CN111811721A - 一种柔性杆推送阻力检测系统以及方法 - Google Patents

Abstract

本发明专利公开了一种柔性杆推送阻力检测系统，包括：机台；鞘管，设置于所述机台上，可供柔性杆伸入；单向制动阀，可供柔性杆单向通过；测力器，与所述单向制动阀相连接；所述鞘管、单向制动阀以及所述测力器于所述鞘管的延伸方向上依次排布；本专利中，测力器通过一单向制动阀推送柔性杆，且柔性杆相对于单向制动阀单次移动的距离较短，推送过程中柔性杆不会发生形变；鞘管、单向制动阀以及测力器在鞘管的延伸方向上依次排布，使得测力器可以在推送单向制动阀的过程中实时测得柔性杆伸入鞘管过程中所受到的来自鞘管的推送阻力，从而辅助判断柔性杆与鞘管的设计是否符合手术要求。

Description

一种柔性杆推送阻力检测系统以及方法

技术领域

本发明涉及介入设备及介入阻力检测领域，尤指一种柔性杆推送阻力检测系统以及方法。

背景技术

血管介入治疗中，介入设备需要经过鞘管的引导以及推送杆的推送作用下达到目标区域，其后进行施放动作。封堵器可以顺利通过鞘管，是介入设备施放成功的前提，也是介入设备结构设计的重点。检测过程中，需要模拟手术状态，将介入设备与推送杆相连接，使用推送杆在鞘管内推送介入设备，并检测在鞘管内通过推送杆推拉介入设备所需克服的推送杆与鞘管内壁之间的摩擦阻力的大小。现有技术中，测力设备仅能从推送杆的底部对推送杆施加作用力并检测阻力。但是，推送杆是具有柔性的细长杆，从推送杆的底部对推送杆施加作用力会导致推送杆发生形变，无法检测作用力。因此，是否存在一种可对柔性的推送杆进行在鞘管内的推进阻力检测的检测装置，是本领域技术人员所期待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种柔性杆推送阻力检测系统以及方法，测试过程中不会导致柔性杆发生形变，可分段式检测推送柔性杆，并在柔性杆逐渐伸入鞘管的过程中，检测出柔性杆以及介入装置所受到的来自鞘管的摩擦阻力大小，从而辅助判断柔性杆与鞘管的设计是否符合手术要求。

本发明提供的技术方案如下：

一种柔性杆推送阻力检测系统，包括：

机台；

鞘管，设置于所述机台上，可供柔性杆伸入；

单向制动阀，可供所述柔性杆单向穿过，用于推送所述柔性杆进入所述鞘管中；

测力器，与所述单向制动阀相连接，所述单向制动阀与所述测力器于所述鞘管的延伸方向上依次排布；所述测力器用于推送所述单向制动阀，并在推送过程中检测所述柔性杆受到的来自所述鞘管的内壁的阻力。

单向制动阀允许柔性杆通过的方向，即鞘管的延伸方向，柔性杆沿鞘管的延伸方向插入鞘管。在鞘管的延伸方向上推动测力器时，测力器带动单向制动阀朝向鞘管方向移动，由于柔性杆不能相对于单向制动阀向远离鞘管的方向移动，单向制动阀会推送柔性杆使柔性杆插入鞘管中。柔性杆插入鞘管的过程中，柔性杆的推进阻力主要由鞘管与柔性杆之间摩擦力以及介入设备与鞘管之间的摩擦力组成，单向制动阀对柔性杆的推力大于等于柔性杆的推进阻力，即可推动柔性杆进一步伸入鞘管中。当匀速推动柔性杆时，单向制动阀对柔性杆的推力与测力器对单向制动阀的推力在同一直线上且数值相等，从而测力器可以在推送过程中实时检测柔性杆伸入鞘管过程中所需克服的的推送阻力。

推送一段距离后，回撤测力器，测力器会带动单向制动阀回撤，过程中柔性杆相对单向制动阀移动。回撤一端距离后，可以再次推动测力器以通过单向制动阀带动柔性杆插入鞘管。可以模拟术中操作人员分段插入柔性杆的操作情况，使得测力器获取推送柔性杆的整个过程中所需的真实推力。

进一步优选地，所述单向制动阀包括壳体和设置于所述壳体内部的制动板；所述壳体具有供所述柔性杆贯穿的通道；所述制动板对应所述通道处开设有供所述柔性杆穿过的第一通孔；

推送状态下，所述第一通孔的开设方向与所述通道的延伸方向呈一定夹角，所述第一通孔与所述柔性杆卡合固定；

通过状态下，所述第一通孔的开设方向与所述通道的延伸方向的夹角减小，所述柔性杆可在所述第一通孔内滑动。

通道的作用是限制柔性杆的延伸方向，通道指向鞘管方向。推送状态下，第一通孔相对通道发生一定的偏转，第一通孔的侧壁会与柔性杆相抵靠并使柔性杆发生一定的变形，以使柔性杆与制动板相固定。此时测力器检测的是柔性杆于鞘管开口至制动板之间部分的受力。

柔性杆相对于单向制动阀朝向鞘管方向移动时，单向制动阀处于通过状态，柔性杆相对于单向制动阀背离鞘管方向移动时，单向制动阀处于推送状态。单向制动阀结构简单，制动板的状态可以自动调整，也可以手动调整。

进一步优选地，推送状态下，所述夹角的范围为20°-40°。

介入系统中，柔性杆往往为可形变的金属杆，该夹角范围下，柔性杆与第一通孔之间的摩擦力满足柔性杆与制动板相固定，且柔性杆的形变属于弹性形变，避免制动板对柔性杆的作用力过大，导致柔性杆形变损坏。

进一步优选地，所述单向制动阀还包括弹性件；所述壳体于所述鞘管的延伸方向上的两侧面分别开设有一第二通孔，两所述第二通孔形成所述通道；所述壳体靠近所述测力器一侧的内表面具有台阶，所述弹性件设置于所述壳体的内表面与所述制动板之间；其中，

推送状态下，所述弹性件的弹力使所述制动板的一端与所述台阶相抵靠，另一端与所述壳体设置所述台阶的内表面相抵靠；

通过状态下，所述制动板克服所述弹性件的弹力，以使所述制动板的另一端远离所述壳体设置所述台阶的内表面相。

推送状态下，壳体设置台阶的侧面垂直于通道，则制动板与该侧面之间的夹角即第一通孔与通道的夹角。

向鞘管方向推动单向制动阀时，弹簧的作用力使检测系统处于推送状态，制动板卡合固定柔性杆。

回撤单向制动阀时，固定柔性杆，柔性杆通过第一通孔对制动板起到背离测力计方向的作用力，以调整制动板的形态至柔性杆可通过第一通孔。于鞘管的延伸方向上，固定柔性杆的力超过该状态下柔性杆与第一通孔的作用力即可。

进一步优选地，所述柔性杆推送阻力检测系统，还包括穿设所述壳体的解脱件，所述解脱件可对所述制动板施加作用力，以使所述制动板以克服所述弹性件的弹力。

解脱件可以采用螺栓、销轴或绳等常用结构，可以由壳体的外部进入壳体的内部，以便用户在单向制动阀的外表面或单向制动阀以外的区域控制制动板的形态，以便快速插入或快速抽出柔性杆。

进一步优选地，所述柔性杆推送阻力检测系统，还包括套设所述单向制动阀的外壳，所述外壳与所述测力器相连接。

用户可以根据柔性杆的类型和规格选用不同的单向制动阀，单向制动阀不直接安装在测力器上，仅需装入外壳中即可使用，便于操作。外壳的内壁会从四周对单向制动阀起到力的作用，有效维持单向制动阀的形态和通道的朝向，提高测力器检测的精准性。

进一步优选地，所述柔性杆推送阻力检测系统，还包括致动装置，与所述测力器相连接，所述致动装置位于所述鞘管的延伸方向上，所述致动装置用于在所述鞘管的延伸方向上推动所述测力器。

用户通过致动装置自动化对测力器进行若干个推送-回撤操作，仅需预设推送和回撤操作的行程即可，缩短检测时间，利于实现检测过程的标准化。

所述致动装置包括电机和沿鞘管的延伸方向设置的螺杆，所述测力器上开设有与所述螺杆相适配的螺孔，所述螺孔分别与所述电机的输出端和所述螺孔相连接。测力器通过螺孔与螺杆啮合连接，电机驱动螺杆旋转，可以在鞘管的延伸方向上推送测力器或回撤测力器。通过控制电机的转速和工作时长，即可控制测力器的行程。

进一步优选地，所述柔性杆推送阻力检测系统，还包括设置于所述机台上的第一固定装置，所述第一固定装置用于在通过状态下将所述柔性杆固定在所述机台上。

第一固定装置用于在测力器回撤时固定柔性杆，避免柔性杆与第一通孔之间的作用力过大导致单向制动阀带动柔性杆回撤。

进一步优选地，所述柔性杆推送阻力检测系统，还包括设置于所述机台上的第二固定装置，所述第二固定装置用于将所述鞘管固定在所述机台上。无需用户手持鞘管，进一步提升系统操作的便捷性。同时可以避免鞘管固持操作本身对阻力检测产生的误差，提升系统可靠性。

本发明的另一目的在于提供一种柔性杆推送阻力检测方法，使用具有前述特征的一种柔性杆推送阻力检测系统，包括：

S1：将所述柔性杆的端部穿过所述单向制动阀后插入所述鞘管中；

S2：沿背离所述鞘管的方向拉回相固定的所述测力器和所述单向制动阀，使所述柔性杆相对于所述单向制动阀滑动，拉回行程不超过阈值，以使推送过程中所述柔性杆于所述鞘管和所述单向制动阀之间的部分保持自然状态；

S3：沿朝向鞘管的方向推送测力器，使所述测力器通过单向制动阀推送柔性杆，以使所述柔性杆进一步插入所述鞘管中，过程中读取测力器示数；

S4：重复S2、S3一次以上，读取若干次操作过程中测力器示数。

S2中，阈值随着柔性杆插入鞘管的深度等其他参数会不断变化，也可以始终保持不变。

本发明的技术效果在于：鞘管、单向阀和测力器在鞘管的延伸方向上依次设置，测力器通过单向阀推动柔性杆伸入鞘管中，匀速推动下，测力器可以在推送柔性杆的过程中实时准确地测得柔性杆伸入鞘管中所需的推动力，从而辅助判断柔性杆与鞘管的设计是否符合手术要求；测力器通过一单向制动阀推送柔性杆，且柔性杆相对于单向制动阀单次移动的距离可以设置为较短的，推送过程中柔性杆不会发生形变；单向制动阀内设置相适配的制动板和弹性件，推送过程中，制动板自动与柔性杆卡合固定实现锁死，回撤过程中，制动板自动调整至柔性杆可通过第一通孔，便于操作；单向制动阀通过一外壳与测力器连接，操作人员可以根据柔性杆的种类更换不同的单向制动阀，提升装置的兼容性。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明：

图1是本发明一种具体实施方式的测力器靠近鞘管时的装置俯视图；

图2是本发明一种具体实施方式的测力器远离鞘管时的装置俯视图；

图3是本发明一种具体实施方式的测力器靠近鞘管时的装置主视图；

图4是本发明一种具体实施方式的测力器靠近鞘管时的装置立体图；

图5是本发明一种具体实施方式的外壳结构示意图；

图6是推送状态下图5中A处剖面图；

图7是图6中B处剖面图；

图8是通过状态下图6中B处放大图；

图9是插入解锁件时图6中B处剖面图；

图10是图9中C处放大图；

图11是本发明一种具体实施方式的单向制动阀立体图；

图12是本发明一种具体实施方式的单向制动阀主视图；

图13是本发明另一种具体实施方式的图5中A处剖面图一；

图14是本发明另一种具体实施方式的图5中A处剖面图二；

图15是标注尺寸后的图12；

图16是本发明一种具体实施方式的检测方法流程图。

附图标号说明：

100- 单向制动阀；110- 壳体；111- 第二通孔；112- 台阶；120- 制动板；121- 第一通孔；130- 弹性件；200- 柔性杆；300- 测力器；400- 解脱件；500- 外壳；600- 致动装置；610- 电机；620- 螺杆；700- 第一固定装置；800- 第二固定装置；900- 鞘管；1000- 机台；a- 单向制动阀内表面宽度；l- 制动板长度；w- 台阶宽度；h- 台阶高度；α- 制动板与单向制动阀内表面角度。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

一种柔性杆推送阻力检测系统，如图1-14所示，包括机台1000、设置在机台上的鞘管900、单向制动阀100和测力器300，单向制动阀100和测力器300于鞘管900的延伸方向上依次排布。

如图1-4所示，单向制动阀100装设在外壳500的内部，其而通过外壳500与测力器300相连接，单向制动阀100通过外壳500与测力器300固定，单向制动阀100与测力器300之间始终保持相对静止。推动测力器300时，测力器300会带动单向制动阀100移动。测力器300带动单向制动阀100匀速移动时，单向制动阀100对测力器300的压力即测力器300受到的来自外界的阻力。

单向制动阀100可供柔性杆200贯穿，但柔性杆200仅可相对单向制动阀100单向移动。

推送状态下，即由图1变化至图2，测力器300推动柔性杆200向鞘管900方向移动，使柔性杆200插入鞘管900中。测力器300匀速推动时，单向制动阀100对测力器300的作用力大小等同于柔性杆200受到的来自鞘管900内壁的摩擦力，操作人员从而可以获知柔性杆200的操作阻力；

通过状态下，即图1变化至图2，测力器300带动单向制动阀100回撤，此过程中柔性杆200相对单向制动阀100滑动，避免测力器300回撤过程中将柔性杆200从鞘管900中拔出。测力器300回撤的行程小于一阈值，使得下次推送时，柔性杆200可以顺利插入鞘管900中。

至此，本领域的普通技术人员可以明白，单向制动阀100的设置，以及单向制动阀100的行程是本专利的关键发明点所在。设置单向制动阀100后，操作人员推动测力器300，测力器300通过单向制动阀100推送柔性杆200，匀速推动测力器300，可以将柔性杆200受到的阻力转化为单向制动阀100和测力器300之间的作用力，便于测力器300测出该作用力。单向制动阀100的行程限定，使得单向制动阀100推送柔性杆200的过程中，不会导致柔性杆200在鞘管900的延伸方向以外的方向上发生形变，使得柔性杆200可顺利插入鞘管900中。实际生产中，也可以在单向制动阀100上设置卡接结构用于调整制动板120的朝向，也可以采用其他手动或自动调整结构对制动板120的状态进行控制，或采用其他常用类型的单向阀，且以上方案均属于本专利的保护范围之内。

在该具体实施方式中，柔性杆200为直径2mm的不锈钢材质推送杆，阈值为15cm，单向制动阀100的回撤行程范围为10cm-15cm。实际生产中，需要根据柔性杆200的材料、种类、推送阻力等参数选择合适的阈值，且调整后的方案均属于本专利的保护范围之内。

如图5-12所示，单向制动阀100设置于外壳500的内部，通过外壳500与测力器300相连接。外壳500为硬质的，测力器300通过外壳500推送单向制动阀100。将单向制动阀100插入外壳500中即可实现固定，便于在测试不同类型的柔性杆200更换所需的单向制动阀100，提升装置的兼容性。推送过程中，外壳500会从四周对单向制动阀100起到作用力，提高单向制动阀100的稳定性。实际生产中，也可以采用设置螺纹结构的外壳500或其他类型的外壳500，且单向制动阀100也可以直接与测力器300相连接，且以上方案均在本专利的保护范围之内。

在一种优选的实施方式中，如图5-12所示，单向制动阀100包括壳体110、设置于壳体110内部的制动板120以及位于壳体110内表面和制动板120之间的弹性件130。壳体110于鞘管900的延伸方向上的两侧面分别开设有一个第二通孔111，两个第二通孔111形成了供柔性杆200通过的通道。壳体110靠近测力器300一侧的内表面具有台阶112，制动板120的一端可与台阶112相抵靠，且制动板120上与通道相应处开设有第一通孔121。在该具体实施方式中，弹性件130为弹簧。柔性件由单向制动阀100设置台阶112的侧面上的第二通孔111伸入单向制动阀100的内部，经过制动板120上的第一通孔121后从另一个第二通孔111穿出。

推送状态下如图6-7所示，单向制动阀100通过制动板120对柔性杆200起到推送作用力，柔性杆200对制动板120的反作用力使制动板120的一端抵靠在台阶112上，另一端抵靠在壳体110设置有台阶112一侧的内表面上。此时第一通孔121与通道成一定的夹角，以使第一通孔121的边缘与柔性杆200相抵靠，并且第一通孔121的边缘与柔性杆200之间有一定作用力，增大了两者间的摩擦力，还可能导致柔性杆200发生轻微的形变。柔性杆200与第一通孔121卡合固定，使单向制动阀100保持在推送状态。未对单向制动阀100施加作用力的状态下，弹性件130的弹力使制动板120卡紧柔性件，使单向制动阀100保持在推送状态。

通过状态下，如图8所示，当回撤测力器300和单向制动阀100时，固定住柔性杆200。随着单向制动阀100的移动，柔性杆200会对制动板120起到作用力，使柔性杆200的一端与单向制动阀100的内表面相脱离，减小第一通孔121与通道之间的夹角，柔性杆200与第一通孔121之间的摩擦力减小至柔性杆200可滑动通过第一通孔121。

因此，推动测力器300时，单向制动阀100与柔性杆200自动锁定；回撤测力器300时，柔性杆200可与单向制动阀100发生相对滑动。操作人员无需对当向制动阀进行操作，且单向制动阀100结构简单，便于组装，成本低廉。

在该具体实施方式中，单向制动阀100于鞘管900的延伸方向上的两侧侧面垂直于通道，制动板120与单向制动阀100设置台阶112的侧面夹角α即第一通孔121和通道的夹角。如图15所示，图中视角下，单向制动阀100设置台阶112的内表面宽度为a，台阶112的宽度为w，台阶112的高度为h，制动板120的长度为l。

则

。

第一通孔121与通道平行时，第一通孔121于通道内的通过宽度为第一通孔121的直径R。当第一通孔121与通道形成夹角α时，第一通孔121于通道内的通过宽度

。

用户可以根据所需的第一通孔121与通道的夹角大小，对台阶112的尺寸、单向制动阀100的尺寸进行调整，从而调整第一通孔121对柔性件的卡合效果，且调整后的方案均为本专利的保护范围之内。

在另外两种实施方式中，如图13、14所示，弹性件130分别为截面为U字型和Z字型的弹性结构。实际生产中，也可以采用其他类型、数量或连接方式的弹性件130，且以上方案均在本专利的保护范围之内。

在一种优选的实施方式中，如图5-10所示，一种柔性杆推送阻力检测系统，还包括解脱件400。解脱件400由外壳500的外部伸入单向制动阀100的内部。如图9-10所示，向单向制动阀100的内部按压解脱件400，解脱件400会抵靠并推动制动板120，以使柔性杆200可双向通过第一通孔121，便于操作人员根据需要快速插入或拔出柔性杆200。解脱件400位于外壳500外部的一端尺寸较大，以对解脱件400进行限位，避免解脱件400无法拿出。

实际生产中，解脱件400也可以采用绳或其他可以起到调整制动板120的角度的结构，且调整后的方案也在本专利的保护范围之内。

在一种优选的实施方式中，一种柔性杆推送阻力检测系统，如图1-4所示，还包括在推送方向鞘管900的延伸方向上依次设置在机台1000上的致动装置600、第一固定装置700和第二固定装置800。致动装置600位于鞘管900的延伸方向上，与测力器300相连接，用于在鞘管900的延伸方向上推送测力器300。

致动装置600用于驱动测力器300在鞘管900的延伸方向上往复运动；第一固定装置700用于在测力器300回撤时将柔性杆200固定在机台1000上，以避免柔性杆200随着测力器300退回；第二固定装置800用于将鞘管900固定在机台1000上，以避免柔性杆200带动鞘管900一同移动。第一固定装置700和第二固定装置800可以采用气动夹手、电动夹手等现有技术中常用的对管状物进行固持的设备。

在该具体实施方式中，致动装置600包括相连接的电机610和螺杆620，测力器300上设置有与螺杆620相应的螺孔，螺杆620与螺孔啮合配合以驱动测力器300。实际生产中，致动装置600也可以采用液压杆等其他驱动装置。

本发明提供一种柔性杆推送阻力检测方法，如图16所示，使用具有前述特征的一种柔性杆推送阻力检测系统，包括：

S1：将柔性杆200的端部穿过单向制动阀100后插入鞘管900中；

S2：沿背离鞘管900的方向拉回相固定的测力器300和单向制动阀100，使柔性杆200相对于单向制动阀100滑动，拉回行程不超过阈值，以使推送过程中柔性杆200于鞘管900和单向制动阀100之间的部分保持自然状态；

S3：沿朝向鞘管900的方向推送测力器300，使测力器300通过单向制动阀100推送柔性杆200，以使柔性杆200进一步插入所述鞘管900中，过程中通过测力器300读取测力器300示数；

S4：重复S2、S3一次或以上，读取若干次操作过程中测力器300示数。

在该具体实施方式中，柔性杆200为2mm的不锈钢材质推送杆，拉回行程的范围为10-15cm，操作不断重复过程中，阈值随着柔性杆200的深入不断降低。实际操作中，阈值也可以根据需要不断增加或保持不变，且调整后的方案均在本专利的保护范围之内。

在一种优选的实施方式中，整个过程中，鞘管900被第二固定装置800固定，不会发生移动。S2还包括使第一固定装置700夹持固定柔性杆200，可以避免柔性杆200随着单向制动阀100退回。S3还包括打开第一固定装置700，使柔性杆200可自由移动。

测力器300可以使用电动传动装置、气动传动装置或手动推动，且以上方案均在本专利的保护范围之内。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种柔性杆推送阻力检测系统，其特征在于：包括：

机台；

鞘管，设置于所述机台上，可供柔性杆伸入；

单向制动阀，可供所述柔性杆单向通过，用于推送所述柔性杆进入所述鞘管中；

测力器，与所述单向制动阀相连接，所述单向制动阀与所述测力器于所述鞘管的延伸方向上依次排布；所述测力器用于推送所述单向制动阀，并在推送过程中检测所述柔性杆受到的来自所述鞘管的内壁的阻力。

2.根据权利要求1所述的一种柔性杆推送阻力检测系统，其特征在于：

所述单向制动阀包括壳体和设置于所述壳体内部的制动板；所述壳体具有供所述柔性杆贯穿的通道；所述制动板对应所述通道处开设有供所述柔性杆穿过的第一通孔；

推送状态下，所述第一通孔的开设方向与所述通道的延伸方向呈一定夹角，所述第一通孔与所述柔性杆卡合固定；

通过状态下，所述第一通孔的开设方向与所述通道的延伸方向的夹角减小，所述柔性杆可在所述第一通孔内滑动。

3.根据权利要求2所述的一种柔性杆推送阻力检测系统，其特征在于：

推送状态下，所述夹角的范围为20°-40°。

4.根据权利要求2所述的一种柔性杆推送阻力检测系统，其特征在于：

所述单向制动阀还包括弹性件；所述壳体于所述鞘管的延伸方向上的两侧面分别开设有一第二通孔，两所述第二通孔形成所述通道；所述壳体靠近所述测力器一侧的内表面具有台阶，所述弹性件设置于所述壳体的内表面与所述制动板之间；其中，

推送状态下，所述弹性件的弹力使所述制动板的一端与所述台阶相抵靠，另一端与所述壳体设置所述台阶的内表面相抵靠；

通过状态下，所述制动板克服所述弹性件的弹力，以使所述制动板的另一端远离所述壳体设置所述台阶的内表面。

5.根据权利要求4所述的一种柔性杆推送阻力检测系统，其特征在于：

还包括穿设所述壳体的解脱件，所述解脱件可对所述制动板施加作用力，使所述制动板以克服所述弹性件的弹力。

6.根据权利要求1所述的一种柔性杆推送阻力检测系统，其特征在于：

还包括套设所述单向制动阀的外壳，所述外壳与所述测力器相连接。

7.根据权利要求1所述的一种柔性杆推送阻力检测系统，其特征在于：

还包括致动装置，与所述测力器相连接，所述致动装置位于所述鞘管的延伸方向上，所述致动装置用于在所述鞘管的延伸方向上推动所述测力器。

8.根据权利要求1所述的一种柔性杆推送阻力检测系统，其特征在于：

还包括设置于所述机台上的第一固定装置，所述第一固定装置用于在通过状态下将所述柔性杆固定在所述机台上；

和/或；

还包括设置于所述机台上的第二固定装置，所述第二固定装置用于将所述鞘管固定在所述机台上。

9.一种柔性杆推送阻力检测方法，使用根据权利要求1-8所述的一种柔性杆推送阻力检测系统，其特征在于：包括：

S1：将所述柔性杆的端部穿过所述单向制动阀后插入所述鞘管中；

S2：沿背离所述鞘管的方向拉回相固定的所述测力器和所述单向制动阀，使所述柔性杆相对于所述单向制动阀滑动，拉回行程不超过阈值，以使推送过程中所述柔性杆于所述鞘管和所述单向制动阀之间的部分保持自然状态；

S3：沿朝向鞘管的方向推送测力器，使所述测力器通过单向制动阀推送柔性杆，以使所述柔性杆进一步插入所述鞘管中，过程中读取测力器示数；

S4：重复S2、S3一次以上，读取若干次操作过程中测力器示数。

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