CN111830059A - 一种激光除锈和激光熔覆的装置、方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种激光除锈和激光熔覆的装置、方法及系统，所述装置包括无人机和激光除锈熔覆机构，无人机本体底壁上连接有支撑架，支撑架底壁上连接有第一支撑板，第一支撑板顶壁上滑动连接有第一滑板，第一滑板外壁上连接有夹紧机构；夹紧机构外壁上连接有第一电机，夹紧机构内壁上连接有第一丝杆，第一丝杆的一端穿过夹紧机构并与第一电机的输出端相连；第一丝杆外壁上螺纹连接有第二滑板，第二滑板外壁上连接有导向环；导向环上开凿有滑槽，滑槽内部连接有第二支撑板，激光除锈熔覆机构连接在第二支撑板顶壁上；本发明结构新颖、使用方便，能够有效的降低高压设备维护的工作强度，提高工作效率，且能够有效的提高维护时的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及激光除锈和激光熔覆技术领域，尤其涉及一种激光除锈和激光熔覆的装置、方法及系统。
背景技术
现有技术中变电站的一些高压带电设备，均由大量的金属材料作为结构件，而金属材料长期暴露在空气中，会与氧气、水等发生化学反应，造成锈蚀，甚至将一些电力容器锈穿，严重影响高压带电设备的使用，并产生严重的安全隐患。
传统的除锈措施是采用人工酸洗的方式对洗去高压设备表面的铁锈，不仅劳动强度大，工作效率低下，而且需要工作人员攀登高压设备，存在着严重的安全隐患，现有技术中虽然出现了采用激光除锈和激光熔覆的方式对高压设备进行维护，但是在使用时，仍需要工作人员攀登至高压设备上，再利用激光除锈和激光熔覆装置对高压设备进行处理，虽然能够有效的降低工作效率，提高工作效率，但是对工作人员仍存在着严重的安全隐患，因此一种激光除锈和激光熔覆的装置尤为重要。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中的问题，而提出的一种激光除锈和激光熔覆的装置、方法及系统。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种激光除锈和激光熔覆的装置，包括无人机和激光除锈熔覆机构，所述无人机本体底壁上连接有支撑架，所述支撑架底壁上连接有第一支撑板，所述第一支撑板顶壁上滑动连接有第一滑板，所述第一滑板外壁上连接有夹紧机构；
所述夹紧机构外壁上连接有第一电机，所述夹紧机构内壁上连接有第一丝杆，所述第一丝杆的一端穿过夹紧机构并与第一电机的输出端相连；
所述第一丝杆外壁上螺纹连接有第二滑板，所述第二滑板外壁上连接有导向环；
所述导向环顶壁和底壁上均开凿有滑槽，所述滑槽内部连接有第二支撑板，所述激光除锈熔覆机构连接在第二支撑板顶壁上。
优选的，所述激光除锈熔覆机构包括
激光发射器，所述激光发射器连接在第二支撑板顶壁上；
第一激光头，连接在激光发射器外壁上，用于对设备进行除锈；
第二激光头，连接在激光发射器外壁上，用于对设备进行熔覆；
摄像头，连接在激光发射器顶壁上，用于对设备表面图像进行采集。
优选的，所述第二支撑板设置有两个，且两个所述第二支撑板之间通过连接板相连。
优选的，所述夹紧机构包括支撑杆和卡爪，所述支撑杆连接在第一滑板外壁上，所述卡爪连接在支撑杆远离第一滑板的一端。
优选的，所述支撑杆和卡爪均对称设置有两组，两组所述支撑杆之间连接有第一滑杆，所述第二滑板与第一滑杆滑动相连。
优选的，所述第二支撑板底壁上连接有第三电机，所述第三电机输出端穿过第二支撑板并连接有齿轮，所述齿轮啮合相连有齿环，所述齿环连接在导向环外壁上。
优选的，所述支撑架外壁上连接有第二电机，所述支撑架内壁上连接有第二丝杆，所述第二丝杆的一端穿过支撑架并与第二电机输出端相连，且所述第一滑板与第二丝杆螺纹相连。
优选的，所述支撑架内壁上连接有第二滑杆，所述第一滑板与第二滑杆滑动相连。
一种激光除锈和激光熔覆装置的使用方法，具体采用以下步骤；
S1：通过手持控制终端控制无人机飞升至高压设备高度；
S2：启动第二电机，带动夹紧机构和除锈熔覆机构伸出；
S3：启动卡爪，使其卡紧固定在高压设备外壁上；
S4：然后启动第一电机，带动第二滑板向上运动，进而带动导向环和除锈熔覆机构向上运动；
S5：通过摄像头对高压设备表面进行图像采集，判断是否需要进行除锈处理，若需要除锈，则进行除锈处理，反之，则结束；
S6：再通过摄像头采集除锈后的高压设备表面图像，判断是否需要进行熔覆处理，若需要熔覆，则进行熔覆处理，反之，则结束；
S7：除锈熔覆处理后，启动无人机，并将夹紧机构和除锈熔覆机构收回到支撑架内部；
S8：通过手持控制终端控制无人机飞回地面。
一种激光除锈和激光熔覆装置的系统，包括手持控制终端、图像采集模块、整理模块和数据输出模块，所述整理模块具体包括第一判断分析模块和第二判断分析模块，所述第一判断分析模块和第二判断分析模块均与图像采集模块电性相连，且所述第一判断分析模块与第一激光头电性相连，所述第二判断分析模块与第二激光头电性相连。
与现有技术相比，本发明提供了一种激光除锈和激光熔覆的装置、方法及系统，具备以下有益效果：
1、该一种激光除锈和激光熔覆的装置，使用时，通过手持控制终端启动无人机进行飞升，当飞升至高压设备齐平高度时将无人机进行悬停，然后启动第二电机，带动其输出端连接的第二丝杆转动，通过设置有第二滑杆，进而当启动第二电机时，则会带动第一滑板沿着第一支撑板滑动，进而带动夹紧机构和除锈熔覆机构伸出支撑架内部，然后在通过手持控制终端卡爪，使其卡紧在高压设备外壁上，进而将该装置整体固定在高压设备上，然后关闭无人机，启动第一电机，带动其输出端连接的第一丝杆转动，通过支撑杆内壁上连接有第一滑杆，进而当启动第一电机带动第一丝杆转动时，则会带动第二滑板沿着第一滑杆向上运动，进而带动导向环和除锈熔覆机构向上运动，然后再启动第三电机，带动其输出端连接的齿轮转动，通过导向环外壁上设置有与齿轮相匹配的齿环，进而则会带动第二支撑板沿着导向环进行转动，进而带动除锈熔覆机构沿着导向环进行转动杆，从而带动除锈熔覆机构沿着高压设备旋转并向上运动，从而便于对高压设备进行全面的除锈和熔覆处理。
然后通过设置的摄像头，对高压设备表面进行图像采集，并通过第一判断分析模块和第二判断分析模块对高压设备进行判断是否需要进行除锈或熔覆处理，并通过数据输出模块将命令数据输出至第一激光头和第二激光头，控制第一激光头和第二激光头进行除锈或熔覆处理，处理后再通过手持控制终端将夹紧机构和除锈熔覆机构收回到支撑架内部，并控制无人机飞回地面，完成高压设备的除锈熔覆处理，操作简单、使用方便，能够方便的对高压设备进行除锈熔覆处理，有效的降低高压设备的维护工作强度，提高维护的工作效率，且不需要工作人员攀登高压设备，进而有效的降低安全隐患。
该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明结构新颖、使用方便，能够有效的降低高压设备维护的工作强度，提高工作效率，且能够有效的提高维护时的安全性。
附图说明
图1为本发明提出的一种激光除锈和激光熔覆的装置的结构示意图；
图2为本发明提出的一种激光除锈和激光熔覆的装置的夹紧机构的俯视图；
图3为本发明提出的一种激光除锈和激光熔覆的装置的夹紧机构和除锈熔覆机构的结构示意图；
图4为本发明提出的一种激光除锈和激光熔覆的装置图1中A部分的放大图；
图5为本发明提出的一种激光除锈和激光熔覆的装置图1中B部分的放大图；
图6为本发明提出的一种激光除锈和激光熔覆的系统的结构示意图一；
图7为本发明提出的一种激光除锈和激光熔覆的系统的结构示意图二。
图中：1、无人机；101、支撑架；102、第一支撑板；2、夹紧机构；201、第一滑板；202、支撑杆；203、卡爪；204、第一电机；205、第一丝杆；206、第一滑杆；207、第二滑板；3、第二电机；301、第二丝杆；302、第二滑杆；4、除锈熔覆机构；401、激光发射器；402、第一激光头；403、第二激光头；404、摄像头；405、第三电机；406、齿轮；5、导向环；501、滑槽；502、第二支撑板；503、齿环；504、连接板；6、手持控制终端；601、图像采集模块；602、整理模块；6021、第一判断分析模块；6022、第二判断分析模块；603、数据输出模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
参照图1-7，一种激光除锈和激光熔覆的装置，包括无人机1和激光除锈熔覆机构4，无人机本体1底壁上连接有支撑架101，支撑架101底壁上连接有第一支撑板102，第一支撑板102顶壁上滑动连接有第一滑板201，第一滑板201外壁上连接有夹紧机构2；
夹紧机构2外壁上连接有第一电机204，夹紧机构2内壁上连接有第一丝杆205，第一丝杆205的一端穿过夹紧机构2并与第一电机204的输出端相连；
第一丝杆205外壁上螺纹连接有第二滑板207，第二滑板207外壁上连接有导向环5；
导向环5顶壁和底壁上均开凿有滑槽501，滑槽501内部连接有第二支撑板502，激光除锈熔覆机构4连接在第二支撑板502顶壁上。
激光除锈熔覆机构4包括
激光发射器401，激光发射器401连接在第二支撑板502顶壁上；
第一激光头402，连接在激光发射器401外壁上，用于对设备进行除锈；
第二激光头403，连接在激光发射器401外壁上，用于对设备进行熔覆；
摄像头404，连接在激光发射器401顶壁上，用于对设备表面图像进行采集。
第二支撑板502设置有两个，且两个第二支撑板502之间通过连接板504相连。
夹紧机构2包括支撑杆202和卡爪203，支撑杆202连接在第一滑板201外壁上，卡爪203连接在支撑杆202远离第一滑板201的一端。
支撑杆202和卡爪203均对称设置有两组，两组支撑杆202之间连接有第一滑杆206，第二滑板207与第一滑杆206滑动相连。
第二支撑板502底壁上连接有第三电机405，第三电机405输出端穿过第二支撑板502并连接有齿轮406，齿轮406啮合相连有齿环503，齿环503连接在导向环5外壁上。
支撑架101外壁上连接有第二电机3，支撑架101内壁上连接有第二丝杆301，第二丝杆301的一端穿过支撑架101并与第二电机3输出端相连，且第一滑板201与第二丝杆301螺纹相连。
支撑架101内壁上连接有第二滑杆302，第一滑板201与第二滑杆302滑动相连。
一种激光除锈和激光熔覆装置的使用方法，具体采用以下步骤；
S1：通过手持控制终端6控制无人机飞升至高压设备高度；
S2：启动第二电机3，带动夹紧机构2和除锈熔覆机构4伸出；
S3：启动卡爪203，使其卡紧固定在高压设备外壁上；
S4：然后启动第一电机204，带动第二滑板207向上运动，进而带动导向环5和除锈熔覆机构4向上运动；
S5：通过摄像头404对高压设备表面进行图像采集，判断是否需要进行除锈处理，若需要除锈，则进行除锈处理，反之，则结束；
S6：再通过摄像头404采集除锈后的高压设备表面图像，判断是否需要进行熔覆处理，若需要熔覆，则进行熔覆处理，反之，则结束；
S7：除锈熔覆处理后，启动无人机1，并将夹紧机构2和除锈熔覆机构4收回到支撑架101内部；
S8：通过手持控制终端6控制无人机1飞回地面。
一种激光除锈和激光熔覆装置的系统，包括手持控制终端6、图像采集模块601、整理模块602和数据输出模块603，整理模块602具体包括第一判断分析模块6021和第二判断分析模块6022，第一判断分析模块6021和第二判断分析模块6022均与图像采集模块601电性相连，且第一判断分析模块6021与第一激光头402电性相连，第二判断分析模块6022与第二激光头403电性相连。
使用时，通过手持控制终端6启动无人机1进行飞升，当飞升至高压设备齐平高度时将无人机1进行悬停，然后启动第二电机3，带动其输出端连接的第二丝杆301转动，通过设置有第二滑杆302，进而当启动第二电机3时，则会带动第一滑板201沿着第一支撑板102滑动，进而带动夹紧机构2和除锈熔覆机构4伸出支撑架101内部，然后在通过手持控制终端6卡爪203，使其卡紧在高压设备外壁上，进而将该装置整体固定在高压设备上，然后关闭无人机1，启动第一电机204，带动其输出端连接的第一丝杆205转动，通过支撑杆202内壁上连接有第一滑杆206，进而当启动第一电机204带动第一丝杆205转动时，则会带动第二滑板207沿着第一滑杆206向上运动，进而带动导向环5和除锈熔覆机构4向上运动，然后再启动第三电机405，带动其输出端连接的齿轮406转动，通过导向环5外壁上设置有与齿轮406相匹配的齿环503，进而则会带动第二支撑板502沿着导向环5进行转动，进而带动除锈熔覆机构4沿着导向环5进行转动杆，从而带动除锈熔覆机构4沿着高压设备旋转并向上运动，从而便于对高压设备进行全面的除锈和熔覆处理。
然后通过设置的摄像头404，对高压设备表面进行图像采集，并通过第一判断分析模块6021和第二判断分析模块6022对高压设备进行判断是否需要进行除锈或熔覆处理，并通过数据输出模块603将命令数据输出至第一激光头402和第二激光头403，控制第一激光头402和第二激光头403进行除锈或熔覆处理，处理后再通过手持控制终端6将夹紧机构2和除锈熔覆机构4收回到支撑架101内部，并控制无人机1飞回地面，完成高压设备的除锈熔覆处理，操作简单、使用方便，能够方便的对高压设备进行除锈熔覆处理，有效的降低高压设备的维护工作强度，提高维护的工作效率，且不需要工作人员攀登高压设备，进而有效的降低安全隐患。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种激光除锈和激光熔覆的装置，包括无人机(1)和激光除锈熔覆机构(4)，其特征在于，所述无人机本体(1)底壁上连接有支撑架(101)，所述支撑架(101)底壁上连接有第一支撑板(102)，所述第一支撑板(102)顶壁上滑动连接有第一滑板(201)，所述第一滑板(201)外壁上连接有夹紧机构(2)；
所述夹紧机构(2)外壁上连接有第一电机(204)，所述夹紧机构(2)内壁上连接有第一丝杆(205)，所述第一丝杆(205)的一端穿过夹紧机构(2)并与第一电机(204)的输出端相连；
所述第一丝杆(205)外壁上螺纹连接有第二滑板(207)，所述第二滑板(207)外壁上连接有导向环(5)；
所述导向环(5)顶壁和底壁上均开凿有滑槽(501)，所述滑槽(501)内部连接有第二支撑板(502)，所述激光除锈熔覆机构(4)连接在第二支撑板(502)顶壁上。
2.根据权利要求1所述的一种激光除锈和激光熔覆的装置，其特征在于，所述激光除锈熔覆机构(4)包括
激光发射器(401)，所述激光发射器(401)连接在第二支撑板(502)顶壁上；
第一激光头(402)，连接在激光发射器(401)外壁上，用于对设备进行除锈；
第二激光头(403)，连接在激光发射器(401)外壁上，用于对设备进行熔覆；
摄像头(404)，连接在激光发射器(401)顶壁上，用于对设备表面图像进行采集。
3.根据权利要求1所述的一种激光除锈和激光熔覆的装置，其特征在于，所述第二支撑板(502)设置有两个，且两个所述第二支撑板(502)之间通过连接板(504)相连。
4.根据权利要求1所述的一种激光除锈和激光熔覆的装置，其特征在于，所述夹紧机构(2)包括支撑杆(202)和卡爪(203)，所述支撑杆(202)连接在第一滑板(201)外壁上，所述卡爪(203)连接在支撑杆(202)远离第一滑板(201)的一端。
5.根据权利要求4所述的一种激光除锈和激光熔覆的装置，其特征在于，所述支撑杆(202)和卡爪(203)均对称设置有两组，两组所述支撑杆(202)之间连接有第一滑杆(206)，所述第二滑板(207)与第一滑杆(206)滑动相连。
6.根据权利要求1所述的一种激光除锈和激光熔覆的装置，其特征在于，所述第二支撑板(502)底壁上连接有第三电机(405)，所述第三电机(405)输出端穿过第二支撑板(502)并连接有齿轮(406)，所述齿轮(406)啮合相连有齿环(503)，所述齿环(503)连接在导向环(5)外壁上。
7.根据权利要求1所述的一种激光除锈和激光熔覆的装置，其特征在于，所述支撑架(101)外壁上连接有第二电机(3)，所述支撑架(101)内壁上连接有第二丝杆(301)，所述第二丝杆(301)的一端穿过支撑架(101)并与第二电机(3)输出端相连，且所述第一滑板(201)与第二丝杆(301)螺纹相连。
8.根据权利要求7所述的一种激光除锈和激光熔覆的装置，其特征在于，所述支撑架(101)内壁上连接有第二滑杆(302)，所述第一滑板(201)与第二滑杆(302)滑动相连。
9.一种激光除锈和激光熔覆装置的使用方法，其特征在于，具体采用以下步骤；
S1：通过手持控制终端(6)控制无人机飞升至高压设备高度；
S2：启动第二电机(3)，带动夹紧机构(2)和除锈熔覆机构(4)伸出；
S3：启动卡爪(203)，使其卡紧固定在高压设备外壁上；
S4：然后启动第一电机(204)，带动第二滑板(207)向上运动，进而带动导向环(5)和除锈熔覆机构(4)向上运动；
S5：通过摄像头(404)对高压设备表面进行图像采集，判断是否需要进行除锈处理，若需要除锈，则进行除锈处理，反之，则结束；
S6：再通过摄像头(404)采集除锈后的高压设备表面图像，判断是否需要进行熔覆处理，若需要熔覆，则进行熔覆处理，反之，则结束；
S7：除锈熔覆处理后，启动无人机(1)，并将夹紧机构(2)和除锈熔覆机构(4)收回到支撑架(101)内部；
S8：通过手持控制终端(6)控制无人机(1)飞回地面。
10.一种激光除锈和激光熔覆装置的系统，其特征在于，包括手持控制终端(6)、图像采集模块(601)、整理模块(602)和数据输出模块(603)，所述整理模块(602)具体包括第一判断分析模块(6021)和第二判断分析模块(6022)，所述第一判断分析模块(6021)和第二判断分析模块(6022)均与图像采集模块(601)电性相连，且所述第一判断分析模块(6021)与第一激光头(402)电性相连，所述第二判断分析模块(6022)与第二激光头(403)电性相连。
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