CN111767782A - 一种跟踪目标确定方法、装置和手持相机 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种跟踪目标确定方法、装置和手持相机，该跟踪目标确定方法包括：根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息；其中，所述跟踪信息用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值，或者，用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值；根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息。由此，可根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得跟踪目标的跟踪信息；再根据跟踪目标的跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息。从而可根据状态标识信息对跟踪目标的范围进行管理，无需记录已拍摄图像帧中全部对象的出现或者消失时长，从而可有效地释放内存处理压力，提高多目标物体识别的效率。

Description

一种跟踪目标确定方法、装置和手持相机

技术领域

本申请实施例涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种跟踪目标确定方法、装置和手持相机。

背景技术

计算机视觉是指使用计算机及相关设备对生物视觉的一种模拟。它的主要任务就是通过采集的图片或视频进行处理以获得相应场景的三维信息。目标检测跟踪是计算机视觉领域的一种重要分支，其在军事制导，视觉导航，机器人，智能交通，公共安全等领域有着广泛的应用。

随着视觉处理技术和人工智能技术的发展，手持智能相机也可以应用目标检测跟踪技术追踪拍摄目标。但是，相比于工业相机，手持智能相机的视野比较局限，需要不断转化位置来获得全景图像；并且手持智能相机的多目标跟踪管理方法不完善，使得在追踪拍摄目标的数量较多，或者追踪拍摄目标的种类较多时，常常出现追踪失败、识别失败的情况。

发明内容

有鉴于此，本实施例中所解决的技术问题之一在于提供一种跟踪目标确定方法、装置和手持相机，用以克服现有技术中在追踪拍摄目标的数量较多，或者追踪拍摄目标的种类较多时，常常出现追踪失败、识别失败的缺陷。

本申请实施例提供了一种跟踪目标确定方法，包括：根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得跟踪目标的跟踪信息；其中，跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值，或者，用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值；根据跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息。

本申请实施例提供了一种跟踪目标确定设备，包括：存储器、处理器、视频采集器，视频采集器用于采集目标区域的待跟踪目标；存储器用于存储程序代码；处理器，调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：根据跟踪目标对应的状态标识信息，并获得跟踪目标的跟踪信息；其中，跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值，或者，用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值；根据跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息。

本申请实施例提供了一手持相机，包括上述实施例中的跟踪目标确定设备，还包括：承载器，承载器与视频采集器固定连接，用于承载视频采集器的至少一部分。

本申请实施例中，根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得跟踪目标的跟踪信息；再根据跟踪目标的跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息。从而可根据状态标识信息对跟踪目标的范围进行管理，无需记录已拍摄图像帧中全部对象的出现或者消失时长，从而可有效地释放内存处理压力，提高多目标物体识别的效率。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请实施例的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比值绘制的。附图中：

图1为本申请实施例一提供的一种跟踪目标确定方法的示意性流程图；

图2为本申请实施例二提供的一种跟踪目标确定方法的示意性流程图；

图3为本申请实施例三提供的一种跟踪目标确定方法的示意性流程图；

图4为本申请实施例四提供的一种跟踪目标确定方法的示意性流程图；

图5为本申请实施例五提供的一种跟踪目标确定方法的示意性流程图；

图6为本申请实施例六提供的一种跟踪目标确定方法的示意性流程图；

图7为本申请实施例七提供的一种跟踪目标确定设备的结构框图；

图8-10为本申请实施例八提供的一种手持相机的示意性结构框图。

具体实施方式

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，本申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。

近年来，目标检测跟踪是计算机视觉领域近几年来发展较快的一个重要分支。并且随着视觉处理技术和人工智能技术的发展，手持智能相机也可以追踪跟踪目标，并对跟踪目标进行物体识别和场景识别，以便于用户对拍摄的照片或视频进行分类和管理，以及后续的自动处理。但是手持智能相机摄像头的视野比较局限，需要不断转变位置来获得全景图像，一旦跟踪目标的数量较多、种类较多，并且跟踪目标的位置较为分散时，手持智能相机较小的视野不能很好的支持实时多目标追踪的需求。所以当出现多个种类和/或多个数量跟踪目标时，常常会出现追踪失败、识别失败等错误。

鉴于上述技术方案中的不足，本申请实施例所提供的技术方案中跟踪目标确定方法，从而改善了用户体验。

下面结合本实施例中附图进一步说明本实施例中具体实现。

实施例一

本申请实施例一提供一种跟踪目标确定方法，如图1所示，图1为本申请实施例提供的一种跟踪目标确定方法的示意性流程图。

本实施例的跟踪目标确定方法包括：

S101、根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得跟踪目标的跟踪信息。其中，跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值，或者，用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值。

本实施例中，跟踪目标为利用预设的图像识别算法对已拍摄图像帧进行识别并标记获得的对象。其中，预设的图像识别算法种类不限，可根据实际应用需求进行预先确定，例如可以为RCNN、SSD、YOLO等图像识别算法。

本实施例中，状态标识信息用于标记跟踪目标的对应的跟踪状态，其中跟踪状态的确定条件和数量均不限，可根据实际应用需求进行预先设置。当图像识别算法识别出的对象没有对应的状态标识信息时，则表明该对象不属于跟踪目标。

例如，状态标识信息可以仅表示跟踪目标正处于被跟踪拍摄状态；还可以表示跟踪目标正处于持续被跟踪拍摄状态、暂停被跟踪拍摄状态中的一种。

本实施例中，当跟踪目标对应的跟踪状态不同时，跟踪目标的跟踪信息用于标识的时长值也可能不同，可预先设定每种跟踪状态的跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值、跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值中的一种。

具体的，若跟踪目标在当前拍摄图像帧以及之前的N个连续已拍摄图像帧中均被识别出，其中N大于或等于0，则跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值；若跟踪目标在当前拍摄图像帧以及之前的M个连续已拍摄图像帧中均未被识别出，其中M大于或等于0，则跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值。

本实施例中，跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值和连续消失时长值可以用时间值进行表示，也可以用连续图像帧的帧数进行表示。

S102、根据跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息。

本实施例中，若跟踪目标的跟踪信息满足预设条件，则更新跟踪目标对应的状态标识信息。即当跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值或者跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值满足预设条件时，则删除跟踪目标对应的状态标识信息，或者将状态标识信息标记的跟踪状态从一种更新至另外一种。

例如，跟踪目标正在处于跟踪状态，若该跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值达到预设时长值，则可将该跟踪目标对应的状态标识信息删除，使之不再属于跟踪目标；若该跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值未达到预设时长值，则无需更改跟踪目标对应的状态标识信息。

由以上实施例可见，本申请的跟踪目标确定方法，可根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得跟踪目标的跟踪信息；再根据跟踪目标的跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息。从而可根据状态标识信息对跟踪目标的范围进行管理，无需记录已拍摄图像帧中全部对象的出现或者消失时长，从而可有效地释放内存处理压力，提高多目标物体识别的效率。

实施例二

本申请实施例二提供一种跟踪目标确定方法，如图2所示，图2为本申请实施例提供的一种跟踪目标确定方法的示意性流程图。

本实施例的跟踪目标确定方法包括：

S201、根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得跟踪目标的跟踪信息。其中，跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值，或者，用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值；状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息中的一种。

本实施例中，第一标识信息用于标识跟踪目标处于被跟踪拍摄状态，拍摄装置会对处于持续被跟踪状态的跟踪目标进行跟踪拍摄，例如会根据跟踪目标的运动情况调整拍摄角度。

本实施例中，第二标识信息用于标识跟踪目标处于长时间丢失状态，处于长时间丢失状态的跟踪目标在当前拍摄图像帧之前的L个连续已拍摄图像帧中均未被识别出，但是在当前拍摄图像帧之前的第L+1个已拍摄图像帧中处于持续被跟踪状态，即当前拍摄图像帧之前的第L+1个已拍摄图像帧中该跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息，其中L大于或等于0。

S202、当跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，若连续消失时长值大于第一消失阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息。

本实施例中，第一消失阈值可以用时间值或连续图像帧的帧数表示，其可根据具体需求进行设置。例如，第一消失阈值可以用10个连续图像帧表示。

本实施例中，当跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，若该跟踪目标在已拍摄图像中的连续消失时长值大于第一消失阈值时，表明该跟踪目标可能已经在拍摄画面之外，后续被拍摄到的概率相对较低，则可更新该跟踪目标的状态标识信息为第二标识信息。

S203、当跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息时，若连续出现时长值大于第一出现阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息。

本实施例中，第一出现阈值可以用时间值或连续图像帧的帧数表示，其可根据具体需求进行设置。例如，第一出现阈值可以用5个连续图像帧表示。

本实施例中，当跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息时，若该跟踪目标在已拍摄图像中持续出现的时长值大于第一出现阈值，表明该跟踪目标已经重新出现在已拍摄图像帧中，可再次将该跟踪目标切换至持续被跟踪状态，即可更新该跟踪目标的状态标识信息为第一标识信息。

S204、当跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息时，若连续消失时长值大于第二消失阈值，则取消跟踪目标。

本实施例中，第二消失阈值可以用时间值或连续图像帧的帧数表示，其可根据具体需求进行设置。例如，第二消失阈值可以用5个连续图像帧表示。

本实施例中，当跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息时，若跟踪目标连续消失的时长值大于第二消失阈值，则表明该跟踪目标可能已经在拍摄画面之外，后续被拍摄到的概率很低，可不再将该目标作为跟踪目标，并删除该目标对应的状态标识信息或跟踪信息，以减少计算资源和存储资源的占用。

由以上实施例可见，本实施例通过将跟踪目标的状态标识信息区分为第一标识信息和第二标识信息两种，可避免短时间内未在已拍摄图像中被识别出的对象后续被跟丢，并且可将长时间未被识别出的对象不再作为跟踪目标，减少存储资源和计算资源的消耗，从而提高多目标物体识别的效率，降低了追踪失败和识别失败的概率。

实施例三

本申请实施例三提供一种跟踪目标确定方法，如图3所示，图3为本申请实施例提供的一种跟踪目标确定方法的示意性流程图。

本实施例的跟踪目标确定方法包括：

S301、根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得跟踪目标的跟踪信息。其中，跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值、跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值、跟踪目标在已拍摄图像中与其他目标的连续重叠时长值中的一种；状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息、第三标识信息中的一种。

本实施例中，第三标识信息用于标识跟踪目标处于重叠状态，处于重叠状态的跟踪目标在当前拍摄图像帧之前的X个连续已拍摄图像帧中与其他对象重合，或者与其他对象相距很近无法分辨开，但是在当前拍摄图像帧之前的第X+1个已拍摄图像帧中处于持续被跟踪状态，即当前拍摄图像帧之前的第X+1个已拍摄图像帧中该跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息，其中X大于或等于0。

本实施例中，若跟踪目标在当前拍摄图像帧以及之前的K个连续已拍摄图像帧中均未被识别出，在之前的K+1个已拍摄图像帧中可被识别，其中K大于或等于0，并且该跟踪目标的位置与其他目标的位置重合，则跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续重叠时长值。

S302、当跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，若连续消失时长值大于第一消失阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息。

本实施例中，步骤S302与实施例二中的步骤S202相同，在此不再赘述。

S303、当跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息时，若连续出现时长值大于第一出现阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息。

本实施例中，步骤S303与实施例二中的步骤S203相同，在此不再赘述。

S304、当跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息时，若连续消失时长值大于第二消失阈值，则取消跟踪目标。

本实施例中，步骤S304与实施例二中的步骤S204相同，在此不再赘述。

S305、当跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，若连续重叠时长值大于第一重叠阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第三标识信息。

本实施例中，第一重叠阈值可以用时间值或连续图像帧的帧数表示，其可根据具体需求进行设置。例如，第一重叠阈值可以用8个连续图像帧表示。

本实施例中，当跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，若该跟踪目标在已拍摄图像中的连续重叠时长值大于第一重叠阈值时，表明该跟踪目标持续与其他对象重合或者与其他对象相距很近无法分辨开，暂时难以被拍摄装置进行跟踪拍摄，因此可更新该跟踪目标的状态标识信息为第三标识信息。

S306、当跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息时，若连续重叠时长值与连续消失时长值的和大于第二重叠阈值，则取消跟踪目标。

本实施例中，第二重叠阈值大于第一重叠阈值，可以用时长值或连续图像帧的帧数表示，其可根据具体需求进行设置。例如，第一重叠阈值可以用5个连续图像帧表示，第二重叠阈值可以用10个连续图像帧表示。

本实施例中，当跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息时，若跟踪目标对应的连续重叠时长值与连续消失时长值的和大于第二重叠阈值，则表明该跟踪目标后续时间内难以被拍摄装置进行跟踪拍摄，可不再将该目标作为跟踪目标，并删除该目标对应的状态标识信息或跟踪信息，以减少计算资源和存储资源的占用。

S307、当跟踪目标对应的状态标识信息为第三标识信息时，若连续重叠时长值与连续消失时长值的和大于第三重叠阈值，则取消跟踪目标。

本实施例中，第三重叠阈值可以用时长值或连续图像帧的帧数表示，且第三重叠阈值大于第一重叠阈值，第三重叠阈值可以与第二重叠阈值相同或者不同，其可根据具体需求进行设置。例如，第一重叠阈值可以用5个连续图像帧表示，第三重叠阈值可以用8个连续图像帧表示。

本实施例中，当跟踪目标对应的状态标识信息为第三标识信息时，若跟踪目标对应的连续重叠时长值与连续消失时长值的和大于第三重叠阈值，则表明该跟踪目标后续时间内难以被拍摄装置进行跟踪拍摄，可不再将该目标作为跟踪目标，并删除该目标对应的状态标识信息或跟踪信息，以减少计算资源和存储资源的占用。

由以上实施例可见，本实施例通过将跟踪目标的状态标识信息区分为第一标识信息、第二标识信息和第三标识信息三种，可避免短时间内未在已拍摄图像中被识别出的对象，以及暂时与其他对象重合或者与其他对象相距很近无法分辨开的对象后续被跟丢，并且可将长时间未被识别出的对象以及长时间与其他对象重合或者与其他对象相距很近无法分辨开的对象不再作为跟踪目标，减少存储资源和计算资源的消耗，从而提高多目标物体识别的效率，降低了追踪失败和识别失败的概率。

实施例四

本申请实施例四提供一种跟踪目标确定方法，如图4所示，图4为本申请实施例提供的一种跟踪目标确定方法的示意性流程图。

本实施例的跟踪目标确定方法包括：

S401、根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得跟踪目标的跟踪信息。其中，跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值、跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值、跟踪目标在已拍摄图像中与其他目标的连续重叠时长值中的一种；状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息、第三标识信息、第四标识信息中的一种。

本实施例中，第四标识信息用于标识跟踪目标处于短时间丢失状态，处于短时间丢失状态的跟踪目标在当前拍摄图像帧之前的Y个连续已拍摄图像帧中均未被识别出，但是在当前拍摄图像帧之前的第Y+1个已拍摄图像帧中处于持续被跟踪状态，即当前拍摄图像帧之前的第Y+1个已拍摄图像帧中该跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息，其中Y大于或等于0，且Y小于实施例二中的L的值。

S402、当跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，若连续消失时长值大于第一消失阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息。

本实施例中，步骤S402与实施例二中的步骤S202相同，在此不再赘述。

S403、当跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息时，若连续出现时长值大于第一出现阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息。

本实施例中，步骤S403与实施例二中的步骤S203相同，在此不再赘述。

S404、当跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息时，若连续消失时长值大于第二消失阈值，则取消跟踪目标。

本实施例中，步骤S404与实施例二中的步骤S204相同，在此不再赘述。

S405、当跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，若连续重叠时长值大于第一重叠阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第三标识信息。

本实施例中，步骤S405与实施例三中的步骤S305相同，在此不再赘述。

S406、当跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息时，若连续重叠时长值与连续消失时长值的和大于第二重叠阈值，则取消跟踪目标。

本实施例中，步骤S406与实施例三中的步骤S306相同，在此不再赘述。

S407、当跟踪目标对应的状态标识信息为第三标识信息时，若连续重叠时长值与连续消失时长值的和大于第三重叠阈值，则取消跟踪目标。

本实施例中，步骤S407与实施例三中的步骤S307相同，在此不再赘述。

S408、当跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，若连续消失时长值大于第三消失阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第四标识信息。

本实施例中，第三消失阈值小于第一消失阈值，且第三消失阈值可以用时间值或连续图像帧的帧数表示，其可根据具体需求进行设置。例如，第一消失阈值可以用8个连续图像帧表示，第三消失阈值可以用5个连续图像帧表示。

本实施例中，当跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，若该跟踪目标在已拍摄图像中的连续消失时长值大于第三消失阈值时，表明该跟踪目标可能已经在拍摄画面之外，不确定后续是否继续可能被拍摄到，因此可更新该跟踪目标的状态标识信息为第四标识信息。

S409、当跟踪目标对应的状态标识信息为第四标识信息时，若连续出现时长值大于第二出现阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息。

本实施例中，第二出现阈值可以用时间值或连续图像帧的帧数表示，第二出现阈值可以与第一出现阈值相同或者不同，可以根据具体需求进行设定。例如，第二出现阈值可以用3个连续图像帧表示。

本实施例中，当跟踪目标对应的状态标识信息为第四标识信息时，若该跟踪目标在已拍摄图像中持续出现的时长值大于第二出现阈值，表明该跟踪目标已经重新出现在已拍摄图像帧中，可再次将该跟踪目标切换至持续被跟踪状态，即可更新该跟踪目标的状态标识信息为第一标识信息。

S410、当跟踪目标对应的状态标识信息为第四标识信息时，若连续消失时长值大于第四消失阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息。

本实施例中，第四消失阈值小于第一消失阈值，且可以用时间值或连续图像帧的帧数表示，可以根据具体需求进行设定。

可选的，第四消失阈值可以等于第一消失阈值与第二消失阈值的差值。例如，第一消失阈值可以用8个连续图像帧表示，第三消失阈值可以用5个连续图像帧表示，则第四消失阈值可以用3个连续图像帧表示。

本实施例中，当跟踪目标对应的状态标识信息为第四标识信息时，若该跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值大于第四消失阈值，表明该跟踪目标已经较长时间在已拍摄图像帧中消失，后续被拍摄到的概率相对较低，可更新该跟踪目标的状态标识信息为第二标识信息。

S411、当跟踪目标对应的状态标识信息为第四标识信息时，若连续重叠时长值大于第四重叠阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第三标识信息。

本实施例中，第四重叠阈值可以用时间值或连续图像帧的帧数表示，其可以根据具体需求进行设定。例如，第四重叠阈值可以用5个连续图像帧表示。

本实施例中，当跟踪目标对应的状态标识信息为第四标识信息时，若跟踪目标对应的连续重叠时长值大于第四重叠阈值，则表明该跟踪目标持续与其他对象重合或者与其他对象相距很近无法分辨开，暂时难以被拍摄装置进行跟踪拍摄，因此可更新该跟踪目标的状态标识信息为第三标识信息。

由以上实施例可见，本实施例通过将跟踪目标的状态标识信息区分为第一标识信息、第二标识信息、第三标识信息、第四标识信息四种，对跟踪目标进行了更多状态的划分，状态切换条件更多，可进一步避免短时间内未在已拍摄图像中被识别出的对象，以及暂时与其他对象重合或者与其他对象相距很近无法分辨开的对象后续被跟丢。

实施例五

本申请实施例五提供一种跟踪目标确定方法，如图5所示，图5为本申请实施例提供的一种跟踪目标确定方法的示意性流程图。

S501、根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得跟踪目标的跟踪信息。其中，跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值、跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值、跟踪目标在已拍摄图像中与其他目标的连续重叠时长值中的一种；状态标识信息包括第一标识信息和第五标识信息中的一种。

本实施例中，第五标识信息用于标识跟踪目标处于新发现状态，且对应的状态标识从未被确定为第一标识信息，即状态标识信息为第五标识信息的跟踪目标在当前拍摄图像帧以及之前的Z个连续图像帧中均未被进行跟踪拍摄，Z为大于或等于0的整数。

可选的，在步骤S501之前还包括：对当前拍摄图像帧进行图像识别，获得新增对象；若新增对象没有对应的状态标识信息，则将新增对象对应的状态标识信息确定为第五标识信息。其中，当新增对象没有对应的状态标识信息时，表示该跟踪目标为新识别出来的对象，因此可将其作为新发现的跟踪对象，并将其对应的状态标识信息确定为第五标识信息。

S502、当跟踪目标对应的状态标识信息为第五标识信息时，若连续出现时长值大于第三出现阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息。

本实施例中，第三出现阈值可以用时间值或连续图像帧的帧数表示，其可根据具体需求进行设置。例如，第三出现阈值可以用5个连续图像帧表示。

本实施例中，当跟踪目标对应的状态标识信息为第五标识信息时，若该跟踪目标在已拍摄图像中持续出现的时长值大于第三出现阈值，表明该跟踪目标后续很可能持续出现在拍摄画面中，可将该跟踪目标切换至持续被跟踪状态，即可更新该跟踪目标的状态标识信息为第一标识信息。

S503、当跟踪目标对应的状态标识信息为第五标识信息时，若连续重叠时长值大于第五重叠阈值，则取消跟踪目标。

本实施例中，第五重叠阈值可以用时间值或连续图像帧的帧数表示，其可根据具体需求进行设置。例如，第五重叠阈值可以用5个连续图像帧表示。

本实施例中，当跟踪目标对应的状态标识信息为第五标识信息时，若该跟踪目标在已拍摄图像中连续重叠时长值大于第五重叠阈值，则表明该跟踪目标后续时间内难以被拍摄装置进行跟踪拍摄，可不再将该目标作为跟踪目标，并删除该目标对应的状态标识信息或跟踪信息，以减少计算资源和存储资源的占用。

由以上实施例可见，本实施例通过将跟踪目标的状态标识信息区分为第一标识信息和第五标识信息两种，将新发现的跟踪对象的状态标识信息确定为第五标识信息，将符合条件的新发现的跟踪对象的状态标识状态更新为第一标识状态，以对该跟踪对象进行持续跟踪；将不符合条件的新发现跟踪对象直接删除，以减少存储资源和计算资源的消耗，从而提高多目标物体识别的效率，降低了追踪失败和识别失败的概率。

实施例六

本申请实施例六提供一种跟踪目标确定方法，如图6所示，图6为本申请实施例提供的一种跟踪目标确定方法的示意性流程图。

S601、从已拍摄图像中识别跟踪目标，并确定跟踪目标对应的状态标识信息和位置信息。

本实施例中，位置信息用于表示跟踪目标的位置。根据多个跟踪目标对应的位置信息可以确定多个跟踪目标之间的位置关系。其中，利用预设的图像识别算法对已拍摄图像进行识别可以获得跟踪目标的位置信息。

可选的，步骤S601还可以包括：对已拍摄图像进行物体识别，并将属于预设类别的物体确定为跟踪目标。

其中，预设类别可以为人、动物(如狗、猫等)、植物(如树、花、草等)等。

其中，利用预设的图像识别方法对已拍摄图像进行物体识别，获得已拍摄图像中每个物体的类别信息。并只将类别信息属于预设类别的物体作为跟踪目标。由此，可以准确的确定需要跟踪的物体，并排除不需要跟踪的物体，从而减少跟踪目标的数量和种类，以降低数据处理难度，提高多目标物体识别的效率。

S602、根据跟踪目标对应的状态标识信息和位置信息，获得跟踪目标的跟踪信息。

本实施例中，跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值、连续消失时长值或连续重叠时长值。其中，该连续出现时长值、连续消失时长值和连续重叠时长值可以用时间值进行表示，也可以用连续图像帧的帧数进行表示。

本实施例中，当跟踪目标对应的跟踪状态不同时，跟踪目标的跟踪信息用于标识的时长值也可能不同，可预先设定每种跟踪状态的跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值、连续消失时长值、连续重叠时长值中的一种。

具体的，若跟踪目标在当前拍摄图像帧以及之前的N个连续已拍摄图像帧中均被识别出，其中N大于或等于0，则跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值；若跟踪目标在当前拍摄图像帧以及之前的M个连续已拍摄图像帧中均未被识别出，其中M大于或等于0，则跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值；若跟踪目标在当前拍摄图像帧以及之前的K个连续已拍摄图像帧中均未被识别出，在之前的K+1个已拍摄图像帧中可被识别，并且识别出跟踪目标的位置与其他目标的位置重合，其中K大于或等于0，则跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续重叠时长值。

S603、根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息。

本实施例中，步骤S603与实施例一中的步骤S102相同，在此不再赘述。

由以上实施例可见，本申请的跟踪目标确定方法，确定跟踪目标对应的状态标识信息和位置信息，而后根据跟踪目标对应的状态标识信息和位置信息，获得跟踪目标的跟踪信息，从而可准确的确定跟踪目标的状态标识信息和跟踪信息，从而提高更新跟踪目标对应的状态标识信息的准确率，降低了追踪失败和识别失败的概率。

实施例七

本申请实施例七提供一种跟踪目标确定设备，如图7所示，图7为本申请实施例提供的一种跟踪目标确定设备的结构框图。

本实施例的跟踪目标确定设备包括：存储器701、处理器702、视频采集器703，视频采集器703用于采集目标区域的待跟踪目标；存储器701用于存储程序代码；处理器702，调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：根据跟踪目标对应的状态标识信息，并获得跟踪目标的跟踪信息；其中，跟踪信息用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值，或者，用于标识跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值；根据跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息。

可选的，本实施例处理器702，调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息中的一种；对应的，当跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，根据跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息包括：若连续消失时长值大于第一消失阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息；当跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息时，根据跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息包括：若连续出现时长值大于第一出现阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息；若连续消失时长值大于第二消失阈值，则取消跟踪目标。

可选的，本实施例处理器702，调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：跟踪信息还用于标识跟踪目标在已拍摄图像中与其他目标的连续重叠时长值，状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息、第三标识信息中的一种；对应的，当跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，根据跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息包括：若连续重叠时长值大于第一重叠阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第三标识信息；当跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息时，若连续重叠时长值与连续消失时长值的和大于第二重叠阈值，则取消跟踪目标；当跟踪目标对应的状态标识信息为第三标识信息时，根据跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息包括：若连续重叠时长值与连续消失时长值的和大于第三重叠阈值，则取消跟踪目标。

可选的，本实施例处理器702，调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息、第三标识信息、第四标识信息中的一种。对应的，当跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，根据跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息包括：若连续消失时长值大于第三消失阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第四标识信息。当跟踪目标对应的状态标识信息为第四标识信息时，根据跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息包括：若连续出现时长值大于第二出现阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息；若连续消失时长值大于第四消失阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第二标识信息；若连续重叠时长值大于第四重叠阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第三标识信息。

可选的，本实施例处理器702，调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：跟踪信息还用于标识跟踪目标在已拍摄图像中与其他目标的连续重叠时长值，状态标识信息包括第一标识信息、第五标识信息中的一种。对应的，当跟踪目标对应的状态标识信息为第五标识信息时，根据跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息包括：若连续出现时长值大于第三出现阈值，则更新跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息；若连续重叠时长值大于第五重叠阈值，则取消跟踪目标。

可选的，本实施例处理器702，调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：对当前拍摄图像帧进行图像识别，获得新增对象；若新增对象没有对应的状态标识信息，则将新增对象对应的状态标识信息确定为第五标识信息。

可选的，本实施例处理器702，调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：从已拍摄图像中识别跟踪目标，并确定跟踪目标对应的状态标识信息和位置信息。根据跟踪目标对应的状态标识信息和位置信息，获得跟踪目标的跟踪信息。

可选的，本实施例处理器702，调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：对已拍摄图像进行物体识别，并将属于预设类别的物体确定为跟踪目标。

本实施例中，详细技术内容请参照上述实施例一至实施例六，本实施例在此不再赘述。

由以上实施例可见，本申请的跟踪目标确定装置，可根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得跟踪目标的跟踪信息；再根据跟踪目标的跟踪信息，更新跟踪目标对应的状态标识信息。从而可根据状态标识信息对跟踪目标的范围进行管理，无需记录已拍摄图像帧中全部对象的出现或者消失时长，从而可有效地释放内存处理压力，提高多目标物体识别的效率。

实施例八

本申请实施例八提供一种手持相机，如图8-图10所示，图8-图10为本申请实施例提供的一种手持相机的示意性结构框图。

本实施例的手持相机包括上述实施例七的跟踪目标确定设备，该手持相机还包括：承载器，承载器与视频采集器固定连接，用于承载视频采集器的至少一部分。

可选的，承载器包括但不限于手持云台1。

可选的，手持云台1为手持三轴云台。

可选的，视频采集器包括但不限于手持三轴云台用摄像头。

下面以手持相机为手持云台相机为例，对手持云台相机的基本构造进行简单介绍。

请配合参考图8至图10，本实施例的手持云台1，包括：手柄11和装载于手柄11的拍摄装置12，在本实施例中，拍摄装置12可以包括三轴云台相机，在其他实施例中包括两轴或三轴以上的云台相机。

手柄11设有用于显示拍摄装置12的拍摄内容的显示屏13。本发明不对显示屏13的类型进行限定。

通过在手持云台1的手柄11设置显示屏13，该显示屏可以显示拍摄装置12的拍摄内容，以实现用户能够通过该显示屏13快速浏览拍摄装置12所拍摄的图片或是视频，从而提高手持云台1与用户的互动性及趣味性，满足用户的多样化需求。

在一个实施例中，手柄11还设有用于控制拍摄装置12的操作功能部，通过操作操作功能部，能够控制拍摄装置12的工作，例如，控制拍摄装置12的开启与关闭、控制拍摄装置12的拍摄、控制拍摄装置12云台部分的姿态变化等，以便于用户对拍摄装置12进行快速操作。其中，操作功能部可以为按键、旋钮或者触摸屏的形式。

在一个实施例中，操作功能部包括用于控制拍摄装置12拍摄的拍摄按键14和用于控制拍摄装置12启闭和其他功能的电源/功能按键15，以及控制云台移动的万向键16。当然，操作功能部还可以包括其他控制按键，如影像存储按键、影像播放控制按键等等，可以根据实际需求进行设定。

在一个实施例中，操作功能部和显示屏13设于手柄11的同一面，图中所示操作功能部和显示屏13均设于手柄11的正面，符合人机工程学，同时使整个手持云台1的外观布局更合理美观。

进一步地，手柄11的侧面设置有功能操作键A，用于方便用户快速地智能一键成片。摄影机开启时，点按机身右侧橙色侧面键开启功能，则每隔一段时间自动拍摄一段视频，总共拍摄N段(N≥2)，连接移动设备例如手机后，选择“一键成片”功能，系统智能筛选拍摄片段并匹配合适模板，快速生成精彩作品。

在一可选的实施方式中，手柄11还设有用于插接存储元件的卡槽17。在本实施例中，卡槽17设于手柄11上与显示屏13相邻的侧面，在卡槽17中插入存储卡，即可将拍摄装置12拍摄的影像存储在存储卡中。并且，将卡槽17设置在侧部，不会影响到其他功能的使用，用户体验较佳。

在一个实施例中，手柄11内部可以设置用于对手柄11及拍摄装置12供电的供电电池。供电电池可以采用锂电池，容量大、体积小，以实现手持云台1的小型化设计。

在一个实施例中，手柄11还设有充电接口/USB接口18。在本实施例中，充电接口/USB接口18设于手柄11的底部，便于连接外部电源或存储装置，从而对供电电池进行充电或进行数据传输。

在一个实施例中，手柄11还设有用于接收音频信号的拾音孔19，拾音孔19内部联通麦克风。拾音孔19可以包括一个，也可以包括多个。还包括用于显示状态的指示灯20。用户可以通过拾音孔19与显示屏13实现音频交互。另外，指示灯20可以达到提醒作用，用户可以通过指示灯20获得手持云台1的电量情况和目前执行功能情况。此外，拾音孔19和指示灯20也均可以设于手柄11的正面，更符合用户的使用习惯以及操作便捷性。

在一个实施例中，拍摄装置12包括云台支架和搭载于云台支架的拍摄器。拍摄器可以为相机，也可以为由透镜和图像传感器(如CMOS或CCD)等组成的摄像元件，具体可根据需要选择。拍摄器可以集成在云台支架上，从而拍摄装置12为云台相机；也可以为外部拍摄设备，可拆卸地连接或夹持而搭载于云台支架。

在一个实施例中，云台支架为三轴云台支架，而拍摄装置12为三轴云台相机。三轴云台支架包括偏航轴组件22、与偏航轴组件22活动连接的横滚轴组件23、以及与横滚轴组件23活动连接的俯仰轴组件24，拍摄器搭载于俯仰轴组件24。偏航轴组件22带动拍摄装置12沿偏航方向转动。当然，在其他例子中，云台支架也可以为两轴云台、四轴云台等，具体可根据需要选择。

在一个实施例中，还设置有安装部，安装部设置于与横滚轴组件连接的连接臂的一端，而偏航轴组件可以设置于手柄中，偏航轴组件带动拍摄装置12一起沿偏航方向转动。

在一可选的实施方式中，手柄11设有用于与移动设备2(如手机)耦合连接的转接件26，转接件26与手柄11可拆卸连接。转接件26自手柄的侧部凸伸而出以用于连接移动设备2，当转接件26与移动设备2连接后，手持云台1与转接件26对接并用于被支撑于移动设备2的端部。

在手柄11设置用于与移动设备2连接的转接件26，进而将手柄11和移动设备2相互连接，手柄11可作为移动设备2的一个底座，用户可以通过握持移动设备2的另一端来一同把手持云台1拿起操作，连接方便快捷，产品美观性强。此外，手柄11通过转接件26与移动设备2耦合连接后，能够实现手持云台1与移动设备2之间的通信连接，拍摄装置12与移动设备2之间能够进行数据传输。

在一个实施例中，转接件26与手柄11可拆卸连接，即转接件26和手柄11之间可以实现机械方面的连接或拆除。进一步地，转接件26设有电接触部，手柄11设有与电接触部配合的电接触配合部。

这样，当手持云台1不需要与移动设备2连接时，可以将转接件26从手柄11上拆除。当手持云台1需要与移动设备2连接时，再将转接件26装到手柄11上，完成转接件26和手柄11之间的机械连接，同时通过电接触部和电接触配合部的连接保证两者之间的电性连接，以实现拍摄装置12与移动设备2之间能够通过转接件26进行数据传输。

在一个实施例中，手柄11的侧部设有收容槽27，转接件26滑动卡接于收容槽27内。当转接件26装到收容槽27后，转接件26部分凸出于收容槽27，转接件26凸出收容槽27的部分用于与移动设备2连接。

在一个实施例中，参见图9所示，所当述转接件26自转接件26装入收容槽27时，转接部与收容槽27齐平，进而将转接件26收纳在手柄11的收容槽27内。

因此，当手持云台1需要和移动设备2连接时，可以将转接件26自转接部装入收容槽27内，使得转接件26凸出于收容槽27，以便移动设备2与手柄11相互连接

当移动设备2使用完毕后，或者需要将移动设备2拔下时，可以将转接件26从手柄11的收容槽27内取出，然后反向自转接件26装入收容槽27内，进而将转接件26收纳在手柄11内。转接件26与手柄11的收容槽27齐平当转接件26收纳在手柄11内后，可以保证手柄11的表面平整，而且将转接件26收纳在手柄11内更便于携带。

在一个实施例中，收容槽27是半开放式地开设在手柄11的一侧表面，这样更便于转接件26与收容槽27进行滑动卡接。当然，在其他例子中，转接件26也可以采用卡扣连接、插接等方式与手柄11的收容槽27可拆卸连接。

在一个实施例中，收容槽27设置于手柄11的侧面，在不使用转接功能时，通过盖板28卡接覆盖该收容槽27，这样便于用户操作，同时也不影响手柄的正面和侧面的整体外观。

在一个实施例中，电接触部与电接触配合部之间可以采用触点接触的方式实现电连接。例如，电接触部可以选择为伸缩探针，也可以选择为电插接口，还可以选择为电触点。当然，在其他例子中，电接触部与电接触配合部之间也可以直接采用面与面的接触方式实现电连接。

A1、一种跟踪目标确定方法，其特征在于，包括：

根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息；其中，所述跟踪信息用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值，或者，用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值；

根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息。

A2、根据A1所述的跟踪目标确定方法，其特征在于，所述状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息中的一种；对应的，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续消失时长值大于第一消失阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第二标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第二标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续出现时长值大于第一出现阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息；若所述连续消失时长值大于第二消失阈值，则取消所述跟踪目标。

A3、根据A2所述的跟踪目标确定方法，其特征在于，所述跟踪信息还用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像中与其他目标的连续重叠时长值，所述状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息、第三标识信息中的一种；对应的，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续重叠时长值大于第一重叠阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第二标识信息时，若所述连续重叠时长值与所述连续消失时长值的和大于第二重叠阈值，则取消所述跟踪目标；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续重叠时长值与所述连续消失时长值的和大于第三重叠阈值，则取消所述跟踪目标。

A4、根据A3所述的跟踪目标确定方法，其特征在于，所述状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息、第三标识信息、第四标识信息中的一种；对应的，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续消失时长值大于第三消失阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第四标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第四标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续出现时长值大于第二出现阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息；若所述连续消失时长值大于第四消失阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第二标识信息；若所述连续重叠时长值大于第四重叠阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息。

A5、根据A1所述的跟踪目标确定方法，其特征在于，所述跟踪信息还用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像中与其他目标的连续重叠时长值，所述状态标识信息包括第一标识信息、第五标识信息中的一种；对应的，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为第五标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续出现时长值大于第三出现阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息；若所述连续重叠时长值大于第五重叠阈值，则取消所述跟踪目标。

A6、根据A5所述的跟踪目标确定方法，其特征在于，在所述根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息之前，还包括：

对当前拍摄图像帧进行图像识别，获得新增对象；

若所述新增对象没有对应的状态标识信息，则将所述新增对象对应的状态标识信息确定为第五标识信息。

A7、根据A1所述的跟踪目标确定方法，其特征在于，所述根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息包括：

从已拍摄图像中识别所述跟踪目标，并确定所述跟踪目标对应的状态标识信息和位置信息；

根据所述跟踪目标对应的状态标识信息和所述位置信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息。

A8、根据A7所述的跟踪目标确定方法，其特征在于，所述从已拍摄图像中识别所述跟踪目标包括：

对所述已拍摄图像进行物体识别，并将属于预设类别的物体确定为所述跟踪目标。

A9、一种跟踪目标确定设备，其特征在于，包括：存储器、处理器、视频采集器，所述视频采集器用于采集目标区域的待跟踪目标；所述存储器用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：根据跟踪目标对应的状态标识信息，并获得所述跟踪目标的跟踪信息；其中，所述跟踪信息用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值，或者，用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值；

根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息。

A10、根据A9所述的跟踪目标确定设备，其特征在于，所述状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息中的一种；对应的，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续消失时长值大于第一消失阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第二标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第二标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续出现时长值大于第一出现阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息；若所述连续消失时长值大于第二消失阈值，则取消所述跟踪目标。

A11、根据A10所述的跟踪目标确定设备，其特征在于，所述跟踪信息还用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像中与其他目标的连续重叠时长值，所述状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息、第三标识信息中的一种；对应的，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续重叠时长值大于第一重叠阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第二标识信息时，若所述连续重叠时长值与所述连续消失时长值的和大于第二重叠阈值，则取消所述跟踪目标；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续重叠时长值与所述连续消失时长值的和大于第三重叠阈值，则取消所述跟踪目标。

A12、根据A11所述的跟踪目标确定设备，其特征在于，所述状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息、第三标识信息、第四标识信息中的一种；对应的，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续消失时长值大于第三消失阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第四标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第四标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续出现时长值大于第二出现阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息；若所述连续消失时长值大于第四消失阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第二标识信息；若所述连续重叠时长值大于第四重叠阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息。

A13、根据A9所述的跟踪目标确定设备，其特征在于，所述跟踪信息还用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像中与其他目标的连续重叠时长值，所述状态标识信息包括第一标识信息、第五标识信息中的一种；对应的，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为第五标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续出现时长值大于第三出现阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息；若所述连续重叠时长值大于第五重叠阈值，则取消所述跟踪目标。

A14、根据A13所述的跟踪目标确定设备，其特征在于，在所述根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息之前，还包括：

对当前拍摄图像帧进行图像识别，获得新增对象；

若所述新增对象没有对应的状态标识信息，则将所述新增对象对应的状态标识信息确定为第五标识信息。

A15、根据A9所述的跟踪目标确定设备，其特征在于，所述根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息包括：

从已拍摄图像中识别所述跟踪目标，并确定所述跟踪目标对应的状态标识信息和位置信息；

根据所述跟踪目标对应的状态标识信息和所述位置信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息。

A16、根据A15所述的跟踪目标确定设备，其特征在于，所述从已拍摄图像中识别所述跟踪目标包括：

对所述已拍摄图像进行物体识别，并将属于预设类别的物体确定为所述跟踪目标。

A17、一种手持相机，其特征在于，包括根据A9-16任一项所述的跟踪目标确定设备，其特征在于，还包括：承载器，所述承载器与所述视频采集器固定连接，用于承载所述视频采集器的至少一部分。

A18、根据A17所述的手持相机，其特征在于，所述承载器包括但不限于手持云台。

A19、根据A18所述的手持相机，其特征在于，所述手持云台为手持三轴云台。

A20、根据A19所述的手持相机，其特征在于，所述视频采集器包括但不限于手持三轴云台用摄像头。

需要指出，根据实施的需要，可将本申请实施例中描述的各个部件/步骤拆分为更多部件/步骤，也可将两个或多个部件/步骤或者部件/步骤的部分操作组合成新的部件/步骤，以实现本申请实施例的目的。

上述根据本申请实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如CD ROM、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如ASIC或FPGA)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，RAM、ROM、闪存等)，当软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的目标追踪拍摄方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的方法的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的方法的专用计算机。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的范围。

以上实施方式仅用于说明本申请实施例，而并非对本申请实施例的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本申请实施例的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本申请实施例的范畴，本申请实施例的专业保护范围应由权利要求限定。

Claims (10)

1.一种跟踪目标确定方法，其特征在于，包括：

根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息；其中，所述跟踪信息用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值，或者，用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值；

根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息。

2.根据权利要求1所述的跟踪目标确定方法，其特征在于，所述状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息中的一种；对应的，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续消失时长值大于第一消失阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第二标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第二标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续出现时长值大于第一出现阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息；若所述连续消失时长值大于第二消失阈值，则取消所述跟踪目标。

3.根据权利要求2所述的跟踪目标确定方法，其特征在于，所述跟踪信息还用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像中与其他目标的连续重叠时长值，所述状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息、第三标识信息中的一种；对应的，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续重叠时长值大于第一重叠阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第二标识信息时，若所述连续重叠时长值与所述连续消失时长值的和大于第二重叠阈值，则取消所述跟踪目标；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续重叠时长值与所述连续消失时长值的和大于第三重叠阈值，则取消所述跟踪目标。

4.根据权利要求3所述的跟踪目标确定方法，其特征在于，所述状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息、第三标识信息、第四标识信息中的一种；对应的，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续消失时长值大于第三消失阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第四标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第四标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续出现时长值大于第二出现阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息；若所述连续消失时长值大于第四消失阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第二标识信息；若所述连续重叠时长值大于第四重叠阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第三标识信息。

5.根据权利要求1所述的跟踪目标确定方法，其特征在于，所述跟踪信息还用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像中与其他目标的连续重叠时长值，所述状态标识信息包括第一标识信息、第五标识信息中的一种；对应的，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为第五标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续出现时长值大于第三出现阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息；若所述连续重叠时长值大于第五重叠阈值，则取消所述跟踪目标。

6.根据权利要求5所述的跟踪目标确定方法，其特征在于，在所述根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息之前，还包括：

对当前拍摄图像帧进行图像识别，获得新增对象；

若所述新增对象没有对应的状态标识信息，则将所述新增对象对应的状态标识信息确定为第五标识信息。

7.根据权利要求1所述的跟踪目标确定方法，其特征在于，所述根据跟踪目标对应的状态标识信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息包括：

从已拍摄图像中识别所述跟踪目标，并确定所述跟踪目标对应的状态标识信息和位置信息；

根据所述跟踪目标对应的状态标识信息和所述位置信息，获得所述跟踪目标的跟踪信息。

8.根据权利要求7所述的跟踪目标确定方法，其特征在于，所述从已拍摄图像中识别所述跟踪目标包括：

对所述已拍摄图像进行物体识别，并将属于预设类别的物体确定为所述跟踪目标。

9.一种跟踪目标确定设备，其特征在于，包括：存储器、处理器、视频采集器，所述视频采集器用于采集目标区域的待跟踪目标；所述存储器用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：根据跟踪目标对应的状态标识信息，并获得所述跟踪目标的跟踪信息；其中，所述跟踪信息用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像中连续出现时长值，或者，用于标识所述跟踪目标在已拍摄图像中连续消失时长值；

根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息。

10.根据权利要求9所述的跟踪目标确定设备，其特征在于，所述状态标识信息包括第一标识信息、第二标识信息中的一种；对应的，

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为第一标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续消失时长值大于第一消失阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第二标识信息；

当所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第二标识信息时，所述根据所述跟踪信息，更新所述跟踪目标对应的状态标识信息包括：若所述连续出现时长值大于第一出现阈值，则更新所述跟踪目标对应的状态标识信息为所述第一标识信息；若所述连续消失时长值大于第二消失阈值，则取消所述跟踪目标。

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