完成。其中，终端设备上安装有对自主移动设备进行控制的APP，用户通过该APP可实现对自主移动设备的控制。下面对不同执行主体执行本申请实施例提供的作业方法的流程进行简单说明。

在实施例A1中，自主移动设备具有电子屏幕，且维护有其作业环境对应的3D环境地图，自主移动设备可通过电子屏幕向用户展示3D环境地图。当用户需要为自主移动设备划定作业区域时，可在自主移动设备显示的3D环境地图上发起区域划定操作；自主移动设备可响应用户在3D环境地图上发起的划定区域操作，确定用户划定的空间区域，并对该空间区域进行投影处理，得到该空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息；根据该状态信息判断平面区域是否被物体全部占据，在平面区域没有被物体全部占据的情况下，移动到未被物体占据的区域内执行作业任务。

在实施例A2中，自主移动设备与终端设备绑定，该终端设备维护有自主移动设备作业环境对应的3D环境地图，用户可以通过该终端设备上的APP对自主移动设备进行各种控制，例如可以通过终端设备上的APP为自主移动设备划定作业区域。具体地，终端设备在其电子屏幕上向用户展示3D环境地图，当用户需要为自主移动设备划定作业区域时，可在终端设备显示的3D环境地图上发起区域划定操作；终端设备可响应用户在3D环境地图上发起的划定区域操作，确定用户划定的空间区域，并对该空间区域进行投影处理，得到该空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息，根据该状态信息判断平面区域是否被物体全部占据；在平面区域没有被物体全部占据的情况下，向自主移动设备发送作业指令，该作业指令中携带有平面区域中未被物体占据的区域的信息，以供自主移动设备在平面区域中未被物体占据的区域执行作业任务。自主移动设备接收终端设备发送的作业指令，从作业指令中解析出未被物体占据的区域的信息，据此移动到未被物体占据的区域内执行作业任务。

在实施方式A3中，自主移动设备与终端设备绑定，该终端设备维护有自主移动设备作业环境对应的3D环境地图，用户可以通过该终端设备上的APP对自主移动设备进行各种控制，例如可以通过终端设备上的APP为自主移动设备划定作业区域。具体地，终端设备在其电子屏幕上向用户展示3D环境地图，当用户需要为自主移动设备划定作业区域时，可在终端设备显示的3D环境地图上发起区域划定操作；终端设备将用户在其显示的3D环境地图上的区域划定操作发送给自主移动设备；自主移动设备接收到终端设备发送过来的区域划定操后，可响应该区域划定操作，确定用户划定的空间区域，并对该空间区域进行投影处理，得到该空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息；根据该状态信息判断平面区域是否被物体全部占据，在平面区域没有被物体全部占据的情况下，移动到未被物体占据的区域内执行作业任务。

可选地，在上述实施例A1-A3中，若用户划定的空间区域对应的平面区域被物体全部占据，则在3D环境地图所在设备端的电子屏幕上可以输出提示“无法执行作业任务”或“请重新划定区域”等内容；若用户划定的空间区域对应的平面区域未被物体全部占据，则在3D环境地图所在设备端的电子屏幕上可以输出提示“划定区域成功，请确定执行作业任务”等内容，或者不提示，用户可根据划定结果直接确认执行作业任务。进一步可选地，在3D环境地图所在设备端的电子屏幕上还可以设置有“确定执行作业任务”的控件，用户在划定区域成功后，可通过触发该控件指示自主移动设备在未被物体占据的区域内执行作业任务。其中，上述提示内容和方式仅是示例性说明，在实际应用中并不限于此，根据自主移动设备的不同以及执行任务类型的不同，提示内容和提示方式也可以不同，在此不做限定。

在上述实施例A1-A3中，有关操作的详细实现和描述，可参见前述实施例，在此不再赘述。

下面以扫地机器人为例，对本申请实施例提供的基于3D环境地图划定作业区域和添加虚拟墙的过程进行详细说明。如图4a所示，划定作业区域和添加虚拟墙的方法流程包括：

P1a、向用户展示扫地机器人所处作业环境对应的3D环境地图的平视图，该3D环境地图上显示有用于划定作业区域的第一控件和用于添加虚拟墙的第二控件。

P2a、当用户对第一控件或第二控件进行触发操作时，将3D环境地图从平视图切换为俯视图。

P3a、判断用户触发的是第一控件还是第二控件；若用户触发的是第一控件，执行步骤P4a；若用户触发的是第二控件，执行步骤P6a。

P4a、响应用户在3D环境地图上的区域划定操作，确定用户划定的空间区域，并对用户划定的空间区域进行投影处理，得到对应的平面区域的占据地图，该占据地图可体现平面区域被物体占据的状态信息。

P5a、根据占据地图判断该平面区域是否被物体全部占据；若被物体全部占据，执行步骤P51a；若未被物体全部占据，执行步骤P52a。

P51a、提示划定作业区域错误信息，以供用户重新划定作业区域，并返回步骤P4a。

P52a、指示扫地机器人到未被物体占据的区域内执行作业任务，并进入步骤P8a。

P6a、响应用户在3D环境地图上的虚拟墙添加操作，获取用户在3D环境地图中添加的线段，并将该线段映射到作业环境中的作业表面上，得到虚拟墙在作业表面上的起始位置。

P7a、根据虚拟墙在作业表面上的起始位置，在3D环境地图中添置垂直于作业表面的虚拟墙，并进入步骤P8a。

P8a、用户再次点击控件，展示3D环境地图的平视图，回到初始状态。

其中，上述步骤P4a，即对用户划定的空间区域进行投影的过程，在投影过程中，根据空间区域内是否包含物体可进行不同的处理，如图4b所示，一种对用户划定的空间区域进行投影的过程包括以下步骤：

P1b、响应用户在3D环境地图上的区域划定操作，获取用户划定的空间区域。

P2b、判断用户划定的空间区域内是否包含物体；若该空间区域内不包含物体，则执行步骤P3b；若空间区域内包含物体，则执行步骤P4b。

P3b、在空间区域内不包含物体的情况下，对空间区域进行投影处理，生成空间区域在作业表面对应的平面区域的占据地图。

P4b、在空间区域内包含物体的情况下，获取空间区域内物体的特征信息，根据物体的特征信息对空间区域和包含的物体进行投影处理，生成空间区域在作业表面对应的平面区域的占据地图。

在本申请实施例中，用户可以使用3D环境地图为扫地机器人划定作业区域以及在作业环境中添加虚拟墙，可以更加直观、高效地理解3D环境地图中的信息，有利于提高用户通过环境地图进行各种操作时的效率。下面结合场景实施例，针对用户为扫地机器人划定作业区域和在作业环境中添加虚拟墙的情况进行说明。

场景实施例1：

在扫地机器人执行清扫任务时，如果用户想要为扫地机器人规划清扫区域，可以在扫地机器人的电子屏幕上显示的3D环境地图中发起区域划定操作。例如，用户想让扫地机器人在客厅执行清扫任务，则可以在扫地机器人的电子屏幕上显示的3D环境地图中划定对应的客厅区域为目标作业区域，扫地机器人响应用户的划定区域操作后，可以对客厅和客厅内的物体进行投影处理，得到客厅以及客厅内的物体在地面上对应的平面区域被物体占据的状态信息，根据该状态信息判断平面区域是否被物体全部占据。在实际场景中，由于客厅较宽阔，几乎不会被物体全部占据。因此，扫地机器人根据状态信息判断出平面区域未被物体全部占据后，可以行进至客厅中未被物体占据的区域执行清扫任务。

场景实施例2：

假设在用户的室内结构中，客厅与厨房之间是连通的，用户希望扫地机器人在用户做饭期间避开厨房区域执行清扫任务。则用户可以在与扫地机器人绑定的手机APP上显示的3D环境地图中发起添加虚拟墙操作，限定扫地机器人的作业范围。具体地，用户可在手机APP上显示的3D环境地图中对应客厅与厨房交界的区域划定一条线段，扫地机器人响应用户的添加虚拟墙操作后，可以对添加到3D环境地图中的虚拟墙线段对应的空间区域进行投影处理，得到映射在客厅与厨房交界处地面上的虚拟墙线段的起始位置，并根据虚拟墙在地面上的起始位置，在3D环境地图中添置垂直于地面的虚拟墙。进一步，扫地机器人在执行清扫任务时，当从客厅向厨房方向行进至客厅与厨房交界处时，可以识别到3D环境地图中的虚拟墙，改变行进方向。

在上述场景实施例中，将用户为扫地机器人划定作业区域和在作业环境中添加虚拟墙的过程进行示例性说明，关于扫地机器人识别用户的操作、对空间区域的投影处理以及确定作业区域的详细过程，可参见上述实施例的内容，在此不再赘述。在本申请实施例中，采用3D环境地图，用户可以在3D环境地图上进行各种操作，通过从3D到2D的投影处理，可以准确地识别用户在3D环境地图上发出的各种操作对应的环境区域或位置，使得3D环境地图的使用成为现实；进一步借助于3D环境地图可以更好呈现作业环境中的情况，用户可以更加直观、高效地理解3D环境地图中的信息，有利于提高用户通过环境地图进行各种操作时的效率。

在此说明，在上述实施例中，将添加虚拟墙和划定作业区域结合在一起进行了说明，但并不限于此。本申请实施例也可以单独提供一种虚拟墙添加方法，如图4c所示，该方法包括：

S41、响应3D环境地图上的虚拟墙添加操作，获取用户在3D环境地图中添加的线段。

S42、将3D环境地图中的线段映射到作业环境中的作业表面上，以得到虚拟墙在平面上的起始位置。

S43、根据虚拟墙在作业表面上的起始位置，在3D环境地图中添置垂直于作业表面的虚拟墙。

在一可选实施例中，在响应3D环境地图上的虚拟墙添加操作之前，还包括：展示3D环境地图的非俯视图，所述非俯视图上显示有用于添加虚拟墙的第二控件；响应于对第二控件的触发操作，将3D环境地图从非俯视图切换为俯视图，以供用户在俯视图上执行虚拟墙添加操作。

在本申请实施例中，采用3D环境地图，用户可以在3D环境地图上发起添加虚拟墙的操作，通过将3D环境地图中的线段映射到作业环境中的作业表面上，可以得到虚拟墙在平面上的起始位置，进而可以该起始位置为基准在3D环境地图中添加虚拟墙；其中，借助于3D环境地图可以更好呈现作业环境中的情况，用户可以更加直观、高效地理解3D环境地图中的信息，有利于提高用户通过环境地图添加虚拟墙时的效率。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤S1a至步骤S3a的执行主体可以为设备A；又比如，步骤S1a和S2a的执行主体可以为设备A，步骤S3a的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如S1a、S2a等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

图5a为本申请实施例提供的一种自主移动设备100的结构示意图。本申请实施例提供的自移动设备100可以是任何能够在其所在环境中自主地进行移动的机械设备，例如，可以是机器人、净化器、无人驾驶车等。其中，机器人可以包括扫地机器人、擦玻璃机器人、家庭陪护机器人、迎宾机器人、自主服务机器人等。

如图5a所示，自主移动设备100包括：设备本体110，设备本体110上设有处理器10、显示器30以及存储计算机程序的存储器20。其中，处理器10用于显示3D环境地图，处理器10和存储器20可以是一个或多个，并且可设置于设备本体110内部，也可以设置于设备本体110的表面。

设备本体110是自主移动设备100的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器10指定的操作。其中，设备本体110一定程度上体现了自主移动设备100的外观形态。在本实施例中，并不限定自主移动设备100的外观形态。当然，根据自主移动设备100实现形态的不同，自主移动设备100的形状也会有所不同。以自主移动设备100的外轮廓形状为例，自主移动设备100的外轮廓形状可以是不规则形状，也可以是一些规则形状。例如，自主移动设备100的外轮廓形状可以是圆形、椭圆形、方形、三角形、水滴形或D形等规则形状。规则形状之外的称为不规则形状，例如人形机器人的外轮廓、无人驾驶车的外轮廓等属于不规则形状。

存储器20，主要用于存储计算机程序，这些计算机程序可被处理器10执行，致使处理器10控制自主移动设备100实现相应功能、完成相应动作或任务。除了存储计算机程序之外，存储器20还可被配置为存储其它各种数据以支持在自主移动设备100上的操作。这些数据的示例包括用于在自主移动设备100上操作的任何应用程序或方法的指令，自主移动设备100所处环境对应的环境地图。其中，环境地图可以是预先存储的整个环境对应的一幅或多幅地图，或者也可以是之前正在构建的部分地图。

存储器20，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

在本申请实施例中，并不限定处理器10的实现形态，例如可以是但不限于CPU、GPU或MCU等。处理器10，可以看作是自主移动设备100的控制系统，可用于执行存储器20中存储的计算机程序，以控制自主移动设备100实现相应功能、完成相应动作或任务。值得说明的是，根据自主移动设备100实现形态以及所处于场景的不同，其所需实现的功能、完成的动作或任务会有所不同；相应地，存储器20中存储的计算机程序也会有所不同，而处理器10执行不同计算机程序可控制自主移动设备100实现不同的功能、完成不同的动作或任务。

在一些可选实施例中，如图5a所示，自主移动设备100还可包括：通信组件40、电源组件50以及驱动组件60等其它组件。图5a中仅示意性给出部分组件，并不意味着自主移动设备100只包括图5a所示组件。其中，驱动组件60可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。进一步可选地，针对不同的应用需求，自主移动设备100还可以包括音频组件70等其他组件，在图5a中以虚线框示例，可以理解为虚线框内的组件为可选组件，而非必选组件，具体可视自主移动设备100的产品形态而定。若自主移动设备100是扫地机器人，则自主移动设备100还可以包括集尘桶和地刷组件等，在此不做过多说明。

在本实施例中，自主移动设备100可自主移动，并可在处理器10的控制下在自主移动的基础上完成一定作业任务。例如，在超市、商场等购物场景中，购物车机器人需要跟随顾客移动，以容纳顾客选购的商品。又例如，在一些公司的仓储分拣场景中，分拣机器人需要跟随分拣人员移动到货架拣货区，然后开始分拣订单货物。又例如，在家庭清扫场景中，扫地机器人需要清扫客厅、卧室、厨房等区域。在这些应用场景中，自主移动设备100需要依赖周围环境信息进行自主移动，因此，自主移动设备100可根据周围的环境信息构建对应的环境地图，基于构建的环境地图，自主移动设备100还可以在指定的作业区域内执行作业任务等。

在本申请实施例中，当处理器10执行存储器20中的计算机程序时，以用于：响应3D环境地图上的区域划定操作，获取用户划定的空间区域；对空间区域进行投影处理，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息；若状态信息表示平面区域未被物体全部占据，控制自主移动设备100在未被物体占据的区域内执行作业任务；其中，被物体占据的区域表示自主移动设备100无法通过或去往的区域。

在一可选实施例中，处理器10在对空间区域进行投影处理，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息时，用于：对空间区域进行投影处理，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域的占据地图，其中，占据地图包括平面区域被物体占据的区域和/或未被物体占据的区域。

在一可选实施例中，处理器10在对空间区域进行投影处理，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域的占据地图时，用于：在空间区域中包含物体的情况下，根据物体的特征信息对物体进行投影，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域中被物体占据的区域；根据平面区域中被物体占据的区域生成占据地图；在空间区域中未包含物体的情况下，直接对空间区域进行投影，得到空间区域在作业表面上对应的未被物体占据的平面区域，将平面区域全部视为未被物体占据的区域生成占据地图。

在一可选实施例中，处理器10在根据物体的特征信息对物体进行投影，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域中被物体占据的区域时，用于：对平面区域中与物体对应的任一单位区域，若单位区域与物体上与单位区域对应的下表面之间的距离大于自主移动设备100的高度，确定单位区域未被物体占据；若单位区域到物体上与单位区域对应的下表面之间的距离小于或等于自主移动设备100的高度，确定单位区域被物体占据；和/或，若平面区域包括位于物体后方的区域，根据物体的特征信息，识别去往位于物体后方的区域的过道；若过道的宽度大于自主移动设备100的宽度，确定位于物体后方的区域未被物体占据；若过道的宽度小于或等于自主移动设备100的宽度，确定位于物体后方的区域被物体占据。

在一可选实施例中，处理器10在对空间区域进行投影处理，得到空间区域对应平面区域的占据地图时，用于：将空间区域投影至已有的2D环境地图中，得到空间区域对应的局部环境地图，作为空间区域对应平面区域的占据地图；其中，局部环境地图中标记有障碍物信息的区域表示平面区域中被物体占据的区域；局部环境地图中未标记有障碍物信息的区域表示平面区域中未被物体占据的区域。

在一可选实施例中，处理器10还用于：若状态信息表示平面区域被物体全部占据，则输出无法执行作业任务的提示信息，或者输出划定空间区域失败的提示信息。

在一可选实施例中，处理器10在响应3D环境地图上的划定操作之前，还用于：展示3D环境地图的非俯视图，非俯视图上显示有用于划定区域的第一控件；响应于对第一控件的触发操作，将3D环境地图从非俯视图切换为俯视图，以供用户在俯视图上执行划定操作。

在一可选实施例中，非俯视图上还显示有用于添加虚拟墙的第二控件，处理器10还用于：响应于对第二控件的触发操作，将3D环境地图从非俯视图切换为俯视图；以及响应于俯视图上的虚拟墙添加操作，确定用户在俯视图中添加的线段；将俯视图中的线段映射到作业环境中的作业表面中，以得到虚拟墙在作业表面上的起始位置；根据虚拟墙在作业表面上的起始位置，在3D环境地图中添置垂直于作业表面的虚拟墙。

在一可选实施例中，处理器10在响应3D环境地图上的区域划定操作，获取用户划定的空间区域时，用于：接收终端设备发送的来自其显示的3D环境地图上的区域划定操作，响应区域划定操作，获取用户划定的空间区域。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器执行包括以下的动作：响应3D环境地图上的区域划定操作，获取用户划定的空间区域；对空间区域进行投影处理，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息；若状态信息表示平面区域未被物体全部占据，控制自主移动设备在未被物体占据的区域内执行作业任务；其中，被物体占据的区域表示自主移动设备100无法通过或去往的区域。除这里的操作之外，当计算机程序被处理器执行时，处理器还可以执行其他操作，关于其它操作可参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。

图5b所示为本申请实施例提出的一种终端设备200的结构示意图。本申请实施例提供的终端设备200可以是任何能够与自主移动设备绑定的终端设备，例如，手机、平板电脑、遥控器或者计算机终端设备等。

如图5b所示，终端设备200包括：处理器210、显示器230以及存储计算机程序的存储器220。其中，显示器210用于显示3D环境地图，处理器210和存储器220可以是一个或多个，关于处理器210和存储器220是的其他功能和实现形态可参见上述自主移动设备100中关于处理器10和存储器20的介绍，在此不再赘述。

在一些可选实施例中，如图5b所示，终端设备200还可包括：通信组件240和电源组件250等其它组件。图5b中仅示意性给出部分组件，并不意味着终端设备200只包括图5b所示组件，具体可视终端设备200的产品形态以及不同的应用需求而定。若终端设备200是手机和平板电脑，则终端设备200还可以包括音频组件等，在此不做过多说明。

在本申请实施例中，当处理器210执行存储器220中的计算机程序时，以用于：响应3D环境地图上的区域划定操作，获取用户划定的空间区域；对空间区域进行投影处理，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息；若状态信息表示平面区域未被物体全部占据，向自主移动设备发送作业指令，作业指令携带有平面区域中未被物体占据的区域的信息，以供自主移动设备在平面区域中未被物体占据的区域执行作业任务；其中，被物体占据的区域表示自主移动设备无法通过或去往的区域。

在一可选实施例中，处理器210在对空间区域进行投影处理，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息时，用于：对空间区域进行投影处理，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域的占据地图，其中，占据地图包括平面区域被物体占据的区域和/或未被物体占据的区域。

在一可选实施例中，处理器210在对空间区域进行投影处理，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域的占据地图时，用于：在空间区域中包含物体的情况下，根据物体的特征信息对物体进行投影，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域中被物体占据的区域；根据平面区域中被物体占据的区域生成占据地图；在空间区域中未包含物体的情况下，直接对空间区域进行投影，得到空间区域在作业表面上对应的未被物体占据的平面区域，将平面区域全部视为未被物体占据的区域生成占据地图。

在一可选实施例中，处理器210在根据物体的特征信息对物体进行投影，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域中被物体占据的区域时，用于：对平面区域中与物体对应的任一单位区域，若单位区域与物体上与单位区域对应的下表面之间的距离大于自主移动设备100的高度，确定单位区域未被物体占据；若单位区域到物体上与单位区域对应的下表面之间的距离小于或等于自主移动设备100的高度，确定单位区域被物体占据；和/或，若平面区域包括位于物体后方的区域，根据物体的特征信息，识别去往位于物体后方的区域的过道；若过道的宽度大于自主移动设备100的宽度，确定位于物体后方的区域未被物体占据；若过道的宽度小于或等于自主移动设备100的宽度，确定位于物体后方的区域被物体占据。

在一可选实施例中，处理器210在对空间区域进行投影处理，得到空间区域对应平面区域的占据地图时，用于：将空间区域投影至已有的2D环境地图中，得到空间区域对应的局部环境地图，作为空间区域对应平面区域的占据地图；其中，局部环境地图中标记有障碍物信息的区域表示平面区域中被物体占据的区域；局部环境地图中未标记有障碍物信息的区域表示平面区域中未被物体占据的区域。

在一可选实施例中，处理器210还用于：若状态信息表示平面区域被物体全部占据，则输出无法执行作业任务的提示信息，或者输出划定空间区域失败的提示信息。

在一可选实施例中，处理器210在响应3D环境地图上的划定操作之前，还用于：展示3D环境地图的非俯视图，非俯视图上显示有用于划定区域的第一控件；响应于对第一控件的触发操作，将3D环境地图从非俯视图切换为俯视图，以供用户在俯视图上执行划定操作。

在一可选实施例中，非俯视图上还显示有用于添加虚拟墙的第二控件，处理器210还用于：响应于对第二控件的触发操作，将3D环境地图从非俯视图切换为俯视图；以及响应于俯视图上的虚拟墙添加操作，确定用户在俯视图中添加的线段；将俯视图中的线段映射到作业环境中的作业表面中，以得到虚拟墙在作业表面上的起始位置；根据虚拟墙在作业表面上的起始位置，在3D环境地图中添置垂直于作业表面的虚拟墙。

在一可选实施例中，处理器210在控制自主移动设备100在未被物体占据的区域内执行作业任务时，用于：向自主移动设备100发送作业指令，作业指令携带有平面区域中未被物体占据的区域的信息，以供自主移动设备100在平面区域中未被物体占据的区域执行作业任务。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器执行包括以下的动作：响应3D环境地图上的区域划定操作，获取用户划定的空间区域；对空间区域进行投影处理，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息；若状态信息表示平面区域未被物体全部占据，向自主移动设备发送作业指令，作业指令携带有平面区域中未被物体占据的区域的信息，以供自主移动设备在平面区域中未被物体占据的区域执行作业任务；其中，被物体占据的区域表示自主移动设备无法通过或去往的区域。除这里的操作之外，当计算机程序被处理器执行时，处理器还可以执行其他操作，关于其它操作可参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种终端设备，其结构类似图5b所示实施例中的终端设备，可参见图5b所示。本实施例提供的终端设备与图5b所述终端设备的主要区别在于：处理器执行存储器中存储的计算机程序所实现的功能有所不同。在本实施例的终端设备中，处理器执行存储器中存储的计算机程序，以用于：响应3D环境地图上的区域划定操作，将3D环境地图上的区域划定操作发送给自主移动设备，以供自主移动设备确定用户划定的空间区域，对空间区域进行投影处理，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息，以及在状态信息表示平面区域未被物体全部占据的情况下，在未被物体占据的区域执行作业任务；其中，被物体占据的区域表示自主移动设备无法通过或去往的区域。

在一可选实施例中，处理器在响应3D环境地图上的划定操作之前，还用于：展示3D环境地图的非俯视图，非俯视图上显示有用于划定区域的第一控件；响应于对第一控件的触发操作，将3D环境地图从非俯视图切换为俯视图，以供用户在俯视图上执行划定操作。

在一可选实施例中，非俯视图上还显示有用于添加虚拟墙的第二控件，处理器还用于：响应于对第二控件的触发操作，将3D环境地图从非俯视图切换为俯视图；以及响应于俯视图上的虚拟墙添加操作，确定用户在俯视图中添加的线段；将俯视图中的线段映射到作业环境中的作业表面中，以得到虚拟墙在作业表面上的起始位置；根据虚拟墙在作业表面上的起始位置，在3D环境地图中添置垂直于作业表面的虚拟墙。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器执行包括以下的动作：响应3D环境地图上的区域划定操作，将3D环境地图上的区域划定操作发送给自主移动设备，以供自主移动设备确定用户划定的空间区域，对空间区域进行投影处理，得到空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息，以及在状态信息表示平面区域未被物体全部占据的情况下，在未被物体占据的区域执行作业任务；其中，被物体占据的区域表示自主移动设备无法通过或去往的区域。除这里的操作之外，当计算机程序被处理器执行时，处理器还可以执行其他操作，关于其它操作可参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种自主移动设备，其结构类似图5a所示实施例中的自主移动设备，可参见图5a所示。本实施例提供的自主移动设备与图5a所述自主移动设备的主要区别在于：处理器执行存储器中存储的计算机程序所实现的功能有所不同。在本实施例的自主移动设备中，处理器执行存储器中存储的计算机程序，以用于：响应3D环境地图上的虚拟墙添加操作，获取用户在3D环境地图中添加的线段；将3D环境地图中的线段映射到环境区域的平面上，以得到虚拟墙在作业表面上的起始位置；根据虚拟墙在作业表面上的起始位置，在3D环境地图中添置垂直于作业表面的虚拟墙。

在一可选实施例中，处理器在响应3D环境地图上虚拟墙添加操作之前，还用于：展示3D环境地图的非俯视图，所述非俯视图上显示有用于添加虚拟墙的第二控件；响应于对第二控件的触发操作，将所述3D环境地图从非俯视图切换为俯视图，以供用户在俯视图上执行虚拟墙添加操作。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器执行包括以下的动作：响应3D环境地图上的虚拟墙添加操作，获取用户在3D环境地图中添加的线段；将3D环境地图中的线段映射到环境区域的平面上，以得到虚拟墙在作业表面上的起始位置；根据虚拟墙在作业表面上的起始位置，在3D环境地图中添置垂直于作业表面的虚拟墙。除这里的操作之外，当计算机程序被处理器执行时，处理器还可以执行其他操作，关于其它操作可参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种终端设备，其结构类似图5b所示实施例中的终端设备，可参见图5b所示。本实施例提供的终端设备与图5b所述终端设备的主要区别在于：处理器执行存储器中存储的计算机程序所实现的功能有所不同。在本实施例的终端设备中，处理器执行存储器中存储的计算机程序，以用于：响应3D环境地图上的虚拟墙添加操作，获取用户在3D环境地图中添加的线段；将3D环境地图中的线段映射到环境区域的平面上，以得到虚拟墙在作业表面上的起始位置；根据虚拟墙在作业表面上的起始位置，在3D环境地图中添置垂直于作业表面的虚拟墙。

在一可选实施例中，处理器在响应3D环境地图上虚拟墙添加操作之前，还用于：展示3D环境地图的非俯视图，所述非俯视图上显示有用于添加虚拟墙的第二控件；响应于对第二控件的触发操作，将所述3D环境地图从非俯视图切换为俯视图，以供用户在俯视图上执行虚拟墙添加操作。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器执行包括以下的动作：响应3D环境地图上的虚拟墙添加操作，获取用户在3D环境地图中添加的线段；将3D环境地图中的线段映射到环境区域的平面上，以得到虚拟墙在作业表面上的起始位置；根据虚拟墙在作业表面上的起始位置，在3D环境地图中添置垂直于作业表面的虚拟墙。

上述图5a和图5b中的通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G/LTE、5G等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件还可以包括近场通信(NFC)模块，射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术等。

上述图5a和图5b中的显示器包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

上述图5a和图5b中的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

上述图5a中的音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (16)

1.一种作业方法，其特征在于，包括：

展示3D环境地图的非俯视图，所述非俯视图上显示有用于划定区域的第一控件；

响应于对所述第一控件的触发操作，将所述3D环境地图从非俯视图切换为俯视图，以供用户在所述俯视图上执行划定操作；

响应于所述俯视图上的区域划定操作，获取用户划定的空间区域；

对所述空间区域进行投影处理，得到所述空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息；

若所述状态信息表示所述平面区域未被物体全部占据，控制自主移动设备在未被物体占据的区域内执行作业任务；其中，被物体占据的区域表示所述自主移动设备无法通过或去往的区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述空间区域进行投影处理，得到所述空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息，包括：

对所述空间区域进行投影处理，得到所述空间区域在作业表面上对应的平面区域的占据地图，其中，所述占据地图包括所述平面区域被物体占据的区域和/或未被物体占据的区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述空间区域进行投影处理，得到所述空间区域在作业表面上对应的平面区域的占据地图，包括：

在所述空间区域中包含物体的情况下，根据所述物体的特征信息对所述物体进行投影，得到所述空间区域在作业表面上对应的平面区域中被所述物体占据的区域；根据所述平面区域中被所述物体占据的区域生成所述占据地图；

在所述空间区域中未包含物体的情况下，直接对所述空间区域进行投影，得到所述空间区域在作业表面上对应的未被物体占据的平面区域，将所述平面区域全部视为未被物体占据的区域生成所述占据地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述物体的特征信息对所述物体进行投影，得到所述空间区域在作业表面上对应的平面区域中被所述物体占据的区域，包括：

对所述平面区域中与所述物体对应的任一单位区域，若所述单位区域与所述物体上与所述单位区域对应的下表面之间的距离大于所述自主移动设备的高度，确定所述单位区域未被所述物体占据；若所述单位区域到所述物体上与所述单位区域对应的下表面之间的距离小于或等于所述自主移动设备的高度，确定所述单位区域被所述物体占据；

和/或

若所述平面区域包括位于所述物体后方的区域，根据所述物体的特征信息，识别去往位于所述物体后方的区域的过道；若所述过道的宽度大于所述自主移动设备的宽度，确定位于所述物体后方的区域未被所述物体占据；若所述过道的宽度小于或等于所述自主移动设备的宽度，确定位于所述物体后方的区域被所述物体占据。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述空间区域进行投影处理，得到所述空间区域对应平面区域的占据地图，包括：

将所述空间区域投影至已有的2D环境地图中，得到所述空间区域对应的局部环境地图，作为所述空间区域对应平面区域的占据地图；

其中，所述局部环境地图中标记有障碍物信息的区域表示所述平面区域中被物体占据的区域；所述局部环境地图中未标记有障碍物信息的区域表示所述平面区域中未被物体占据的区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述状态信息表示所述平面区域被物体全部占据，则输出无法执行作业任务的提示信息，或者输出划定空间区域失败的提示信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非俯视图上还显示有用于添加虚拟墙的第二控件，所述方法还包括：

响应于对所述第二控件的触发操作，将所述3D环境地图从非俯视图切换为俯视图；以及

响应于所述俯视图上的虚拟墙添加操作，确定用户在所述俯视图中添加的线段；

将所述俯视图中的线段映射到作业环境中的作业表面上，以得到虚拟墙在作业表面上的起始位置；

根据所述虚拟墙在作业表面上的起始位置，在所述3D环境地图中添置垂直于所述作业表面的虚拟墙。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，控制自主移动设备在未被物体占据的区域内执行作业任务，包括：

向所述自主移动设备发送作业指令，所述作业指令携带有所述平面区域中未被物体占据的区域的信息，以供所述自主移动设备在所述平面区域中未被物体占据的区域执行作业任务。

9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，响应3D环境地图上的区域划定操作，获取用户划定的空间区域，包括：

接收终端设备发送的来自其显示的3D环境地图上的区域划定操作，响应所述区域划定操作，获取用户划定的空间区域。

10.一种虚拟墙添加方法，其特征在于，包括：

展示3D环境地图的非俯视图，所述非俯视图上显示有用于添加虚拟墙的第二控件；

响应于对所述第二控件的触发操作，将所述3D环境地图从非俯视图切换为俯视图，以供用户在所述俯视图上执行虚拟墙添加操作；

响应于所述俯视图上的虚拟墙添加操作，获取用户在所述3D环境地图中添加的线段；

将所述3D环境地图中的线段映射到作业环境中的作业表面上，以得到虚拟墙在平面上的起始位置；

根据所述虚拟墙在作业表面上的起始位置，在所述3D环境地图中添置垂直于所述作业表面的虚拟墙。

11.一种自主移动设备，其特征在于，包括：设备本体，所述设备本体上的处理器、显示器以及存储有计算机程序的存储器；

所述显示器，用于显示3D环境地图的非俯视图，所述非俯视图上显示有用于划定区域的第一控件；

所述处理器，用于执行所述计算机程序以用于：

响应于对所述第一控件的触发操作，将所述3D环境地图从非俯视图切换为俯视图，以供用户在所述俯视图上执行划定操作；

响应于所述俯视图上的区域划定操作，获取用户划定的空间区域；

对所述空间区域进行投影处理，得到所述空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息；

若所述状态信息表示所述平面区域未被物体全部占据，控制自主移动设备在未被物体占据的区域内执行作业任务；其中，被物体占据的区域表示所述自主移动设备无法通过或去往的区域。

12.一种终端设备，其特征在于，包括：处理器、显示器以及存储有计算机程序的存储器；

所述显示器，用于显示3D环境地图的非俯视图，所述非俯视图上显示有用于划定区域的第一控件；

所述处理器，用于执行所述计算机程序以用于：

响应于对所述第一控件的触发操作，将所述3D环境地图从非俯视图切换为俯视图，以供用户在所述俯视图上执行划定操作；

响应于所述俯视图上的区域划定操作，获取用户划定的空间区域；

对所述空间区域进行投影处理，得到所述空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息；

若所述状态信息表示所述平面区域未被物体全部占据，向自主移动设备发送作业指令，所述作业指令携带有所述平面区域中未被物体占据的区域的信息，以供所述自主移动设备在所述平面区域中未被物体占据的区域执行作业任务；其中，被物体占据的区域表示所述自主移动设备无法通过或去往的区域。

13.一种终端设备，其特征在于，包括：处理器、显示器以及存储有计算机程序的存储器；

所述显示器，用于显示3D环境地图的非俯视图，所述非俯视图上显示有用于划定区域的第一控件；

所述处理器，用于执行所述计算机程序以用于：

响应于对所述第一控件的触发操作，将所述3D环境地图从非俯视图切换为俯视图，以供用户在所述俯视图上执行划定操作；

响应于所述俯视图上的区域划定操作，将所述3D环境地图上的区域划定操作发送给自主移动设备，以供所述自主移动设备确定用户划定的空间区域，对所述空间区域进行投影处理，得到所述空间区域在作业表面上对应的平面区域被物体占据的状态信息，以及在所述状态信息表示所述平面区域未被物体全部占据的情况下，在未被物体占据的区域执行作业任务；其中，被物体占据的区域表示所述自主移动设备无法通过或去往的区域。

14.一种自主移动设备，其特征在于，包括：设备本体，所述设备本体上的处理器、显示器以及存储有计算机程序的存储器；

所述显示器，用于显示3D环境地图的非俯视图，所述非俯视图上显示有用于添加虚拟墙的第二控件；

所述处理器，用于执行所述计算机程序以用于：

响应于对所述第二控件的触发操作，将所述3D环境地图从非俯视图切换为俯视图，以供用户在所述俯视图上执行虚拟墙添加操作；

响应于所述俯视图上的虚拟墙添加操作，获取用户在所述3D环境地图中添加的线段；

将所述3D环境地图中的线段映射到环境区域的平面上，以得到虚拟墙在作业表面上的起始位置；

根据所述虚拟墙在作业表面上的起始位置，在所述3D环境地图中添置垂直于所述作业表面的虚拟墙。

15.一种终端设备，其特征在于，包括：处理器、显示器以及存储有计算机程序的存储器；

所述显示器，用于显示3D环境地图的非俯视图，所述非俯视图上显示有用于添加虚拟墙的第二控件；

所述处理器，用于执行所述计算机程序以用于：

响应于对所述第二控件的触发操作，将所述3D环境地图从非俯视图切换为俯视图，以供用户在所述俯视图上执行虚拟墙添加操作；

响应于所述俯视图上的虚拟墙添加操作，获取用户在所述3D环境地图中添加的线段；

将所述3D环境地图中的线段映射到环境区域的平面上，以得到虚拟墙在作业表面上的起始位置；

根据所述虚拟墙在作业表面上的起始位置，在所述3D环境地图中添置垂直于所述作业表面的虚拟墙。

16.一种存储有计算机程序的计算机存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器实现权利要求1-10任一项所述方法中的步骤。

Images