CN111812675B - 车辆及其盲区感知方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种车辆，包括车身、至少一个设置于车身的盲区感测设备、主感测设备、以及数据处理设备，主感测设备具有第一感测区，盲区感测设备包括相对固定的激光雷达和摄像装置；激光雷达和摄像装置具有相同的检测方向，激光雷达具有第一视角范围，摄像装置具有第二视角范围，第一视角范围和第二视角范围部分重叠形成第二感测区，第二感测区位于第一感测区之外，或者所述第二感测区与所述第一感测区部分重叠；数据处理设备包括获取模块、提取模块、以及感知模块。此外，本发明还提供了一种车辆的盲区感知方法。本发明技术方案通过在安装有主感测设备的车辆上设置至少一个盲区感测设备，有效解决了自动驾驶由于存在盲区而造成安全隐患的问题。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆及其盲区感知方法。
背景技术
随着汽车技术的不断发展与完善，自动驾驶技术应时而生。自动驾驶依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。其主要原理在于通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标；同时通过车载传感器感知周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
然而，现阶段的自动驾驶技术仍然存在由于传感器技术不完善而产生的监控盲区的问题，使得自动驾驶存在一定安全隐患。
因此，车辆盲区的检测是亟需解决的问题。
发明内容
本发明提供了一种车辆及其盲区感知方法，用于对车辆盲区进行检测。
第一方面，本发明实施例提供一种车辆，所述车辆包括车身，所述车辆还包括至少一个设置于所述车身的盲区感测设备、主感测设备、以及数据处理设备，所述主感测设备具有第一感测区，所述盲区感测设备包括相对固定的激光雷达和摄像装置；所述激光雷达和所述摄像装置具有相同的检测方向，所述激光雷达具有第一视角范围，所述摄像装置具有第二视角范围，所述第一视角范围和所述第二视角范围部分重叠形成第二感测区，所述第二感测区位于所述第一感测区之外，或者所述第二感测区与所述第一感测区部分重叠；所述数据处理设备包括获取模块、提取模块、以及感知模块，所述获取模块用于获取所述主感测设备和所述盲区感测设备发送的感测数据，所述提取模块用于从所述感测数据中提取所述主感测设备感测的数据以及提取所述第二感测区所对应的所述盲区感测设备感测的数据，所述感知模块根据所提取的感测数据进行处理得到感知信息。
第二方面，本发明实施例提供一种车辆的盲区感知方法，所述车辆包括车身，所述车辆还包括至少一个设置于所述车身的盲区感测设备、主感测设备、以及数据处理设备，所述主感测设备具有第一感测区，所述盲区感测设备包括相对固定的激光雷达和摄像装置；所述激光雷达和所述摄像装置具有相同的检测方向，所述激光雷达具有第一视角范围，所述摄像装置具有第二视角范围，所述第一视角范围和所述第二视角范围部分重叠形成第二感测区，所述第二感测区位于所述第一感测区之外，或者所述第二感测区与所述第一感测区部分重叠；所述数据处理设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储感知程序，所述处理器用于执行所述感知程序以实现所述盲区感知方法，所述盲区感知方法包括：
获取所述主感测设备和所述盲区感测设备发送的感测数据；
从所述感测数据中提取所述主感测设备感测的数据以及提取所述第二感测区所对应的所述盲区感测设备感测的数据；
对所提取的感测数据进行处理得到感知信息。
上述车辆及其盲区感知方法，通过在安装有主感测设备的车辆上设置至少一个盲区感测设备，盲区感测设备用于辅助主感测设备对车辆周围的环境进行探测感知，使得自动驾驶更安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的车辆的正视图。
图2为本发明实施例提供的车辆的侧视图。
图3为本发明实施例提供的车辆的内部结构示意图。
图4为本发明第一实施例提供的车辆感测区的示意图。
图5为本发明第二实施例提供的车辆感测区的示意图。
图6为本发明实施例提供的盲区感测设备的示意图。
图7为本发明实施例提供的盲区感测设备的内部结构示意图。
图8为本发明实施例提供的盲区感测设备的感测区示意图。
图9为本发明第一实施例提供的盲区感测设备的检测方向的示意图。
图10为本发明实施例提供的盲区感知方法的流程图。
图11为本发明实施例提供的盲区感知方法的子流程图。
图12为本发明实施例提供的数据处理设备的内部结构示意图。
其中，图中各元件标号：
标号 名称 标号 名称
100 车辆 42 提取模块
10 车身 43 感知模块
20 盲区感测设备 44 管理模块
21 激光雷达 46 存储器
22 摄像装置 47 处理器
220 镜头 P1 第一视角范围
23 补光灯 P2 第二视角范围
24 清洁装置 P 第二感测区
240 清洁喷头 L1 第一检测方向
30 主感测设备 L2 第二检测方向
31 中心激光雷达 S 车身竖直方向
32 中心摄像头 Q 第一感测区
40、40’ 数据处理设备 A 夹角
41 获取模块 R 激光雷达轴线方向
C 摄像装置轴线方向
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。说明书附图示出本发明的实施例的示例，其中，相同的标号表示相同的元件。可以理解的是，说明书附图示出的比例并非本发明实际实施的比例，其仅为示意说明为目的，并非依照原尺寸作图。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
请结合参看图1和图2，其为本发明实施例提供的车辆的正视图和车辆的侧视图。车辆100包括车身10、主感测设备30、数据处理设备40、以及至少一个盲区感测设备20。其中，主感测设备30用于车辆100周围环境的探测感知。但主感测设备30在车身10上安装的位置会受到主感测设备30自身结构的影响、以及主感测设备30自身存在的一些探测感知的缺陷等，会导致仅安装有主感测设备30的车辆100车身10周围存在一些盲区，即主感测设备30探测感知不到的区域，如车辆100车身10的周围、车身10车头的前方、车身10车尾的后方、以及车辆100车轮边的区域等。盲区感测设备20用于探测感知车辆盲区，使得车辆100的行驶更加安全。在一些可行的实施例中，车辆100可以是摩托车、卡车、运动型多用途车辆(SUV)、休闲车辆(RV)、船舶、飞行器等任何其它运输设备。在示例性实施例中，车辆100具有所谓的四级或五级自动化系统。四级自动化系统指的是“高度自动化”，具有四级自动化系统的车辆原则上在其功能范围内不再需要人类驾驶员参加，即使人类驾驶员对干预请求没有做出适当响应，车辆也具备自动达到最小风险状态的能力。五级系统指的是“全自动化”，具有五级自动化系统的车辆可以在任何合法的、可行驶的道路环境下实现自动驾驶，人类驾驶员仅需要设置好目的地并开启系统，车辆就可以通过最优化的路线行驶至指定地点。
盲区感测设备20设置于车身10。在本实施例中，车辆100包括四个盲区感测设备20。其中，两个盲区感测设备20对称地设置于车身10两侧的中间位置，一个盲区感测设备20设置于车身10车头的中间位置，一个盲区感测设备20设置于车身10车尾的中间位置。在一些可行的实施例中，盲区感测设备20的数量不限于此，具体可以在车身10前后左右各个地方均设置盲区感测设备20，也可以根据车辆100车型的大小不同来设定安装数目，如在巴士、卡车等大型车辆上可以安装多个盲区感测设备20。盲区感测设备20安装的位置亦不限于此，具体可以根据车辆100的大小设定安装高度，在此不做限定。
请结合参看图6和图7，其为本发明实施例提供的盲区感测设备的示意图和内部结构示意图。盲区感测设备20包括相对固定的激光雷达21和摄像装置22。在本实施例中，激光雷达21和摄像装置22上下并排固定设置，且激光雷达21的轴线方向R与摄像装置22的轴线方向C相同。其中，激光雷达21设置于摄像装置22的上方。在一些可行的实施例中，激光雷达21可以设置于摄像装置22的下方，激光雷达21和摄像装置22也可以左右并排固定设置，即是说激光雷达21和摄像装置22的固定结构不限于此，在此不做限定。其中，摄像装置22包括镜头220，摄像装置22通过镜头220获取感测数据。
激光雷达21和摄像装置22具有相同的检测方向。具体地，激光雷达21具有第一检测方向L1，第一检测方向L1与激光雷达21的轴线方向R垂直。摄像装置22具有第二检测方向L2，第二检测方向L2与摄像装置22的轴线方向C垂直。
请结合参看图8，其为本发明实施例提供的盲区感测设备的感测区示意图。盲区感测设备20具有第二感测区P，激光雷达21具有第一视角范围P1，摄像装置22具有第二视角范围P2，第二感测区P由第一视角范围P1和第二视角范围P2部分重叠形成。其中，第一视角范围P1和第二视角范围P2均包括水平视角范围和垂直视角范围。第一视角范围P1的水平视角范围在与第一检测方向L1相同的水平方向上对称分布于第一检测方向L1的两侧，第一视角范围P1的垂直视角范围在与第一检测方向L1相同的竖直方向上对称分布于第一检测方向L1的两侧；第二视角范围P2的水平视角范围在与第二检测方向L2相同的水平方向上对称分布于第二检测方向L2的两侧，第二视角范围P2的垂直视角范围在与第二检测方向L2相同的竖直方向上对称分布于第二检测方向L2的两侧。在本实施例中，第一视角范围P1和第二视角范围P2的垂直视角范围均为120度。其中，摄像装置22为鱼眼摄像头。具体地，激光雷达21为超广角短距激光雷达，摄像装置22为近红外鱼眼摄像头。超广角短距激光雷达具有感知视角大的优点，超广角短距激光雷达的垂直视角范围可达120度，水平视角范围可以接近或超过180度。超广角短距激光雷达垂直视角范围和水平视角范围共同形成第一视角范围P1。近红外鱼眼摄像头具备摄像视角大的优点，近红外鱼眼摄像头的垂直视角范围也可达120度，水平视角范围也可以接近180度。近红外鱼眼摄像头垂直视角范围和水平视角范围共同形成第二视角范围P2。同时，近红外鱼眼摄像头还具有较好的夜视能力，其拍摄的图像比普通摄像头拍摄的图像更清晰也更明亮。超广角短距激光雷达和近红外鱼眼摄像头的优点均有利于对车辆盲区的检测。如，当路面上存在如大头钉、碎玻璃等尖锐细小的物体时，普通激光雷达和普通摄像头可能很难感知并识别。但通过超广角短距激光雷达和近红外鱼眼摄像头的共同作用，能够较好地感知并识别出路面上的细小物体。在一些可行的实施例中，激光雷达21可以为其它具有感知视角大的激光雷达，摄像装置22可以为其它具有夜视功能且摄像视角大的摄像设备。
在本实施例中，第一检测方向L1和第二检测方向L2均朝向车身10并向下倾斜。可以理解地，盲区感测设备20向下倾斜设置于车身10。盲区感测设备20向下倾斜设置，通过调整盲区感测设备20与车身10之间的角度，能够实现激光雷达21和摄像装置22的垂直视角范围的最大化利用，使第二感测区P最大限度地覆盖车辆盲区。在本实施例中，第一检测方向L1及第二检测方向L2与车身10竖直方向S之间的夹角A为30度，请参看图9。在一些可行的实施例中，第一检测方向L1及第二检测方向L2与车身10竖直方向S之间的夹角A不限于此，在此不做限定。
主感测设备30设置于车身10。在本实施例中，主感测设备30为非平板式传感器装置，主感测设备30设置于车身10车顶的中间位置。在一些可行的实施例中，主感测设备30可以为一体平板式传感器装置，也可以为分体式传感器装置，主感测设备30设置于车身10的位置不限于此，在此不做限定。主感测设备30包括但不限于雷达、激光雷达、热像仪、图像传感器、红外仪、超声波传感器、定位装置，如全球定位系统等。
请结合参看图4，其为本发明第一实施例提供的车辆感测区的示意图。主感测设备30具有第一感测区Q，主感测设备30包括多种具有检测范围的传感器，其中，主感测设备30凸起的传感器为中心激光雷达31和中心摄像装置32，中心激光雷达31和中心摄像装置32的检测范围共同形成第一感测区Q。盲区感测设备20具有第二感测区P，第二感测区P由第一视角范围P1和第二视角范围P2部分重叠形成，且第二感测区P位于第一感测区Q之外。具体地，第一感测区Q仅覆盖车辆100周围的部分区域，临近车身10周围的区域，如车头的前方、车尾的后方、以及车轮的旁边等，第一感测区Q均无法覆盖。通过对激光雷达21和摄像装置22检测方向的设置，使得第二感测区P覆盖临近车身10周围的区域。通过主感测设备30和盲区感测设备20的配合，以使得第一感测区Q和第二感测区P共同覆盖车身10周围的所有区域。
盲区感测设备20还包括补光灯23。其中，补光灯23与摄像装置22相对固定。具体地，补光灯23为六个，六个补光灯23设置于摄像装置22朝向车身的一侧，且六个补光灯23围设于摄像装置22的镜头220。在一些可行的实施例中，补光灯23的数量、以及设置的位置不限于此，在此不做限定。补光灯23用于增强第二视角范围P2的光强度。当车辆100处于夜间、阴雨天、隧道等车身10周围环境光强度比较小的环境中时，第二视角范围P2可能会出现聚光不均匀导致摄像装置22拍摄的图像出现曝光弱的问题。补光灯23可以对第二视角范围P2进行补光以避免光照不均匀的现象。当白天车辆100处于逆光的环境中使得车身10周围环境光强度比较大、或夜晚其它车辆的车大灯照射在车辆100上使得车身10周围出现眩光的情况时，摄像装置22拍摄的图像可能会出现曝光强的问题。补光灯23可以对第二视角范围P2进行补光以避免曝光过强的现象。在本实施例中，补光灯23为监控发光二极管补光灯，具体为红外发光二极管补光灯。在一些可行的实施例中，补光灯23可以为其它具有补光功能的发光装置。
盲区感测设备20还包括清洁装置24。清洁装置24设置于激光雷达21朝向摄像装置22的一侧。其中，清洁装置24具有清洁喷头240。清洁喷头240与摄像装置22的镜头220相对固定设置。具体地，清洁喷头240设置于镜头220靠近激光雷达21的一侧。在一些可行的实施例中，清洁装置24设置的位置不限于此，清洁喷头240设置的位置亦不限于此，在此不做限定。清洁装置24可以通过清洁喷头240喷射气体去除滴落在镜头220的雨滴等，清洁装置24还可以通过清洁喷头240喷射清洁液体去除粘附于镜头220的灰尘等。当车辆100从温度较低的环境进入温度较高的环境中时，清洁装置24还可以通过清洁喷头240喷射热气以防止镜头220起雾。
请结合参看图3，其为本发明实施例提供的车辆的内部结构示意图。数据处理设备40可以设置于车身10，可以设置于车辆100内部，也可以设置于主感测设备30中。数据处理设备40包括获取模块41、提取模块42、以及感知模块43。其中，获取模块41用于获取主感测设备30和盲区感测设备20发送的感测数据，提取模块42用于从感测数据中提取主感测设备30感测的数据以及提取第二感测区P所对应的盲区感测设备20感测的数据，感知模块43用于根据所提取的感测数据进行处理得到感知信息。数据处理设备40还包括管理模块44。管理模块44用于控制盲区感测设备20和主感测设备30时间同步和空间同步。管理模块44的具体运行方式将在下文详细描述。
上述实施例中，在安装有主感测设备的车辆上设置至少一个盲区感测设备，用于探测感知车辆盲区。盲区感测设备包括上下并排设置的激光雷达和摄像装置，激光雷达和摄像装置均具有探测感知视角大的优点，通过调整盲区感测设备安装在车身的角度，使得主感测设备和盲区感测设备共同协作，达到车身周围区域探测感知的全覆盖，使得车辆的行驶更加安全。同时，盲区感知设备还包括补光灯，使得车辆不论在哪种环境中，摄像装置均能拍摄到清晰且明亮的图像。
在一些可行的实施例中，车辆可以为具有所谓的二级或三级自动化系统的车辆。二级自动化系统指的是“部分自动化”，具有二级自动化系统的车辆需要人类驾驶员时刻进行监管并需要根据环境随时对车辆进行控制。三级自动化系统指的是“条件自动化”，具有三级自动化系统的车辆需要人类驾驶员在适当的时间内及时对车辆进行接管。可以理解的是，具有所谓的二级或三级自动化系统的车辆仅安装有盲区感测设备20和数据处理设备40。安装于二级或三级自动化车辆的盲区感测设备20可辅助人类驾驶员对车辆盲区进行监控，使得驾驶更加安全。
请参看图5，其为本发明第二实施例提供的车辆感测区的示意图。第二实施例提供的车辆感测区的覆盖范围与第一实施例提供的车辆感测区的覆盖范围的不同之处在于，第二感测区P与第一感测区Q部分重叠，以实现对车身10周围区域精准的全覆盖。具体地，通过调整盲区感测设备20设置于车身10的角度，即第一检测方向L1和第二检测方向L2与车身10竖直方向S之间的夹角A，以使得第二感测区P与第一感测区Q部分重叠，更好地实现车辆盲区的监控。
请参看图10，其为本发明实施例提供的盲区感知方法的流程图。盲区感知方法具体包括如下步骤。
步骤S102，获取主感测设备和盲区感测设备发送的感测数据。具体地，主感测设备30对第一感测区Q进行感测获取第一感测数据并将第一感测数据发送给获取模块41。盲区感测设备20中的激光雷达21对第一视角范围P1进行感知获取激光雷达感测数据,并将激光雷达感测数据发送给获取模块41，摄像装置22对第二视角范围P2进行摄像获取摄像装置感测数据,并将摄像装置感测数据发送给获取模块41。获取模块41获取第一感测数据、激光雷达感测数据、以及摄像装置感测数据。
步骤S104，从感测数据中提取主感测设备感测的数据以及提取第二感测区所对应的盲区感测设备感测的数据。具体地，提取模块42从获取模块41接收第一感测数据、激光雷达感测数据、以及摄像装置感测数据，并从中将与第二感测区P相对应区域的相关数据提取出并形成第二感测数据、以及提取第一感测数据。
步骤S106，对所提取的感测数据进行处理得到感知信息。具体地，感知模块43对第一感测数据和第二感测数据进行处理并从中得到感知信息。感知模块43对第一感测数据和第二感测数据的处理包括但不限于前融合、后融合、混合融合、以及多种融合并用的方式。若采用前融合的方式，先将第一感测数据和第二感测数据进行数据同步，再对同步后的数据进行感知。若采用后融合的方式，先分别对第一感测数据和第二感测数据进行感知得到相应的第一目标数据和第二目标数据，再将第一目标数据和第二目标数据进行数据融合。若采用混合融合的方式，则混合前融合和后融合的方式对第一感测数据和第二感测数据进行处理。若采用多种融合并用的方式，则并列使用前融合、后融合、以及混合融合，或者将前融合、后融合、以及混合融合以一定的方法结合起来。
主感测设备和盲区感测设备发送感测数据之前，盲区感知方法还包括如下步骤。
步骤S101，控制盲区感测设备和主感测设备时间同步和空间同步。具体地，管理模块44发送同步指令给盲区感测设备20和主感测设备30。其中，同步指令包括时间同步指令和空间同步指令。盲区感测设备20和主感测设备30接收时间同步指令并调整激光雷达21的感知频率、摄像装置22的摄像频率、以及主感测设备30中各传感器的工作频率，使激光雷达21的感知频率、摄像装置22的摄像频率、以及主感测设备30中各传感器的工作频率达到一致。其中，时间同步指令包括基准时间信息，激光雷达21、摄像装置22、以及主感测设备30中的各传感器根据基准时间信息调整各自的工作时间信息，并在采集感测数据时根据工作时间信息在感测数据中加上时间戳信息。如此，盲区感测设备20和主感测设备30达到时间同步。盲区感测设备20和主感测设备30接收空间同步指令将激光雷达21、摄像装置22、以及主感测设备30中的各传感器的坐标系的测量值均转换到同一坐标系中，以实现盲区感测设备20和主感测设备30的空间同步。在一些可行的实施例中，时间同步和空间同步的方法不限于此，在此不做限定。
请参看图11，其为本发明实施例提供的盲区感知方法的子流程图。当摄像装置22对第二视角范围P2进行摄像获取摄像装置感测数据时，盲区感知方法还包括如下步骤。
步骤S202，利用补光灯增强第二视角范围的光强度以辅助摄像装置获取感测数据。
步骤S204，当环境光强度达到预设值时，控制补光灯发光。具体地，当探测到环境光强度小于第一预设值或大于第二预设值时，管理模块44发送启动指令给补光灯23以控制补光灯23开启。当探测到环境光强度小于第一预设值，即车辆100处于夜间、阴雨天、隧道等环境光强度较小的环境中时，摄像装置22拍摄的图像可能存在曝光弱的问题，通过开启补光灯23对第二视角范围P2进行补光，可以避免光照不均匀的现象。即使在完全无环境光强度的情况下，补光灯23也能够辅助摄像装置22拍摄到清晰的图像。当探测到环境光强度大于第二预设值，即白天车辆100处于逆光的环境中使得车身10周围环境光强度比较大、或夜晚其它车辆的车大灯照射在车辆100上使得车身10周围出现眩光的情况时，摄像装置22拍摄的图像可能会出现曝光强的问题，通过开启补光灯23对第二视角范围P2进行补光以避免曝光过强的现象。
请参看图12，其为本发明实施例提供的数据处理设备的内部结构示意图。数据处理设备40’包括存储器46和处理器47。存储器46用于存储感知程序，处理器47用于执行感知程序以实现上述盲区感知方法。
其中，处理器47在一些实施例中可以是一中央处理器(Central ProcessingUnit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其它数据处理芯片，用于运行存储器46中存储的感知程序。具体地，处理器47执行感知程序以实现上述盲区感知方法。
存储器46至少包括一种类型的可读存储介质，该可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器46在一些实施例中可以是计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘。存储器46在另一些实施例中也可以是外部计算机设备的存储设备，例如计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器46还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器46不仅可以用于存储安装于计算机设备的应用软件及各类数据，例如实现盲区感知方法的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。该计算机设备可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
该作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、流动硬盘、只读存储介质(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储介质(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。并且本文中的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种车辆，所述车辆包括车身，其特征在于，所述车辆还包括至少一个设置于所述车身的盲区感测设备、主感测设备、以及数据处理设备，所述主感测设备具有第一感测区，所述盲区感测设备包括相对固定的激光雷达和摄像装置；所述激光雷达和所述摄像装置具有相同的检测方向，所述激光雷达具有第一视角范围，所述摄像装置具有第二视角范围，所述第一视角范围和所述第二视角范围部分重叠形成第二感测区，所述第二感测区位于所述第一感测区之外，或者所述第二感测区与所述第一感测区部分重叠；所述数据处理设备包括获取模块、提取模块、以及感知模块，所述获取模块用于获取所述主感测设备和所述盲区感测设备发送的感测数据，所述提取模块用于从所述感测数据中提取所述主感测设备感测的数据以及提取所述第二感测区所对应的所述盲区感测设备感测的数据，所述感知模块根据所提取的感测数据进行处理得到感知信息。
2.如权利要求1所述车辆，其特征在于，所述激光雷达具有第一检测方向，所述摄像装置具有第二检测方向，所述第一检测方向和所述第二检测方向朝向所述车身并向下倾斜。
3.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述摄像装置为鱼眼摄像头。
4.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述数据处理设备还包括管理模块，所述管理模块用于控制所述盲区感测设备和所述主感测设备时间同步和空间同步。
5.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述盲区感测设备还包括与所述摄像装置相对固定的补光灯，所述补光灯用于增强所述第二视角范围的光强度。
6.如权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述补光灯为红外发光二极管。
7.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述摄像装置包括镜头，所述摄像装置通过所述镜头获取所述感测数据，所述盲区感测设备还包括具有清洁喷头的清洁装置，所述清洁喷头与所述镜头相对固定设置。
8.一种车辆的盲区感知方法，所述车辆包括车身，其特征在于，所述车辆还包括至少一个设置于所述车身的盲区感测设备、主感测设备、以及数据处理设备，所述主感测设备具有第一感测区，所述盲区感测设备包括相对固定的激光雷达和摄像装置；所述激光雷达和所述摄像装置具有相同的检测方向，所述激光雷达具有第一视角范围，所述摄像装置具有第二视角范围，所述第一视角范围和所述第二视角范围部分重叠形成第二感测区，所述第二感测区位于所述第一感测区之外，或者所述第二感测区与所述第一感测区部分重叠；所述数据处理设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储感知程序，所述处理器用于执行所述感知程序以实现所述盲区感知方法，所述盲区感知方法包括：
获取所述主感测设备和所述盲区感测设备发送的感测数据；
从所述感测数据中提取所述主感测设备感测的数据以及提取所述第二感测区所对应的所述盲区感测设备感测的数据；
对所提取的感测数据进行处理得到感知信息。
9.如权利要求8所述的车辆的盲区感知方法，其特征在于，所述盲区感知方法还包括：
控制所述盲区感测设备和所述主感测设备时间同步和空间同步。
10.如权利要求8所述的车辆的盲区感知方法，其特征在于，所述盲区感测设备还包括与所述摄像装置相对固定的补光灯，所述盲区感知方法还包括：
利用所述补光灯增强所述第二视角范围的光强度以辅助所述摄像装置获取所述感测数据；
当环境光强度达到预设值时，控制所述补光灯发光。
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