CN111813430A - 机器人集群智能化更新与部署的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于智能化机器人的技术领域，涉及机器人集群智能化更新与部署的方法及系统，解决现有技术中机器人运行程序及其相关文件部署效率低的技术问题。该方法包括在预设时间内所述服务器获取所述机器人发送的版本相关信息；根据所述服务器所接收的版本相关信息与所述服务器内的版本相关信息确定所述机器人的运行程序及其相关文件部署，以提高机器人运行程序及其相关文件部署的效率。

Description

机器人集群智能化更新与部署的方法及系统

技术领域

本发明属于智能化机器人的技术领域，尤其涉及机器人集群智能化更新与部署的方法及系统。

背景技术

随着计算机和机械自动化技术的快速发展，促使人们不断开发新的智能机器人来帮助我们进行复杂，精细，危险，工程量浩大的工作，以减轻我们的压力、保护人身安全。但是，机器人集群中的不同机器人节点存在数据和服务器内的数据不一致和多点写入等问题，导致数据维护难度大，维护成本高等问题。

目前市场上的防爆巡检机器人多以单机运行为主，且更新、维护等操作需要技术人员现场或远程进行一对一服务，存在效率低、成本高、周期长等问题。随着防爆巡检机器人部署数量的增多，一对一服务已无法满足服务需求，故而批量化的更新、维护成为不可避免的选择。由于防爆巡检机器人应用场景大多在油气田、化工厂等危险区域，鉴于防爆要求、现场的网络状况、环境条件等限制，更新及部署的前提是保证现场的安全，机器人软件的更新不能有任何安全风险。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供机器人集群智能化更新与部署的方法及系统，克服现有技术中机器人运行程序及其相关文件部署效率低的技术问题。

为实现上述目的，一方面本发明提供了一种机器人集群智能化更新与部署的方法，应用于防爆巡检机器人运行程序及其相关文件的更新，所述机器人与服务器通讯连接，所述服务器内储存有版本相关信息，所述方法包括：

在预设时间内所述服务器获取所述机器人发送的版本相关信息；

根据所述服务器接收的版本相关信息与服务器内储存的版本相关信息确定机器人的运行程序及其相关文件或部署。

在一个优选或可选的实施方式中，获取机器人发送的版本相关信息的方法包括：

获取所述机器人的运行参数信息，所述运行参数信息根据机器人在预设时间内向服务器发送更新请求时获取；

根据所述运行参数信息确定机器人向服务器发送的版本相关信息。

在一个优选或可选的实施方式中，确定机器人向服务器发送的版本相关信息的方法包括：

判断所述运行参数信息是否正常，如是，服务器向机器人发送进程启动指令，如否，向机器人发送停止运行程序及其相关文件指令；

获取机器人进程启动状态信息，判断是否启动成功，如是，向机器人发送连接指令，根据连接状态确定机器人发送的版本相关信息，如否，向所述机器人发送退出更新指令。

在一个优选或可选的实施方式中，确定机器人发送的版本相关信息的方法包括：

获取机器人的连接状态信息，并根据所述连接状态信息判断机器人是否与服务器连接成功，如是，所述服务器获取机器人的版本相关信息；如否，判断在预设时间内机器人与服务器是否连接成功，当连接成功时，服务器获取机器人的版本相关信息，确定所述机器人的运行程序及其相关文件，当连接失败时，服务器向机器人发送退出更新指令。

在一个优选或可选的实施方式中，确定机器人的运行程序及其相关文件的方法包括：

判断获取机器人的版本相关信息是否与服务器内的版本相关信息完全相同，如是，向所述机器人发送退出更新指令，如否，向所述机器人发送版本相关数据，根据机器人接收到服务器发送的版本数据确定机器人的运行程序及其相关文件部署。

在一个优选或可选的实施方式中，所述机器人接收服务器发送的数据后进行数据解压并存储更新后的版本相关信息，根据所述机器人接收到服务器发送的版本数据确定机器人的运行程序及其相关文件部署的方法包括：

获取所述服务器向所述机器人数据传输的状态信息，判断所述状态信息是否出现中断，如是，获取向所述机器人已传输的更新数据，在预设时间内获取所述机器人的工作状态信息，根据所述工作状态信息确定向所述机器人从中断处继续传输未更新的数据，如否，在数据传输完成后获取所述机器人的版本相关信息，确定是否与所述服务器内的版本相关信息相同，如是，确定所述机器人运行程序及其相关文件完成，如否，所述机器人标记所述版本相关信息，并与所述服务器断开连接。

在一个优选或可选的实施方式中，根据所述机器人接收到所述服务器发送的版本数据确定所述机器人的运行程序及其相关文件部署的方法包括：

获取更新完成后所述机器人的运行状态信息，判断更新完成后所述机器人的运行状态信息是否与满足所述机器人重新启动的状态信息，如是，所述机器人系统重新启动，如否，更新完成后所述机器人的运行状态信息发送所述服务器。

在一个优选或可选的实施方式中，确定机器人运行程序及其相关文件的方法包括：

判断获取机器人的版本相关信息是否与服务器内的版本相关信息部分不同，如是，服务器获取与机器人不同的版本相关信息，并发机器人发送不同的版本相关信息的更新数据，如否，向所述机器人发送退出更新指令。

另一方面，提供一种机器人集群智能化更新与部署的系统，应用于防爆巡检机器人与服务器数据的同步，所述系统包括：

获取模块，用于在预设时间内服务器获取机器人发送的版本相关信息；

确定模块，根据服务器所接收的版本相关信息与服务器内储存的版本相关信息确定所述机器人的运行程序及其相关文件。

在一个优选或可选的实施方式中，所述获取模块还用于：

获取所述机器人的运行参数信息，所述运行参数信息根据机器人在预设时间内向服务器发送更新请求时获取；

判断所述运行参数信息是否正常，如是，所述服务器向机器人发送进程启动指令，如否，向机器人发送停止运行程序及其相关文件指令；

获取所述机器人进程启动状态信息，判断是否启动成功，如是，向所述机器人发送连接指令，根据连接状态确定机器人发送的版本相关信息，如否，向所述机器人发送退出更新指令；其中，确定机器人发送的版本相关信息的方法包括：

获取机器人的连接状态信息，并根据所述连接状态信息判断是否与服务器连接成功，如是，所述服务器获取机器人的版本相关信息；如否，判断在预设时间内机器人与服务器是否连接成功，当连接成功时，服务器获取机器人的版本相关信息，确定所述机器人的运行程序及其相关文件，当连接失败时，服务器向机器人发送退出更新指令；其中，确定所述机器人的运行程序及其相关文件部署，包括：

判断获取机器人的版本相关信息是否与服务器内的版本相关信息完全相同，如是，向所述机器人发送退出更新指令；如否，向所述机器人发送版本相关数据，根据机器人接收到服务器发送的版本数据确定机器人的运行程序及其相关文件部署。

在一个优选或可选的实施方式中，所述机器人接收服务器发送的数据后进行数据解压并存储更新后的版本相关信息，所述获取模块还用于：

获取所述服务器向所述机器人数据传输的状态信息，判断所述状态信息是否出现中断，如是，获取向所述机器人已传输的更新数据，在预设时间内获取所述机器人的工作状态信息，根据所述工作状态信息确定向所述机器人从中断处继续传输未更新的数据，如否，在数据传输完成后获取所述机器人的版本相关信息，确定是否与所述服务器内的版本相关信息相同，如是，确定所述机器人运行程序及其相关文件完成，如否，所述机器人标记所述版本相关信息，并与所述服务器断开连接；

或者，获取更新完成后所述机器人的运行状态信息，判断更新完成后所述机器人的运行状态信息是否与满足所述机器人重新启动的状态信息，如是，所述机器人系统重新启动，如否，更新完成后所述机器人的运行状态信息发送所述服务器。

与现有技术相比，本发明提供的技术方案包括以下有益效果：

本案的方法通过在预设时间内服务器获取机器人发送的版本相关信息，并根据服务器所接收的版本相关信息与服务器内储存的版本相关信息确定机器人的运行程序及其相关文件，预设时间，记为在一定日期范围内。本案的方法可针对一个服务器控制多个机器人，根据不同机器人的版本相关信息与服务器上传的版本相关信息对比，根据对比结果向机器人发送所要更新的数据。本案的方法更加智能化，由于防爆巡检机器人应用场景大多在油气田、化工厂等危险区域，鉴于防爆要求、现场的网络状况、环境条件等限制，机器人软件的更新不能有任何安全风险，而人工一对一的跟踪，效率低、人工成本高，本案的方法更加智能化地提高了机器人的运行程序及其相关文件部署的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的机器人集群智能化更新与部署的方法的流程图；

图2为本发明的机器人集群智能化更新与部署的方法的获取机器人发送的版本相关信息方法的流程图；

图3为本发明的机器人集群智能化更新与部署的系统的框架图。

具体实施方式

为使本发明的目的，技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是发明一部分实施例，而不是全面的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其他实施方式，都属于本发明所保护的范围。

下面结合附图对本发明的方法做进一步详细描述：

如图1所示的机器人集群智能化更新与部署的方法，应用于防爆巡检机器人运行程序及其相关文件的更新，所述机器人与服务器通讯连接，所述服务器内储存有版本相关信息，该方法包括：

在预设时间内服务器获取机器人发送的版本相关信息；版本相关信息包括版本号、分类号、IP地址等数据；预设时间内，机器人主动向服务器发送请求更新命令，服务器根据机器人发送的请求启动文件的更新程序，需要指出的是：包括自动更新或人工主动控制更新，一般情况下，机器人在预设时间内，主动向服务器发送请求更新指令，特殊情况下，机器人维修后，人工校验时，由人工主动控制更新；

根据服务器所接收的版本相关信息与服务器内的版本相关信息确定机器人的运行程序及其相关文件。本案的方法通过在预设时间内服务器获取所述机器人发送的版本相关信息，并根据服务器所接收的版本相关信息与服务器内的版本相关信息确定所述机器人的运行程序及其相关文件。预设时间，记为在一定日期范围内，本案的方法可针对一个服务器控制多个机器人，根据不同机器人的版本相关信息与服务器上传的版本相关信息对比，根据对比结果向机器人发送所要更新的数据。本案的方法更加智能化，由于防爆巡检机器人应用场景大多在油气田、化工厂等危险区域，鉴于防爆要求、现场的网络状况、环境条件等限制，机器人软件的更新不能有任何安全风险，而人工一对一的跟踪，效率低、人工成本高，本案的方法更加智能化的实现了机器人的运行程序及其相关文件。

作为可选的实施方式，如图2所示，获取机器人发送的版本相关信息的方法包括：

获取机器人的运行参数信息，运行参数信息根据机器人在预设时间内向服务器发送更新请求时获取；根据运行参数信息确定机器人向服务器发送的版本相关信息。确定了机器人自身的运动的稳定性，运行参数信息，例如，电量充足或无任务或处于安全的位置的信息等，避免在运行程序及其相关文件时，机器人自身状态的不稳定，出现数据中断的情况。更新进程启动，例如，可加载机器人内更新管理模块、更新客户端模块、更新服务端模块等，为数据传送或接收做好准备工作，提高数据传送的稳定性。

作为可选的实施方式，根据运行参数信息确定机器人向服务器发送的版本相关信息的方法包括：

判断运行参数信息是否正常，如是服务器向机器人发送进程启动指令，如否向机器人发送停止运行程序及其相关文件指令；进程(Process)是计算机中的程序关于某数据集合上的一次运行活动，是系统进行资源分配和调度的基本单位，是操作系统结构的基础。在早期面向进程设计的计算机结构中，进程是程序的基本执行实体，当前面向线程设计的计算机结构中，进程是线程的容器。程序是指令、数据及其组织形式的描述，进程是程序的实体；

获取机器人进程启动状态信息，判断是否启动成功，如是，向机器人发送连接指令，根据连接状态确定机器人发送的版本相关信息，如否向机器人发送退出更新指令。

作为可选的实施方式，根据连接状态确定机器人发送的版本相关信息的方法包括：

获取机器人的连接状态信息，并判断是否与服务器连接成功，如是，服务器获取机器人的版本相关信息；如否，判断在预设时间内是否连接成功，当连接失败时，向机器人发送退出更新指令，当连接成功时，获取机器人的版本相关信息，确定机器人的运行程序及其相关文件。一般地，连接时会出现信号干扰，或信号接收具有延时性，考虑该部分外界因素，不会立即使机器人退出更新程勋，例如，预设时间为5分钟，5分钟之内(可配置)无客户端接入，则更新服务端自动退出。

作为可选的实施方式，确定机器人的运行程序及其相关文件的方法包括：整个数据包的更新，如下：

判断获取机器人的版本相关信息是否与服务器内的版本相关信息完全相同，如是，向机器人发送退出更新指令，如否，向机器人发送版本数据，根据机器人接收到服务器发送的版本数据确定机器人的运行程序及其相关文件。机器人运行程序及其相关文件在上述条件满足后，进行运行程序及其相关文件。

作为可选的实施方式，确定所述机器人运行程序及其相关文件的方法包括：实现差异性运行程序及其相关文件，如下：例如，数据包包括10个文件，其中两个文件需要更新，因此，服务器只发送该两个文件的更新数据，以提高更新的效率：

判断获取所述机器人的版本相关信息是否与服务器内的版本相关信息部分不同，如是，所述服务器获取与所述机器人不同的版本相关信息，发送不同的版本相关信息的更新数据，如否，向机器人发送退出更新指令。

作为可选的实施方式，机器人接收服务器发送的数据后进行数据解压并存储更新后的版本相关信息，根据机器人接收到服务器发送的版本数据确定机器人的运行程序及其相关文件部署的方法包括：

获取服务器向机器人数据传输的状态信息，判断状态信息是否出现中断，如是，获取向机器人已传输的更新数据，在预设时间内获取机器人的工作状态信息，根据工作状态信息确定向机器人从中断处继续传输未更新的数据，如否，在数据传输完成后获取机器人的版本相关信息，确定是否与服务器内的版本相关信息相同，如相同，确定机器人运行程序及其相关文件完成，如不同，机器人标记版本相关信息，并与服务器断开连接。为进一步提高数据输送后的可靠性，进行二次校验，避免服务器内容数据出现错误，或在数据传送时出现位置因素，导致更新后的版本后依然以服务器发送数据的版本号不一样。

作为可选的实施方式，根据机器人接收到服务器发送的版本数据确定机器人的运行程序及其相关文件的方法包括，

获取更新完成后机器人的运行状态信息，判断更新完成后机器人的运行状态信息是否与满足机器人重新启动的状态信息，如是，机器人系统重新启动，如否，更新完成后机器人的运行状态信息发送服务器。机器人在运行程序及其相关文件后，即为，退出旧版本程序，运行新版本程序，清除旧版本相关的缓存数据。

如图3所示的机器人集群智能化更新与部署的系统，应用于防爆巡检机器人运行程序及其相关文件的更新，所述机器人与服务器通讯连接，该系统包括：

获取模块，其用于在预设时间内服务器获取机器人发送的版本相关信息；

确定模块，根据服务器所接收的版本相关信息与服务器内的版本相关信息确定机器人的运行程序及其相关文件。主动触发条件，例如，使用B/S结构(Browser/Server结构)结构，即浏览器和服务器结构，实现人与服务器的交互。B/S模式最大特点是：用户可以通过WWW浏览器去访问Internet上的文本、数据、图像、动画、视频点播和声音信息，这些信息都是由Web服务器产生的，而每一个Web服务器又可以通过各种方式与数据库服务器连接，大量的数据实际存放在数据库服务器中。这样就大大简化了客户端电脑载荷，减轻了系统维护与升级的成本和工作量，降低了用户的总体成本(TCO)。

作为可选的实施方式，获取模块还用于：

获取机器人的运行参数信息，运行参数信息根据机器人在预设时间内向服务器发送更新请求时获取；

判断运行参数信息是否正常，如是，服务器向机器人发送进程启动指令，如否向机器人发送停止运行程序及其相关文件指令；

获取机器人进程启动状态信息，判断是否启动成功，如是，向机器人发送连接指令，根据连接状态确定机器人发送的版本相关信息，如否，向机器人发送退出更新指令；其中，根据连接状态确定机器人发送的版本相关信息，包括：

获取机器人的连接状态信息，并判断是否与服务器连接成功，如是，服务器获取机器人的版本相关信息；如否，判断在预设时间内是否连接成功，当连接失败时，向机器人发送退出更新指令，当连接成功时，获取机器人的版本相关信息，确定机器人的运行程序及其相关文件。

作为可选的实施方式，机器人接收服务器发送的数据后进行数据解压并存储更新后的版本相关信息，获取模块还用于：

获取服务器向机器人数据传输的状态信息，判断状态信息是否出现中断，如是，获取向机器人已传输的更新数据，在预设时间内获取机器人的工作状态信息，根据工作状态信息确定向机器人从中断处继续传输未更新的数据；如否，在数据传输完成后获取机器人的版本相关信息，确定是否与服务器内的版本相关信息相同，如相同，确定机器人运行程序及其相关文件完成，如不同，机器人标记版本相关信息，并与服务器断开连接；

或者，获取更新完成后机器人的运行状态信息，判断更新完成后机器人的运行状态信息是否与满足机器人重新启动的状态信息，如是，机器人系统重新启动，如否，更新完成后机器人的运行状态信息发送服务器。

以上对本发明所提供的方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离发明创造原理的前提下，还可以对发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入发明权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种机器人集群智能化更新与部署的方法，其特征在于，应用于防爆巡检机器人运行程序及其相关文件的更新，机器人与服务器通讯连接，所述服务器内储存有版本相关信息；所述方法包括：

在预设时间内所述服务器获取机器人发送的版本相关信息；

根据所述服务器获取的版本相关信息与服务器内储存的版本相关信息确定机器人的运行程序及其相关文件部署；其中，确定机器人的运行程序及其相关文件部署的方法包括：

判断获取机器人的版本相关信息是否与服务器内的版本相关信息完全相同，如是，向所述机器人发送退出更新指令；如否，向所述机器人发送版本相关数据，根据机器人接收到服务器发送的版本数据确定机器人的运行程序及其相关文件部署；

或者，判断获取机器人的版本相关信息是否与服务器内的版本相关信息部分不同，如是，服务器获取与机器人不同的版本相关信息，并向机器人发送不同的版本相关信息的更新数据，如否，向机器人发送退出更新指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取机器人发送的版本相关信息的方法包括：

获取所述机器人的运行参数信息，所述运行参数信息根据机器人在预设时间内向服务器发送更新请求时获取；

判断所述运行参数信息是否正常，如是，所述服务器向机器人发送进程启动指令，如否，向所述机器人发送停止运行程序及其相关文件指令；

获取所述机器人进程启动状态信息，并判断是否启动成功，如是，向所述机器人发送连接指令，根据连接状态确定机器人发送的版本相关信息，如否，向所述机器人发送退出更新指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据连接状态确定机器人发送的版本相关信息的方法包括：

获取机器人的连接状态信息，并根据所述连接状态信息判断机器人是否与服务器连接成功，如是，所述服务器获取机器人的版本相关信息；如否，判断在预设时间内机器人与服务器是否连接成功，当连接成功时，服务器获取机器人的版本相关信息，确定所述机器人的运行程序及其相关文件，当连接失败时，服务器向机器人发送退出更新指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人接收服务器发送的版本数据后，进行数据解压并存储更新后的版本相关信息，根据机器人接收到服务器发送的版本数据确定机器人的运行程序及其相关文件部署的方法包括：

获取所述服务器向机器人数据传输的状态信息，判断所述状态信息是否出现中断，如是，获取向所述机器人已传输的更新数据，在预设时间内获取所述机器人的工作状态信息，根据所述工作状态信息确定向机器人从中断处继续传输未更新的数据；如否，在数据传输完成后获取所述机器人的版本相关信息，确定是否与服务器内的版本相关信息相同，如相同，确定所述机器人运行程序及其相关文件完成，如不同，所述机器人标记版本相关信息，并与服务器断开连接。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述机器人接收到服务器发送的版本数据确定机器人的运行程序及其相关文件部署的方法包括：

获取更新完成后所述机器人的运行状态信息，判断更新完成后所述机器人的运行状态信息是否满足机器人重新启动的状态信息，如是，所述机器人系统重新启动，如否，更新完成后机器人的运行状态信息发送至服务器。

6.一种机器人集群智能化更新与部署的系统，应用于防爆巡检机器人与服务器数据的同步，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，用于在预设时间内服务器获取机器人发送的版本相关信息；

确定模块，根据服务器所接收的版本相关信息与服务器内储存的版本相关信息确定所述机器人的运行程序及其相关文件部署；其中，确定所述机器人的运行程序及其相关文件部署，包括：

判断获取机器人的版本相关信息是否与服务器内的版本相关信息完全相同，如是，向所述机器人发送退出更新指令；如否，向所述机器人发送版本相关数据，根据机器人接收到服务器发送的版本数据确定机器人的运行程序及其相关文件部署；

或者，判断获取机器人的版本相关信息是否与服务器内的版本相关信息部分不同，如是，服务器获取与机器人不同的版本相关信息，并向机器人发送不同的版本相关信息的更新数据，如否，向机器人发送退出更新指令。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述获取模块还用于：

获取所述机器人的运行参数信息，所述运行参数信息根据机器人在预设时间内向服务器发送更新请求时获取；

判断所述运行参数信息是否正常，如是，所述服务器向机器人发送进程启动指令，如否，向机器人发送停止运行程序及其相关文件指令；

获取所述机器人进程启动状态信息，判断是否启动成功，如是，向所述机器人发送连接指令，根据连接状态确定机器人发送的版本相关信息，如否，向所述机器人发送退出更新指令；其中，根据连接状态确定机器人发送的版本相关信息，包括：

获取机器人的连接状态信息，并根据所述连接状态信息判断是否与服务器连接成功，如是，所述服务器获取机器人的版本相关信息；如否，判断在预设时间内机器人与服务器是否连接成功，当连接成功时，服务器获取机器人的版本相关信息，确定所述机器人的运行程序及其相关文件部署，当连接失败时，服务器向机器人发送退出更新指令。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，机器人接收到服务器发送的版本数据后进行数据解压并存储更新后的版本相关信息，所述获取模块还用于：

获取所述服务器向机器人数据传输的状态信息，判断所述状态信息是否出现中断，如是，获取向所述机器人已传输的更新数据，在预设时间内获取所述机器人的工作状态信息，根据所述工作状态信息确定向机器人从中断处继续传输未更新的数据；如否，在数据传输完成后获取所述机器人的版本相关信息，确定是否与所述服务器内的版本相关信息相同，如相同，所述机器人运行程序及其相关文件部署完成，如不同，所述机器人标记版本相关信息，并与服务器断开连接；

或者，获取更新完成后所述机器人的运行状态信息，判断更新完成后所述机器人的运行状态信息是否满足机器人重新启动的状态信息，如是，所述机器人系统重新启动，如否，更新完成后机器人的运行状态信息发送所述服务器。

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