CN111805549B - 一种机器人标定测试组合装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人标定技术领域，且公开了一种机器人标定测试组合装置，包括车体，所述车体的顶端通过焊接连接有外壳，且外壳内部设有激光追踪仪，所述激光追踪仪的表面安装有防护机构，且外壳的内部包括有固定在激光追踪仪两侧的支板，所述外壳的两侧垂直开设有滑槽，且支板的外壁与滑槽的内壁为活动连接。本发明中，在防护机构的作用下，通过拉动辅助板，使得辅助板带动支板一端固定的激光追踪仪进行升降移动，当激光追踪仪上升时，L型杆将盖体撑起打开，使得激光追踪仪从外壳内取出，通过将插杆与卡槽卡合，此时激光追踪仪被限位固定，能够在保护激光追踪仪的同时，还可以快速的使用，减少不必要的组装过程，提高效率。

Description

一种机器人标定测试组合装置

技术领域

本发明涉及机器人标定技术领域，具体为一种机器人标定测试组合装置。

背景技术

随着机器人技术在各行各业中的广泛应用，业界对工业机器人的重复定位精度和绝对定位精度要求也越来越高。而激光追踪仪可对工业机器人运动进行跟踪并实时测量目标的空间三维坐标。它具有高精度、高效率、实时跟踪测量等特点。

目前激光追踪仪对机器人的标定测试技术已经很成熟，但是还有一下不足：通常激光追踪仪在使用时，需要将激光追踪仪从收纳箱中取出进行组装，然后对机器人进行标定测试，其组装过程较为繁琐，工作效率较低；虽然目前的激光追踪仪可以进行调节高度，但是无法精准的调节高度，使得激光追踪仪在调节高度后无法保持水平状态，导致对机器人标定测试的精度降低。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人标定测试组合装置，能够在保护激光追踪仪的同时，还可以快速的使用，减少不必要的组装过程，提高效率；且能精准的调整激光追踪仪的高度，避免激光追踪仪对机器人标定测试的精度降低的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人标定测试组合装置，包括车体，所述车体的顶端通过焊接连接有外壳，且外壳内部设有激光追踪仪，所述激光追踪仪的表面安装有防护机构，且外壳的内部包括有固定在激光追踪仪两侧的支板，所述外壳的两侧垂直开设有滑槽，且支板的外壁与滑槽的内壁为活动连接，所述支板本体垂直嵌套有滑套，且滑套的内腔滑动连接有固定在外壳内壁底端的导杆，并且导杆的外壁活动套接有弹簧，所述支板的另一端焊接有辅助板，且辅助板的表面活动连接有插杆，所述插杆的另一端卡合连接有开设在外壳外壁的若干卡槽，且卡槽位于滑槽的另一侧，所述外壳的顶端通过转动轴转动连接有盖体，且盖体的底端通过转动轴转动连接有L型杆，并且L型杆的另一端与激光追踪仪的顶端相固定，所述车体的表面安装有调节机构。

优选的，所述外壳的两侧面均设有一号刻度线，且一号刻度线位于滑槽的一侧。

优选的，所述支板的另一端贯穿于外壳的两侧，所述弹簧的两端分别与滑套的底端面、外壳内壁底端相固定。

优选的，所述辅助板本体横向开设有槽，且该槽与插杆为活动连接。

优选的，所述插杆的一端固定连接有绳体，且绳体的另一端与辅助板的一侧相固定。

优选的，所述卡槽呈垂直等距分布在外壳的外壁，且卡槽位于滑槽的另一侧。

优选的，所述盖体位于激光追踪仪的上方，且盖体关于外壳的中轴线呈对称。

优选的，所述调节机构的内部包括有垂直嵌套在车体表面的若干套管，且套管的内腔螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆的底端固定连接有稳定座，且车体顶端固定连接有立板。

优选的，所述立板的表面设有水平仪，且立板的表面设有二号刻度线。

优选的，所述立板位于套管的一侧，所述套管的数量有四个。

有益效果

与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：

1、本发明中，在防护机构的作用下，通过拉动辅助板，使得辅助板带动支板一端固定的激光追踪仪进行升降移动，当激光追踪仪上升时，L型杆将盖体撑起打开，使得激光追踪仪从外壳内取出，通过将插杆与卡槽卡合，此时激光追踪仪被限位固定，能够在保护激光追踪仪的同时，还可以快速的使用，减少不必要的组装过程，提高效率。

2、本发明中，在激光追踪仪进行移动时，可观察辅助板与一号刻度线，便于精准调整激光追踪仪的移动高度，提高检测精度。

3、本发明中，在调节机构的作用下，通过转动螺纹杆，使得螺纹杆在套管内进行升降移动，从而调整车体与地面的高度，满足不同的使用环境，通过分别转动四个螺纹杆，再通过观察水平仪，使得车体能够保持水平状，提高检测精度。

附图说明

图1为本发明中一种机器人标定测试组合装置整体结构示意图；

图2为图1中A处放大的结构示意图；

图3为本发明中外壳的侧面结构示意图；

图4为本发明中立板的结构示意图；

图5为本发明中车体的俯视结构示意图。

图中：1、车体；2、外壳；201、一号刻度线；3、激光追踪仪；4、防护机构；401、支板；402、滑槽；403、滑套；404、导杆；405、弹簧；406、辅助板；407、插杆；408、卡槽；409、盖体；4010、L型杆；5、调节机构；501、套管；502、螺纹杆；503、稳定座；504、立板；505、水平仪；506、二号刻度线；6、绳体。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-5，一种机器人标定测试组合装置，包括车体1，车体1的顶端通过焊接连接有外壳2，且外壳2内部设有激光追踪仪3，激光追踪仪3的表面安装有防护机构4，且外壳2的内部包括有固定在激光追踪仪3两侧的支板401，外壳2的两侧垂直开设有滑槽402，且支板401的外壁与滑槽402的内壁为活动连接，支板401本体垂直嵌套有滑套403，且滑套403的内腔滑动连接有固定在外壳2内壁底端的导杆404，并且导杆404的外壁活动套接有弹簧405，支板401的另一端焊接有辅助板406，且辅助板406的表面活动连接有插杆407，插杆407的另一端卡合连接有开设在外壳2外壁的若干卡槽408，且卡槽408位于滑槽402的另一侧，外壳2的顶端通过转动轴转动连接有盖体409，且盖体409的底端通过转动轴转动连接有L型杆4010，并且L型杆4010的另一端与激光追踪仪3的顶端相固定，车体1的表面安装有调节机构5，通过拉动辅助板406，使得辅助板406带动支板401一端固定的激光追踪仪3在外壳2内进行升降移动，当激光追踪仪3上升时，L型杆4010通过将盖体409顶起打开，使得激光追踪仪3从外壳2内移出，能够在保护激光追踪仪3的同时，还可以快速的使用，减少不必要的组装过程，提高效率。

外壳2的两侧面均设有一号刻度线201，且一号刻度线201位于滑槽402的一侧，观察辅助板406与一号刻度线201，便于精准调整激光追踪仪3的移动高度。

支板401的另一端贯穿于外壳2的两侧，弹簧405的两端分别与滑套403的底端面、外壳2内壁底端相固定，当激光追踪仪3进行升降时，滑套403沿着导杆404进行升降移动，提高激光追踪仪3移动时的稳定性，通过设置的弹簧405，使得激光追踪仪3移动时具有缓冲力。

辅助板406本体横向开设有槽，且该槽与插杆407为活动连接，使得插杆407便于从辅助板406内取出。

插杆407的一端固定连接有绳体6，且绳体6的另一端与辅助板406的一侧相固定，通过设置的绳体6，避免插杆407的丢失。

卡槽408呈垂直等距分布在外壳2的外壁，且卡槽408位于滑槽402的另一侧，通过设置的卡槽408的数量有若杆个，可将插杆407与卡槽408进行卡合，使得对移动后的激光追踪仪3进行固定。

盖体409位于激光追踪仪3的上方，且盖体409关于外壳2的中轴线呈对称，通过拉动辅助板406，使得激光追踪仪3进行下降，此时L型杆4010拉动盖体409进行闭合，从而使得激光追踪仪3受到保护。

调节机构5的内部包括有垂直嵌套在车体1表面的若干套管501，且套管501的内腔螺纹连接有螺纹杆502，螺纹杆502的底端固定连接有稳定座503，且车体1顶端固定连接有立板504，通过转动螺纹杆502，使得螺纹杆502在套管501内进行升降移动，从而调整车体1与地面的高度，满足不同的使用环境。

立板504的表面设有水平仪505，且立板504的表面设有二号刻度线506，当转动螺纹杆502时，通过观察二号刻度线506，便于知道调整高度的距离。

立板504位于套管501的一侧，套管501的数量有四个，通过分别转动四个螺纹杆502，再通过观察水平仪505，使得车体1能够保持水平状，提高检测精度。

工作原理：首先将车体1移动至需要工作的位置，然后通过将插杆407从卡槽408内拔出，再向上拉动辅助板406，使得支板401沿着滑槽402进行上升移动，且L型杆4010通过将盖体409顶起打开，从而使得支板401一端固定的激光追踪仪3从外壳2内移出，再将插杆407与不同位置的卡槽408卡合，此时激光追踪仪3得到限位固定，当然，可根据实际情况，通过观察一号刻度线201，再通过拉动辅助板406来精准调整激光追踪仪3的高度，满足不同高度的使用需求的同时，提高激光追踪仪3的检测精度；也可以分别转动四个螺纹杆502，使得四个螺纹杆502分别带动四个稳定座503进行下降运动时，且四个稳定座503均与地面保持贴合，利用二号刻度线506，可观察四个螺纹杆502下降的距离是否相同，再通过观察水平仪505，从而较精准的调整车体1保持水平状态，进一步提高激光追踪仪3的检测精度，当然，通过设置的调节机构5，按照上述操作方式，使得车体1能够在凹凸不平的地面上保持水平，提高该装置的不同环境下的适用能力，再利用激光追踪仪3对机器人进标定测试，标定测试工作完成后，通过向下拉动辅助板406，使得激光追踪仪3进行下降，此时L型杆4010拉动盖体409进行闭合，从而使得激光追踪仪3受到保护。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种机器人标定测试组合装置，包括车体（1），其特征在于：所述车体（1）的顶端通过焊接连接有外壳（2），且外壳（2）内部设有激光追踪仪（3），所述激光追踪仪（3）的表面安装有防护机构（4），且外壳（2）的内部包括有固定在激光追踪仪（3）两侧的支板（401），所述外壳（2）的两侧垂直开设有滑槽（402），且支板（401）的外壁与滑槽（402）的内壁为活动连接，所述支板（401）本体垂直嵌套有滑套（403），且滑套（403）的内腔滑动连接有固定在外壳（2）内壁底端的导杆（404），并且导杆（404）的外壁活动套接有弹簧（405），所述支板（401）的另一端焊接有辅助板（406），且辅助板（406）的表面活动连接有插杆（407），所述插杆（407）的另一端卡合连接有开设在外壳（2）外壁的若干卡槽（408），且卡槽（408）位于滑槽（402）的另一侧，所述外壳（2）的顶端通过转动轴转动连接有盖体（409），且盖体（409）的底端通过转动轴转动连接有L型杆（4010），并且L型杆（4010）的另一端与激光追踪仪（3）的顶端相固定，所述车体（1）的表面安装有调节机构（5）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述外壳（2）的两侧面均设有一号刻度线（201），且一号刻度线（201）位于滑槽（402）的一侧。

3.根据权利要求1所述的一种机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述支板（401）的另一端贯穿于外壳（2）的两侧，所述弹簧（405）的两端分别与滑套（403）的底端面、外壳（2）内壁底端相固定。

4.根据权利要求1所述的一种机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述辅助板（406）本体横向开设有槽，且该槽与插杆（407）为活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述插杆（407）的一端固定连接有绳体（6），且绳体（6）的另一端与辅助板（406）的一侧相固定。

6.根据权利要求1所述的一种机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述卡槽（408）呈垂直等距分布在外壳（2）的外壁，且卡槽（408）位于滑槽（402）的另一侧。

7.根据权利要求1所述的一种机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述盖体（409）位于激光追踪仪（3）的上方，且盖体（409）关于外壳（2）的中轴线呈对称。

8.根据权利要求1所述的一种机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述调节机构（5）的内部包括有垂直嵌套在车体（1）表面的若干套管（501），且套管（501）的内腔螺纹连接有螺纹杆（502），所述螺纹杆（502）的底端固定连接有稳定座（503），且车体（1）顶端固定连接有立板（504）。

9.根据权利要求8所述的一种机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述立板（504）的表面设有水平仪（505），且立板（504）的表面设有二号刻度线（506）。

10.根据权利要求8所述的一种机器人标定测试组合装置，其特征在于：所述立板（504）位于套管（501）的一侧，所述套管（501）的数量有四个。

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