CN111782747B - 地图数据处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种地图数据处理方法及装置，涉及自动驾驶领域。该方法包括：在地图中确定多个地图区域，每个地图区域包括多个边界点和多个内部点。获取多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度。根据获取的多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度，确定至少一个参数集合。根据拟合函数、至少一个参数集合对多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正，其中至少一个参数集合用于确定拟合函数的多个参数。从而可以有效消除边界不连续对修正地面高度所造成的影响，以提升地图精度。

Description

地图数据处理方法及装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种地图数据处理方法及装置。

背景技术

地图中的地面高度往往是存在误差的，而地图精度在自动驾驶系统中起着至关重要的作用，因此对地面高度的误差进行修正就显得尤为重要。

目前，现有技术在对地图中的地面高度进行修正时，通常是对地图进行分块，并且根据拟合函数对分块后的地图中各个点的地面高度直接进行拟合，将拟合结果作为修正后的地面高度，从而实现对地面高度的修正。

然而，地图区域和地图区域的交界处由于不连续，可能会导致修正后的地面高度存在较大误差，导致地图的精度较低。

发明内容

本申请实施例提供一种地图数据处理方法及装置，用以提升地图的精度。

根据第一方面，提供了一种地图数据处理方法，包括：

在地图中确定多个地图区域，每个所述地图区域包括多个边界点和多个内部点；

获取所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度；

根据获取的所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度，确定至少一个参数集合；

根据拟合函数、所述至少一个参数集合对所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正，其中所述至少一个参数集合用于确定所述拟合函数的多个参数。

根据第二方面，提供了一种地图数据处理装置，包括：

确定模块，用于在地图中确定多个地图区域，每个所述地图区域包括多个边界点和多个内部点；

获取模块，用于获取所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度；

所述确定模块，还用于根据获取的所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度，确定至少一个参数集合；

修正模块，用于根据拟合函数、所述至少一个参数集合对所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正，其中所述至少一个参数集合用于确定所述拟合函数的多个参数。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面任一项所述的方法。

根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面任一项所述的方法。

根据第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。

根据本申请提供的地图数据处理方法，通过根据各地图区域的边界点的地面高度和各地图区域的内部点的地面高度，确定拟合函数的至少一个参数集合，从而可以根据拟合函数对原始的地面高度进行修正，因为拟合函数的参数是根据边界点的地面高度确定的，从而可以有效消除边界不连续对修正地面高度所造成的影响，以提升地图精度。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为本申请实施例的一种可能的应用场景示意图；

图2为本申请其中一实施例提供的地图数据处理方法的流程图；

图3为本申请另一个实施例提供的地图数据处理方法的流程图；

图4为本申请其中一实施例提供的地图分块示意图；

图5为本申请其中一实施例提供的地图数据处理装置的结构示意图；

图6为本申请一个实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

为了更好的理解本申请的技术方案，首先对本申请所涉及的背景技术进行进一步的详细介绍：

地图在无人车自动驾驶系统中起着至关重要的作用，其中地图例如可以为高精度地图、或者定位地图、或者视觉地图等，本实施例对地图的具体实现不做限制，只要其可以应用于无人车自动驾驶系统中即可。

其中，地图的精度对于自动驾驶中的各个模块，尤其是定位模块具有很大的影响，目前，在生成地图的过程中，通常是先进行数据的采集，接着根据相关的工具和算法对采集的数据进行处理，以生成地图。

由于工具和算法的影响，生成的地图中的地面高度往往存在一定的误差，而在自动驾驶中经常要使用地图中的路面信息(包括地面高度)，因此对地图中地面高度进行处理，以提高地图的精度是非常有必要的。

可以理解的是，本申请所提到的地面高度是指任一个地图点对应的实际位置的海拔高度。

目前，现有技术在对地图中的地面高度进行处理时，通常是对地图进行分块，并且根据拟合函数对分块后的地图中各个点的地面高度直接进行拟合，将拟合结果作为修正后的地面高度，从而实现对地面高度的修正。

在一种可能的实现方式中，可以根据一次平面拟合函数对地面高度进行拟合，以实现修正地面高度，其中，一次平面的拟合函数可以为如下公式一所示：

z＝a+bx+cy 公式一

其中，a,b,c是拟合参数，x是待拟合的地图点的横坐标，y是待拟合的地图点的纵坐标，z是拟合后得到的修正后的地面高度。

在另一种可能的实现方式中，可以根据二次平面拟合函数对地面高度进行拟合，以实现修正地面高度，其中，二次平面的拟合函数可以为如下公式二所示：

z＝a+bx+cy+dx²+exy+fy² 公式二

其中，a,b,c,d,e,f是拟合参数，x是待拟合的地图点的横坐标，y是待拟合的地图点的纵坐标，z是拟合后得到的修正后的地面高度。

然而，无论是上述的一次平面拟合还是二次平面拟合，其均没有考虑到地图块和地图块的交界处，地图块和地图块交接的地方由于分块导不连续，可能会导致修正后的地面高度存在较大误差，从而导致地图的精度较低。

针对现有技术中的问题，本申请提出了如下技术构思：

在根据拟合函数对地面高度进行修正时，将交界处的地图点的地面高度作为一个单独的影响因素添加在，用于确定拟合函数的参数的优化函数中，以使得根据拟合函数修正地面高度值的过程中，可以消除地图块和地图块的交界处不连续导致的误差。

基于此，下面在对本申请所提供的地图数据处理方法进行介绍之前，首先结合图1对本申请实施例的应用场景进行说明。图1为本申请实施例的一种可能的应用场景示意图。如图1所示，

将地图的地面高度作为处理器的输入，在处理器处理之后，得到修正后的地面高度，其中，处理器例如可以为服务器，或者，还可以为微处理器等，本实施例对处理器的具体实现方式不做限定，只要其具备数据处理的能力即可。

基于上述介绍的内容，下面结合几个具体的实施例对本申请的技术方案进行详细描述。下面几个实施例可以相互结合，对于相同或者相似的内容在某些实施例中可能不再重复描述。

图2为本申请其中一实施例提供的地图数据处理方法的流程图，本实施例的方法可以由图1中的处理器执行。如图2所示，该方法包括：

S201、在地图中确定多个地图区域，每个地图区域包括多个边界点和多个内部点。

在本实施例中，一个地图区域可以认为是划分得到的一个地图块，在一种可能的实现方式中，可以将地图划分为多个地图块，以实现在地图中确定多个地图区域；或者，还可以根据地图获取预先划分好的多个地图区域，本实施例对确定多个地图区域的实现方式不做限制，只要地图区域是根据地图确定的，并且是地图中的区域即可。

可以理解的是，地图区域例如可以为四边形；或者，还可以为任意的规则形状；或者，还可以为任意的不规则形状，本实施例对地图区域的具体划分方式不做特别限制。

本实施例中的一个地图包括多个地图点，其中，一个地图点可以认为是相对于世界坐标系的、由经度和纬度作为坐标的一个点，在本实施例中，任意一个地图区域均包括多个边界点和多个内部点，其中，边界点和内部点均为地图点。

其中，边界点也就是说地图区域的边界上的点，内部点也就是说地图区域的非边界上的点，在一种可能的实现方式中，划分地图区域之后，可以确定地图区域左上角的地图点的坐标，则根据左上角的地图点的坐标可以确定地图区域的左边界和上边界的边界点，以及，根据地图区域的大小和左上角的地图点的坐标可以确定地图区域的右边界和下边界的边界点，从而可以确定地图区域的边界点。

S202、获取多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及各内部点的地面高度。

本实施例中的地图包括了其中任意一个地图点的原始的地面高度的信息。因为本实施例需要对原始的地面高度进行修正，因此可以获取划分的多个地图区域中，包括的边界点的地面高度，以及获取划分的多个地图区域的内部点的地面高度。

其中，对多个地图区域均执行获取地面高度的操作，从而可以获取地图中所有点的地面高度。

在一种可能的实现方式中，可以直接从数据库中获取各个地图点的地面高度；或者，还可以通过任意公开的网页信息等获取各个地图点的地面高度，本实施例对此不做限制。

S203、根据获取的多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度，确定至少一个参数集合。

在本实施例中，至少一个参数集合用于确定拟合函数的多个参数，其中拟合函数用于对地图点的地面高度进行修正。

在一种可能的实现方式中，边界点的地面高度可以为，地图区域中存在相邻的地图区域的边界上的边界点的地面高度，可以理解的是，在地图区域和地图区域的交界处，存在多个边界点，其中在两个地图区域的交界处的边界点是同时属于两个地图区域的。

以地图区域是四边形为例，比如地图区域1和地图区域2是相邻的地图区域，并且地图区域1的下边界和地图区域2的上边界相邻，则地图区域1的下边界所包括的边界点和地图区域2的上边界的边界点是相同的，也就是说这一部分边界点同时属于两个地图区域，例如当前需要获取地图区域1的边界点的地面高度，则可以将同时属于地图区域1和地图区域2的这一部分边界点，确定为需要获取地面高度的边界点。

在确定至少一个参数集合的一种可能的实现方式中，可以构造拟合函数的目标优化函数，其中，将获取的所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度均为目标优化函数的输入，从而可以对目标优化函数进行求解，从而确定至少一个参数集合。

或者，在另一种可能的实现方式中，还可以根据预设处理函数和所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度，得到第一参数集合，其中预设处理函数可以为任意用于确定参数集合的函数，本实施例确定至少一个参数集合的具体实现方式不做特别限制。

S204、根据拟合函数、至少一个参数集合对多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正，其中至少一个参数集合用于确定拟合函数的多个参数。

在本实施例中，拟合函数为用于修正地面高度的函数，例如拟合函数可以为二次曲面函数，或者，拟合函数还可以为上述介绍的公式一和公式二所示的函数，本实施例对拟合函数的具体实现不做特别限制，只要其可以用于修正地面高度即可。

本实施例中的至少一个参数集合用于确定拟合函数的多个参数，也就是说本实施例在确定拟合函数的参数时，将多个地图区域中包括的边界点的地面高度作为计算因子，根据地图区域的交界处的边界点确定拟合函数的参数，接着根据将拟合函数的参数代入拟合函数，此时根据拟合函数对地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正，得到修正后的地面高度。

也就是说，本实施例在确定拟合函数的参数时，是根据地图区域的边界点的地面高度确定的，从而能够有效消除边界点不连续对地面高度修正所造成的影响。

本申请实施例提供的地图数据处理方法，包括：在地图中确定多个地图区域，每个地图区域包括多个边界点和多个内部。获取多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度。根据获取的多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度，确定至少一个参数集合。根据拟合函数、至少一个参数集合对多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正，其中至少一个参数集合用于确定拟合函数的多个参数。通过根据多个地图区域的边界点的地面高度和多个地图区域的内部点的地面高度，确定拟合函数的至少一个参数集合，从而可以根据拟合函数对原始的地面高度进行修正，因为拟合函数的参数是根据地图区域边界点的地面高度确定的，从而可以有效消除边界不连续对修正地面高度所造成的影响，以提升地图精度。

在上述实施例的基础上，下面结合另一个具体的实施例对本申请所提供的地图数据处理方法进行进一步的详细介绍，结合图3和图4进行说明，图3为本申请另一个实施例提供的地图数据处理方法的流程图，图4为本申请其中一实施例提供的地图分块示意图。

如图3所示，本实施例的方法包括：

S301、根据地图数据对地图进行分块，得到多个地图区域，每个地图区域包括多个边界点和多个内部点。

下面结合图4对根据地图数据对地图进行分块的一种可能的实现方式进行说明，如图4所示，当前存在一块地图，该地图例如可以是一个区域的地图，或者可以是某一个行政单位(县、市、省等)的地图，本实施例对的地图的实现不做特别限定，可以理解的是，本实施例中的地图实际上就是需要进行高度修正的地图。

参见图4，对地图进行分块之后得到多个地图区域，例如图4中的401即为一个地图区域，图4中是以地图区域为四边形为例进行的说明，在实际实现过程中，地图区域的具体划分方式可以根据实际需求进行选择。

以其中的401为例，地图区域401包括多个边界点和多个内部点，其中边界点也就是说为地图区域的边界的地图点，以地图区域为四边形为例，则边界点就是地图区域的上边界、下边界、左边界和右边界上的点，对应的内部点就是地图区域中非边界上的点，其中四边形的边界点和内部点的确定方式在上述实施例中已经进行了介绍，此处不再赘述。

此处需要说明的是，地图区域的划分数量、各地图区域的划分大小可以根据实际的精度需求和效率需求进行选择，在实际实现过程中，划分的地图区域越小，处理的速度就越慢，对应的效率就越低；划分的地图区域越大，处理速度就越快，对应的效率就越高。

S302、获取多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及各内部点的地面高度。

其中，S302的实现方式与上述S202的实现方式类似，此处不再赘述。

S303、将获取的多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度作为预设处理函数的输入，得到至少一个参数集合。

在本实施例中，在确定至少一个参数集合时，可以将多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度作为预设处理函数的输入，其中预设处理函数例如可以为拟合函数的目标优化函数，

在一种可能的实现方式中，作为预设处理函数的输入的边界点例如可以为，地图区域中存在相邻的地图区域的边界上的边界点，为了便于说明，此处采用第一边界点表示这类边界点，可以理解的是，第一边界点属于两个地图区域，例如以图4中的地图区域401为例，地图区域401的上边界、左边界和右边界都有相邻的地图区域，也就是说地图区域401的上边界、左边界和右边界都同时属于两个地图区域，其是第一边界点，而地图区域401的下边界没有相邻的地图区域，因此地图区域401的下边界的边界点不是第一边界点。

因此在实现过程中，将地图区域401的上边界、左边界和右边界上的边界点的地面高度作为预设处理函数的输入，而地图区域401的下边界不参与处理。

在本实施例中，具体要得到的是拟合函数的至少一个参数集合，以拟合函数为二次曲面函数为例，对本实施例的方法进行说明，例如拟合函数可以满足如下公式三：

z＝a+bx+cy+dx²+exy+fy² 公式三

其中，a,b,c,d,e,f是拟合参数，x是待拟合的边界点或者内部点的横坐标，y是待拟合的边界点或者内部点的纵坐标，z是拟合后得到的修正后的地面高度。

则本实施例中的参数集合就可以包括拟合参数a,b,c,d,e,f。

为了确定上述介绍的拟合参数，本实施例中的预设处理函数例如可以为基于宽度优先搜索的优化目标函数，或者还可以为基于全局优化的全局优化函数，下面对这两种实现方式分别进行说明：

在一种可能的实现方式中，预设处理函数可以为基于宽度优先搜索的优化目标函数，具体的，可以针对每个地图区域，将地图区域中包括的多个内部点的地面高度、地图区域中存在相邻的地图区域的边界上的多个边界点的地面高度作为预设处理函数的输入，得到一个参数集合，也就是说这种实现方式下，是针对每一个地图区域单独进行处理的，并且针对每一个地图区域均得到了各自对应的参数集合。

其中，预设处理函数例如可以满足如下公式四：

其中Γ表示第一参数集合，Γ＝{a,b,c,d,e,f}，也就是说Γ中的参数是待优化的参数，Φ₁表示该地图区域的内部点的集合，Φ₂表示该地图区域的边界点的集合，Ψ表示当前地图区域相邻的地图区域的边界点的集合，i和j均为地图点(内部点或者边界点)，并且点i和点j的(x,y)坐标相同，η是权重因子，z_i表示第i个点处的原始地面高度，表示第i个点处的拟合后地面高度，/>表示第j个点处的拟合后地面高度。/>表示第i个点处的拟合后地面高度的一阶导数值，/>表示第j个点处的拟合后地面高度的一阶导数值。||·||₁表示L1范数。

可以理解的是，上述的i∈Φ₂和j∈Ψ中的点i和点j即为本实施例中介绍的第一边界点，也就是说地图区域中存在相邻的地图区域的边界上的多个边界点，在实际计算过程中，上述的z_i、是作为公式四的输入，其中z_i即为步骤S302中获取的地面高度，其为具体的数值；以及其中的/>为拟合后的地面高度值，因为此时需要求解第一参数集合，因此/>是直接将上述的公式三代入x和y的数值之后的公式，/>是直接将上述的公式三代入x和y的数值之后的公式求导得到的公式。

基于上述的介绍，则将z_i、是作为公式四的输入之后，公式四即成为了参数集合Γ＝{a,b,c,d,e,f}的函数，接着再根据上述公式四求取最小值，从而可以确定一个参数集合。

下面结合一个具体的示例进行说明：

为了便于说明，假设i∈Φ₁的内部点i的原始地面高度为1，坐标为(1，1)；以及假设i∈Φ₂的边界点i的原始地面高度为1，坐标为(1,1)；以及假设j∈Ψ的边界点j的原始地面高度为1，坐标为(1,1)。

则对于i∈Φ₁的内部点i，z_i＝1，

对于i∈Φ₂的边界点i，z_i＝1，

对于j∈Ψ的边界点j，

将上述数据作为公式四的输入，即可得到关于Γ＝{a,b,c,d,e,f}的函数，根据多个内部点或者边界点进行求解，从而可以确定一个参数集合，该参数集合是当前的地图区域所对应的参数集合。

在当前这种实现方式中，一方面，上述优化目标函数的第二项是针对相邻地图区域的边界处的优化，为了使相邻地图区域的边界处连续且光滑，本实施例将相邻地图区域的边界点的高度差和一阶导数差作为优化目标进行优化，以消除对地图区域交界处不连续所导致的误差。

另一方面，当前实现方式只针对单个地图区域及其相邻四个方向的地图区域构造局部的优化目标函数，从而能够有效提升优化速度。

在另一种可能的实现方式中，预设处理函数可以为基于全局优化的全局优化函数，具体的，可以针对多个地图区域，将多个地图区域中包括的内部点的地面高度、多个地图区域中存在相邻的地图区域的边界上的多个边界点的地面高度作为预设处理函数的输入，得到一个参数集合。也就是说这种实现方式下，是针对所有的地图区域共同进行处理的，并且是针对所有的地图区域得到了一个参数集合。

其中，预设处理函数例如可以满足如下公式五：

其中Γ表示第一参数集合，Γ＝{a,b,c,d,e,f}，也就是说Γ中的参数是待优化的参数，Φ表示所有地图区域的内部点的集合，Ψ表示所有地图区域的边界点的集合，i和j均为地图点(内部点或者边界点)，并且点i和点j的(x,y)坐标相同，η是权重因子，z_i表示第i个点处的原始地面高度，表示第i个点处的拟合后地面高度，/>表示第j个点处的拟合后地面高度。/>表示第i个点处的拟合后地面高度的一阶导数值，/>表示第j个点处的拟合后地面高度的一阶导数值。||·||₁表示L1范数。

参照公式四和公式五可以确定的是，基于宽度优先搜索的实现方式和基于全局优化的实现方式是类似的，不同之处在于，基于宽度优先搜索的实现方式是基于单个的地图区域和其临近的地图区域的边界点确定每个地图区域各自的参数集合的，而基于全局优化的实现方式是基于所有的地图区域共同确定了一个参数集合，从公式来看，也就是说第一边界点i和j的选取方式不同。

在当前这种实现方式中，上述优化目标函数的第二项 是针对相邻地图区域的边界处的优化，为了使相邻地图区域的边界处连续且光滑，本实施例将相邻地图区域的边界点的高度差和一阶导数差作为优化目标进行优化，以消除对地图区域交界处不连续所导致的误差。

此处还需要对上述公式四和公式五中的权重因子η进行说明，在实际实现过程中，权重因子会对修正的地图高度的精度产生影响，权重因子越大，对地图区域的交界处的处理的连续性越好，但是对应的处理精度越低；权重因子越小，对地图区域的交界处的处理的连续性越差，但是对应的处理精度越高，因此在实际实现过程中，可以进行测试以选择合适的权重因子。

本领域技术人员可以理解的是，上述的公式四和公式五的实现并非对本申请实施例实现方式的绝对限定，上述公式的等量变形或者添加相关参数，同样属于本申请实施例的保护范围；以及本实施例中的预设处理函数只要是根据第一边界点的地面高度和地图区域的内部点的地面高度进行处理，以确定参数集合的即可，其各种可能的实现方式可以根据实际需求进行选择。

S304、根据拟合函数、至少一个参数集合对多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正，其中至少一个参数集合用于确定拟合函数的多个参数。

在确定至少一个参数集合之后，就可以根据拟合函数对获取的地面高度进行修正了，下面对预设处理函数为基于宽度优先搜索的优化目标函数和基于全局优化的全局优化函数的实现方式下，地面高度的修正的实现分别进行介绍。

在一种可能的实现方式下，若预设处理函数为基于宽度优先搜索的优化目标函数，则针对每一个地图区域确定了各自的参数集合，此时可以针对每个地图区域，根据拟合函数、针对该地图区域确定的一个参数集合对地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正。

以其中的任意一个地图区域为例，为了便于说明，假设该地图区域对应的参数集合Γ＝{a,b,c,d,e,f}中，a＝1，b＝2，c＝3，d＝4，e＝5，f＝6，，

在一种可能的实现方式中，将各参数代入拟合函数(例如上述的公式三)，得到包括参数的拟合参数就为如下的公式六：

z＝1+2x+3y+4x²+5xy+6y² 公式六

在实际实现过程中，第一参数集合中的各参数是确定的到的。

在得到包括参数的拟合函数之后，就可以对原始的地面高度进行修正了，可以将地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度对应的地图点的坐标作为包括参数的拟合函数的输入，得到修正后的地面高度。

在另一种可能的实现方式下，若预设处理函数为基于全局优化的全局优化函数，则针对多个地图区域确定了一个参数集合，此时可以根据拟合函数、所述一个参数集合对所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正。

假设继续沿用上述示例，为了便于说明，假设当前参数集合Γ＝{a,b,c,d,e,f}中，a＝1，b＝2，c＝3，d＝4，e＝5，f＝6，，

在一种可能的实现方式中，将各参数代入拟合函数(例如上述的公式三)，得到包括参数的拟合参数就为如下的公式七：

z＝1+2x+3y+4x²+5xy+6y² 公式七

在实际实现过程中，第一参数集合中的各参数是确定的到的。

在得到包括参数的拟合函数之后，就可以对原始的地面高度进行修正了，可以将多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度对应的地图点的坐标作为包括参数的拟合函数的输入，得到修正后的地面高度。

本申请实施例提供的地图数据处理方法，包括：根据地图数据对地图进行分块，得到多个地图区域，每个地图区域包括多个边界点和多个内部点。获取多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及各内部点的地面高度。将获取的多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度作为预设处理函数的输入，得到至少一个参数集合。根据拟合函数、至少一个参数集合对多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正，其中至少一个参数集合用于确定拟合函数的多个参数。通过根据优化目标函数确定至少一个参数集合，其中优化目标函数针对相邻地图区域的边界处进行了优化，以使得相邻地图区域的边界处连续且光滑，从而消除对地图区域交界处不连续所导致的误差，有效提升了地图的地面高度的精度。

同时，本申请实施例提供的地图数据处理方法，通过对地图进行分块得到地图区域，能够有效解决对范围较大的区域无法有效拟合的问题，因为地图中的地面往往范围较大，以上述介绍的二次曲面拟合函数为例，仅使用带有6个参数的二次曲面拟合函数并不能很好的拟合范围较大的地图，尤其是地面高度变化大的地方，因此本实施例中通过对地图进行分块之后，以地图区域为单位进行处理，从而能够针对范围较大的区域实现有效拟合，提升处理效率和精度。

图5为本申请其中一实施例提供的地图数据处理装置的结构示意图。如图5所示，本实施例的地图数据处理装置500可以包括：确定模块501、获取模块502和修正模块503。

确定模块501，用于在地图中确定多个地图区域，每个所述地图区域包括多个边界点和多个内部点；

获取模块502，用于获取所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度；

所述确定模块501，还用于根据获取的所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度，确定至少一个参数集合；

修正模块503，用于根据拟合函数、所述至少一个参数集合对所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正，其中所述至少一个参数集合用于确定所述拟合函数的多个参数。

一种可能的实现方式中，所述确定模块501具体用于：

将获取的所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度作为预设处理函数的输入，得到至少一个参数集合。

一种可能的实现方式中，所述确定模块501具体用于：

针对每个所述地图区域，将所述地图区域中包括的所述多个内部点的地面高度、所述地图区域中存在相邻的地图区域的边界上的多个所述边界点的地面高度作为预设处理函数的输入，得到一个参数集合。

一种可能的实现方式中，所述修正模块503具体用于：

针对每个所述地图区域，根据拟合函数、针对所述地图区域确定的所述一个参数集合对所述地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正。

一种可能的实现方式中，所述修正模块503具体用于：

针对每个所述地图区域，将所述一个参数集合中的各参数代入所述拟合函数，得到包括参数的拟合函数；

将所述地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度对应的地图点的坐标作为所述包括参数的拟合函数的输入，得到修正后的地面高度。

一种可能的实现方式中，所述确定模块501具体用于：

针对所述多个地图区域，将所述多个地图区域中包括的内部点的地面高度、所述多个地图区域中存在相邻的地图区域的边界上的多个所述边界点的地面高度作为预设处理函数的输入，得到一个参数集合。

一种可能的实现方式中，所述修正模块503具体用于：

根据拟合函数、所述一个参数集合对所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正。

一种可能的实现方式中，所述修正模块503具体用于：

将所述一个参数集合中的各参数代入所述拟合函数，得到包括参数的拟合函数；

将所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度对应的地图点的坐标作为所述包括参数的拟合函数的输入，得到修正后的地面高度。

一种可能的实现方式中，所述确定模块501具体用于：

根据地图数据对地图进行分块，得到多个地图区域。

一种可能的实现方式中，所述拟合函数为二次曲面函数。

本实施例提供的地图数据处理装置，可用于执行上述任一方法实施例中的地图数据处理方法，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质，图6为本申请一个实施例提供的电子设备的结构示意图。

如图6所示，是根据本申请实施例的地图数据处理方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的地图数据处理方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的地图数据处理方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的地图数据处理方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的确定模块501、获取模块502和修正模块503)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器或者终端设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的地图数据处理方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (22)

1.一种地图数据处理方法，其特征在于，包括：

在地图中确定多个地图区域，每个所述地图区域包括多个边界点和多个内部点；

获取所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度；

根据获取的所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度，确定至少一个参数集合；

根据拟合函数、所述至少一个参数集合对所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正，其中所述至少一个参数集合用于确定所述拟合函数的多个参数；

其中，将交界处的地图点的地面高度作为一个单独的影响因素添加在用于确定拟合函数的参数的优化函数中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度，确定至少一个参数集合，包括：

将获取的所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度作为预设处理函数的输入，得到至少一个参数集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将获取的所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度作为预设处理函数的输入，得到至少一个参数集合，包括：

针对每个所述地图区域，将所述地图区域中包括的所述多个内部点的地面高度、所述地图区域中存在相邻的地图区域的边界上的多个所述边界点的地面高度作为预设处理函数的输入，得到一个参数集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据拟合函数、所述至少一个参数集合对所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正，包括：

针对每个所述地图区域，根据拟合函数、针对所述地图区域确定的所述一个参数集合对所述地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述地图区域，根据拟合函数、针对所述地图区域确定的所述一个参数集合对所述地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正，包括：

针对每个所述地图区域，将所述一个参数集合中的各参数代入所述拟合函数，得到包括参数的拟合函数；

将所述地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度对应的地图点的坐标作为所述包括参数的拟合函数的输入，得到修正后的地面高度。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将获取的所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度作为预设处理函数的输入，得到至少一个参数集合，包括：

针对所述多个地图区域，将所述多个地图区域中包括的内部点的地面高度、所述多个地图区域中存在相邻的地图区域的边界上的多个所述边界点的地面高度作为预设处理函数的输入，得到一个参数集合。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据拟合函数、所述至少一个参数集合对所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正，包括：

根据拟合函数、所述一个参数集合对所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据拟合函数、所述一个参数集合对所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正，包括：

将所述一个参数集合中的各参数代入所述拟合函数，得到包括参数的拟合函数；

将所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度对应的地图点的坐标作为所述包括参数的拟合函数的输入，得到修正后的地面高度。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在地图中确定多个地图区域，包括：

根据地图数据对地图进行分块，得到多个地图区域。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述拟合函数为二次曲面函数。

11.一种地图数据处理装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于在地图中确定多个地图区域，每个所述地图区域包括多个边界点和多个内部点；

获取模块，用于获取所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度；

所述确定模块，还用于根据获取的所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度，确定至少一个参数集合；

修正模块，用于根据拟合函数、所述至少一个参数集合对所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正，其中所述至少一个参数集合用于确定所述拟合函数的多个参数；

其中，将交界处的地图点的地面高度作为一个单独的影响因素添加在用于确定拟合函数的参数的优化函数中。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

将获取的所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度作为预设处理函数的输入，得到至少一个参数集合。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

针对每个所述地图区域，将所述地图区域中包括的所述多个内部点的地面高度、所述地图区域中存在相邻的地图区域的边界上的多个所述边界点的地面高度作为预设处理函数的输入，得到一个参数集合。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述修正模块具体用于：

针对每个所述地图区域，根据拟合函数、针对所述地图区域确定的所述一个参数集合对所述地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述修正模块具体用于：

针对每个所述地图区域，将所述一个参数集合中的各参数代入所述拟合函数，得到包括参数的拟合函数；

将所述地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度对应的地图点的坐标作为所述包括参数的拟合函数的输入，得到修正后的地面高度。

16.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

针对所述多个地图区域，将所述多个地图区域中包括的内部点的地面高度、所述多个地图区域中存在相邻的地图区域的边界上的多个所述边界点的地面高度作为预设处理函数的输入，得到一个参数集合。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述修正模块具体用于：

根据拟合函数、所述一个参数集合对所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度进行修正。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述修正模块具体用于：

将所述一个参数集合中的各参数代入所述拟合函数，得到包括参数的拟合函数；

将所述多个地图区域中包括的边界点的地面高度以及内部点的地面高度对应的地图点的坐标作为所述包括参数的拟合函数的输入，得到修正后的地面高度。

19.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

根据地图数据对地图进行分块，得到多个地图区域。

20.根据权利要求11-19任一项所述的装置，其特征在于，所述拟合函数为二次曲面函数。

21.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至10中任一项所述的方法。

22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至10中任一项所述的方法。