CN111780937A - 均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应试验装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种模拟均匀流作用下隔水管井口耦合系统动力响应的试验装置，包含顶部运动模块，张紧器模块，隔水管端部固定模块，隔水管模型，导管土壤模拟模块，底部运动模块以及测量分析模块。通过顶部运动模块与底部运动模块带动模拟隔水管模型在均匀流中的运动；通过顶部运动模块的轨道精准定位安装位置，保证立管无缝连接；通过张紧器模块和顶部运动模块的竖直导轨实现精细调节和准确测量；通过测量分析模块得到立管的应变数据，利用水动力学分析软件进行数据处理，得到均匀流下立管的涡激振动响应特性，结构轻便，易于拆装，实验过程中预张力调节方便，测量数据精准，能够真实模拟均匀流下的隔水管井口耦合系统的涡激振动响应。

Description

均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应试验装置

技术领域

本发明涉及海洋工程技术领域，具体是一种模拟均匀流作用下，隔水管-井口耦合系统的动力响应特性的实验装置。

背景技术

随着人类对海洋资源开发的日益深入，海洋工程逐步向深水推进，尤其以隔水管为代表的海洋结构物的动力响应问题重新受到人们的关注。隔水管是海洋钻井平台上用以隔离海水、支撑各种管线的部件，有着复杂的几何结构，同时每一部分都有着不同的物理参数。考虑到顶部平台的运动，背景洋流，涡激振动(VIV)以及立管与泥土的相互作用等因素，隔水管在现实的海洋环境中的动力响应特征将会非常复杂。此外，隔水管受到顶管运动所引起的大幅度凹陷弯曲，将使间歇性的涡激振动更容易被触发。

关于隔水管系统，已经有很多试验方面的研究，但是目前的实验装置普遍存在以下不足：(1)由于实验装置的复杂性，通常仅仅研究平台运动和背景洋流的影响，很少考虑泥土的作用(2)工况相对实际情况而言十分单一，不能较好地对实际情况中的工作立管的涡激振动进行精准预测；(3)立管应变测量误差较大导致后续运算出现较大偏差。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应试验装置。

根据本发明提供的一种均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应试验装置，包括顶部运动模块、张紧器模块、隔水管模块、导管土壤模拟模块、底部运动模块；

顶部运动模块能够在水平向和垂直向的两自由度方向运动，顶部运动模块的垂直下方连接张紧器模块，张紧器模块的垂直下方连接隔水管模块，隔水管模块的下方连接导管土壤模拟模块，导管土壤模拟模块的垂直下方连接底部运动模块；

张紧器模块能够为隔水管模块提供预张力，隔水管模块、张紧器模块、导管土壤模拟模块通过顶部运动模块和底部运动模块的带动，能够模拟隔水管-井口耦合系统在均匀流场中的动力响应。

优选地，所述的均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应试验装置，还包括测量分析模块；

所述测量分析模块与隔水管模块相连，能够检测隔水管模块的运动数据。

优选地，所述隔水管模块包括隔水管端部固定模块、隔水管模型；

隔水管模型的上端、下端分别连接一个隔水管端部固定模块，以固定隔水管模型；

隔水管模型的上端连接的一个隔水管端部固定模块与张紧器模块相连，隔水管模型的下端连接的一个隔水管端部固定模块与导管土壤模拟模块相连。

优选地，所述顶部运动模块包括数控水平运动导轨、数控竖直运动导轨；

数控竖直运动导轨上设置有跟随导链运动的第一滑块，通过调节第一滑块的位置，能够精准调节预张力模块的预张力；

数控水平运动导轨上设置有第二滑块，所述第二滑块与数控竖直运动导轨相连接。

优选地，所述张紧器模块包括压缩弹簧、滑动立柱、稳定杆、上夹板、下夹板；

下夹板通过连接件与数控竖直运动导轨相连接，下夹板上设置有第一通孔，滑动立柱的一端与上夹板连接，滑动立柱的另一端从所述第一通孔穿出；

上夹板上设置有第二通孔，稳定杆的一端与下夹板相连接，稳定杆的另一端从所述第二通孔穿出，压缩弹簧缠绕在稳定杆位于上夹板和下夹板之间的部分，通过调节上夹板和下夹板之间距离能够调节张紧器模块的预张力。

优选地，所述导管土壤模拟模块包括土壤模拟模块、导管模拟模块；

土壤模拟模块包括拉伸弹簧、竖向支架、底部支架，拉伸弹簧通过竖向支架固定在底部支架上，拉伸弹簧的一端通过挂钩连接单分力仪的一端，单分力仪的另一端通过细调螺丝固定在竖向支架上；

导管模拟模块包括金属块、导管模型、第二万向节、挡流板，拉伸弹簧的另一端与导管模型呈垂直连接，导管模型的上端通过金属块与隔水管模块相连，导管模型的下端通过第二万向节固定在底部支架上，挡流板将导管土壤模拟模块与外界环境隔开。

优选地，所述底部运动模块包括底部水平导轨、假底；底部水平导轨上设置有第三滑块，所述第三滑块的运动方向、运动速率与顶部运动模块的水平向的运动相同，第三滑块与底部支架相连接；底部水平导轨固定在假底上，假底设置在水池底部。

优选地，所述隔水管端部固定模块包括第一万向节、隔水管夹具；隔水管夹具的一端能够固定隔水管模型，隔水管夹具能够夹住隔水管模型的外部材料和内部铜芯，隔水管夹具的夹紧程度能够调节；

隔水管夹具的另一端与第一万向节相连，第一万向节使得隔水管模型不能轴向扭转。

优选地，所述测量分析模块包括测量模块、岸上数据分析模块；测量模块包括光纤光栅应变片、单分力仪、三分力仪，光纤光栅应变片设置在隔水管模型表面，以检测隔水管模型的运动，单分力仪与拉伸弹簧相连，以检测拉伸弹簧的运动，三分力仪与导管模型相连，以检测导管模型的运动；

岸上数据分析模块接收测量模块的数据，对所述数据进行处理，得到隔水管模型的动力响应特性。

优选地，所述张紧器模块中设置有多个压缩弹簧，稳定杆的个数与压缩弹簧的个数相对应；所述土壤模拟模块中设置有多个拉伸弹簧从多个方向上拉伸导管模型。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明包含的工况数量多，极具代表性，且所用隔水管，导管均为实际情况缩尺而来，更能够模拟实际工作中的工作立管的涡激振动响应情况；

2、本发明相对于其它同类装置，更加简化，拆装方便，工况转化容易，这相比其它测试装置而言是一个巨大的进步；

3、本发明能够模拟更加真实的海洋环境，包括均匀流场，以及真实的海底环境对工作立管所具有的一定约束作用；

4、本发明灵活性高，通过张紧器和三分力仪传感器的配合，可实现对立管预张力的精准控制和调节，以能根据实际工况进行调整；

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明结构示意图；

图2为张紧器模块示意图；

图3为土壤和导管模拟模块示意图；

图4为光纤光栅应变片安装示意图；

图中示出：

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

本发明是在均匀流作用下测量隔水管井口耦合系统动力响应，同时监测涡激振动的装置，旨在分析细长柔性立管在均匀流作用下的整体涡激振动响应特性。据本发明提供的试验模型，可以开展均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应试验，其结果可为工程应用提供参考。

根据本发明提供的一种均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应试验装置，包括顶部运动模块、张紧器模块、隔水管模块、导管土壤模拟模块、底部运动模块；

顶部运动模块能够在水平向和垂直向的两自由度方向运动，顶部运动模块的垂直下方连接张紧器模块，张紧器模块的垂直下方连接隔水管模块，隔水管模块的下方连接导管土壤模拟模块，导管土壤模拟模块的垂直下方连接底部运动模块；

隔水管模块的上部与张紧器模块相连，张紧器模块能够为隔水管模块提供预张力，隔水管模块的下部与导管土壤模块相连，以模拟土壤作用。隔水管模块、张紧器模块、导管土壤模拟模块通过顶部运动模块和底部运动模块的带动，能够模拟隔水管-井口耦合系统在均匀流场中的动力响应。

具体地，所述的均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应试验装置，还包括测量分析模块；所述测量分析模块与隔水管模块相连，能够检测隔水管模块的运动数据。

具体地，所述隔水管模块包括隔水管端部固定模块、隔水管模型；

隔水管模型的上端、下端分别连接一个隔水管端部固定模块，以固定隔水管模型；

隔水管模型的上端连接的一个隔水管端部固定模块与张紧器模块相连，隔水管模型的下端连接的一个隔水管端部固定模块与导管土壤模拟模块相连。

具体地，所述顶部运动模块包括数控水平运动导轨1、数控竖直运动导轨2；

数控竖直运动导轨2上设置有跟随导链运动的第一滑块，通过调节第一滑块的位置，能够精准调节预张力模块的预张力；

数控水平运动导轨1上设置有第二滑块，所述第二滑块与数控竖直运动导轨2相连接。优选地，第二滑块通过连接主板安装数控竖直运动导轨2，第一滑块的相对位置能够调节，以便精准装配。优选地，第二滑块可调节长度，调节范围0.5m，调节精度5cm。

具体地，所述张紧器模块包括压缩弹簧3、滑动立柱4、稳定杆5、上夹板6、下夹板7；

下夹板7通过连接件与数控竖直运动导轨2相连接，下夹板7上设置有第一通孔，滑动立柱4的一端与上夹板6连接，滑动立柱4的另一端从所述第一通孔穿出，以连接隔水管端部固定模块；优选地，下夹板7通过连接件与数控竖直运动导轨2的第一滑块相连接，

上夹板6上设置有第二通孔，稳定杆5的一端与下夹板7相连接，稳定杆5的另一端从所述第二通孔穿出，压缩弹簧3缠绕在稳定杆5位于上夹板6和下夹板7之间的部分，通过调节上夹板6和下夹板7之间距离能够调节张紧器模块的预张力。优选地，压缩弹簧3的刚度根据实际张紧器刚度缩尺得到，稳定杆5固定在下夹板7，以稳定压缩弹簧3

具体地，所述导管土壤模拟模块包括土壤模拟模块、导管模拟模块；

土壤模拟模块包括拉伸弹簧11、竖向支架12、底部支架13，拉伸弹簧11通过竖向支架12固定在底部支架13上，拉伸弹簧11的一端通过挂钩连接单分力仪22的一端，单分力仪22的另一端通过细调螺丝14固定在竖向支架12上；

导管模拟模块包括金属块15、导管模型16、第二万向节17、挡流板18，拉伸弹簧11的另一端与导管模型16呈垂直连接，导管模型16的上端通过金属块15与隔水管模块相连，导管模型16的下端通过第二万向节17固定在底部支架13上，挡流板18将导管土壤模拟模块与外界环境隔开。

具体地，所述底部运动模块包括底部水平导轨19、假底20；

底部水平导轨19上设置有第三滑块，所述第三滑块的运动方向、运动速率与顶部运动模块的水平向的运动相同，第三滑块与底部支架13相连接；

底部水平导轨19固定在假底20上，假底20设置在水池底部。优选地，底部水平导轨19通过多个连接压块与假底20固定连接，假底20平稳放在水池底部，假底20质量很大，以保证实验装置的整体稳定性。

具体地，所述隔水管端部固定模块包括第一万向节8、隔水管夹具9；

隔水管夹具9的一端能够固定隔水管模型，隔水管夹具9能够夹住隔水管模型10的外部材料和内部铜芯，隔水管夹具9的夹紧程度能够调节；优选地，隔水管模型10是复合管材，从外到内依次是热缩管厚度可忽略、PVC提供配重及弯曲刚度管及铜芯电缆提供配重及拉伸刚度，隔水管模型10直径为300毫米，长度为9米。

隔水管夹具9的另一端与第一万向节8相连，第一万向节8使得隔水管模型不能轴向扭转，允许隔水管模型发生空间内两个方向上的转动。优选地，隔水管夹具9将隔水管模型夹紧后，通过标准螺丝连接三分力仪。

具体地，所述测量分析模块包括测量模块、岸上数据分析模块；

测量模块包括光纤光栅应变片24、单分力仪22、三分力仪23，光纤光栅应变片24设置在隔水管模型10表面，以检测隔水管模型10的运动，单分力仪22与拉伸弹簧11相连，以检测拉伸弹簧11的运动，三分力仪23与导管模型16相连，以检测导管模型16的运动；优选地，所述光纤光栅应变片24在隔水管模型10的表面每隔一段距离布置一组，每组四个测点，测点间互成90度。

岸上数据分析模块接收测量模块的数据，对所述数据进行处理，得到隔水管模型10的动力响应特性。优选地，岸上数据分析软件布置在海洋工程水池的工作间，用以分析处理通过信号传递电缆传来的信号，通过水动力学软件的分析可以得到隔水管模型的应变响应和顶部张紧器张力的变化时历，进而分析模型的水动力学特性。

具体地，所述张紧器模块中设置有多个压缩弹簧3，稳定杆5的个数与压缩弹簧3的个数相对应；优选地，张紧器模块设置有4个压缩弹簧3分别套在4个稳定杆5上，且各个稳定杆5之间的间距相同，上下夹板和滑动立柱作为一个整体在受到向下的拉力时会压缩中部的四根压缩弹簧，从而达到张紧器模拟的作用。

所述土壤模拟模块中设置有多个拉伸弹簧11从多个方向上拉伸导管模型16，优选地，通过四个方向上的拉伸弹簧11来实现土壤模拟，拉伸弹簧11通过竖向支架固定在底部支架上，导管模型16通过实际工程中的导管按照一定的缩尺比缩尺以后得到，导管模型16上部放置一个重物块模拟防喷器装置，防喷器上端连接万向节，下端连接导管模型16，导管模型16下端通过万向节固定在底部支架上。

在本发明的一个实施例中，如图1所示，所述模拟均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应实验装置包括顶部运动模块，张紧器模块，隔水管端部固定模块，隔水管模型，导管和土壤模拟模块，底部运动模块以及测量分析模块。

所述顶部运动模块包括包含一套数控水平运动导轨1和数控竖直运动导轨2。所述数控水平运动导轨1上设置有滑块，滑块上通过连接主板安装数控竖直运动导轨2。所述数控竖直运动导轨2上装有跟随导链运动的滑块，可根据试验安装需要，调节竖直导轨滑块的相对位置，以便精准调节预张力和相对位置。通过数控水平运动导轨1和数控竖直运动导轨2的配合，顶部运动模块可以实现两自由度的运动。

如图2所示，所述张紧器模块包括四个压缩弹簧3，一个滑动立柱4，四根稳定杆5，上夹板6和下夹板7。其中，压缩弹簧3缠绕在上夹板6和下夹板7之间的四根稳定杆5上，通过调节上夹板6和下夹板7之间的距离可以调节弹簧弹力的大小，弹簧刚度根据实际张紧器刚度缩尺得到。下夹板7通过连接件与顶部运动模块的数控竖直运动导轨2固定，下夹板7的中部开有小孔，供滑动立柱从中穿过。四根稳定杆5固定在下夹板7上，用于稳定压缩弹簧3。滑动立柱4与上夹板6固定后穿过下夹板7中间的开孔连接隔水管端部固定模块。夹板6,7和滑动立柱4作为一个整体在受到向下的拉力时会压缩中部的四根压缩弹簧3，从而达到张紧器模拟的作用。

如图1所示，所述隔水管端部固定模块包括第一万向节8和隔水管夹具9。其中，第一万向节8允许相连的两个机构发生任意方向上的转动，但不允许发生相对位移。隔水管夹具9用以固定隔水管模型，在安装时隔水管夹具9可以同时夹住隔水管模型外部PVC材料和内部铜芯，通过调节隔水管夹具上的螺丝可以实现夹具的夹紧和放松。所述隔水管模型10是一个复合管材，从外到内依次是热缩管(厚度可忽略)、PVC(提供配重及弯曲刚度)管及铜芯电缆(提供配重及拉伸刚度)。模型直径为300毫米，长度为9米。

如图3所示，所述土壤和导管模拟模块包括土壤模拟模块和导管模拟模块。其中土壤模拟模块包括四个拉伸弹簧11，竖向支架12和底部支架13。在土壤模拟模块中，拉伸弹簧11通过竖向支架12固定在底部支架13上；拉伸弹簧11与单分力仪22之间通过挂钩连接，进而通过细调螺丝14固定到竖向支架12上，通过调节细调螺丝14的松紧可以调节拉伸弹簧11的预张力大小。导管模拟模块包括金属块15，导管模型16，万向节17和挡流板18。其中导管模型16通过实际工程中的导管按照一定的缩尺比缩尺以后得到，导管模型16上部放置一个金属块15模拟防喷器(BOP)的作用，防喷器通过螺丝上连万向节8，下连导管模型16，导管模型16下部又通过一个第二万向节17固定在底部支架13上。上下两个万向节实现了对导管模型16轴向扭转的限制，同时保证了导管两个转动的自由度；整个导管和土壤模拟模块通过挡流板18与外界环境隔开，防止底部试验装置对外部流场的影响。

所述底部运动模块包括底部水平导轨19及假底20。所述底部水平导轨19的滑块运动方向、速率均与水平运动导轨1相同；底部水平导轨与假底固定连接，质量很大的假底放在水池底部，以保证实验装置的整体稳定性。

所述测量分析模块包括布置在隔水管模型上的测量模块和岸上数据分析软件，其中：测量模块又包括光纤光栅应变片21，单分力仪22和三分力仪23。所述光纤光栅应变片21在隔水管模型10的表面每隔一段距离布置一组，每组四个测点，测点间互成90度。岸上数据分析软件布置在海洋工程水池的工作间，用以分析处理通过信号传递电缆传来的信号，通过水动力学软件的分析可以得到隔水管模型的应变响应和顶部张紧器张力的变化时历，进而分析模型的水动力学特性。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应试验装置，其特征在于，包括顶部运动模块、张紧器模块、隔水管模块、导管土壤模拟模块、底部运动模块；

顶部运动模块能够在水平向和垂直向的两自由度方向运动，顶部运动模块的垂直下方连接张紧器模块，张紧器模块的垂直下方连接隔水管模块，隔水管模块的下方连接导管土壤模拟模块，导管土壤模拟模块的垂直下方连接底部运动模块；

张紧器模块能够为隔水管模块提供预张力，隔水管模块、张紧器模块、导管土壤模拟模块通过顶部运动模块和底部运动模块的带动，能够模拟隔水管-井口耦合系统在均匀流场中的动力响应。

2.根据权利要求1所述的均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应试验装置，其特征在于，还包括测量分析模块；

所述测量分析模块与隔水管模块相连，能够检测隔水管模块的运动数据。

3.根据权利要求2所述的均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应试验装置，其特征在于，所述隔水管模块包括隔水管端部固定模块、隔水管模型；

隔水管模型的上端、下端分别连接一个隔水管端部固定模块，以固定隔水管模型；

隔水管模型的上端连接的一个隔水管端部固定模块与张紧器模块相连，隔水管模型的下端连接的一个隔水管端部固定模块与导管土壤模拟模块相连。

4.根据权利要求3所述的均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应试验装置，其特征在于，所述顶部运动模块包括数控水平运动导轨(1)、数控竖直运动导轨(2)；

数控竖直运动导轨(2)上设置有跟随导链运动的第一滑块，通过调节第一滑块的位置，能够精准调节预张力模块的预张力；

数控水平运动导轨(1)上设置有第二滑块，所述第二滑块与数控竖直运动导轨(2)相连接。

5.根据权利要求4所述的均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应试验装置，其特征在于，所述张紧器模块包括压缩弹簧(3)、滑动立柱(4)、稳定杆(5)、上夹板(6)、下夹板(7)；

下夹板(7)通过连接件与数控竖直运动导轨(2)相连接，下夹板(7)上设置有第一通孔，滑动立柱(4)的一端与上夹板(6)连接，滑动立柱(4)的另一端从所述第一通孔穿出；

上夹板(6)上设置有第二通孔，稳定杆(5)的一端与下夹板(7)相连接，稳定杆(5)的另一端从所述第二通孔穿出，压缩弹簧(3)缠绕在稳定杆(5)位于上夹板(6)和下夹板(7)之间的部分，通过调节上夹板(6)和下夹板(7)之间距离能够调节张紧器模块的预张力。

6.根据权利要求5所述的均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应试验装置，其特征在于，所述导管土壤模拟模块包括土壤模拟模块、导管模拟模块；

土壤模拟模块包括拉伸弹簧(11)、竖向支架(12)、底部支架(13)，拉伸弹簧(11)通过竖向支架(12)固定在底部支架(13)上，拉伸弹簧(11)的一端通过挂钩连接单分力仪(22)的一端，单分力仪(22)的另一端通过细调螺丝(14)固定在竖向支架(12)上；

导管模拟模块包括金属块(15)、导管模型(16)、第二万向节(17)、挡流板(18)，拉伸弹簧(11)的另一端与导管模型(16)呈垂直连接，导管模型(16)的上端通过金属块(15)与隔水管模块相连，导管模型(16)的下端通过第二万向节(17)固定在底部支架(13)上，挡流板(18)将导管土壤模拟模块与外界环境隔开。

7.根据权利要求6所述的均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应试验装置，其特征在于，所述底部运动模块包括底部水平导轨(19)、假底(20)；

底部水平导轨(19)上设置有第三滑块，所述第三滑块的运动方向、运动速率与顶部运动模块的水平向的运动相同，第三滑块与底部支架(13)相连接；

底部水平导轨(19)固定在假底(20)上，假底(20)设置在水池底部。

8.根据权利要求3所述的均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应试验装置，其特征在于，所述隔水管端部固定模块包括第一万向节(8)、隔水管夹具(9)；

隔水管夹具(9)的一端能够固定隔水管模型，隔水管夹具(9)能够夹住隔水管模型(10)的外部材料和内部铜芯，隔水管夹具(9)的夹紧程度能够调节；

隔水管夹具(9)的另一端与第一万向节(8)相连，第一万向节(8)使得隔水管模型不能轴向扭转。

9.根据权利要求2所述的均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应试验装置，其特征在于，所述测量分析模块包括测量模块、岸上数据分析模块；

测量模块包括光纤光栅应变片(24)、单分力仪(22)、三分力仪(23)，光纤光栅应变片(24)设置在隔水管模型(10)表面，以检测隔水管模型(10)的运动，单分力仪(22)与拉伸弹簧(11)相连，以检测拉伸弹簧(11)的运动，三分力仪(23)与导管模型(16)相连，以检测导管模型(16)的运动；

岸上数据分析模块接收测量模块的数据，对所述数据进行处理，得到隔水管模型(10)的动力响应特性。

10.根据权利要求6所述的均匀流作用下隔水管-井口耦合系统动力响应试验装置，其特征在于，所述张紧器模块中设置有多个压缩弹簧(3)，稳定杆(5)的个数与压缩弹簧(3)的个数相对应；

所述土壤模拟模块中设置有多个拉伸弹簧(11)从多个方向上拉伸导管模型(16)。

Images