CN111766033A - 一种离心机水下振动台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种离心机水下振动台，包括吊篮单元、控制单元、承载单元、作动单元；作动单元包括用于提供水平方向激振力的作动器模块A、用于提供竖直方向激振力的作动器模块B；作动器模块A的作用输出端与上台面连接，作动器模块B的作用输出端与下台面连接；作动器模块A作动时，上台面进行水平方向的振动；作动器模块B作动时候，下台面进行竖直方向的振动，下台面带动上台面进行竖向方向上的振动；本申请通过离心机水下振动台，解决了超重力场水环境模拟、水下地震动模拟的问题，离心机水下振动台，具有水边界等效性好、试件安装简便和运行维护简单等特点。

Description

一种离心机水下振动台

技术领域

本发明属于用于海洋土木工程的抗震试验研究的振动试验装备技术领域，具体涉及一种离心机水下振动台。

背景技术

海洋土木工程建设，涉及到维护海洋权益、保障海上安全、发展海洋经济、开发海洋资源、推进海洋产业诸方面的重大需求。海洋土木工程建设的核心，是如何在复杂海洋环境下建造满足各种需求的土木工程结构并维护其正常运行和使用。

海底地震就是一种对海洋土木工程结构危害性很强的典型海洋载荷，在岩土和水体中传播的地震波会引起海床土体振动和变形，可能诱发海底滑坡和泥石流，或者导致海工结构基础失稳破坏，还能诱发海啸直接作用在海工结构上而导致其破损或破坏。我国东南沿海存在异常活跃的地震带。渤海和黄海地震活动强度和频率高，该地区近五百年来发生了17次6级以上地震，最大一次是1969年渤海7.4级大地震。东海台湾及其附近海域属西太平洋地震带，1994年台湾海峡发生过7.3级地震。华南近海地震频率不高但强度大，1604年福建泉州以东70公里海中发生8级地震，造成了东南沿海历史上空前的、大范围的严重破坏。因此，海底地震动作用的研究日益成为国内的研究热点。

离心机振动台，利用离心机高速旋转产生n倍于重力加速度的离心加速度，在1/n比尺的物理模型上产生与原型等效的重力场，同时对原型时间也缩短n倍，从而实现“时空压缩”。因此，离心机振动台能真实地模拟地震动在大尺度空间内的传递规律和岩土体的灾变效应，特别适合海工结构这类大尺寸土木工程的抗震研究工作。但是，目前国内外研制的离心机振动台均为干式振动台，无法进行水下地震的模拟。

因此急需研发出一种离心机水下振动台来解决以上问题。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种离心机水下振动台。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种离心机水下振动台，包括：

吊篮单元，吊篮单元与离心机大臂连接，吊篮单元包括模拟水下环境的上箱体和用于安装承载单元、作动单元的下箱体；上箱体和下箱体内均设置有水介质；

用于实现多作动器同步伺服控制和双向振动波形复现控制的控制单元；控制单元包括用于将常重力场双向振动波形处理为超重力场双向加载波形的波形预处理模块、用于双向振动波形控制的双向波形修正控制模块、用于实现作动单元同步闭环控制和双向运动协调控制的多轴伺服控制模块和用于测试反馈的传感模块；拟开展试验的常重力场双向振动波形通过波形预处理模块的输入端输入，双向波形修正控制模块的信号输入端分别与波形预处理模块的信号输出端、传感模块的信号输出端连接，多轴伺服控制模块的信号输入端分别与双向波形修正控制模块的信号输出端、传感模块的信号输出端连接，多轴伺服控制模块的信号输出端与作动器模块A、作动器模块B的信号输入端连接；

用于安装支撑试验件并使其能沿两个方向解耦运动的承载单元；承载单元包括上台面、下台面以及用于上台面双向运动解耦的橡胶轴承，上台面通过过渡模块与试验件连接；上台面与下台面之间通过橡胶轴承连接。

用于提供激振力和传导反作用力的作动单元；作动单元包括用于提供水平方向激振力的作动器模块A、用于提供竖直方向激振力的作动器模块B；作动器模块A的作用输出端与上台面连接，作动器模块B的作用输出端与下台面连接；作动器模块A作动时，上台面进行水平方向的振动；作动器模块B作动时候，下台面进行竖直方向的振动，下台面带动上台面进行竖向方向上的振动。

具体地，在上台面的靠近作动器模块A的第一侧上设置有T型槽结构，作动器模块A的作用输出端通过连接模块与上台面的T型槽结构连接，连接模块为用于实现竖直方向运动解耦的橡胶轴承，作动器模块A作动时，在连接模块与上台面的水平接触作用下，上台面进行水平方向的振动；作动器模块B作动时，下台面进行竖直方向上的振动，下台面带动上台面进行竖向方向上的振动。

具体地，离心机水下振动台还包括用于平衡竖直方向超重力效应的平衡单元；平衡单元安装在下箱体底部，平衡单元包括用于提供竖直方向平衡力的平衡用液压缸、平衡用伺服阀组件和平衡用蓄能组件；平衡用蓄能组件包括蓄能器和阀块；蓄能器通过阀块与平衡用伺服阀组件连接，平衡用伺服阀组件与平衡用液压缸连接；平衡用液压缸的活塞杆通过底部通孔与下台面连接。

具体地，吊篮单元还包括吊耳和蓄能分配模块，吊篮单元通过吊耳与离心机大臂连接；蓄能分配模块安装在上箱体上。

具体地，离心机水下振动台还包括用于提供高压液压油输送至超重力场并提供瞬时大流量补油的油源单元；油源单元包括用于产生高压液压油的地面液压泵站、用于将高压液压油从地面传输到离心机大臂上的旋转接头、用于离心机振动台激振过程瞬时大流量补油和多个作动器供油控制的蓄能分配模块；作动器模块A、作动器模块B均为液压作动器，地面液压泵站通过旋转接头与蓄能分配模块连接，蓄能分配模块分别与作动器模块A、作动器模块B连接。

具体地，承载单元还包括用于约束下台面沿竖向运动的两组导向模块，两组导向模块分别安装在下台面的相对的两侧，导向模块的第一端安装在下箱体内侧壁上，导向模块的第二端与下台面连接；橡胶轴承包括三组，第一组橡胶轴承的第一端安装在下箱体内侧壁上，第一组橡胶轴承的第二端安装在下台面侧壁上，第二组橡胶轴承的第一端安装在下箱体内侧壁上，第二组橡胶轴承的第二端安装在下台面的侧壁上，第三组橡胶轴承的第一端安装在下台面的底部，第三组橡胶轴承的第二端安装在上台面的顶部。

具体地，第一组橡胶轴承、第二组橡胶轴承、第三组橡胶轴承均为四个橡胶轴承组成，第一组橡胶轴承中的两个橡胶轴承安装在下台面的第一侧壁上，第一组橡胶轴承中的另外两个橡胶轴承安装在下台面上与第一侧壁相对的侧壁上，第二组橡胶轴承中的两个橡胶轴承安装在上台面的第一侧壁上，第一组橡胶轴承中的另外两个橡胶轴承安装在上台面上与第一侧壁相对的侧壁上。

具体地，作动器模块A的作动输出轴、作动器模块B的作动输出轴、平衡用液压缸的活塞杆在穿过下箱体的位置均通过柔性密封模块柔性密封。

具体地，作动器模块A为两个，两个作动器模块A对称的分布在上台面的两侧，在上台面靠近作动器模块A的两侧分别设置T型槽结构，两个作动器模块A分别通过连接模块与上台面连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本申请通过离心机水下振动台，解决了超重力场水环境模拟、水下地震动模拟的问题，离心机水下振动台，具有水边界等效性好、试件安装简便和运行维护简单等特点。

附图说明

图1为本申请中吊篮单元的结构示意图；

图2为本申请中吊篮单元的内部结构示意图；

图3为本申请中作动器模块A与上台面的连接结构示意图；

图4为本申请中下台面的结构示意图；

图5为本申请中平衡单元和作动器模块B的结构示意图；

图6为本申请中的多缸多阀同步控制算法模型图；

图7为本申请中的控制框图；

图8为本申请中的离心机的结构示意图；

图中：11.波形预处理模块，12.双向波形修正控制模块，13.多轴伺服控制模块，14.传感模块，2.承载单元，21.上台面，211.T型槽，22.下台面，23.导向模块，24.橡胶轴承，31.作动器模块A，32.作动器模块B，33.连接模块，34.柔性密封模块，41.平衡用伺服阀组件，42.平衡用蓄能组件，43.平衡用液压缸，51.地面液压泵站，52.旋转接头，53.蓄能分配模块，61.吊耳，62.上箱体，62.下箱体，7.试验件，71.过渡模块，72.水介质。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供以下技术方案：

如图1-3、7所示，一种离心机水下振动台，包括：

吊篮单元，吊篮单元与离心机大臂连接，吊篮单元包括模拟水下环境的上箱体62和用于安装承载单元、作动单元的下箱体63；上箱体62和下箱体63内均设置有水介质72(一般地，试验件7安装在上箱体62内)；本申请中的试验件是海上平台，其支腿或者立柱安装在下箱体内的上台面上，试验件本体或者说海上平台的主体部分是位于上箱体内的，模拟海平面位于上箱体内，试验件主体部分是在模拟海平面以上的；

用于实现多作动器同步伺服控制和双向振动波形复现控制的控制单元；控制单元包括用于将常重力场双向振动波形处理为超重力场双向加载波形的波形预处理模块11、用于双向振动波形控制的双向波形修正控制模块12、用于实现作动单元同步闭环控制和双向运动协调控制的多轴伺服控制模块13和用于测试反馈的传感模块14；拟开展试验的常重力场双向振动波形通过波形预处理模块11的输入端输入，双向波形修正控制模块12的信号输入端分别与波形预处理模块11的信号输出端、传感模块14的信号输出端连接，多轴伺服控制模块13的信号输入端分别与双向波形修正控制模块12的信号输出端、传感模块14的信号输出端连接，多轴伺服控制模块13的信号输出端与作动器模块A31、作动器模块B32的信号输入端连接；

用于安装支撑试验件并使其能沿两个方向解耦运动的承载单元；承载单元包括上台面21、下台面22以及用于上台面21双向运动解耦的橡胶轴承24，上台面21通过过渡模块71与试验件7连接；上台面21与下台面22之间通过橡胶轴承24连接；

用于提供激振力和传导反作用力的作动单元；作动单元包括用于提供水平方向激振力的作动器模块A31、用于提供竖直方向激振力的作动器模块B32；作动器模块A31的作用输出端与上台面21连接，作动器模块B32的作用输出端与下台面22连接；作动器模块A31作动时，上台面21进行水平方向的振动；作动器模块B32作动时候，下台面22进行竖直方向的振动，下台面22带动上台面21进行竖向方向上的振动。

如图2-4所示，在上台面21的靠近作动器模块A31的第一侧上设置有T型槽结构，作动器模块A31的作用输出端通过连接模块33与上台面21的T型槽结构连接，连接模块33为用于实现竖直方向运动解耦的橡胶轴承，作动器模块A31作动时，在连接模块33与上台面21的水平接触作用下，上台面21进行水平方向的振动；作动器模块B32作动时，下台面22进行竖直方向上的振动，下台面22带动上台面21进行竖向方向上的振动。

在本实施例中，连接模块33包括两个连接板，两个连接板分别置于T型槽结构的内侧和外侧，中间为夹紧的多层橡胶与合金组合件，其在水平方向的刚度大，而在竖直方向的刚度小，可以保证水平方向载荷的有效传递，同时能实现竖直方向的运动解耦；由于连接模块33的存在，使得上台面21与下台面22可以同步上下振动，而作动器模块A31不受影响或只承受很小的在承受范围内的侧向力。

如图2-5所示，离心机水下振动台还包括用于平衡竖直方向超重力效应的平衡单元；平衡单元安装在下箱体63底部，平衡单元包括用于提供竖直方向平衡力的平衡用液压缸43、平衡用伺服阀组件41和平衡用蓄能组件42；平衡用蓄能组件42包括蓄能器和阀块；蓄能器通过阀块与平衡用伺服阀组件41连接，平衡用伺服阀组件41与平衡用液压缸43连接；平衡用液压缸43的活塞杆通过底部通孔与下台面22连接。平衡用伺服阀组件41接收控制系统的指令，平衡用伺服阀组件41控制平衡用液压缸43的上下运动，平衡用蓄能组件42用于超重力场下的油液动态补充。工作原理：根据超重力场的试验条件，确定需要多大的平衡力，通过控制系统设置平衡力的量值，将阀驱动信号传送给平衡用伺服阀组件41，平衡用伺服阀组件41控制液压缸的上下腔油液的进出，平衡用蓄能组件42用于补充超重力场环境下的这一系列调节所用到的油液。

如图8所示，吊篮单元还包括吊耳61和蓄能分配模块53，吊篮单元通过吊耳61与离心机大臂连接；蓄能分配模块53安装在上箱体62上。

如图2、8所示，离心机水下振动台还包括用于提供高压液压油输送至超重力场并提供瞬时大流量补油的油源单元；油源单元包括用于产生高压液压油的地面液压泵站51、用于将高压液压油从地面传输到离心机大臂上的旋转接头52、用于离心机振动台激振过程瞬时大流量补油和多个作动器供油控制的蓄能分配模块53；作动器模块A31、作动器模块B32均为液压作动器，地面液压泵站51通过旋转接头52与蓄能分配模块53连接，蓄能分配模块53分别与作动器模块A31、作动器模块B32连接。地面液压泵站51通过管道连接旋转接头52，旋转接头52通过管道与蓄能分配模块53连接；蓄能分配模块53通过管道与作动器模块A31、作动器模块B32连接。

如图3、4所示，承载单元还包括用于约束下台面22沿竖向运动的两组导向模块23，两组导向模块23分别安装在下台面22的相对的两侧，导向模块23的第一端安装在下箱体63内侧壁上，导向模块23的第二端与下台面22连接；橡胶轴承24包括三组，第一组橡胶轴承24的第一端安装在下箱体63内侧壁上，第一组橡胶轴承24的第二端安装在下台面22侧壁上，第二组橡胶轴承24的第一端安装在下箱体63内侧壁上，第二组橡胶轴承24的第二端安装在下台面22的侧壁上，第三组橡胶轴承24的第一端安装在下台面22的底部，第三组橡胶轴承24的第二端安装在上台面21的顶部。

如图3、4所示，第一组橡胶轴承24、第二组橡胶轴承24、第三组橡胶轴承24均为四个橡胶轴承24组成，第一组橡胶轴承24中的两个橡胶轴承24安装在下台面22的第一侧壁上，第一组橡胶轴承24中的另外两个橡胶轴承24安装在下台面22上与第一侧壁相对的侧壁上，第二组橡胶轴承24中的两个橡胶轴承24安装在上台面21的第一侧壁上，第一组橡胶轴承24中的另外两个橡胶轴承24安装在上台面21上与第一侧壁相对的侧壁上。

如图2所示，作动器模块A31的作动输出轴、作动器模块B32的作动输出轴、平衡用液压缸43的活塞杆在穿过下箱体63的位置均通过柔性密封模块柔性密封。

如图3所示，作动器模块A31为两个，两个作动器模块A31对称的分布在上台面21的两侧，在上台面21靠近作动器模块A31的两侧分别设置T型槽结构，两个作动器模块A31分别通过连接模块33与上台面21连接。

在本申请中，上箱体与下箱体为连通设置。

在一些实施例中，两个作动器模块A31的作动输出轴设置在同一条直线上。

在一些实施例中，上箱体62形成为环柱状结构，下箱体63形成为内部设置有置物容腔的长方体型结构，上箱体62的圆弧端向下设置，在上箱体62内除开设置有水介质72外，还设置有其它的海工介质。

在一些实施例中，作动器模块A31、作动器模块B32均由液压缸及对应的伺服阀组成。

控制单元的双向波形修正控制模块12用于完成高频地震压缩波的快速修正，通过修正后，能够达到较高的控制精度。多轴伺服控制模块13用于完成双向的多作动器之间的同步协调运动控制，以保证在离心场环境下双向稳定宽频激振；传感模块14包括位移、加速度、压差作为控制信号反馈量，提供给双向波形修正控制模块12、多轴伺服控制模块13进行闭环控制。

上台面21、下台面22均形成为长方体型，上台面21的四个侧面均设置有凸块，其中设置在两个相对的侧面上的凸块内设置有T型槽211，其中两个侧面的凸块设置在两个橡胶轴承24之间。

作动器模块B32竖向置于下箱体63的底部，作动器模块B32的作动输出轴穿过下箱体63的底部中心后与下台面22的底部固定连接，平衡单元一般选用六个平衡用液压缸43，六个平衡用液压缸43呈两排布设，作动器模块B32置于两排平衡用液压缸43之间的中心处，六个平衡用液压缸43用于抵消竖直向的超重力效应。

试验时，离心机运行到设定加速度值时，控制系统输出控制信号给平衡用伺服阀组件41，平衡用伺服阀组件41控制平衡用液压缸43使其达到中间位置工作零位，同时继续通过平衡用液压缸43向平衡用蓄能组件42供油，直到平衡用蓄能组件42的压力达到设定的压力值后关闭，开始激振，激振过程中平衡单元中的液压油总量保持不变。

本申请水下振动台的作动器伺服控制方法，不同于通常的伺服作动器宽频激振控制方法，由于离心场下的水下振动台台面在经受离心力的影响后，导致台面四周的水压力随离场而变化，从而会对伺服作动器宽频激振的频响特性产生一个时变影响，会随着离心场变化其作动器的频响特性会高频明显衰减趋势。因此，这里提出一种变增益的位移、加速度混合控制方法，来减小离心场对作动器宽频激振特性的影响，以提高作动器的动态适应能力。

采用的一种变增益的伺服控制方法为：采用位移和加速度双闭环反馈控制，系统控制方框图如图6所示。其中参量发生器将给定信号按照物理规律转换为位移和加速度两个分量。这里分别以位移和加速度作为双反馈回路的给定信号，通过时变调整位移的P参数、加速度反馈增益K，可以有效减小离心场变化带给作动器频响特性带来的影响，改善作动器的频率特性。

这里,a_ref为给定加速度信号，d_ref为给定位移信号，P为位移增益，K为加速度增益，α(v_g),β(v_g)为时变修正因子。这里α(v_g),β(v_g)的计算公式如下：

这里,v_g为离心加速度，λ_a为位移修正因子，取0.5～1之间，这里,λ_a为加速度修正因子，取1.5～2之间。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种离心机水下振动台，其特征在于，包括：

吊篮单元，吊篮单元与离心机大臂连接，吊篮单元包括模拟水下环境的上箱体(62)和用于安装承载单元、作动单元的下箱体(63)；上箱体(62)和下箱体(63)内均设置有水介质；

用于实现多作动器同步伺服控制和双向振动波形复现控制的控制单元；控制单元包括用于将常重力场双向振动波形处理为超重力场双向加载波形的波形预处理模块(11)、用于双向振动波形控制的双向波形修正控制模块(12)、用于实现作动单元同步闭环控制和双向运动协调控制的多轴伺服控制模块(13)和用于测试反馈的传感模块(14)；拟开展试验的常重力场双向振动波形通过波形预处理模块(11)的输入端输入，双向波形修正控制模块(12)的信号输入端分别与波形预处理模块(11)的信号输出端、传感模块(14)的信号输出端连接，多轴伺服控制模块(13)的信号输入端分别与双向波形修正控制模块(12)的信号输出端、传感模块(14)的信号输出端连接，多轴伺服控制模块(13)的信号输出端与作动器模块A(31)、作动器模块B(32)的信号输入端连接；

用于安装支撑试验件并使其能沿两个方向解耦运动的承载单元；承载单元包括上台面(21)、下台面(22)以及用于上台面(21)双向运动解耦的橡胶轴承(24)，上台面(21)通过过渡模块(71)与试验件(7)连接；上台面(21)与下台面(22)之间通过橡胶轴承(24)连接；

用于提供激振力和传导反作用力的作动单元；作动单元包括用于提供水平方向激振力的作动器模块A(31)、用于提供竖直方向激振力的作动器模块B(32)；作动器模块A(31)的作用输出端与上台面(21)连接，作动器模块B(32)的作用输出端与下台面(22)连接；作动器模块A(31)作动时，上台面(21)进行水平方向的振动；作动器模块B(32)作动时候，下台面(22)进行竖直方向的振动，下台面(22)带动上台面(21)进行竖向方向上的振动。

2.根据权利要求1所述的一种离心机水下振动台，其特征在于，在上台面(21)的靠近作动器模块A(31)的第一侧上设置有T型槽结构，作动器模块A(31)的作用输出端通过连接模块(33)与上台面(21)的T型槽结构连接，连接模块(33)为用于实现竖直方向运动解耦的橡胶轴承，作动器模块A(31)作动时，在连接模块(33)与上台面(21)的水平接触作用下，上台面(21)进行水平方向的振动；作动器模块B(32)作动时，下台面(22)进行竖直方向上的振动，下台面(22)带动上台面(21)进行竖向方向上的振动。

3.根据权利要求1所述的一种离心机水下振动台，其特征在于，离心机水下振动台还包括用于平衡竖直方向超重力效应的平衡单元；平衡单元安装在下箱体(63)底部，平衡单元包括用于提供竖直方向平衡力的平衡用液压缸(43)、平衡用伺服阀组件(41)和平衡用蓄能组件(42)；平衡用蓄能组件(42)包括蓄能器和阀块；蓄能器通过阀块与平衡用伺服阀组件(41)连接，平衡用伺服阀组件(41)与平衡用液压缸(43)连接；平衡用液压缸(43)的活塞杆通过底部通孔与下台面(22)连接。

4.根据权利要求1所述的一种离心机水下振动台，其特征在于，吊篮单元还包括吊耳(61)和蓄能分配模块(53)，吊篮单元通过吊耳(61)与离心机大臂连接；蓄能分配模块(53)安装在上箱体(62)上。

5.根据权利要求4所述的一种离心机水下振动台，其特征在于，离心机水下振动台还包括用于提供高压液压油输送至超重力场并提供瞬时大流量补油的油源单元；油源单元包括用于产生高压液压油的地面液压泵站(51)、用于将高压液压油从地面传输到离心机大臂上的旋转接头(52)、用于离心机振动台激振过程瞬时大流量补油和多个作动器供油控制的蓄能分配模块(53)；作动器模块A(31)、作动器模块B(32)均为液压作动器，地面液压泵站(51)通过旋转接头(52)与蓄能分配模块(53)连接，蓄能分配模块(53)分别与作动器模块A(31)、作动器模块B(32)连接。

6.根据权利要求1所述的一种离心机水下振动台，其特征在于，承载单元还包括用于约束下台面(22)沿竖向运动的两组导向模块(23)，两组导向模块(23)分别安装在下台面(22)的相对的两侧，导向模块(23)的第一端安装在下箱体(63)内侧壁上，导向模块(23)的第二端与下台面(22)连接；橡胶轴承(24)包括三组，第一组橡胶轴承(24)的第一端安装在下箱体(63)内侧壁上，第一组橡胶轴承(24)的第二端安装在下台面(22)侧壁上，第二组橡胶轴承(24)的第一端安装在下箱体(63)内侧壁上，第二组橡胶轴承(24)的第二端安装在下台面(22)的侧壁上，第三组橡胶轴承(24)的第一端安装在下台面(22)的底部，第三组橡胶轴承(24)的第二端安装在上台面(21)的顶部。

7.根据权利要求6所述的一种离心机水下振动台，其特征在于，第一组橡胶轴承(24)、第二组橡胶轴承(24)、第三组橡胶轴承(24)均为四个橡胶轴承(24)组成，第一组橡胶轴承(24)中的两个橡胶轴承(24)安装在下台面(22)的第一侧壁上，第一组橡胶轴承(24)中的另外两个橡胶轴承(24)安装在下台面(22)上与第一侧壁相对的侧壁上，第二组橡胶轴承(24)中的两个橡胶轴承(24)安装在上台面(21)的第一侧壁上，第一组橡胶轴承(24)中的另外两个橡胶轴承(24)安装在上台面(21)上与第一侧壁相对的侧壁上。

8.根据权利要求3所述的一种离心机水下振动台，其特征在于，作动器模块A(31)的作动输出轴、作动器模块B(32)的作动输出轴、平衡用液压缸(43)的活塞杆在穿过下箱体(63)的位置均通过柔性密封模块(34)柔性密封。

9.根据权利要求2所述的一种离心机水下振动台，其特征在于，作动器模块A(31)为两个，两个作动器模块A(31)对称的分布在上台面(21)的两侧，在上台面(21)靠近作动器模块A(31)的两侧分别设置T型槽结构，两个作动器模块A(31)分别通过连接模块(33)与上台面(21)连接。

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