CN111800048B - 一种感应电机参数静止辨识方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种感应电机参数静止辨识方法，包括：依据直流实验辨识出定子电阻；依据单相高频交流实验辨识出漏感；给定预设的零电压矢量以将所述第一相绕组、所述第二相绕组及所述第三相绕组短接，经过预设时间后所述定子磁场衰减为零，分别依据所述第一相绕组、所述第二相绕组及所述第三相绕组的直流衰减实验辨识出自感；依据直流偏置低频交流实验辨识出转子电阻。本发明的有益效果为：可以有效解决感应电机出厂电气参数未知时，且在电机负载无法分离时，快速、准确辨识所需参数，同时本发明考虑了逆变器带来的非线性影响，进一步提高辨识精度。

Description

一种感应电机参数静止辨识方法
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种感应电机参数静止辨识方法。
背景技术
电机是电力能量转化为机械能量的媒介，在各种类型电机中，感应电机以其结构简单、成本低、可靠性高等优势，使其广泛应用于工业电气传动领域。对于感应电机矢量控制，其控制性能非常依赖电机的数学模型，而数学模型直接与电机参数精度相关。电机参数不准确，直接导致磁场定向出现偏差，控制性能下降，动态调节能力下降，系统效率也将受到影响。
在实际工业应用场合，电机制造商只提供基本的电机铭牌参数，并无详细的电气参数。因此，为了获得精确的电机电气参数，变频器内部必须集成电机参数辨识算法。目前，工业与学术界均提出了许多优秀的电机参数辨识方法，主要有旋转辨识与静止辨识。旋转辨识要求辨识过程中传动机械可脱离负载高速转动，对于轧钢行业、收卷行业等负载难以脱离的行业，旋转辨识算法将受到限制。因此，电机参数静止辨识方法可满足上述应用场合的电机控制要求。
目前的电机静止辨识方法通常未考虑逆变器非线性带来的辨识误差，以及在电机静止状态无法准确辨识电机互感Lm。因此，如何提高电机静止时参数辨识精度是本领域技术人员目前迫切需要解决的难题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种感应电机参数静止辨识方法，解决现有技术中电机静止辨识方法通常未考虑逆变器非线性带来的辨识误差，以及在电机静止状态无法准确辨识电机互感Lm等问题。
本发明的技术方案实现如下：
本发明提供一种感应电机参数静止辨识方法，包括：
向电机的第一相绕组注入第一直流电流及第二直流电流并将所述电机的第二相绕组及第三相绕组短接，依据直流实验辨识出定子电阻；
向所述第一相绕组注入第一高频电流及第二高频电流并将所述第二相绕组及所述第三相绕组短接，依据单相高频交流实验辨识出漏感；
将所述第二相绕组及所述第三相绕组短接以建立定子磁场，给定预设的零电压矢量以将所述第一相绕组、所述第二相绕组及所述第三相绕组短接，经过预设时间后所述定子磁场衰减为零，分别依据所述第一相绕组、所述第二相绕组及所述第三相绕组的直流衰减实验辨识出自感；
向所述第一相绕组注入第一低频电流及第二低频电流并将所述第二相绕组及所述第三相绕组短接，依据直流偏置低频交流实验辨识出转子电阻。
在本发明所述的感应电机参数静止辨识方法中，所述向电机的第一相绕组注入第一直流电流及第二直流电流并将所述电机的第二相绕组及第三相绕组短接，依据直流实验辨识出定子电阻，包括：
向电机的第一相绕组注入第一直流电流及第二直流电流并将所述电机的第二相绕组及第三相绕组短接，其中，所述第一直流电流为0.7IN，所述第二直流电流为IN，IN为所述电机的额定电流；
在向所述电机的第一相绕组注入所述第一直流电流时记录所述电机的第一输出电压及第一输出电流，所述第一输出电压为Udc1，所述第二输出电压为Idc1；
在向所述电机的第一相绕组注入所述第二直流电流时记录所述电机的第二输出电压及第二输出电流，所述第二输出电压为Udc2，所述第二输出电压为Idc2；
依据直流实验辨识出定子电阻：
Figure GDA0003342108080000021
其中，所述定子电阻为Rs。
在本发明所述的感应电机参数静止辨识方法中，所述分别向电机的第一相绕组注入第一直流电流及第二直流电流并将所述电机的第二相绕组及第三相绕组短接中：
通过相同的PWM信号驱动所述第二相绕组及所述第三相绕组以使所述第二相绕组及第三相绕组短接。
在本发明所述的感应电机参数静止辨识方法中，所述向所述第一相绕组注入第一高频电流及第二高频电流并将所述第二相绕组及所述第三相绕组短接，依据单相高频交流实验辨识出漏感，包括：
向所述第一相绕组注入第一高频电流及第二高频电流并将所述第二相绕组及所述第三相绕组短接，其中，所述第一高频电流为0.4ωN，所述第二高频电流为0.7ωN，ωN为所述电机的额定角频率；
在向所述电机的第一相绕组注入所述第一高频电流时记录所述电机的第三输出电压及第三输出电流；
在向所述电机的第一相绕组注入所述第二高频电流时记录所述电机的第四输出电压及第四输出电流；
对所述第三输出电压、所述第三输出电流、所述第四输出电压及所述第四输出电流进行傅里叶分析以得到第一输入阻抗虚部及第二输入阻抗虚部；
依据单相高频交流实验辨识出漏感：
Figure GDA0003342108080000031
其中，所述漏感为Lσ，所述第一输入阻抗虚部为Im1，所述第二输入阻抗虚部为Im2。
在本发明所述的感应电机参数静止辨识方法中，所述将所述第二相绕组及所述第三相绕组短接以建立定子磁场，给定预设的零电压矢量以将所述第一相绕组、所述第二相绕组及所述第三相绕组短接，经过预设时间后所述定子磁场衰减为零，分别依据所述第一相绕组、所述第二相绕组及所述第三相绕组的直流衰减实验辨识出自感，包括：
向电机的第一相绕组注入第三直流电流、第四直流电流及第五直流电流并将所述电机的第二相绕组及第三相绕组短接，其中，所述第三直流电流为0.7IN，所述第四直流电流为IN，所述第五直流电流为1.2IN；
在向所述电机的第一相绕组注入所述第三直流电流时记录所述电机的第五输出电压及对应的第一稳定定子磁场，所述第五输出电压为U1，所述第一稳定定子磁场为
Figure GDA0003342108080000041
其中，所属第一稳定定子磁场经过t1时间后衰减为零；
在向所述电机的第一相绕组注入所述第四直流电流时记录所述电机的第六输出电压及对应的第二稳定定子磁场，所述第六输出电压为U2，所述第二稳定定子磁场为
Figure GDA0003342108080000042
其中，所属第二稳定定子磁场经过t2时间后衰减为零；
在向所述电机的第一相绕组注入所述第五直流电流时记录所述电机的第七输出电压及对应的第三稳定定子磁场，所述第七输出电压为U3，所述第三稳定定子磁场为
Figure GDA0003342108080000043
其中，所属第三稳定定子磁场经过t3时间后衰减为零；
计算所述自感：
Figure GDA0003342108080000044
其中，自感为Ls；
计算互感：
Lm＝Ls-Lσ
其中，互感为Lm。
在本发明所述的感应电机参数静止辨识方法中，所述在向所述电机的第一相绕组注入所述第三直流电流时记录所述电机的第三输出电压及对应的第一稳定定子磁场，包括：
获取所述第一稳定定子磁场：
Figure GDA0003342108080000045
在本发明所述的感应电机参数静止辨识方法中，所述在向所述电机的第一相绕组注入所述第四直流电流时记录所述电机的第四输出电压及对应的第二稳定定子磁场，包括：
获取所述第二稳定定子磁场：
Figure GDA0003342108080000046
在本发明所述的感应电机参数静止辨识方法中，所述在向所述电机的第一相绕组注入所述第五直流电流时记录所述电机的第五输出电压及对应的第三稳定定子磁场，包括：
获取所述第三稳定定子磁场：
Figure GDA0003342108080000051
在本发明所述的感应电机参数静止辨识方法中，所述向所述第一相绕组注入第一低频电流及第二低频电流并将所述第二相绕组及所述第三相绕组短接，依据直流偏置低频交流实验辨识出转子电阻，包括：
向所述第一相绕组注入第一低频电流及第二低频电流并将所述第二相绕组及所述第三相绕组短接，其中，所述第一低频电流为0.8ωs，所述第二高频电流为1.2ωs，ωs为所述电机的额定滑差角频率；
对所述第五输出电压、第六输出电压及第七输出电压进行采样并进行傅里叶分析以得到第一输入阻抗及第二输入阻抗，依据预设的反Γ等效电路得到第一输入阻抗实部及第二输入阻抗实部，依据所述第一输入阻抗、第二输入阻抗、第一输入阻抗实部及第二输入阻抗实部获取所述反Γ等效电路的等效转子电阻；
计算所述转子电阻：
Figure GDA0003342108080000052
其中，所述转子电阻为Rr，所述反Γ等效电路的等效转子电阻为
Figure GDA0003342108080000053
在本发明所述的感应电机参数静止辨识方法中，所述对所述第五输出电压、第六输出电压及第七输出电压进行采样并进行傅里叶分析以得到第一输入阻抗及第二输入阻抗，依据预设的反Γ等效电路得到第一输入阻抗实部及第二输入阻抗实部，依据所述第一输入阻抗、第二输入阻抗、第一输入阻抗实部及第二输入阻抗实部获取所述反Γ等效电路的等效转子电阻，包括：
进行傅里叶分析以得到第一输入阻抗及第二输入阻抗：
Figure GDA0003342108080000054
Figure GDA0003342108080000061
其中，所述第一输入阻抗为Z1，所述第二输入阻抗为Z2，
Figure GDA0003342108080000062
为依据所述反Γ等效电路所得到的等效漏感，
Figure GDA0003342108080000063
为依据所述反Γ等效电路所得到的等效互感；
计算第一输入阻抗实部及第二输入阻抗实部：
Figure GDA0003342108080000064
Figure GDA0003342108080000065
所述第一输入阻抗实部为Re1，所述第二输入阻抗实部为Re2，从而获取所述反Γ等效电路的等效转子电阻。
因此，本发明的有益效果是，可以有效解决感应电机出厂电气参数未知时，且在电机负载无法分离时，快速、准确辨识所需参数，同时本发明考虑了逆变器带来的非线性影响，进一步提高辨识精度。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1为本发明一实施例提供的一种感应电机参数静止辨识方法的流程图；
图2为本发明一实施例提供的基于变频器驱动感应电机静止辨识的整体框图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，以下将对照附图详细说明本发明的具体实施方式。应当理解，以下说明仅为本发明实施例的具体阐述，不应以此限制本发明的保护范围。
参见图1，图1为本发明一实施例提供的一种感应电机参数静止辨识方法的结构示意图，该一种感应电机参数静止辨识方法包括步骤S1-S4：
S1、向电机的第一相绕组注入第一直流电流及第二直流电流并将所述电机的第二相绕组及第三相绕组短接，依据直流实验辨识出定子电阻；步骤S1包括步骤S11-S14：
S11、向电机的第一相绕组注入第一直流电流及第二直流电流并将所述电机的第二相绕组及第三相绕组短接，其中，所述第一直流电流为0.7IN，所述第二直流电流为IN，IN为所述电机的额定电流；其中，通过相同的PWM信号驱动所述第二相绕组及所述第三相绕组以使所述第二相绕组及第三相绕组短接。例如：参见图2，图2为本发明一实施例提供的基于变频器驱动感应电机静止辨识的整体框图，由四个模块组成：Ⅰ激励信号给定；Ⅱ激励信号处理；Ⅲ扇区与占空比计算与PWM输出；Ⅳ硬件主电路与电机。根据静止辨识原理，对于不同实验步骤，激励信号不同，信号处理方法不一致。结合本发明的静止辨识方法给定电流激励信号
Figure GDA0003342108080000071
与电流霍尔传感器测量的反馈电流信号iu比较，误差经过PI调节器处理，得到输出电压值ud *，根据给定电压ud *和给定频率ω＝0，计算当前实验步骤中功率管占空比，结合给定载波周期实时计算比较值并输出PWM，完成辨识方案的实现。
S12、在向所述电机的第一相绕组注入所述第一直流电流时记录所述电机的第一输出电压及第一输出电流，所述第一输出电压为Udc1，所述第二输出电压为Idc1；例如：分两次给定直流激励信号
Figure GDA0003342108080000072
和
Figure GDA0003342108080000073
与实时检测的电机U相电流iu1比较，误差经过PI调节器处理，得到输出电压值ud1 *，根据给定电压ud1 *和给定频率ω＝0，计算当前实验步骤中功率管占空比，结合给定载波周期实时计算比较值并输出PWM。直流实验中功率管开关过程为：用相同的PWM脉冲信号驱动V桥和W桥，使UV相短接，同时用互补的PWM信号驱动U桥上下管，PWM信号占空比大小由输出电压大小决定。
S13、在向所述电机的第一相绕组注入所述第二直流电流时记录所述电机的第二输出电压及第二输出电流，所述第二输出电压为Udc2，所述第二输出电压为Idc2。
S14、依据直流实验辨识出定子电阻：
Figure GDA0003342108080000081
其中，所述定子电阻为Rs。
S2、向所述第一相绕组注入第一高频电流及第二高频电流并将所述第二相绕组及所述第三相绕组短接，依据单相高频交流实验辨识出漏感；步骤S2包括步骤S21-S25：
S21、向所述第一相绕组注入第一高频电流及第二高频电流并将所述第二相绕组及所述第三相绕组短接，其中，所述第一高频电流为0.4ωN，所述第二高频电流为0.7ωN，ωN为所述电机的额定角频率；例如：分两次给定单相高频电流其频率分别为0.4ωN和0.7ωN，有效值大小为IN，与实时检测的电机U相电流iu2比较，误差经过PI调节器处理，得到输出电压值ud2 *，根据给定电压ud2 *和给定频率ω＝0，计算当前实验步骤中功率管占空比，结合给定载波周期实时计算比较值并输出PWM。单相高频实验中功率管开关过程为：用相同的PWM脉冲信号驱动V桥和W桥，使UV相短接，同时用互补的PWM信号驱动U桥上下管，PWM信号占空比大小由输出电压大小决定。
S22、在向所述电机的第一相绕组注入所述第一高频电流时记录所述电机的第三输出电压及第三输出电流；
S23、在向所述电机的第一相绕组注入所述第二高频电流时记录所述电机的第四输出电压及第四输出电流；
S24、对所述第三输出电压、所述第三输出电流、所述第四输出电压及所述第四输出电流进行傅里叶分析以得到第一输入阻抗虚部及第二输入阻抗虚部；例如：采样两次高频注入时的电压电流并进行傅里叶分析，计算得到两组感应电机输入阻抗的虚部Im1、Im2。
S25、依据单相高频交流实验辨识出漏感：
Figure GDA0003342108080000082
其中，所述漏感为Lσ，所述第一输入阻抗虚部为Im1，所述第二输入阻抗虚部为Im2。
S3、将所述第二相绕组及所述第三相绕组短接以建立定子磁场，给定预设的零电压矢量以将所述第一相绕组、所述第二相绕组及所述第三相绕组短接，经过预设时间后所述定子磁场衰减为零，分别依据所述第一相绕组、所述第二相绕组及所述第三相绕组的直流衰减实验辨识出自感；步骤S3包括步骤S31-S36：
S31、向电机的第一相绕组注入第三直流电流、第四直流电流及第五直流电流并将所述电机的第二相绕组及第三相绕组短接，其中，所述第三直流电流为0.7IN，所述第四直流电流为IN，所述第五直流电流为1.2IN；
S32、在向所述电机的第一相绕组注入所述第三直流电流时记录所述电机的第五输出电压及对应的第一稳定定子磁场，所述第五输出电压为U1，所述第一稳定定子磁场为
Figure GDA0003342108080000091
其中，所属第一稳定定子磁场经过t1时间后衰减为零；其中，获取所述第一稳定定子磁场：
Figure GDA0003342108080000092
S33、在向所述电机的第一相绕组注入所述第四直流电流时记录所述电机的第六输出电压及对应的第二稳定定子磁场，所述第六输出电压为U2，所述第二稳定定子磁场为
Figure GDA0003342108080000093
其中，所属第二稳定定子磁场经过t2时间后衰减为零；其中，获取所述第二稳定定子磁场：
Figure GDA0003342108080000094
S34、在向所述电机的第一相绕组注入所述第五直流电流时记录所述电机的第七输出电压及对应的第三稳定定子磁场，所述第七输出电压为U3，所述第三稳定定子磁场为
Figure GDA0003342108080000095
其中，所属第三稳定定子磁场经过t3时间后衰减为零；其中，获取所述第三稳定定子磁场：
Figure GDA0003342108080000096
S35、计算所述自感：
Figure GDA0003342108080000097
其中，自感为Ls；
S36、计算互感：
Lm＝Ls-Lσ
其中，互感为Lm。
例如：例如：分三次不同直流其幅值分别为0.7IN、IN和1.2IN，对应的电压分别为U1、U2和U3，对应的稳定定子磁场分别为ψs1、ψs2和ψs3，分别经过t1、t2和t3时间电流及定子磁场衰减到零。直流衰减实验中功率管开关过程为：首先V相下桥臂开通，然后控制U相上桥臂不断开通和断开，通过调节U相上桥臂占空比来获得不同的稳定磁场，磁场稳定后彻底断开U相上桥臂，电流和磁场最终衰减到零。可得到定子绕组自感Ls为：
Figure GDA0003342108080000101
从而得到互感Lm：
Lm＝Ls-Lσ
在本发明所述的直流衰减实验辨识方案中，所述的定子磁场ψs是通过电感电压在衰减时间内积分得到：
Figure GDA0003342108080000102
Figure GDA0003342108080000103
Figure GDA0003342108080000104
S4、向所述第一相绕组注入第一低频电流及第二低频电流并将所述第二相绕组及所述第三相绕组短接，依据直流偏置低频交流实验辨识出转子电阻。步骤S4包括步骤S41-S43：
S41、向所述第一相绕组注入第一低频电流及第二低频电流并将所述第二相绕组及所述第三相绕组短接，其中，所述第一低频电流为0.8ωs，所述第二高频电流为1.2ωs，ωs为所述电机的额定滑差角频率；
S42、对所述第五输出电压、第六输出电压及第七输出电压进行采样并进行傅里叶分析以得到第一输入阻抗及第二输入阻抗，依据预设的反Γ等效电路得到第一输入阻抗实部及第二输入阻抗实部，依据所述第一输入阻抗、第二输入阻抗、第一输入阻抗实部及第二输入阻抗实部获取所述反Γ等效电路的等效转子电阻；步骤S42包括步骤S421-S422：
S421、进行傅里叶分析以得到第一输入阻抗及第二输入阻抗：
Figure GDA0003342108080000111
Figure GDA0003342108080000112
其中，所述第一输入阻抗为Z1，所述第二输入阻抗为Z2，
Figure GDA0003342108080000113
为依据所述反Γ等效电路所得到的等效漏感，
Figure GDA0003342108080000114
为依据所述反Γ等效电路所得到的等效互感；
S422、计算第一输入阻抗实部及第二输入阻抗实部：
Figure GDA0003342108080000115
Figure GDA0003342108080000116
所述第一输入阻抗实部为Re1，所述第二输入阻抗实部为Re2，从而获取所述反Γ等效电路的等效转子电阻。
S43、计算所述转子电阻：
Figure GDA0003342108080000117
其中，所述转子电阻为Rr，所述反Γ等效电路的等效转子电阻为
Figure GDA0003342108080000118
例如：分两次给定的直流偏置使输出低频交流电压远离逆变器过零时的非线性区域，两次低频电流频率分别为0.8ωs和1.2ωs，ωs为电机额定滑差角频率，电流有效值均为IN；直流偏置低频交流实验中功率管开关过程为先将W相上下桥臂均关断，使W相断开，同时向UV相施加单相高频交流电压。由于单相交流电无法产生电磁转矩，等同于堵转实验。电流频率由输入给定，直流偏置大小为0.2IN，其大小由PI调节器输出电压控制，输出电压由PWM信号占空比调节。
采样两次高频注入时的电压电流并进行傅里叶分析，根据电机反Γ等效电路计算得到两组感应电机输入阻抗的实部Re1，Re2，从而得到反Γ等效电路转子电阻R* r，与Γ等效电路转子电阻Rr数学关系为：
Figure GDA0003342108080000121
在本发明所述的直流偏置低频交流实验辨识方案中，所述的反Γ等效电路转子电阻R* r是通过傅里叶分析感应电机输入阻抗为Z1、Z2：
Figure GDA0003342108080000122
Figure GDA0003342108080000123
实部Re1，Re2分别为：
Figure GDA0003342108080000124
Figure GDA0003342108080000125
根据上式求取两次实验得到反Γ等效电路转子电阻，求平均值得到R* r。
总之，本发明采用直流实验、单相高频交流实验辨识、直流衰减实验以及直流偏置低频交流实验分步实施，并考虑逆变器非线性影响，提高感应电机静止时的辨识精度。本辨识方法适用于机器人、高性能数控系统、电动汽车等电机驱动领域。
综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (5)

1.一种感应电机参数静止辨识方法，其特征在于，包括：
向电机的第一相绕组注入第一直流电流及第二直流电流并将所述电机的第二相绕组及第三相绕组短接，依据直流实验辨识出定子电阻；
向所述第一相绕组注入第一高频电流及第二高频电流并将所述第二相绕组及所述第三相绕组短接，依据单相高频交流实验辨识出漏感；
将所述第二相绕组及所述第三相绕组短接以建立定子磁场，给定预设的零电压矢量以将所述第一相绕组、所述第二相绕组及所述第三相绕组短接，经过预设时间后所述定子磁场衰减为零，分别依据所述第一相绕组、所述第二相绕组及所述第三相绕组的直流衰减实验辨识出自感；
向所述第一相绕组注入第一低频电流及第二低频电流并将所述第二相绕组及所述第三相绕组短接，依据直流偏置低频交流实验辨识出转子电阻；
所述向电机的第一相绕组注入第一直流电流及第二直流电流并将所述电机的第二相绕组及第三相绕组短接，依据直流实验辨识出定子电阻，包括：
向电机的第一相绕组注入第一直流电流及第二直流电流并将所述电机的第二相绕组及第三相绕组短接，其中，所述第一直流电流为0.7IN，所述第二直流电流为IN，IN为所述电机的额定电流；
在向所述电机的第一相绕组注入所述第一直流电流时记录所述电机的第一输出电压及第一输出电流，所述第一输出电压为Udc1，所述第一输出电流为Idc1；
在向所述电机的第一相绕组注入所述第二直流电流时记录所述电机的第二输出电压及第二输出电流，所述第二输出电压为Udc2，所述第二输出电流为Idc2；
依据直流实验辨识出定子电阻：
Figure FDA0003390553540000011
其中，所述定子电阻为Rs；
所述将所述第二相绕组及所述第三相绕组短接以建立定子磁场，给定预设的零电压矢量以将所述第一相绕组、所述第二相绕组及所述第三相绕组短接，经过预设时间后所述定子磁场衰减为零，分别依据所述第一相绕组、所述第二相绕组及所述第三相绕组的直流衰减实验辨识出自感，包括：
向电机的第一相绕组注入第三直流电流、第四直流电流及第五直流电流并将所述电机的第二相绕组及第三相绕组短接，其中，所述第三直流电流为0.7IN，所述第四直流电流为IN，所述第五直流电流为1.2IN；
在向所述电机的第一相绕组注入所述第三直流电流时记录所述电机的第五输出电压及对应的第一稳定定子磁场，所述第五输出电压为U1，所述第一稳定定子磁场为
Figure FDA0003390553540000023
其中，所属第一稳定定子磁场经过t1时间后衰减为零；
在向所述电机的第一相绕组注入所述第四直流电流时记录所述电机的第六输出电压及对应的第二稳定定子磁场，所述第六输出电压为U2，所述第二稳定定子磁场为
Figure FDA0003390553540000024
其中，所属第二稳定定子磁场经过t2时间后衰减为零；
在向所述电机的第一相绕组注入所述第五直流电流时记录所述电机的第七输出电压及对应的第三稳定定子磁场，所述第七输出电压为U3，所述第三稳定定子磁场为
Figure FDA0003390553540000021
其中，所属第三稳定定子磁场经过t3时间后衰减为零；
计算所述自感：
Figure FDA0003390553540000022
其中，自感为Ls；
计算互感：
Lm＝Ls-Lσ
其中，互感为Lm，依据单相高频交流实验辨识出的总漏感为Lσ。
2.根据权利要求1所述的感应电机参数静止辨识方法，其特征在于，所述向电机的第一相绕组注入第一直流电流及第二直流电流并将所述电机的第二相绕组及第三相绕组短接中：
通过相同的PWM信号驱动所述第二相绕组及所述第三相绕组以使所述第二相绕组及第三相绕组短接。
3.根据权利要求1所述的感应电机参数静止辨识方法，其特征在于，所述在向所述电机的第一相绕组注入所述第三直流电流时记录所述电机的第三输出电压及对应的第一稳定定子磁场，包括：
获取所述第一稳定定子磁场：
Figure FDA0003390553540000031
4.根据权利要求1所述的感应电机参数静止辨识方法，其特征在于，所述在向所述电机的第一相绕组注入所述第四直流电流时记录所述电机的第四输出电压及对应的第二稳定定子磁场，包括：
获取所述第二稳定定子磁场：
Figure FDA0003390553540000032
5.根据权利要求1所述的感应电机参数静止辨识方法，其特征在于，所述在向所述电机的第一相绕组注入所述第五直流电流时记录所述电机的第五输出电压及对应的第三稳定定子磁场，包括：
获取所述第三稳定定子磁场：
Figure FDA0003390553540000033
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