CN111781871A - 一种智能体结构及其多外设模块拼接与识别方法 - Google Patents

一种智能体结构及其多外设模块拼接与识别方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111781871A
CN111781871A CN202010611556.XA CN202010611556A CN111781871A CN 111781871 A CN111781871 A CN 111781871A CN 202010611556 A CN202010611556 A CN 202010611556A CN 111781871 A CN111781871 A CN 111781871A
Authority
CN
China
Prior art keywords
peripheral
main control
module
digital switch
modules
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010611556.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN111781871B (zh
Inventor
唐秋妍
郭胜
陈赟
王为民
王月阳
唐文献
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhenjiang Yucheng Intelligent Equipment Technology Co ltd
Jiangsu University of Science and Technology
Original Assignee
Zhenjiang Yucheng Intelligent Equipment Technology Co ltd
Jiangsu University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhenjiang Yucheng Intelligent Equipment Technology Co ltd, Jiangsu University of Science and Technology filed Critical Zhenjiang Yucheng Intelligent Equipment Technology Co ltd
Priority to CN202010611556.XA priority Critical patent/CN111781871B/zh
Publication of CN111781871A publication Critical patent/CN111781871A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111781871B publication Critical patent/CN111781871B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0423—Input/output
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/25—Pc structure of the system
    • G05B2219/25257—Microcontroller

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control By Computers (AREA)

Abstract

本发明公开了一种智能体结构，包括主控模块和与之连接的多个外设模块，所述主控模块通过接口与外设模块连接；所述接口通过各个模块之间的连接进行信号和能量传递；所述主控模块包括微控制器，微控制器上的常用引脚与主控接口连接，主控接口的输出线与环状主控端子连接，微控制器还连接有电源，主控模块上分布多个相同的主控接口和主控端子。本发明在外设接口上设有调压电路，在单一供电情况下，满足不同外设的用电需求；主控和外设的端子设计为环状，保证外设可以从不同角度接入。

Description

一种智能体结构及其多外设模块拼接与识别方法
技术领域
本发明属于智能自主无人系统技术领域，特别涉及一种智能体结构及其多外设模块拼接与识别方法。
背景技术
随着技术的发展，智能体在各个领域得到广泛应用，对智能体功能要求也越来越高，智能体功能的模块化、多样化趋势日益显著。智能体功能模块包括主控模块、运动执行模块、感知模块、定位模块、通信模块以及其它辅助功能模块，每个模块的执行器也不相同，包括直流电机、舵机、摄像头、红外传感器、超声波传感器、GPS模块、蓝牙模块、WIFI模块、发光元器件等。
目前，模块化拼装的智能体，每个功能模块的接口功能是固定的，只能拼接特定的功能模块。在拼接模块时，需要按照固定的方向和顺序拼接，限制了智能体功能模块拼接的自由多样性，并且很难实现不同功能模块的并行拼接。
发明内容
发明目的：针对现有技术存在的问题，提供一种智能体结构及其多外设模块拼接与识别方法，用以实现同一接口连接并控制不同外设的功能；实现外设模块扩展拼接并控制的功能，在单一供电情况下，能够满足不同外设的用电需求。
技术方案：为解决上述技术问题，本发明提供一种智能体结构，包括主控模块和与之连接的多个外设模块，所述主控模块通过接口与外设模块连接；
所述接口通过各个模块之间的连接进行信号和能量传递；
所述主控模块包括微控制器，微控制器上的常用引脚与主控接口连接，主控接口的输出线与环状主控端子连接，微控制器还连接有电源，主控模块上分布多个相同的主控接口和主控端子。
进一步的，所述外设模块包括感知模块、通信模块、定位模块和执行模块；
所述感知模块通过图像、语音、动作、生命信号进行感知；
所述通信模块通过5G、4G、GPRS、CDMA、卫星通信、水声通信、Zig-Bee、蓝牙即Bluetooth、无线宽带即Wi-Fi方式进行通信；
所述定位模块通过GPS、Wi-Fi、蓝牙、超声波的定位方式进行定位。
进一步的，所述主控接口上设有交流振荡电路、第一数字开关和第二数字开关，
所述交流振荡电路用于生成特定频率与电压的交流电信号Si，交流振荡电路的输出线与S线连接；所述主控接口通过N1线与第一数字开关连接，所述主控接口通过N1线与第二数字开关。
进一步的，所述主控接口的输出线包括电源线V、地线G、交流信号线S和若干控制线。
进一步的，所述主控模块通过环状主控端子与外设模块以任意角度相连，且主控模块的某个主控端子可同时并行连接多个外设模块；外设模块上分布多个外设端子，外设端子与外设接口连接，外设接口输出线连接外设执行器。
进一步的，所述外设接口内包括调压电路、带通滤波器、整流器、锁存器；
所述调压电路的输出端与外设执行器的电源线连接，外设接口在外设端子和外设执行器的N1和N2线之间设有第三数字开关；
交流信号线S输入的交流电信号Si经过带通滤波器向整流器传递正弦信号，正弦信号经过整流器后被转为直流信号控制与其相连的锁存器的输出状态，锁存器的输出端通过非门电路与第三数字开关连接，控制第三数字开关的断开或闭合；
整流器的输出端与N1线之间通过第四数字开关连接，锁存器的输出端控制第四数字开关的断开或闭合。
一种如上所述智能体结构的多外设模块拼接与识别方法，包括如下步骤：
(1)拼接外设模块：
多个外设模块连接在主控模块的某个主控端子上；
默认状态下，第一数字开关和第二数字开关处于断开状态，锁存器输出低电平，此时，第三数字开关处于闭合状态，第四数字开关处于断开状态；
(2)识别外设模块：
智能体组装完成后启动，主控模块通过主控接口依次输出所有外设模块的对应的交流电信号Si，同时，微控制器控制第一数字开关闭合，使N1线与微控制器的检测引脚连接，检测引脚读取N1线的电平状态；
若某个外设模块接收到的交流电信号Si是匹配的交流电信号，则Si会经过带通滤波器和整流器，改变锁存器的输出状态，此时锁存器输出高电平，使第三数字开关断开，同时使第四数字开关闭合，此时，整流器输出端与N1线接通，使得N1线处于高电平状态，检测引脚读取值设为1，表示主控端子上连接有交流电信号Si对应的外设模块；
若外设模块接收到的交流电信号Si不是匹配的交流电信号，则N1线处于低电平状态，检测引脚读取值设为0，表示主控端子未连接Si信号对应的外设模块；
(3)分配控制引脚：
主控模块识别已连接的外设模块后，将微控制器上相应的引脚分配给外设模块，若存在外设模块使用的引脚与其它外设模块使用的引脚类型相同，则向后顺延分配相同类型的引脚；
(4)重构主控接口功能：
当需要控制某个外设模块时，先对主控接口进行功能重构，微控制器根据步骤(3)确定的外设模块所使用的引脚，控制第一数字开关和第二数字开关闭合，使N1、N2连接到对应的引脚上；
(5)连接外设接口：
微控制器通过交流振荡电路生成需要控制的外设模块匹配的交流电信号Si，交流电信号Si经过带通滤波器和整流器，改变锁存器输出状态，此时锁存器输出低电平，使第四数字开关断开，同时使第三数字开关闭合，使得主控模块和外设执行器的N1和N2线接通；
(6)控制外设模块：
主控模块和外设执行器的N1和N2线接通后，主控模块通过N1、N2线向外设执行器发送指令，进而控制外设执行器执行相应的动作；
(7)断开外设接口：
当外设模块控制完成后，微控制器通过交流振荡电路生成需要控制的外设模块匹配的交流电信号Si，交流电信号Si经过带通滤波器和整流器，改变锁存器输出状态，此时锁存器输出高电平，使第四数字开关闭合，同时使第三数字开关断开，使得主控模块和外设执行器的N1和N2线断开；
(8)控制不同外设模块：
重复步骤(4)-(7)控制其它的外设模块，由于不同外设接口上带通滤波器的通频带不同且互不重叠，只要在步骤(5)中生成与外设模块匹配的交流电信号Si即可。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
(1)主控接口的引脚功能可重构，在主控模块接入不同外设时，主控接口可以识别外设，判别控制外设使用的引脚，并能重构引脚功能，进而通过接口控制外设，实现了同一接口连接并控制不同外设的功能；
(2)同一主控接口可并行连接多个外设模块，主控接口采用交流电信号选择性的断开或闭合外设模块的控制线，分时控制外设，实现了外设模块扩展拼接并控制的功能；
(3)外设接口上设有调压电路，在单一供电情况下，满足不同外设的用电需求；主控和外设的端子设计为环状，保证外设可以从不同角度接入。
附图说明
图1为本发明智能体结构的结构示意图；
图2为本发明智能体模块接口连接原理图；
图3为本发明智能体结构外设接入的方法流程图。
图中：1、主控模块；2、微控制器；3、主控接口；4、主控端子；5、电源；6、交流振荡电路；7、第一数字开关；8、第二数字开关；9、外设模块；91、感知模块；92、通信模块；93、定位模块；94、执行模块；10、接口；110、外设端子；111、外设接口；112、第三数字开关；113、外设执行器；114、调压电路；115、带通滤波器；116、整流器；117、锁存器；118、第四数字开关。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本发明。本发明描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的其他实施例，都属于本发明所保护的范围。
如图1所示，模块化设计的智能体包括主控模块1和多个外设模块9，外设模9包括感知模块91、通信模块92、定位模块93和执行模块94；
智能体可包含多个、多类型的感知模块91、通信模块92、定位模块93和执行模块94；其中感知模块91包括感知图像、语音、动作、生命信号等信号的模块类型；通信模块92包括5G、4G、GPRS、CDMA、卫星通信、水声通信、Zig-Bee、蓝牙(Bluetooth)、无线宽带(Wi-Fi)等通信方式的模块类型；定位模块93包括GPS、Wi-Fi、蓝牙、超声波等定位方式的模块类型；执行模块94包括轮子、螺旋桨、机械手、照明灯等类型；
每个功能模块在多个方向上设有接口10，便于快速组合、扩展、更换功能模块，同时接口10可以实现部件之间信号和能量传递；
接口10连接原理如图2所示，主控模块1包括微控制器2，微控制器2上的常用引脚与主控接口3连接，主控接口3的输出线与环状主控端子4连接，微控制器2连接有电源5，主控模块1上分布多个相同的主控接口3和主控端子4；
主控接口3的输出线包括电源线V、地线G、交流信号线S和若干控制线，本实施例为两根控制线，分别为N1和N2，主控接口3上设有交流振荡电路6，用于生成特定频率与电压的交流电信号Si，交流振荡电路6的输出线与S线连接，主控接口3上还设有第一数字开关7和第二数字开关8，分别与线与N1和N2线连接，微控制器控制第一数字开关7和第二数字开关8的状态，使N1和N2选择性的与微控制器2上的特定引脚连接；
主控模块1通过环状主控端子4与外设模块9以任意角度相连，且主控模块1的某个主控端子4可同时并行连接多个外设模块9；外设模块9上分布多个外设端子110，外设端子110与外设接口111连接，外设接口111输出线连接外设执行器113；
外设接口111包括调压电路114，调压电路114的输出端与外设执行器113的电源线连接，外设接口111在外设端子110和外设执行器113的N1和N2线之间设有第三数字开关112；
交流信号线S输入的交流电信号Si经过带通滤波器115向整流器116传递正弦信号，正弦信号经过整流器116后被转为直流信号控制与其相连的锁存器117的输出状态，锁存器117的输出端通过非门电路与第三数字开关112连接，控制第三数字开关112的断开或闭合；
整流器116的输出端与N1线之间通过数字开关118连接，锁存器117的输出端控制数字开关118的断开或闭合；
不同外设模块9上的带通滤波器115只能通过特定频率和电压的交流电信号Si，且互不重复。
如图3所示，基于上述拼装接口的外设模块接入方法包括以下步骤：
步骤1、拼接外设模块
将外设模块9以任意角度接入主控模块1，也可将多个外设模块8并行连接在主控模块1的某个主控端子4上；
默认状态下，第一数字开关7和第二数字开关8处于断开状态，锁存器117输出低电平，此时，第三数字开关112处于闭合状态，数字开关118处于断开状态；
步骤2、识别外设模块
智能体组装完成后启动，主控模块1通过主控接口3依次输出所有外设模块9的对应的交流电信号Si，同时，微控制器2控制第一数字开关7闭合，使N1线与微控制器2的检测引脚连接，检测引脚读取N1线的电平状态；
若某个外设模块9接收到的交流电信号Si是匹配的交流电信号，则Si会经过带通滤波器115和整流器116，改变锁存器117的输出状态，此时锁存器117输出高电平，使第三数字开关112断开，同时使第四数字开关118闭合，此时，整流器116输出端与N1线接通，使得N1线处于高电平状态，检测引脚读取值设为1，表示主控端子4上连接有交流电信号Si对应的外设模块9；
若外设模块9接收到的交流电信号Si不是匹配的交流电信号，则N1线处于低电平状态，检测引脚读取值设为0，表示主控端子4未连接Si信号对应的外设模块9；
步骤3、分配控制引脚
主控模块识别已连接的外设模块9后，将微控制器2上相应的引脚分配给外设模块9，若存在外设模块9使用的引脚与其它外设模块使用的引脚类型相同，则向后顺延分配相同类型的引脚；
步骤4、重构主控接口功能
当需要控制某个外设模块9时，先对主控接口进行功能重构，微控制器根据步骤3确定的外设模块所使用的引脚，控制数字开关7和数字开关8闭合，使N1、N2连接到对应的引脚上；
步骤5、连接外设接口
微控制器2通过交流振荡电路6生成需要控制的外设模块9匹配的交流电信号Si，交流电信号Si经过带通滤波器115和整流器116，改变锁存器117输出状态，此时锁存器117输出低电平，使第四数字开关118断开，同时使第三数字开关112闭合，使得主控模块1和外设执行器13的N1和N2线接通；
步骤6、控制外设模块
主控模块1和外设执行器13的N1和N2线接通后，主控模块通过N1、N2线向外设执行器13发送指令，进而控制外设执行器13执行相应的动作；
步骤7、断开外设接口
当外设模块9控制完成后，微控制器2通过交流振荡电路6生成需要控制的外设模块9匹配的交流电信号Si，交流电信号Si经过带通滤波器115和整流器116，改变锁存器117输出状态，此时锁存器117输出高电平，使第四数字开关118闭合，同时使第三数字开关112断开，使得主控模块1和外设执行器113的N1和N2线断开；
步骤8、控制不同外设模块
重复步骤4～7控制其它的外设模块9，由于不同外设接口111上带通滤波器115的通频带不同且互不重叠，只要在步骤5中生成与外设模块9匹配的交流电信号Si即可。

Claims (8)

1.一种智能体结构，其特征在于：包括主控模块和与之连接的多个外设模块，所述主控模块通过接口与外设模块连接；
所述各个模块之间通过接口连接进行信号和能量传递；
所述主控模块包括微控制器，微控制器上的常用引脚与主控接口连接，主控接口的输出线与环状主控端子连接，微控制器还连接有电源，主控模块上分布多个相同的主控接口和主控端子。
2.根据权利要求1所述的一种智能体结构，其特征在于：所述外设模块包括感知模块、通信模块、定位模块和执行模块；
所述感知模块通过图像、语音、动作、生命信号进行感知；
所述通信模块通过5G、4G、GPRS、CDMA、卫星通信、水声通信、Zig-Bee、蓝牙、Wi-Fi方式进行通信；
所述定位模块通过GPS、Wi-Fi、蓝牙、超声波的定位方式进行定位。
3.根据权利要求1所述的一种智能体结构，其特征在于：所述主控接口上设有交流振荡电路、第一数字开关和第二数字开关，
所述交流振荡电路用于生成特定频率与电压的交流电信号Si，交流振荡电路的输出线与S线连接；所述主控接口通过N1线与第一数字开关连接，所述主控接口通过N1线与第二数字开关。
4.根据权利要求1所述的一种智能体结构，其特征在于：主控模块通过环状主控端子与外设模块以任意角度相连，且主控模块的某个主控端子可同时并行连接多个外设模块；外设模块上分布多个外设端子，外设端子与外设接口连接，外设接口输出线连接外设执行器。
5.根据权利要求1所述的一种智能体结构，其特征在于：所述外设接口内包括调压电路、带通滤波器、整流器、锁存器；
所述调压电路的输出端与外设执行器的电源线连接，外设接口在外设端子和外设执行器的N1和N2线之间设有第三数字开关；
交流信号线S输入的交流电信号Si经过带通滤波器向整流器传递正弦信号，正弦信号经过整流器后被转为直流信号控制与其相连的锁存器的输出状态，锁存器的输出端通过非门电路与第三数字开关连接，控制第三数字开关的断开或闭合；
整流器的输出端与N1线之间通过第四数字开关连接，锁存器的输出端控制第四数字开关的断开或闭合。
6.根据权利要求1所述的一种智能体结构，其特征在于：所述主控接口的输出线包括电源线V、地线G、交流信号线S和若干控制线。
7.一种如权利要求1-6之一所述智能体结构的多外设模块拼接与识别方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)拼接外设模块：
多个外设模块连接在主控模块的某个主控端子上；多个外设模块以任一角度和顺序串联拼接在主控模块的任一接口；
默认状态下，第一数字开关和第二数字开关处于断开状态，锁存器输出低电平，此时，第三数字开关处于闭合状态，第四数字开关处于断开状态；
(2)识别外设模块和分配控制引脚；
(3)重构主控接口功能：
当需要控制某个外设模块时，先对主控接口进行功能重构，微控制器根据步骤(2)确定的外设模块所使用的引脚，控制第一数字开关和第二数字开关闭合，使N1、N2连接到对应的引脚上；
(4)接通外设接口：
微控制器通过交流振荡电路生成需要控制的外设模块匹配的交流电信号Si，交流电信号Si经过带通滤波器和整流器，改变锁存器输出状态，此时锁存器输出低电平，使第四数字开关断开，同时使第三数字开关闭合，使得主控模块和外设执行器的N1和N2线接通；
(5)控制外设模块：
主控模块和外设执行器的N1和N2线接通后，主控模块通过N1、N2线向外设执行器发送指令，进而控制外设执行器执行相应的动作；
(6)断开外设接口：
当外设模块控制完成后，微控制器通过交流振荡电路生成需要控制的外设模块匹配的交流电信号Si，交流电信号Si经过带通滤波器和整流器，改变锁存器输出状态，此时锁存器输出高电平，使第四数字开关闭合，同时使第三数字开关断开，使得主控模块和外设执行器的N1和N2线断开；
(7)控制不同外设模块：
重复步骤(4)-(6)控制其它的外设模块，由于不同外设接口上带通滤波器的通频带不同且互不重叠，只要在步骤(4)中生成与外设模块匹配的交流电信号Si即可。
8.根据权利要求7所述的一种智能体结构的多外设模块拼接与识别方法其特征在于，所述步骤(2)中识别模块和控制引脚分配方法的具体步骤如下：
(2.1)识别外设模块：
智能体组装完成后启动，主控模块通过主控接口依次输出所有外设模块的对应的交流电信号Si，同时，微控制器控制第一数字开关闭合，使N1线与微控制器的检测引脚连接，检测引脚读取N1线的电平状态；
若某个外设模块接收到的交流电信号Si是匹配的交流电信号，则Si会经过带通滤波器和整流器，改变锁存器的输出状态，此时锁存器输出高电平，使第三数字开关断开，同时使第四数字开关闭合，此时，整流器输出端与N1线接通，使得N1线处于高电平状态，检测引脚读取值设为1，表示主控端子上连接有交流电信号Si对应的外设模块；
若外设模块接收到的交流电信号Si不是匹配的交流电信号，则N1线处于低电平状态，检测引脚读取值设为0，表示主控端子未连接Si信号对应的外设模块；
(2.2)分配控制引脚：
主控模块识别已连接的外设模块后，将微控制器上相应的引脚分配给外设模块，若存在外设模块使用的引脚与其它外设模块使用的引脚类型相同，则向后顺延分配相同类型的引脚。
CN202010611556.XA 2020-06-30 2020-06-30 一种智能体结构及其多外设模块拼接与识别方法 Active CN111781871B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010611556.XA CN111781871B (zh) 2020-06-30 2020-06-30 一种智能体结构及其多外设模块拼接与识别方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010611556.XA CN111781871B (zh) 2020-06-30 2020-06-30 一种智能体结构及其多外设模块拼接与识别方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111781871A true CN111781871A (zh) 2020-10-16
CN111781871B CN111781871B (zh) 2021-10-01

Family

ID=72761293

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010611556.XA Active CN111781871B (zh) 2020-06-30 2020-06-30 一种智能体结构及其多外设模块拼接与识别方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111781871B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022001119A1 (zh) * 2020-06-30 2022-01-06 镇江宇诚智能装备科技有限责任公司 一种多智能体系统结构及其控制方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030097203A1 (en) * 1994-03-04 2003-05-22 Joseph Michael Programmable materials
CN101896239A (zh) * 2007-10-11 2010-11-24 乐高公司 玩具构建系统
CN103378753A (zh) * 2012-04-30 2013-10-30 控制技术有限公司 供电设备
CN104904108A (zh) * 2013-06-25 2015-09-09 富士电机株式会社 信号传递电路
CN105897014A (zh) * 2016-05-24 2016-08-24 昂宝电子（上海）有限公司 用于向负载提供输出电压的系统和方法
CN106125626A (zh) * 2016-08-24 2016-11-16 广东乐博士教育装备有限公司 用于智能电子积木的信号运算方法及其硬件模块
CN108292816A (zh) * 2016-03-31 2018-07-17 深圳贝尔创意科教有限公司 模块化组件系统
WO2019064168A1 (en) * 2017-09-26 2019-04-04 International Business Machines Corporation ASSEMBLY OF A MODULAR STRUCTURE
CN109771968A (zh) * 2018-12-18 2019-05-21 深圳市优必选科技有限公司 搭建玩具及其连接模块
CN110794916A (zh) * 2019-11-13 2020-02-14 飞依诺科技(苏州)有限公司 电源调整装置、供电装置及彩超设备

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030097203A1 (en) * 1994-03-04 2003-05-22 Joseph Michael Programmable materials
CN101896239A (zh) * 2007-10-11 2010-11-24 乐高公司 玩具构建系统
CN103378753A (zh) * 2012-04-30 2013-10-30 控制技术有限公司 供电设备
CN104904108A (zh) * 2013-06-25 2015-09-09 富士电机株式会社 信号传递电路
CN108292816A (zh) * 2016-03-31 2018-07-17 深圳贝尔创意科教有限公司 模块化组件系统
CN105897014A (zh) * 2016-05-24 2016-08-24 昂宝电子（上海）有限公司 用于向负载提供输出电压的系统和方法
CN106125626A (zh) * 2016-08-24 2016-11-16 广东乐博士教育装备有限公司 用于智能电子积木的信号运算方法及其硬件模块
WO2019064168A1 (en) * 2017-09-26 2019-04-04 International Business Machines Corporation ASSEMBLY OF A MODULAR STRUCTURE
CN109771968A (zh) * 2018-12-18 2019-05-21 深圳市优必选科技有限公司 搭建玩具及其连接模块
CN110794916A (zh) * 2019-11-13 2020-02-14 飞依诺科技(苏州)有限公司 电源调整装置、供电装置及彩超设备

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022001119A1 (zh) * 2020-06-30 2022-01-06 镇江宇诚智能装备科技有限责任公司 一种多智能体系统结构及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111781871B (zh) 2021-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111836409B (zh) 一种多智能体系统结构及其控制方法
CN205725809U (zh) 一种基于车载以太网的电动汽车分布式环形通信网络架构
CN111781871B (zh) 一种智能体结构及其多外设模块拼接与识别方法
CN104682552B (zh) 用于为数据中心供电的系统和方法
CN106313038A (zh) 一种实时控制调试系统及调试方法
CN110347622A (zh) 一种多接口协议双向转换装置及实现方法
CN106605357A (zh) 电力变换装置
CN111273612A (zh) 一种移动机器人运动控制器
CN113131798B (zh) 一种机器人
CN111913476B (zh) 一种无人艇航行控制软件架构方法及装置
CN112559415A (zh) 一种通用扩展接口的控制系统
CN210780852U (zh) 一种多协议转换网关
CN105898961B (zh) 无线照明配对控制系统
CN106033936A (zh) 具有旁路功能的电源供应器及其操作方法
CN109245239B (zh) 一种智能充电系统及方法
CN207426739U (zh) 一种智能车载供电电路
CN207882399U (zh) 一种具有故障反馈处理功能的开关控制模块
CN108681289A (zh) 一种智能无线开关
CN111901379B (zh) 一种基于Zigbee组网的机器鱼集群编队控制系统及控制方法
CN110838853B (zh) 一种两线制通信电路
CN207503002U (zh) 一种plc的电压/电流型8通道模拟量输入2通道模拟输出模块
CN113200003A (zh) 一种商用车整车多域集成控制系统及方法
CN109760073A (zh) 一种机器人多动作协调控制器
Francis et al. A universal controller for distributed control of power electronics systems in electric ships
CN209936923U (zh) 一种智能交互机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant